CN108320481A - 一种基于指纹识别、声音识别和面部识别的云桌面终端设备的电动汽车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于指纹识别、声音识别和面部识别的云桌面终端设备的电动汽车，所述云桌面终端包括控制模块、指纹采集模块、指纹对比模块、第一信息存储模块、声音采集模块、声音对比模块、第二信息存储模块、人脸捕获模块、人脸对比模块、第三信息存储模块、虚拟键盘模块和网络连接模块；所述电动汽车包括无线遥控器。

Description

一种基于指纹识别、声音识别和面部识别的云桌面终端设备 的电动汽车

本发明是申请号为201710029864.X、申请日为2017年1月16日、发明名称为“无线遥控器”的专利的分案申请。

技术领域

本发明涉及无线操作领域，尤其涉及一种基于指纹识别、声音识别和面部识别的云桌面终端设备的电动汽车。

背景技术

随着智能手机、PAD、智能电视机和智能机顶盒等设备的大规模普及，使远程遥控成为用户体验的瓶颈，尤其在智能多媒体的使用中，传统的红外遥控器已经无法满足于那个用户需求。在智能设备使用中，各种应用对交互性、速度、定位等要求越来越高，用户并不单纯观看电视节目，同时各种APP应用软件、游戏都需要一个合适的、无线的(非红外指向的)微型的遥控设备。

本发明人在研究中发现，如果在车载设备中引入本发明所述的无线遥控器，则可以提高便捷性。同时，对于车载设备的自动化程度也要求大大提高。并且随着环保意识的增强，新能源汽车也越来越地吸引人们的注意，成为了研究的热点。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供一种基于指纹识别、声音识别和面部识别的云桌面终端设备的电动汽车，其特征在于，所述云桌面终端包括控制模块、指纹采集模块、指纹对比模块、第一信息存储模块、声音采集模块、声音对比模块、第二信息存储模块、人脸捕获模块、人脸对比模块、第三信息存储模块、虚拟键盘模块和网络连接模块；指纹采集模块与指纹对比模块相连，指纹对比模块分别与第一信息存储模块和控制模块相连，第一信息存储模块用于存储用户的指纹信息；声音采集模块与声音对比模块相连，声音对比模块分别与第二信息存储模块和控制模块相连，第二信息存储模块用于存储用户的声音信息；人脸捕获模块与人脸对比模块相连，人脸对比模块分别与第三信息存储模块和控制模块相连，第三信息存储模块用于存储用户的人脸信息；控制模块分别与虚拟键盘模块和网络连接模块相连；

所述电动汽车包括无线遥控器，所述无线遥控器包括PCB板、三维感应模块、LED灯、天线、RESET孔、MIC、充电模块、触摸板和太阳能电池板；三维感应模块设置在PCB板的下部，LED灯设置在PCB板上部的右侧，PCB板的上表面为触摸板，触摸板的内部为太阳能电池板，PCB板的四个角处设置有充电模块，PCB板的左侧设置有RESET孔和MIC，三维感应模块的左侧设置有天线。

优选地，所述电动汽车还包括熄火状态下的电动汽车振动检测平台，所述平台包括备用电源、熄火状态检测设备、振动传感设备和GPRS通讯设备，备用电源分别与熄火状态检测设备、振动传感设备和GPRS通讯设备连接，用于为熄火状态检测设备、振动传感设备和GPRS通讯设备提供电力供应，振动传感设备分别与熄火状态检测设备和GPRS通讯设备连接，用于基于熄火状态检测设备的检测结果确定发送给GPRS通讯设备的信号内容。

具体实施方式

因此，本发明提供设置基于指纹识别、声音识别和面部识别的云桌面终端设备的电动汽车，所述云桌面终端设备包括控制模块、指纹采集模块、指纹对比模块、第一信息存储模块、声音采集模块、声音对比模块、第二信息存储模块、人脸捕获模块、人脸对比模块、第三信息存储模块、虚拟键盘模块和网络连接模块；指纹采集模块与指纹对比模块相连，指纹对比模块分别与第一信息存储模块和控制模块相连，第一信息存储模块用于存储用户的指纹信息；声音采集模块与声音对比模块相连，声音对比模块分别与第二信息存储模块和控制模块相连，第二信息存储模块用于存储用户的声音信息；人脸捕获模块与人脸对比模块相连，人脸对比模块分别与第三信息存储模块和控制模块相连，第三信息存储模块用于存储用户的人脸信息；控制模块分别与虚拟键盘模块和网络连接模块相连；

所述电动汽车包括无线遥控器，所述无线遥控器包括PCB板、三维感应模块、LED灯、天线、RESET孔、MIC、充电模块、触摸板和太阳能电池板；三维感应模块设置在PCB板的下部，LED灯设置在PCB板上部的右侧，PCB板的上表面为触摸板，触摸板的内部为太阳能电池板，PCB板的四个角处设置有充电模块，PCB板的左侧设置有RESET孔和MIC，三维感应模块的左侧设置有天线；

