CN108347263A - 一种基于自适应信道的跳频通信方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于自适应信道的跳频通信方法，对于包括一个主站和两个从站的无线组网通信系统，所述的跳频通信方法包括以下步骤：S1.将主站和从站分别看作通信节点：S2.从无线组网通信系统的K个固定跳频频率f₁~f_K中，随机选择分散于整个工作频率内m个频点F₁~Fm，作为链路间的握手通信频率；S3.节点1上电后，划分入网同步帧的时隙1~时隙7，完成各个节点的自适应入网；S4.自适应入网完成后，划分自适应信道帧的时隙1~6，进行自适应信道检测；S5.根据自适应信道检测结果，制定自适应信道传输策略，完成节点间的组网通信。本发明有效降低了工作频带中受干扰频点引起的不利影响，有利于准确、快速地进行跳频通信。

Description

一种基于自适应信道的跳频通信方法

技术领域

本发明涉及组网跳频通信，特别是涉及一种基于自适应信道的跳频通信方法。

背景技术

无线自组网是一种不依赖于任何固定基础设施的无线自组织网络， 它具有良好的移动性、抗毁性和灵活性的自组织特征，在紧急救援、会务通信等各个应用等领域具有广阔的应用前景；基于TDMA方式组网要正常工作，必须建立网络同步，使网络单元工作在同一时间基准上，站点的时隙必须与时间基准同步，利用时间的正交性实现信道共享，网内各个站点按照时隙方式工作，不存在发生碰撞和相互竞争问题；入网同步是终端参与到网络通信不可或缺的步骤；但是，就目前而言，在无线自组网通信的入网和正常通信过程中，均可能会出现工作频带受到干扰的情况，对组网跳频通信产生不利影响。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于自适应信道的跳频通信方法，在入网同步完成后，进行信道检测，再根据信道检测结果制定信道传输策略，并且，在入网同步、信道检测和制定信道传输策略时，有效降低了工作频带中受干扰频点引起的不利影响，有利于准确、快速地进行跳频通信。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：一种基于自适应信道的跳频通信方法，对于包括一个主站和两个从站的无线组网通信系统，所述的跳频通信方法包括以下步骤：

S1.将主站和从站分别看作通信节点：主站为节点1，两个从站分别为节点2和节点3；节点1与节点2之间的链路为链路1-2，节点1与节点3之间的链路为链路1-3，节点2与节点3之间的链路为链路2-3；

S2.从无线组网通信系统的K个固定跳频频率f₁~f_K中，随机选择分散于整个工作频率内m个频点F₁~Fm，作为链路间的握手通信频率；

S3.节点1上电后，划分入网同步帧的时隙1~时隙7，完成各个节点的自适应入网；

S4.自适应入网完成后，划分自适应信道帧的时隙1~6，进行自适应信道检测；

S5.根据自适应信道检测结果，制定自适应信道传输策略，完成节点间的组网通信。

所述步骤S3包括以下子步骤：

S301.节点1上电后，划分入网同步帧的时隙1~时隙7，入网同步帧的每个时隙内部包含m跳，跳频频率依次为F₁~F_m：入网同步帧的时隙1为入网命令广播时隙；入网同步帧的时隙2~时隙3为入网命令中继时隙；入网同步帧的时隙4~时隙5为入网应答中继时隙；入网同步的帧时隙6~时隙7为入网应答时隙；

S302.节点1在入网同步帧的时隙1期间按照跳频频率F₁~F_m依次发送入网命令广播报文0x01；

S303.节点2与节点3分别上电后，不断侦听节点1入网命令广播报文0x01；若节点2接收到节点1的入网命令广播报文0x01，则在入网同步帧的时隙2按照跳频频率F₁~Fm依次发送入网命令中继报文0x02给节点3；若节点3接收到节点1的入网命令广播报文0x01，则在入网同步帧的时隙3按照跳频频率F₁~Fm依次发送入网命令中继报文0x02给节点2；

S304.若节点3在入网同步帧的时隙1期间接收到入网命令广播报文0x01，或是在入网同步帧的时隙2期间接收到入网命令中继报文0x02，则节点3在入网同步帧的时隙4期间按照跳频频率F₁~Fm依次发送入网应答中继报文0x03到节点2；若节点2在入网同步帧的时隙1期间接收到入网命令广播报文0x01，或是在入网同步帧的时隙3期间接收到入网命令中继报文0x02，则在入网同步帧的时隙5期间按照跳频频率F₁~Fm依次发送入网应答中继报文0x03到节点3；

