CN108340902A - 行驶用电动机的控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种即使是在计时部产生了异常时也能够控制行驶用电动机从而能够行驶(退避行驶)的行驶用电动机的控制装置。具备：时间预测部，在计时部异常时，将时钟信号作为第二计数值进行计数，并且在正由副处理部执行副处理时中断时钟信号的计数，时间预测部使用第二计数值来预测时间；和处理时间存储部，将各副处理与各副处理的规定的处理时间建立关联并作为处理时间列表存储。并且，在计时部异常时，主控制部使用由时间预测部预测的时间周期性地执行主处理，时间预测部使用与第二计数值对应的时间和处理时间列表中的由副处理部执行了的副处理的规定的处理时间来预测时间。

Description

行驶用电动机的控制装置

技术领域

本发明涉及行驶用电动机的控制装置。

背景技术

以往，作为这种行驶用电动机的控制装置，提出了作为控制行驶用电动机的控制用微机而将作为周期性的脉冲信号的看门狗(watch dog)信号向监视用微机发送的控制用微机(例如，参照专利文献1)。监视用微机在规定时间内没有从控制用微机接收到看门狗信号的输入时，判断为控制用微机存在异常，向控制用微机输出复位信号。于是，控制用微机在一定时间内被切断电力供给而停止(复位)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-60842号公报

发明内容

发明所要解决的课题

在上述的控制用微机中，在对时钟信号进行计数来测定时间并且生成看门狗信号的计时部产生了异常时，无法输出看门狗信号而停止控制用微机。但是，即使是在计时部产生了异常而无法输出看门狗信号时，若能够在某种程度上高精度地掌握时间，则也认为能够使用该时间来周期性地控制行驶用电动机。因而，要求通过使得能够在某种程度上高精度地掌握时间，来使得能够控制行驶用电动机从而能够行驶(退避行驶)。

本发明的行驶用电动机的控制装置的主要目的在于，即使是在计时部产生了异常时，也能够控制行驶用电动机从而能够行驶(退避行驶)。

用于解决课题的技术方案

本发明的行驶用电动机的控制装置为了达成上述的主要目的而采取了以下的技术方案。

本发明的行驶用电动机的控制装置具备：

时钟部，生成时钟信号；

计时部，将所述时钟信号作为第一计数值进行计数并且使用所述第一计数值来测定时间；

主控制部，使用由所述计时部测定的时间周期性地执行主处理来控制行驶用电动机；及

副处理部，分别执行各副处理；

该行驶用电动机的控制装置是车载的行驶用电动机的控制装置，其主旨在于，具备：

时间预测部，在所述计时部异常时，将所述时钟信号作为第二计数值进行计数，并且在正由所述副处理部执行副处理时中断所述时钟信号的计数，使用所述第二计数值来预测时间；和

处理时间存储部，将所述各副处理与所述各副处理的规定的处理时间建立关联并作为处理时间列表存储，

在所述计时部异常时，所述主控制部使用由所述时间预测部预测的时间周期性地执行所述主处理，

所述时间预测部使用与所述第二计数值对应的时间和所述处理时间列表中的由所述副处理部执行了的副处理的规定的处理时间来预测时间。

在本发明的行驶用电动机的控制装置中，具备：时间预测部，在计时部异常时，将时钟信号作为第二计数值进行计数，并且在正由副处理部执行副处理时中断时钟信号的计数，时间预测部使用第二计数值来预测时间；和处理时间存储部，将各副处理与各副处理的规定的处理时间建立关联并作为处理时间列表存储。并且，在计时部异常时，主控制部使用由时间预测部预测的时间周期性地执行主处理，时间预测部使用与第二计数值对应的时间和处理时间列表中的由副处理部执行了的副处理的规定的处理时间来预测时间。由此，与以不考虑执行了的中断处理的规定的处理时间的方式预测时间的情况相比，能够减小预测的时间与实际的时间的偏差(在某种程度上高精度地预测时间)。其结果，即使是在计时部产生了异常时，通过使用预测的时间由主控制部执行主处理，也能够控制行驶用电动机来行驶(进行退避行驶)。此外，关于执行了的中断处理，由于使用规定的处理时间，所以与由计时部以包含中断处理的实际的执行时间的方式测定时间的情况不同，预测时间与实际的时间有可能产生些许的偏差。