所述电动汽车包括还包括熄火状态下的电动汽车振动检测平台，所述平台包括备用电源、熄火状态检测设备、振动传感设备和GPRS通讯设备，备用电源分别与熄火状态检测设备、振动传感设备和GPRS通讯设备连接，用于为熄火状态检测设备、振动传感设备和GPRS通讯设备提供电力供应，振动传感设备分别与熄火状态检测设备和GPRS通讯设备连接，用于基于熄火状态检测设备的检测结果确定发送给GPRS通讯设备的信号内容。

本发明人考虑通过熄火状态下的电动汽车振动检测平台来改造现有技术中的电动汽车辅助驾驶平台，通过引入三维环境搭建设备对机动车周围环境进行虚拟化搭建，重点加入了对邻近行人距离的检测和判断，并通过显示设备为机动车驾驶员进行显示或回放，还通过引入应急反应设备以在邻近行人快速接近时进行紧急避险，避免交通事故的发生，更关键的是，还引入了方便驾驶的电子辅助功能。

在第一方面，所述的控制模块还与闹钟模块相连。

在第二方面，所述的网络连接模块为4G模块。

在第三方面，所述的网络连接模块为WiFi模块。

在第四方面，熄火状态检测设备用于检测电动汽车当前是否处于熄火状态，并在检测到处于熄火状态时，发出非驾驶状态信号，在检测到未处于熄火状态时，发出驾驶状态信号。

在第五方面，振动传感设备设置在电动汽车车身内侧，与熄火状态检测设备连接，用于在接收到非驾驶状态信号时，启动对车身的振动幅值的检测，并在检测到车身的振动幅值大于预设幅度阈值时，发出车辆警报信号，在检测到车身的振动幅值小于等于预设幅度阈值且大于预设幅度阈值的一半时，发出车辆预警信号，在检测到车身的振动幅值小于等于预设幅度阈值的一半时，发出车辆正常信号；振动传感设备还用于在接收到驾驶状态信号时，停止对车身的振动幅值的检测。

在第六方面，GPRS通讯设备设置在电动汽车车身内侧，与振动传感设备连接，用于在接收并无线转发车辆警报信号或车辆预警信号到电动汽车驾驶员的手持通讯终端上。

在第七方面，所述平台还包括：

备用电源，分别与熄火状态检测设备、振动传感设备和无线通信设备连接，用于为熄火状态检测设备、振动传感设备和无线通信设备提供电力供应；

熄火状态检测设备，用于检测电动汽车当前是否处于熄火状态，并在检测到处于熄火状态时，发出非驾驶状态信号，在检测到未处于熄火状态时，发出驾驶状态信号；

振动传感设备，设置在电动汽车车身内侧，与熄火状态检测设备连接，用于在接收到非驾驶状态信号时，启动对车身的振动幅值的检测，并在检测到车身的振动幅值大于预设幅度阈值时，发出车辆警报信号，在检测到车身的振动幅值小于等于预设幅度阈值且大于预设幅度阈值的一半时，发出车辆预警信号，在检测到车身的振动幅值小于等于预设幅度阈值的一半时，发出车辆正常信号；振动传感设备还用于在接收到驾驶状态信号时，停止对车身的振动幅值的检测；

GPRS通讯设备，设置在电动汽车车身内侧，与振动传感设备连接，用于在接收并无线转发车辆警报信号或车辆预警信号到电动汽车驾驶员的手持通讯终端上；

多个高清摄像机，分别设置在电动汽车车身的不同位置，每一个高清摄像机包括亮度补偿设备、CMOS传感设备、直方图均衡设备、边缘增强设备、小波滤波设备、畸变类型检测设备、畸变处理设备、参考点选择设备、畸变坐标映射设备、畸变灰度映射设备、目标识别设备和目标坐标提取设备；

摄像机定标设备，与每一个高清摄像机连接，用于获取每一个高清摄像机的内参数和每一个高清摄像机的外参数，每一个高清摄像机的内参数包括高清摄像机的焦距、CMOS传感设备尺寸、摄像镜头失真度，每一个高清摄像机的外参数包括高清摄像机在电动汽车车身的位置以及高清摄像机的拍摄方向；

坐标映射设备，与摄像机定标设备连接，用于接收每一个高清摄像机的内参数和每一个高清摄像机的外参数，并基于每一个高清摄像机的内参数和每一个高清摄像机的外参数确定每一个高清摄像机的图像空间中像素点坐标与三维世界坐标之间的映射关系；

三维坐标拟合设备，用于分别与多个高清摄像机的目标坐标提取设备连接，用于接收多个平面坐标参数，还与摄像机定标设备连接，用于接收多个高清摄像机的图像空间中像素点坐标分别与三维世界坐标之间的映射关系，三维坐标拟合设备基于上述多个平面坐标参数以及上述多个高清摄像机对应的映射关系拟合出邻近行人目标在三维世界坐标系中的三维坐标并作为三维目标坐标输出；