S305.节点2如果在入网同步帧的时隙4期间接收到节点3的入网应答中继报文0x03，则节点2在入网同步帧的时隙6按照跳频频率F₁~Fm，依次发送节点2和节点3的入网应答报文0x04到节点1；节点3如果在入网同步帧的时隙5期间接收到节点2的入网应答中继报文0x03，则节点3在入网同步帧的时隙7按照跳频频率F₁~Fm，依次发送节点2和节点3的入网应答报文0x04到节点1；

S306.根据节点1接收到的入网应答报文，判断节点1组网是否成功：

若节点1既没有在入网同步帧的时隙6接收到节点2发送的两个节点入网应答报文，也没有在入网同步帧的时隙7接收到节点3发送的两个节点入网应答报文，则组网未成功，返回步骤S301继续划分时隙；

若节点1在入网同步帧的时隙6接收到节点2发送的两个节点入网应答报文，或是在入网同步帧的时隙7接收到节点3发送的两个节点入网应答报文，则节点2和节点3均已入网，组网成功,进入步骤S4。

所述入网同步帧的时隙1~时隙3同步头采用M序列M1，入网同步帧时隙4~时隙7同步头采用M序列M2。

所述步骤S303中，节点2与节点3侦听节点1入网命令广播报文0x01的过程包括：节点2与节点3分别守候在F₁接收M1序列相关峰，如果超过1个入网同步帧时间还没有收到M1相关峰，则表示频点F₁被干扰或频点不是F₁，需改用另一频点F2接收M1序列相关峰，直到节点2或节点3在频点Fx，x=1,2,…m处接收到M1相关峰后，节点2或节点3开始入网。

所述步骤S4包括以下子步骤：

S401.划分自适应信道检测帧的时隙1~时隙6：自适应信道检测帧时隙1~时隙2为信道检测时隙，每个时隙内部包含K跳，跳频频率依次为f₁~f_K；自适应信道检测帧的时隙3~时隙4为信道检测应答中继时隙，每个时隙内部包含m跳，跳频频率依次为F₁~F_m；自适应信道检测帧的时隙5~时隙6为信道检测应答时隙，每个时隙内部包含m跳，跳频频率依次为F₁~F_m；

S402.在自适应信道检测帧的时隙1~时隙2期间，对链路1-2、链路1-3和链路2-3按照跳频频率表f₁~f_K依次自动扫描一次，检测出有干扰的跳频频率点，得到链路1-2、链路1-3和链路2-3的信道检测信息；

S403.在自适应信道检测帧时隙3~时隙6期间，节点1~3互传链路1-2、链路1-3和链路2-3的信道检测信息，完成自适应信道检测。

所述自适应信道检测帧的时隙1~时隙6同步头采用M序列M3。

其中，所述步骤S402包括以下步骤：

节点1在自适应信道检测帧中的时隙1期间，按照跳频频率f₁~f_K发送信道检测帧进行广播，同步头序列采用M序列M3；

节点2在自适应信道检测帧的时隙1期间，按照跳频频率f₁~f_K接收同步头序列为M3的广播帧，根据收到M3相关峰和跳频点f_y序号，y=1,2,3…K，确认链路1-2中受到干扰的频点,得到链路1-2的信道检测信息；

节点3在自适应信道检测帧的时隙1期间，按照跳频频率f₁~f_K接收同步头序列为M3的广播帧，根据收到M3相关峰和跳频点f_y序号，y=1,2,3…K，确认链路1-3中受到干扰的频点,得到链路1-3的信道检测信息；

节点2在自适应信道检测帧中的时隙2期间，按照跳频频率f₁~f_K发送信道检测帧，同步头序列采用M序列M3；

节点3在自适应信道检测帧的时隙2期间，按照跳频频率f₁~f_K接收同步头序列为M3的信道检测帧，根据收到M3相关峰和跳频点f_y序号，y=1,2,3…K，确认链路2-3受到干扰的频点，得到链路2-3的信道检测信息。