在这样的本发明的行驶用电动机的控制装置中，也可以是，所述时间预测部使用所述主处理的规定的执行周期和由所述时间预测部预测的时间来运算直到下次的所述主处理的执行开始为止的剩余时间，禁止所述处理时间列表中的规定的处理时间比所述剩余时间长的副处理的执行。由此，能够抑制预测时间大幅超过主处理的规定的执行周期，能够抑制实际的时间大幅超过主处理的规定的执行周期。其结果，能够抑制主处理的实际的执行周期大幅产生波动，能够更合适地控制行驶用电动机来行驶。

另外，在本发明的行驶用电动机的控制装置中，也可以是，具备变量管理部，该变量管理部将所述各副处理与和所述各副处理有关的变量建立关联并作为变量列表存储，并且更新所述变量列表中的与由所述副处理部执行了的副处理有关的变量，所述时间预测部通过判定是否所述变量列表中的至少一个变量被更新了，来判定是否由所述副处理部执行了至少一个副处理，并且基于所述变量列表中的被变更了的至少一个变量来确定由所述副处理部执行了的至少一个副处理。这样，能够使用变量列表来判定是否执行了至少一个副处理并且确定被执行了的至少一个副处理。

而且，在本发明的行驶用电动机的控制装置中，也可以是，所述时间预测部在由所述主控制部进行的所述主处理的执行开始时禁止由所述副处理部进行的所有副处理的执行，在由所述主控制部进行的所述主处理的执行结束时解除由所述副处理部进行的所有副处理的执行的禁止。这样，能够抑制主处理的实际的执行时间产生波动。

除此之外，在本发明的行驶用电动机的控制装置中，也可以是，所述时间预测部在由所述主控制部进行的所述主处理的执行结束时将所述第二计数值及预测的时间复位为值0。这样，能够避免预测的时间与实际的时间的误差的累积。

附图说明

图1是示出搭载作为本发明的一实施例的行驶用电动机的控制装置的混合动力汽车20的结构的概略的结构图。

图2是示出电动机ECU60的功能框的功能框图。

图3是示出由第二电动机控制微机62执行的计时部异常时处理例程的一例的流程图。

图4是示出由第二电动机控制微机62的时间预测部62h执行的预测时间运算处理例程的一例的流程图。

图5是对预测时间的运算方法进行说明的说明图。

具体实施方式

接着，使用实施例对用于实施本发明的方式进行说明。

图1是示出搭载作为本发明的一实施例的行驶用电动机的控制装置的混合动力汽车20的结构的概略的结构图，图2是示出电动机ECU60的功能框的功能框图。如图1所示，实施例的混合动力汽车20具备发动机22、行星齿轮30、电动机MG1、MG2、变换器41、42、蓄电池50、及混合动力用电子控制单元(以下，称作“HVECU”)70。

发动机22构成为将汽油或轻油等作为燃料而输出动力的内燃机。该发动机22由发动机用电子控制单元(以下，称作“发动机ECU”)24进行运转控制。

虽然未图示，但发动机ECU24构成为以CPU为中心的微型处理器，除了CPU之外，还具备存储处理程序的ROM、暂时存储数据的RAM、输入输出端口、及通信端口等。从输入端口向发动机ECU24输入对发动机22进行运转控制所需的来自各种传感器的信号，例如来自检测发动机22的曲轴26的旋转位置的曲轴位置传感器的曲轴角θcr等。从发动机ECU24经由输出端口输出用于对发动机22进行运转控制的各种控制信号。发动机ECU24能够与HVECU70进行通信。发动机ECU24基于来自曲轴位置传感器的曲轴角θcr来运算发动机22的转速Ne。

行星齿轮30构成为单小齿轮式的行星齿轮机构。行星齿轮30的太阳轮与电动机MG1的转子连接。行星齿轮30的齿圈与经由差速齿轮38连结于驱动轮39a、39b的驱动轴36连接。行星齿轮30的齿轮架经由阻尼器28与发动机22的曲轴26连接。

电动机MG1例如构成为同步发电电动机，如上所述，转子连接于行星齿轮30的太阳轮。电动机MG2例如构成为同步发电电动机，转子连接于驱动轴36。变换器41、42用于电动机MG1、MG2的驱动，并且经由电力线54连接于蓄电池50。通过由作为行驶用电动机的控制装置的电动机用电子控制单元(以下，称作“电动机ECU”)60对变换器41、42的未图示的多个开关元件进行开关控制，来驱动电动机MG1、MG2旋转。