其中，所述步骤S403包括以下子步骤：

节点3在自适应信道检测帧的时隙3期间，按照跳频频率F₁~F_m依次发送链路1-3与链路2-3的信道检测信息到节点2：

节点2在自适应信道检测帧的时隙4期间，按照跳频频率F₁~F_m发送链路1-2的信道检测信息到节点3；

节点2在自适应信道检测帧的时隙5期间，按照跳频频率F₁~F_m依次发送链路1-2、链路1-3和链路2-3的信道检测信息到节点1；

节点3在自适应信道检测帧的时隙6期间,按照跳频频率F₁~F_m依次发送链路1-2、链路1-3和链路2-3的信道检测信息到节点1。

所述步骤S5包括以下子步骤：

S501.根据链路1-2、链路1-3和链路2-3的信道检测信息，确定三条链路的有效频点；

S502.判断链路1-2的有效频点、链路1-2的有效频点、以及握手通信频率F₁~Fm三者之间是否有交集：

若是，将有效频点交集记为F_1-1~F_1-i，采用双从站直传模式进行通信；

若否，进入步骤S503；

S503.判断链路1-2的有效频点、链路2-3的有效频率点、以及与握手频率F₁~F_m三者之间是否有交集：

若是，将有效频点交集记为F_2-1~F_2-n，采用节点2中转模式进行通信；

若否，进入步骤S504；

S504.判断链路1-3的有效频点、链路2-3的有效频率点、以及握手频率F₁~F_m三者之间是否有交集：

若是，将有效频点交集记为F_3-1~F_3-j，采用节点3中转模式进行通信；

若否，则给出链路通信故障提示。

所述双站直传模式下的通信过程包括：划分双站直传模式下正常通信帧的时隙1~时隙3，每个时隙内部包含1跳，按照F_1-1~F_1-i依次循环跳频，同步头采用M序列M4；在双站直传模式下正常通信帧的时隙1，节点1广播遥控信息，节点2和节点3侦测接收遥控信息；在双站直传模式下正常通信帧的时隙2，节点2发送遥测图像信息给节点1；在双站直传模式下正常通信帧的时隙3，节点3发送遥测图像信息给节点1；

所述节点2中转模式的通信过程包括：划分节点2中转模式下正常通信帧的时隙1~时隙4，每个时隙内包含1条，按照F_2-1~F_2-n依次循环跳频，同步头采用M序列M4；在节点2中转模式下正常通信帧的时隙1，节点1发送遥控信息到节点2，在节点2中转模式下正常通信帧的时隙2，节点2中转发送遥控信息给节点3；在节点2中转模式下正常通信帧的时隙3，节点3发送遥测图像信息给节点2；在节点2中转模式下正常通信帧的时隙4，节点2将自身的遥测图像信息和来自节点3的遥测图像信息发送给节点1；

节点3中转模式下的通信过程包括：划分节点3中转模式下正常通信帧的时隙1~时隙4，每个时隙内包含1条，按照F_3-1~F_3-j依次循环跳频，同步头采用M序列M4；在节点3中转模式下正常通信帧的时隙1，节点1发送遥控信息到节点3，在节点3中转模式下正常通信帧的时隙2，节点3中转发送遥控信息给节点2；在节点3中转模式下正常通信帧的时隙3，节点2发送遥测图像信息给节点3；在节点3中转模式下正常通信帧的时隙4，节点3将自身的遥测图像信息和来自节点2的遥测图像信息发送给节点1。

本发明的有益效果是：本发明在入网同步完成后，进行信道检测，再根据信道检测结果制定信道传输策略，并且，在入网同步、信道检测和制定信道传输策略时，有效降低了工作频带中受干扰频点引起的不利影响，有利于准确、快速地进行跳频通信。

附图说明

图1为本发明的方法流程图；

图2为节点间的链路示意图；

图3为无线组网通信系统的时帧结构示意图；

图4为入网同步帧的时隙划分示意图；

图5为自适应信道检测帧的时隙划分示意图；

图6为链路1-2的有效频点、链路1-3的有效频点、以及握手通信频率F₁~Fm三者之间的交集示意图；

图7为链路1-2的有效频点、链路2-3的有效频率点、以及与握手频率F₁~F_m三者之间的交集示意图；

图8为链路1-3的有效频点、链路2-3的有效频率点、以及握手频率F₁~F_m三者之间的交集示意图。

图9为双站直传模式下正常通信帧的时隙划分示意图；

图10为节点2中转模式正常通信帧的时隙划分示意图；

图11为节点3中转模式正常通信帧的时隙划分示意图。

具体实施方式

下面结合附图进一步详细描述本发明的技术方案，但本发明的保护范围不局限于以下所述。

如图1所示，一种基于自适应信道的跳频通信方法，对于包括一个主站和两个从站的无线组网通信系统，所述的跳频通信方法包括以下步骤：

S1.将主站和从站分别看作通信节点，如图2所示，主站为节点1，两个从站分别为节点2和节点3；节点1与节点2之间的链路为链路1-2，节点1与节点3之间的链路为链路1-3，节点2与节点3之间的链路为链路2-3；