如图2所示，电动机ECU60具备第一、第二电动机控制用微型计算机(以下，称作“第一、第二电动机控制微机”)61、62和第一、第二监视用微型计算机(以下，称作“第一、第二监视微机”)63、64。第一、第二电动机控制微机61、62是电动机MG1、MG2的控制用的微机，第一、第二监视用微机63、64是第一、第二电动机控制微机61、62的监视用的微机。虽然未图示，但第一、第二电动机控制微机61、62及第一、第二监视微机63、64分别构成为以CPU为中心的微型处理器，除了CPU之外，还具备存储处理程序的ROM、暂时存储数据的RAM、输入输出端口、及通信端口等。第一电动机控制微机61经由通信端口与第二电动机控制微机62、第一监视微机63、HVECU70连接。第二电动机控制微机62经由通信端口与第一电动机控制微机61、第二监视微机64、HVECU70连接。以下，对第二电动机控制微机62及第二监视微机64进行说明。此外，第一电动机控制微机61及第一监视微机63与第二电动机控制微机62及第二监视微机64是同样的。

第二电动机控制微机62具备时钟部62a、计时部62b、主控制部62c、作为副处理部的中断处理部62d、数据取得运算部62e、处理时间存储部62f、变量管理部62g及时间预测部62h作为功能框。此外，在实施例中，在这些功能框中，时钟部62a和计时部62b由硬件实现，其他由软件实现。但是，关于各部分，可以适当选择是由硬件实现还是由软件实现。

时钟部62a生成作为一定周期(例如数十nsec程度的周期)的脉冲信号的时钟信号。计时部62b将来自时钟部62a的时钟信号作为第一计数值C1进行计数并且使用第一计数值C1(作为时钟信号的周期与第一计数值C1之积)来测定时间。而且，计时部62b基于第一计数值C1生成作为一定周期(例如数μsec程度的周期)的脉冲信号的看门狗计时信号并向第二监视微机64发送。此外，计时部62b无论是否正由中断处理部62d执行中断处理都能够测定时间。

主控制部62c使用由计时部62b测定的时间(以下，称作“测定时间”)或由时间预测部62h预测的时间(以下，称作“预测时间”)，周期性地(例如以2.5msec左右的周期)执行主处理来对变换器42的多个开关元件进行开关控制，从而对电动机MG2进行驱动控制。关于主处理将在后面描述。

作为副处理部的中断处理部62d在未由主控制部62c执行主处理时直接执行作为各副处理的各中断处理，在正由主控制部62c执行主处理时使主处理的执行中断来执行作为各副处理的各中断处理。在此，作为各中断处理，存在使用测定时间或预测时间以一定周期(例如，0.5msec、2.5msec、5msec等周期)执行的中断处理和以不定的周期执行的中断处理。作为以一定周期执行的中断处理，可以举出由未图示的异常诊断部进行各传感器等的异常诊断的处理等。作为以不定的周期执行的处理，可以举出由后述的数据取得运算部62e进行数据的取得、运算的处理等。

作为由中断处理部62d进行的中断处理，数据取得运算部62e执行从旋转位置检测传感器取得电动机MG2的转子的旋转位置θm2的处理、从电流传感器取得电动机MG2的各相的相电流(模拟值)Iu2、Iv2的处理、与第一电动机控制微机61或HVECU70通信而交换数据的处理、基于旋转位置θm2来运算电动机MG2的电角度θe2或转速Nm2的处理、将来自电流传感器的相电流(模拟值)Iu2、Iv2变换为相电流(数字值)Iu2、Iv2的处理等。

处理时间存储部62f将各中断处理与各中断处理的规定的处理时间建立关联并作为处理时间列表存储。在此，规定的处理时间通过实验、解析而确定。变量管理部62g将各中断处理与和各中断处理有关的变量建立关联并作为变量列表存储，并且，在由中断处理部62d执行了中断处理时，更新变量列表中的与被执行了的中断处理有关的变量。在此，作为变量，例如可以使用各中断处理的执行次数、取得或运算出的值(旋转位置θm2、相电流(数字值)Iu2、Iv2等)等。此外，在后者的情况下，在更新的前后变量的值有可能相同，所以优选使用前者。