S2.从无线组网通信系统的K个固定跳频频率f₁~f_K中，随机选择分散于整个工作频率内m个频点F₁~Fm，作为链路间的握手通信频率；

S3.节点1上电后，划分入网同步帧的时隙1~时隙7，完成各个节点的自适应入网；

S4.自适应入网完成后，划分自适应信道帧的时隙1~6，进行自适应信道检测；

S5.根据自适应信道检测结果，制定自适应信道传输策略，完成节点间的组网通信。

在本申请的实施例中，所述无线组网通信系统（由一个主站和两个从站所组成），其系统时帧结构如图3所示，系统时帧结构采用TDMA方式，依次包括多个入网同步帧和多个超帧，其中入网同步帧用于节点的自适应入网，超帧用于节点间的信道检测和信息传输,每一个超帧均包括自适应检测帧、正常通信帧和空闲帧，其中自适应信道检测帧用于进行节点间的信道检测；在完成入网同步后的每个超帧中，均需要先进行自适应信道检测，再根据信道检测结果制定信道传输策略，完成该超帧时间内的节点间信号传输。

所述步骤S3包括以下子步骤：

S301.节点1上电后，划分入网同步帧的时隙1~时隙7，如图4所示，入网同步帧的每个时隙内部包含m跳，跳频频率依次为F₁~F_m：入网同步帧的时隙1为入网命令广播时隙；入网同步帧的时隙2~时隙3为入网命令中继时隙；入网同步帧的时隙4~时隙5为入网应答中继时隙；入网同步的帧时隙6~时隙7为入网应答时隙；

S302.节点1在入网同步帧的时隙1期间按照跳频频率F₁~F_m依次发送入网命令广播报文0x01；

S303.节点2与节点3分别上电后，不断侦听节点1入网命令广播报文0x01；若节点2接收到节点1的入网命令广播报文0x01，则在入网同步帧的时隙2按照跳频频率F₁~Fm依次发送入网命令中继报文0x02给节点3；若节点3接收到节点1的入网命令广播报文0x01，则在入网同步帧的时隙3按照跳频频率F₁~Fm依次发送入网命令中继报文0x02给节点2；

S304.若节点3在入网同步帧的时隙1期间接收到入网命令广播报文0x01，或是在入网同步帧的时隙2期间接收到入网命令中继报文0x02，则节点3在入网同步帧的时隙4期间按照跳频频率F₁~Fm依次发送入网应答中继报文0x03到节点2；若节点2在入网同步帧的时隙1期间接收到入网命令广播报文0x01，或是在入网同步帧的时隙3期间接收到入网命令中继报文0x02，则在入网同步帧的时隙5期间按照跳频频率F₁~Fm依次发送入网应答中继报文0x03到节点3；

S305.节点2如果在入网同步帧的时隙4期间接收到节点3的入网应答中继报文0x03，则节点2在入网同步帧的时隙6按照跳频频率F₁~Fm，依次发送节点2和节点3的入网应答报文0x04到节点1；节点3如果在入网同步帧的时隙5期间接收到节点2的入网应答中继报文0x03，则节点3在入网同步帧的时隙7按照跳频频率F₁~Fm，依次发送节点2和节点3的入网应答报文0x04到节点1；

S306.根据节点1接收到的入网应答报文，判断节点1组网是否成功：

若节点1既没有在入网同步帧的时隙6接收到节点2发送的两个节点入网应答报文，也没有在入网同步帧的时隙7接收到节点3发送的两个节点入网应答报文，则组网未成功，返回步骤S301继续划分时隙；

若节点1在入网同步帧的时隙6接收到节点2发送的两个节点入网应答报文，或是在入网同步帧的时隙7接收到节点3发送的两个节点入网应答报文，则节点2和节点3均已入网，组网成功,进入步骤S4。

在入网同步帧的不同时隙上，节点2和节点3均可作为自适应入网中继，在其中一个节点与节点1之间工作频带受到干扰而形成通信断路时，依然可以通过另一个节点作为中继，进而实现自适应入网，有效减小了工作频带受到干扰时给组网带来的不利影响，实现了快速准确的自适应入网。