时间预测部62h在计时部62b异常时将来自时钟部62a的时钟信号作为第二计数值C2进行计数，并且在正由中断处理部62d执行中断处理时中断时钟信号的计数，使用第二计数值C2预测时间(运算预测时间)。另外，时间预测部62h禁止中断处理部62d的中断处理的执行或解除该禁止。在实施例中，在正由中断处理部62d执行中断处理时，时间预测部62h用于对时钟信号进行计数的资源(CPU的处理能力、RAM的容量)被分配给中断处理部62d用于执行中断处理，所以由时间预测部62h进行的时钟信号的计数中断。换言之，通过在正由中断处理部62d执行中断处理时由时间预测部62h进行的时钟信号的计数中断，能够抑制CPU的处理能力和RAM的容量的高性能化(成本的增加)。另外，时间预测部62h无法直接识别出由于中断处理部62d的中断处理的执行而中断了时钟信号的计数。

另外，第二电动机控制微机62通过调查来自第二监视微机64的计时部异常标志Ft的值来识别计时部62b是否正常。

第二监视微机64从第二电动机控制微机62的计时部62b接收看门狗计时信号，判定计时部62b是正常还是异常。并且，在计时部62b正常时对计时部异常标志Ft设定值0，在计时部62b异常时对计时部异常标志Ft设定值1，并将该计时部异常标志Ft向第二电动机控制微机62发送。作为对计时部异常标志Ft设定值1的情况，例如可以举出在预定时间内没有从第二电动机控制微机62接收到看门狗计时信号的情况。

蓄电池50例如构成为锂离子二次电池或镍氢二次电池，如上所述，经由电力线54连接于变换器41、42。该蓄电池50由蓄电池用电子控制单元(以下，称作“蓄电池ECU”)52进行管理。

虽然未图示，但蓄电池ECU52构成为以CPU为中心的微型处理器，除了CPU之外，还具备存储处理程序的ROM、暂时存储数据的RAM、输入输出端口、及通信端口等。经由输入端口向蓄电池ECU52输入对蓄电池50进行管理所需的来自各种传感器的信号。作为向蓄电池ECU52输入的信号，例如可以举出来自设置于蓄电池50的端子间的电压传感器的蓄电池50的电压Vb、来自安装于蓄电池50的输出端子的电流传感器的蓄电池50的电流Ib、来自安装于蓄电池50的温度传感器的蓄电池50的温度Tb。蓄电池ECU52经由通信端口与HVECU70连接。蓄电池ECU52基于来自电流传感器的蓄电池50的电流Ib的累计值来运算蓄电比例SOC。蓄电比例SOC是能够从蓄电池50放出的电力的容量相对于蓄电池50的总容量的比例。

虽然未图示，但HVECU70构成为以CPU为中心的微型处理器，除了CPU之外，还具备存储处理程序的ROM、暂时存储数据的RAM、输入输出端口、及通信端口等。经由输入端口向HVECU70输入来自各种传感器的信号。作为向HVECU70输入的信号，例如可以举出来自点火开关80的点火信号、来自检测换档杆81的操作位置的档位传感器82的档位SP。另外，也可以举出来自检测加速器踏板83的踩踏量的加速器踏板位置传感器84的加速器开度Acc、来自检测制动器踏板85的踩踏量的制动器踏板位置传感器86的制动器踏板位置BP、来自车速传感器88的车速V。如上所述，HVECU70经由通信端口与发动机ECU24、电动机ECU60、蓄电池ECU52连接。

在这样构成的实施例的混合动力汽车20中，基于加速器开度Acc和车速V来设定驱动轴36的要求驱动力，以使与要求驱动力相符的要求动力向驱动轴36输出的方式对发动机22和电动机MG1、MG2进行运转控制。作为发动机22及电动机MG1、MG2的运转模式，例如可以举出以下的(1)～(3)的模式。

(1)转矩变换运转模式：以使与要求动力对应的动力从发动机22输出的方式对发动机22进行运转控制，并且，以使从发动机22输出的动力全部由行星齿轮30和电动机MG1、MG2进行转矩变换并向驱动轴36输出要求动力的方式对电动机MG1、MG2进行驱动控制的模式

(2)充放电运转模式：以使与要求动力和蓄电池50的充放电所需的电力之和相符的动力从发动机22输出的方式对发动机22进行运转控制，并且以使从发动机22输出的动力的全部或一部分伴随于蓄电池50的充放电而由行星齿轮30和电动机MG1、MG2进行转矩变换并向驱动轴36输出要求动力的方式对电动机MG1、MG2进行驱动控制的模式

(3)电动机运转模式：停止发动机22的运转，以向驱动轴36输出要求动力的方式对电动机MG2进行驱动控制的模式

另外，在实施例的混合动力汽车20中，在由第二电动机控制微机62对电动机MG2进行驱动控制时，基本上，主控制部62c使用由计时部62b测定的测定时间周期性地(例如以2.5msec左右的周期)执行主处理，对变换器42的多个开关元件进行开关控制。此外，由第一电动机控制微机61进行的电动机MG1的驱动控制与由第二电动机控制微机62进行的电动机MG2的驱动控制同样地进行。

在主处理中，参照通过由中断处理部62d进行的中断处理而在此前获得的最新的电动机MG2的功率指令Pm2*、电角度θe2、转速Nm2、相电流(数字值)Iu2、Iv2等数据，将功率指令Pm2*除以转速Nm2来计算电动机MG2的转矩指令Tm2*，以使电动机MG2按照转矩指令Tm2*被驱动的方式生成变换器42的驱动指令并向变换器42输出。在利用脉冲宽度调制控制(PWM控制)来控制变换器42时，变换器42的驱动指令例如通过如下方法生成：将电动机MG2的相电流Iu2、Iv2坐标变换(三相-两相变换)为d轴、q轴的电流Id2、Iq2，基于电动机MG2的转矩指令Tm2*来设定d轴、q轴的电流指令Id2*、Iq2*，基于d轴、q轴的电流指令Id2*、Iq2*及电流Id2、Iq2来设定d轴、q轴的电压指令Vd2*、Vq2*，将d轴、q轴的电压指令Vd2*、Vq2*坐标变换(两相-三相变换)为各相的电压指令Vu2*、Vv2*、Vw2*，通过该电压指令Vu2*、Vv2*、Vw2*与载波(三角波)电压的比较来生成PWM信号，由此生成变换器42的驱动指令。由中断处理部62d进行的中断处理如上所述。

接着，对这样构成的实施例的混合动力汽车20的工作、尤其是电动机ECU60的第二电动机控制微机62的计时部62b异常时的由第二电动机控制微机62进行的处理进行说明。图3是示出由第二电动机控制微机62执行的计时部异常时处理例程的一例的流程图。该例程在计时部62b异常时反复执行。此外，如上所述，第二电动机控制微机62通过调查来自第二监视微机64的计时部异常标志Ft的值来识别计时部62b是否正常。

当执行图3的计时部异常时处理例程时，时间预测部62h通过图4的预测时间运算处理来运算预测时间(步骤S100)，判定运算出的预测时间是否达到了由主控制部62c进行的主处理的规定的执行周期(电动机MG2的规定的控制周期)(步骤S110)，在判定为预测时间没有达到基于由主控制部62c进行的主处理的规定的执行周期时，返回步骤S100。并且，反复执行步骤S100、S110的处理，等待预测时间达到由主控制部62c进行的主处理的规定的执行周期。在此，作为由主控制部62c进行的主处理的规定的执行周期，与计时部62b正常时同样，例如可以使用2.5msec左右。

当在步骤S110中判定为预测时间达到了由主控制部62c进行的主处理的规定的执行周期时，时间预测部62h禁止由中断处理部62d进行的所有中断处理的执行(步骤S120)。接下来，主控制部62c执行主处理(步骤S130～S150)。具体地说，参照通过由中断处理部62d进行的中断处理而在此前获得的最新的电动机MG2的功率指令Pm2*、转速Nm2等数据(步骤S130)，将功率指令Pm2*除以转速Nm2来计算电动机MG2的转矩指令Tm2*(步骤S140)，以使电动机MG2按照转矩指令Tm2*被驱动的方式生成变换器42的驱动指令并向变换器42输出(步骤S150)。此外，在实施例中，在计时部62b异常时，第二电动机控制微机62将表示计时部62b异常的信号向HVECU70发送，与此相应地，HVECU70设定退避行驶用的电动机MG2的功率指令Pm2*并向第二电动机控制微机62发送。