其中，所述入网同步帧的时隙1~时隙3同步头采用M序列M1，入网同步帧时隙4~时隙7同步头采用M序列M2。

所述步骤S303中，节点2与节点3侦听节点1入网命令广播报文0x01的过程包括：节点2与节点3分别守候在F₁接收M1序列相关峰，如果超过1个入网同步帧时间还没有收到M1相关峰，则表示频点F₁被干扰或频点不是F₁，需改用另一频点F2接收M1序列相关峰，直到节点2或节点3在频点Fx，x=1,2,…m处接收到M1相关峰后，节点2或节点3开始入网。

所述步骤S4包括以下子步骤：

S401.划分自适应信道检测帧的时隙1~时隙6：如图5所示，自适应信道检测帧时隙1~时隙2为信道检测时隙，每个时隙内部包含K跳，跳频频率依次为f₁~f_K；自适应信道检测帧的时隙3~时隙4为信道检测应答中继时隙，每个时隙内部包含m跳，跳频频率依次为F₁~F_m；自适应信道检测帧的时隙5~时隙6为信道检测应答时隙，每个时隙内部包含m跳，跳频频率依次为F₁~F_m；

S402.在自适应信道检测帧的时隙1~时隙2期间，对链路1-2、链路1-3和链路2-3按照跳频频率表f₁~f_K依次自动扫描一次，检测出有干扰的跳频频率点，得到链路1-2、链路1-3和链路2-3的信道检测信息；

S403.在自适应信道检测帧时隙3~时隙6期间，节点1~3互传链路1-2、链路1-3和链路2-3的信道检测信息，完成自适应信道检测。

所述自适应信道检测帧的时隙1~时隙6同步头采用M序列M3。

其中，所述步骤S402包括以下步骤：

节点1在自适应信道检测帧中的时隙1期间，按照跳频频率f₁~f_K发送信道检测帧进行广播，同步头序列采用M序列M3；

节点2在自适应信道检测帧的时隙1期间，按照跳频频率f₁~f_K接收同步头序列为M3的广播帧，根据收到M3相关峰和跳频点f_y序号，y=1,2,3…K，确认链路1-2中受到干扰的频点,得到链路1-2的信道检测信息；

节点3在自适应信道检测帧的时隙1期间，按照跳频频率f₁~f_K接收同步头序列为M3的广播帧，根据收到M3相关峰和跳频点f_y序号，y=1,2,3…K，确认链路1-3中受到干扰的频点,得到链路1-3的信道检测信息；

节点2在自适应信道检测帧中的时隙2期间，按照跳频频率f₁~f_K发送信道检测帧，同步头序列采用M序列M3；

节点3在自适应信道检测帧的时隙2期间，按照跳频频率f₁~f_K接收同步头序列为M3的信道检测帧，根据收到M3相关峰和跳频点f_y序号，y=1,2,3…K，确认链路2-3受到干扰的频点，得到链路2-3的信道检测信息。

其中，所述步骤S403包括以下子步骤：

节点3在自适应信道检测帧的时隙3期间，按照跳频频率F₁~F_m依次发送链路1-3与链路2-3的信道检测信息到节点2：

节点2在自适应信道检测帧的时隙4期间，按照跳频频率F₁~F_m发送链路1-2的信道检测信息到节点3；

节点2在自适应信道检测帧的时隙5期间，按照跳频频率F₁~F_m依次发送链路1-2、链路1-3和链路2-3的信道检测信息到节点1；

节点3在自适应信道检测帧的时隙6期间,按照跳频频率F₁~F_m依次发送链路1-2、链路1-3和链路2-3的信道检测信息到节点1。

在自适应信道检测帧中，通过时隙划分，并在划分的时隙基础上进行信道检测和检测信息互传，有效减小了工作频带受到干扰时给组网带来的不利影响，实现了快速、准确的自适应信道检测。