然后，时间预测部62h将计数值C2及预测时间复位为值0(步骤S160)，解除由中断处理部62d进行的所有中断处理的执行禁止(步骤S170)，结束本例程。这样，通过在主处理的执行结束时将计数值C2及预测时间复位为值0，能够避免预测时间与实际的时间的误差的累积。另外，通过在主处理的执行开始时禁止所有中断处理的执行，并在主处理的执行结束时解除所有中断处理的执行的禁止，能够抑制主处理的实际的执行时间产生波动。

接着，使用图4的预测时间运算处理例程对图3的计时部异常时处理例程的步骤S100的处理进行说明。图4的预测时间运算处理例程由第二电动机控制微机62的时间预测部62h执行。当执行图4的预测时间运算处理例程时，时间预测部62h将来自时钟部62a的时钟信号作为第二计数值C2而从值0起进行计数，并等待其达到阈值C2ref(例如相当于数百μsec左右的值)(步骤S200)。并且，当计数值C2达到阈值C2ref时，对预测时间加上与该第二计数值C2对应的时间(作为时钟信号的周期与第二计数值C2之积而得到的时间)并且将第二计数值C2复位为值0(步骤S205)。

接下来，检查变量管理部62g的变量列表(步骤S210)，判定是否变量管理部62g的变量列表中的至少一个变量被变更了(步骤S220)。该处理是判定是否由中断处理部62d执行了至少一个中断处理的处理。如上所述，在正由中断处理部62d执行中断处理时，虽然时间预测部62h中断来自时钟部62a的时钟信号的计数，但无法直接识别出发生了中断。因而，通过判定是否变量管理部62g的变量列表中的至少一个变量被变更了，来判定是否由中断处理部62d执行了至少一个中断处理。此外，通过检查变量管理部62g的变量列表，也能够判定在第二电动机控制微机62的计时部62b以外(具体地说是中断处理部62d、数据取得运算部62e、变量管理部62g)是否也产生了异常。当在计时部62b产生异常而看门狗计时信号停止时，第二监视微机64能够掌握到第二电动机控制微机62异常，但无法判别是只有计时部62b异常还是其他各部分也异常。在变量列表的至少一个变量被变更了时，可以认为由中断处理部62d执行中断处理而变更了变量列表的变量，所以可以认为中断处理部62d、变量管理部62g正常。并且，若与被更新了的变量对应的中断处理是与数据取得运算部62e有关的处理，则可以认为数据取得运算部62e也正常。

在步骤S220中判定为变量管理部62g的变量列表中的任何一个变量都没有被变更时，判断为未由中断处理部62d执行任何中断处理，返回步骤S200。

在步骤S220中判定为变量管理部62g的变量列表中的至少一个变量被变更了时，基于变量列表中的被变更了的至少一个变量来确定由中断处理部62d执行了的至少一个中断处理(步骤S230)。

接下来，使用处理时间存储部62f的处理时间列表，对预测时间加上由中断处理部62d执行了的至少一个中断处理的规定的处理时间(步骤S240)。如上所述，在正由中断处理部62d执行中断处理时，时间预测部62h中断来自时钟部62a的时钟信号的计数，所以通过执行该步骤S240的处理，与以不考虑中断处理的实际的执行时间的方式运算预测时间的情况相比，能够减小预测时间与实际的时间的偏差(在某种程度上高精度地运算预测时间)。其结果，即使是在计时部62b产生了异常时，通过使用预测时间由主控制部62c执行主处理，也能够对电动机MG2进行驱动控制来行驶(进行退避行驶)。此外，关于被执行了的中断处理，由于使用规定的处理时间，所以与由计时部62b以包含中断处理的实际的执行时间的方式测定时间的情况不同，预测时间与实际的时间有可能产生些许的偏差。

然后，作为由主控制部62c进行的主处理的规定的执行周期与预测时间之差，计算直到下次的主处理(步骤S130～S150)的执行开始为止的剩余时间(步骤S250)，使用处理时间存储部62f的处理时间列表，禁止各中断处理中的规定的处理时间比剩余时间长的中断处理的执行(步骤S260)，结束本例程。由此，能够抑制预测时间大幅超过由主控制部62c进行的主处理的规定的执行周期(电动机MG2的规定的控制周期)，能够抑制实际的时间大幅超过主处理的规定的执行周期。其结果，能够抑制主处理的实际的执行周期大幅产生波动，能够更合适地控制电动机MG2来行驶。并且，由于禁止各中断处理中的规定的处理时间比剩余时间长的中断处理的执行，所以与一律禁止所有中断处理的情况相比，能够尽可能一边更新电动机MG2的功率指令Pm2*、转速Nm2等一边控制电动机MG2。

图5是对预测时间的运算方法进行说明的说明图。图5的最上排示出由主控制部62c进行的主处理的规定的执行周期(电动机MG2的规定的控制周期)内的中断处理的状况的一例，图5(a)～图5(h)表示预测时间的运算次序。在第二计数值C2达到阈值C2ref以前的期间未由中断处理部62d执行中断处理的情况下，在第二计数值C2达到了阈值C2ref时(步骤S200)，如图5(a)～(c)、(f)、(h)所示，对预测时间加上与第二计数值C2相当的时间(步骤S205)。另一方面，在第二计数值C2达到阈值C2ref以前的期间由中断处理部62d执行了中断处理的情况下，在第二计数值C2达到了阈值C2ref时(步骤S200)，如图5(d)、(e)、(g)所示，对预测时间加上与第二计数值C2相当的时间和被执行了的中断处理(图5的中断A～C)的规定的处理时间(步骤S205、S240)。由此，与以不考虑中断处理的规定的处理时间的方式运算预测时间的情况相比，能够减小预测时间与实际的时间的偏差(提高预测时间的运算精度)。另外，在图5(g)的预测时间的运算后，使用剩余时间和处理时间存储部62f的处理时间列表，禁止规定的处理时间比剩余时间长的中断处理(图5的中断A等)的执行。由此，能够抑制预测时间大幅超过主处理的规定的执行周期(电动机MG2的规定的控制周期)，能够抑制实际的时间大幅超过主处理的规定的执行周期。

在以上说明的实施例的搭载于混合动力汽车20的电动机ECU60的第二电动机控制微机62中，在计时部62b异常时，时间预测部62h使用与对来自时钟部62a的时钟信号进行计数而得到的第二计数值C2对应的时间和处理时间存储部62f的处理时间列表中的被执行了的中断处理的规定的处理时间来预测时间(运算预测时间)。并且，主控制部62c使用预测时间周期性地执行主处理而对电动机MG2进行驱动控制。由此，与以不考虑中断处理的执行时间的方式运算预测时间的情况相比，能够减小预测时间与实际的时间的偏差(在某种程度上高精度地运算预测时间)。其结果，即使是在计时部62b产生了异常时，通过使用预测时间由主控制部62c执行主处理，也能够对电动机MG2进行驱动控制来行驶(进行退避行驶)。

另外，在实施例的第二电动机控制微机62中，使用由主控制部62c进行的主处理的规定的执行周期(电动机MG2的规定的控制周期)和预测时间来运算直到下次的主处理的执行开始为止的剩余时间，使用处理时间存储部62f的处理时间列表，禁止各中断处理中的规定的处理时间比剩余时间长的中断处理的执行。由此，能够抑制预测时间大幅超过由主控制部62c进行的主处理的规定的执行周期，能够抑制实际的时间大幅超过主处理的规定的执行周期。其结果，能够抑制主处理的实际的执行周期大幅产生波动，能够更合适地控制电动机MG2来行驶。

在实施例的搭载于混合动力汽车20的电动机ECU60的第二电动机控制微机62中，时间预测部62h禁止处理时间存储部62f的处理时间列表中的、规定的处理时间比直到下次的主处理的执行开始为止的剩余时间长的中断处理的执行。但是，也可以不禁止处理时间列表中的规定的处理时间比剩余时间长的中断处理的执行。

在实施例的搭载于混合动力汽车20的电动机ECU60的第二电动机控制微机62中，时间预测部62h在由主控制部62c进行的主处理的执行开始时禁止由中断处理部62d进行的所有中断处理的执行，在由主控制部62c进行的主处理的执行结束时解除由中断处理部62d进行的所有中断处理的执行的禁止。但是，时间预测部62h也可以在由主控制部62c进行的主处理的执行中不禁止由中断处理部62d进行的至少一部分中断处理的执行。

在实施例的搭载于混合动力汽车20的电动机ECU60的第二电动机控制微机62中，时间预测部62h在由主处理部62c进行的主处理的执行结束时将计数值C2及预测时间复位为值0。但是，也可以在主处理的执行结束时不将计数值C2及预测时间复位为值0。在该情况下，也可以取代图3的计时部异常时处理例程的步骤S110的处理，而判定从上次的主处理的执行结束时起的预测时间的变化量是否达到了主处理的规定的执行周期(电动机MG2的规定的控制周期)。