所述步骤S5包括以下子步骤：

S501.根据链路1-2、链路1-3和链路2-3的信道检测信息，确定三条链路的有效频点；

S502.判断链路1-2的有效频点、链路1-3的有效频点、以及握手通信频率F₁~Fm三者之间是否有交集：

若是，将有效频点交集记为F_1-1~F_1-i，如图6所示，采用双从站直传模式进行通信；

若否，进入步骤S503；

S503.判断链路1-2的有效频点、链路2-3的有效频率点、以及与握手频率F₁~F_m三者之间是否有交集：

若是，将有效频点交集记为F_2-1~F_2-n，如图7所示，采用节点2中转模式进行通信；

若否，进入步骤S504；

S504.判断链路1-3的有效频点、链路2-3的有效频率点、以及握手频率F₁~F_m三者之间是否有交集：

若是，将有效频点交集记为F_3-1~F_3-j，如图8所示，采用节点3中转模式进行通信；

若否，则给出链路通信故障提示。

所述双站直传模式下的通信过程包括：划分双站直传模式下正常通信帧的时隙1~时隙3，如图9所示，每个时隙内部包含1跳，按照F_1-1~F_1-i依次循环跳频，同步头采用M序列M4；在双站直传模式下正常通信帧的时隙1，节点1广播遥控信息，节点2和节点3侦测接收遥控信息；在双站直传模式下正常通信帧的时隙2，节点2发送遥测图像信息给节点1；在双站直传模式下正常通信帧的时隙3，节点3发送遥测图像信息给节点1；

所述节点2中转模式的通信过程包括：划分节点2中转模式下正常通信帧的时隙1~时隙4，如图10所示，每个时隙内包含1条，按照F_2-1~F_2-n依次循环跳频，同步头采用M序列M4；在节点2中转模式下正常通信帧的时隙1，节点1发送遥控信息到节点2，在节点2中转模式下正常通信帧的时隙2，节点2中转发送遥控信息给节点3；在节点2中转模式下正常通信帧的时隙3，节点3发送遥测图像信息给节点2；在节点2中转模式下正常通信帧的时隙4，节点2将自身的遥测图像信息和来自节点3的遥测图像信息发送给节点1；

节点3中转模式下的通信过程包括：划分节点3中转模式下正常通信帧的时隙1~时隙4，如图11所示，每个时隙内包含1条，按照F_3-1~F_3-j依次循环跳频，同步头采用M序列M4；在节点3中转模式下正常通信帧的时隙1，节点1发送遥控信息到节点3，在节点3中转模式下正常通信帧的时隙2，节点3中转发送遥控信息给节点2；在节点3中转模式下正常通信帧的时隙3，节点2发送遥测图像信息给节点3；在节点3中转模式下正常通信帧的时隙4，节点3将自身的遥测图像信息和来自节点2的遥测图像信息发送给节点1。

综上，本发明在入网同步完成后，进行信道检测，再根据信道检测结果制定信道传输策略，并且，在入网同步、信道检测和制定信道传输策略时，有效降低了工作频带中受干扰频点引起的不利影响，有利于准确、快速地进行跳频通信。

Claims (10)

1.一种基于自适应信道的跳频通信方法，其特征在于：对于包括一个主站和两个从站的无线组网通信系统，所述的跳频通信方法包括以下步骤：

S1.将主站和从站分别看作通信节点：主站为节点1，两个从站分别为节点2和节点3；节点1与节点2之间的链路为链路1-2，节点1与节点3之间的链路为链路1-3，节点2与节点3之间的链路为链路2-3；

S2.从无线组网通信系统的K个固定跳频频率f₁~f_K中，随机选择分散于整个工作频率内m个频点F₁~Fm，作为链路间的握手通信频率；

S3.节点1上电后，划分入网同步帧的时隙1~时隙7，完成各个节点的自适应入网；

S4.自适应入网完成后，划分自适应信道帧的时隙1~时隙6，进行自适应信道检测；

S5.根据自适应信道检测结果，制定自适应信道传输策略，完成节点间的组网通信。

2.根据权利要求1所述的一种基于自适应信道的跳频通信方法，其特征在于：所述步骤S3包括以下子步骤：

S301.节点1上电后，划分入网同步帧的时隙1~时隙7，入网同步帧的每个时隙内部包含m跳，跳频频率依次为F₁~F_m：入网同步帧的时隙1为入网命令广播时隙；入网同步帧的时隙2~时隙3为入网命令中继时隙；入网同步帧的时隙4~时隙5为入网应答中继时隙；入网同步的帧时隙6~时隙7为入网应答时隙；

S302.节点1在入网同步帧的时隙1期间按照跳频频率F₁~F_m依次发送入网命令广播报文0x01；

S303.节点2与节点3分别上电后，不断侦听节点1入网命令广播报文0x01；若节点2接收到节点1的入网命令广播报文0x01，则在入网同步帧的时隙2按照跳频频率F₁~Fm依次发送入网命令中继报文0x02给节点3；若节点3接收到节点1的入网命令广播报文0x01，则在入网同步帧的时隙3按照跳频频率F₁~Fm依次发送入网命令中继报文0x02给节点2；