在实施例的搭载于混合动力汽车20的电动机ECU60中，对第二电动机控制微机62的计时部62b异常时的第二电动机控制微机62的处理进行了说明。关于第一电动机控制微机61的计时部61b异常时的第一电动机控制微机61的处理，可以认为与此同样。

在实施例中，将本发明应用于搭载于具备发动机22和电动机MG1、MG2的混合动力汽车20的电动机ECU60的第二电动机控制微机62。但是，也可以将本发明应用于搭载于具备行驶用电动机的电动汽车的电动机ECU的电动机控制微机。

对实施例的主要要素与用于解决课题的技术方案一栏所记载的发明的主要要素的对应关系进行说明。在实施例中，时钟部62a相当于“时钟部”，计时部62b相当于“计时部”，主控制部62c相当于“主控制部”，中断处理部62d相当于“副处理部”，时间预测部62h相当于“时间预测部”，处理时间存储部62f相当于“处理时间存储部”。另外，变量管理部62g相当于“变量管理部”。

此外，实施例是用于对用于实施用于解决课题的技术方案一栏所记载的发明的方式进行具体说明的一例，所以实施例的主要要素与用于解决课题的技术方案一栏所记载的发明的主要要素的对应关系不对用于解决课题的技术方案一栏所记载的发明的要素进行限定。即，关于用于解决课题的技术方案一栏所记载的发明的解释应该基于该栏的记载来进行，实施例不过是用于解决课题的技术方案一栏所记载的发明的具体一例。

以上，虽然使用实施例对用于实施本发明的方式进行了说明，但本发明不受这样的实施例任何限定，当然能够在不脱离本发明的要旨的范围内以各种方式来实施。

产业上的可利用性

本发明可利用于行驶用电动机的控制装置的制造产业等。

Claims (5)

1.一种行驶用电动机的控制装置，具备：

时钟部，生成时钟信号；

计时部，将所述时钟信号作为第一计数值进行计数，并且使用所述第一计数值来测定时间；

主控制部，使用由所述计时部测定的时间周期性地执行主处理来控制行驶用电动机；及

副处理部，分别执行各副处理，

其中，所述行驶用电动机的控制装置具备：

时间预测部，在所述计时部异常时，将所述时钟信号作为第二计数值进行计数，并且在正由所述副处理部执行副处理时中断所述时钟信号的计数，该时间预测部使用所述第二计数值来预测时间；和

处理时间存储部，将所述各副处理与所述各副处理的规定的处理时间建立关联并作为处理时间列表存储，

在所述计时部异常时，所述主控制部使用由所述时间预测部预测的时间周期性地执行所述主处理，

所述时间预测部使用与所述第二计数值对应的时间和所述处理时间列表中的由所述副处理部执行了的副处理的规定的处理时间来预测时间。

2.根据权利要求1所述的行驶用电动机的控制装置，

所述时间预测部使用所述主处理的规定的执行周期和由所述时间预测部预测的时间来运算直到下次的所述主处理的执行开始为止的剩余时间，禁止所述处理时间列表中的规定的处理时间比所述剩余时间长的副处理的执行。

3.根据权利要求1或2所述的行驶用电动机的控制装置，

具备变量管理部，该变量管理部将所述各副处理与和所述各副处理有关的变量建立关联并作为变量列表存储，并且更新所述变量列表中的与由所述副处理部执行了的副处理有关的变量，

所述时间预测部通过判定是否所述变量列表中的至少一个变量被更新了，来判定是否由所述副处理部执行了至少一个副处理，并且基于所述变量列表中的被变更了的至少一个变量来确定由所述副处理部执行了的至少一个副处理。

4.根据权利要求1～3中任一项权利要求所述的行驶用电动机的控制装置，

所述时间预测部在由所述主控制部进行的所述主处理的执行开始时禁止由所述副处理部进行的所有副处理的执行，在由所述主控制部进行的所述主处理的执行结束时解除由所述副处理部进行的所有副处理的执行的禁止。

5.根据权利要求1～4中任一项权利要求所述的行驶用电动机的控制装置，

所述时间预测部在由所述主控制部进行的所述主处理的执行结束时将所述第二计数值及预测的时间复位为值0。