S304.若节点3在入网同步帧的时隙1期间接收到入网命令广播报文0x01，或是在入网同步帧的时隙2期间接收到入网命令中继报文0x02，则节点3在入网同步帧的时隙4期间按照跳频频率F₁~Fm依次发送入网应答中继报文0x03到节点2；若节点2在入网同步帧的时隙1期间接收到入网命令广播报文0x01，或是在入网同步帧的时隙3期间接收到入网命令中继报文0x02，则在入网同步帧的时隙5期间按照跳频频率F₁~Fm依次发送入网应答中继报文0x03到节点3；

S305.节点2如果在入网同步帧的时隙4期间接收到节点3的入网应答中继报文0x03，则节点2在入网同步帧的时隙6按照跳频频率F₁~Fm，依次发送节点2和节点3的入网应答报文0x04到节点1；节点3如果在入网同步帧的时隙5期间接收到节点2的入网应答中继报文0x03，则节点3在入网同步帧的时隙7按照跳频频率F₁~Fm，依次发送节点2和节点3的入网应答报文0x04到节点1；

S306.根据节点1接收到的入网应答报文，判断节点1组网是否成功：

若节点1既没有在入网同步帧的时隙6接收到节点2发送的两个节点入网应答报文，也没有在入网同步帧的时隙7接收到节点3发送的两个节点入网应答报文，则组网未成功，返回步骤S301继续划分时隙；

若节点1在入网同步帧的时隙6接收到节点2发送的两个节点入网应答报文，或是在入网同步帧的时隙7接收到节点3发送的两个节点入网应答报文，则节点2和节点3均已入网，组网成功,进入步骤S4。

3.根据权利要求2所述的一种基于自适应信道的跳频通信方法，其特征在于：所述入网同步帧的时隙1~时隙3同步头采用M序列M1，入网同步帧时隙4~时隙7同步头采用M序列M2。

4.根据权利要求2所述的一种基于自适应信道的跳频通信方法，其特征在于：所述步骤S303中，节点2与节点3侦听节点1入网命令广播报文0x01的过程包括：节点2与节点3分别守候在F₁接收M1序列相关峰，如果超过1个入网同步帧时间还没有收到M1相关峰，则表示频点F₁被干扰或频点不是F₁，需改用另一频点F2接收M1序列相关峰，直到节点2或节点3在频点Fx，x=1,2,…m处接收到M1相关峰后，节点2或节点3开始入网。

5.根据权利要求1所述的一种基于自适应信道的跳频通信方法，其特征在于：所述步骤S4包括以下子步骤：

S401.划分自适应信道检测帧的时隙1~时隙6：自适应信道检测帧时隙1~时隙2为信道检测时隙，每个时隙内部包含K跳，跳频频率依次为f₁~f_K；自适应信道检测帧的时隙3~时隙4为信道检测应答中继时隙，每个时隙内部包含m跳，跳频频率依次为F₁~F_m；自适应信道检测帧的时隙5~时隙6为信道检测应答时隙，每个时隙内部包含m跳，跳频频率依次为F₁~F_m；

S402.在自适应信道检测帧的时隙1~时隙2期间，对链路1-2、链路1-3和链路2-3按照跳频频率表f₁~f_K依次自动扫描一次，检测出有干扰的跳频频率点，得到链路1-2、链路1-3和链路2-3的信道检测信息；

S403.在自适应信道检测帧时隙3~时隙6期间，节点1~3互传链路1-2、链路1-3和链路2-3的信道检测信息，完成自适应信道检测。

6.根据权利要求5所述的一种基于自适应信道的跳频通信方法，其特征在于：所述自适应信道检测帧的时隙1~时隙6同步头采用M序列M3。

7.根据权利要求5所述的一种基于自适应信道的跳频通信方法，其特征在于：所述步骤S402包括以下步骤：

节点1在自适应信道检测帧中的时隙1期间，按照跳频频率f₁~f_K发送信道检测帧进行广播，同步头序列采用M序列M3；

节点2在自适应信道检测帧的时隙1期间，按照跳频频率f₁~f_K接收同步头序列为M3的广播帧，根据收到M3相关峰和跳频点f_y序号，y=1,2,3…K，确认链路1-2中受到干扰的频点,得到链路1-2的信道检测信息；

节点3在自适应信道检测帧的时隙1期间，按照跳频频率f₁~f_K接收同步头序列为M3的广播帧，根据收到M3相关峰和跳频点f_y序号，y=1,2,3…K，确认链路1-3中受到干扰的频点,得到链路1-3的信道检测信息；

节点2在自适应信道检测帧中的时隙2期间，按照跳频频率f₁~f_K发送信道检测帧，同步头序列采用M序列M3；

节点3在自适应信道检测帧的时隙2期间，按照跳频频率f₁~f_K接收同步头序列为M3的信道检测帧，根据收到M3相关峰和跳频点f_y序号，y=1,2,3…K，确认链路2-3受到干扰的频点，得到链路2-3的信道检测信息。

8.根据权利要求5所述的一种基于自适应信道的跳频通信方法，其特征在于：所述步骤S403包括以下子步骤：

节点3在自适应信道检测帧的时隙3期间，按照跳频频率F₁~F_m依次发送链路1-3与链路2-3的信道检测信息到节点2：

节点2在自适应信道检测帧的时隙4期间，按照跳频频率F₁~F_m发送链路1-2的信道检测信息到节点3；

节点2在自适应信道检测帧的时隙5期间，按照跳频频率F₁~F_m依次发送链路1-2、链路1-3和链路2-3的信道检测信息到节点1；

节点3在自适应信道检测帧的时隙6期间,按照跳频频率F₁~F_m依次发送链路1-2、链路1-3和链路2-3的信道检测信息到节点1。

9.根据权利要求1所述的一种基于自适应信道的跳频通信方法，其特征在于：所述步骤S5包括以下子步骤：

S501.根据链路1-2、链路1-3和链路2-3的信道检测信息，确定三条链路的有效频点；

S502.判断链路1-2的有效频点、链路1-2的有效频点、以及握手通信频率F₁~Fm三者之间是否有交集：

若是，将有效频点交集记为F_1-1~F_1-i，采用双从站直传模式进行通信；

若否，进入步骤S503；

S503.判断链路1-2的有效频点、链路2-3的有效频率点、以及与握手频率F₁~F_m三者之间是否有交集：

若是，将有效频点交集记为F_2-1~F_2-n，采用节点2中转模式进行通信；

若否，进入步骤S504；

S504.判断链路1-3的有效频点、链路2-3的有效频率点、以及握手频率F₁~F_m三者之间是否有交集：

若是，将有效频点交集记为F_3-1~F_3-j，采用节点3中转模式进行通信；

若否，则给出链路通信故障提示。

10. 根据权利要求9所述的一种基于自适应信道的跳频通信方法，其特征在于：所述双站直传模式下的通信过程包括：划分双站直传模式下正常通信帧的时隙1~时隙3，每个时隙内部包含1跳，按照F_1-1~F_1-i依次循环跳频，同步头采用M序列M4；在双站直传模式下正常通信帧的时隙1，节点1广播遥控信息，节点2和节点3侦测接收遥控信息；在双站直传模式下正常通信帧的时隙2，节点2发送遥测图像信息给节点1；在双站直传模式下正常通信帧的时隙3，节点3发送遥测图像信息给节点1；

所述节点2中转模式的通信过程包括：划分节点2中转模式下正常通信帧的时隙1~时隙4，每个时隙内包含1条，按照F_2-1~F_2-n依次循环跳频，同步头采用M序列M4；在节点2中转模式下正常通信帧的时隙1，节点1发送遥控信息到节点2，在节点2中转模式下正常通信帧的时隙2，节点2中转发送遥控信息给节点3；在节点2中转模式下正常通信帧的时隙3，节点3发送遥测图像信息给节点2；在节点2中转模式下正常通信帧的时隙4，节点2将自身的遥测图像信息和来自节点3的遥测图像信息发送给节点1；

节点3中转模式下的通信过程包括：划分节点3中转模式下正常通信帧的时隙1~时隙4，每个时隙内包含1条，按照F_3-1~F_3-j依次循环跳频，同步头采用M序列M4；在节点3中转模式下正常通信帧的时隙1，节点1发送遥控信息到节点3，在节点3中转模式下正常通信帧的时隙2，节点3中转发送遥控信息给节点2；在节点3中转模式下正常通信帧的时隙3，节点2发送遥测图像信息给节点3；在节点3中转模式下正常通信帧的时隙4，节点3将自身的遥测图像信息和来自节点2的遥测图像信息发送给节点1。