环境重建设备，与每一个高清摄像机连接，用于接收分别来自多个高清摄像机的多个几何校准图像，基于多个几何校准图像对电动汽车车身周围进行环境重建，以获得并输出电动汽车车身周围的虚拟场景；

场景融合设备，分别与环境重建设备和三维坐标拟合设备连接，用于基于三维目标坐标将邻近行人目标的运动位置融合到虚拟场景中以获得并输出融合图像帧；

视频播放设备，与场景融合设备连接以接收并回放融合图像帧，视频播放设备包括液晶显示器、显示驱动器和显示缓存；

目标距离测量设备，设置在电动汽车的仪表盘内，与场景融合设备连接，用于接收融合图像帧，在融合图像帧中，基于邻近行人目标的运动位置以及虚拟场景中电动汽车所在位置确定邻近行人目标距离电动汽车的实时距离以作为目标距离输出；

充气圈设备，设置在电动汽车的车身周围，默认状态下为未充气模式；

充气泵，设置在电动汽车的仪表盘内，与充气圈设备连接，用于在充气圈控制设备的控制下，对充气圈设备进行充气；

充气圈控制设备，设置在电动汽车的仪表盘内，分别与充气泵和目标距离测量设备连接，用于接收目标距离，并在目标距离小于等于预设车距时，启动充气泵以对充气圈设备进行充气；

其中，熄火状态检测设备被设置在电动汽车后端的排气管附近，包括尾气浓度传感器，用于检测排气管附近的浓度是否大于预设浓度阈值，在检测到大于预设浓度阈值时，确定电动汽车当前未处于熄火状态，在检测到小于等于预设浓度阈值时，确定电动汽车当前处于熄火状态；

其中，预设幅度阈值和预设浓度阈值都由驾驶员通过按键设备输入到静态存储设备中，静态存储设备分别与尾气浓度传感器和振动传感设备连接。

在第八方面，在每一个高清摄像机中，亮度补偿设备与CMOS传感设备连接，用于接收CMOS传感设备采集的高清图像，基于高清图像中各个像素的灰度值确定高清图像的平均亮度，并将高清图像的平均亮度与预设亮度进行比较，当高清图像的平均亮度大于等于预设亮度时，对高清图像进行亮度降低调整以获得亮度调整图像，当高清图像的平均亮度小于预设亮度，对高清图像进行亮度提升调整以获得亮度调整图像；CMOS传感设备用于对电动汽车车身周围进行高清数据采集以输出高清图像；直方图均衡设备与亮度补偿设备连接，用于接收亮度调整图像，并对亮度调整图像进行直方图均衡处理以获得均衡图像；边缘增强设备与直方图均衡设备连接，用于接收均衡图像，并对均衡图像进行边缘增强处理以获得增强图像；小波滤波设备与边缘增强设备连接，用于接收增强图像，并对增强图像进行小波滤波处理以获得滤波图像。

在第九方面，在每一个高清摄像机中，畸变类型检测设备与小波滤波设备连接，用于接收滤波图像，确定滤波图像的外形尺寸，基于滤波图像的外形尺寸与基准参考图像的外形尺寸确定滤波图像的畸变类型，畸变类型包括扭曲畸变、径向失真畸变、仿射变换畸变、类仿射变换畸变和投影变换畸变，基准参考图像为对高清摄像机负责区域进行预先高清数据采集所输出的无畸变的高清图像；畸变处理设备与畸变类型检测设备连接，当接收到的畸变类型为扭曲畸变、径向失真畸变、仿射变换畸变或类仿射变换畸变时，基于不同的畸变类型对滤波图像进行不同的预定几何变换处理，以输出几何校准图像；参考点选择设备与畸变类型检测设备连接，用于在接收到的畸变类型为投影变换畸变时，选择电动汽车车身周围的8个位置作为校准参考点。

在第十方面，在每一个高清摄像机中，畸变坐标映射设备分别与参考点选择设备和畸变类型检测设备连接，用于确定滤波图像中8个位置的坐标，确定基准参考图像中8个位置的坐标，基于滤波图像中8个位置的坐标以及基准参考图像中8个位置的坐标确定几何坐标变换矩阵，并基于几何坐标变换矩阵对滤波图像的所有像素点进行几何坐标变换以获得对应的多个新像素点，滤波图像的所有像素点的水平坐标和垂直坐标都为整数，而新像素点的水平坐标或垂直坐标不一定为整数；畸变灰度映射设备与畸变坐标映射设备连接，用于接收多个新像素点，当新像素点的水平坐标和垂直坐标都为整数时，新像素点的灰度值为滤波图像中相同坐标位置的像素点的灰度值，当新像素点的水平坐标或垂直坐标为非整数时，基于滤波图像中相同坐标位置周围的多个像素点的灰度值计算新像素点的灰度值，基于多个新像素点的灰度值输出几何校准图像。

在第十一方面，在每一个高清摄像机中，目标识别设备分别与畸变处理设备和畸变灰度映射设备连接，用于接收几何校准图像，并基于预设基准人体轮廓在几何校准图像中识别出邻近行人目标；目标坐标提取设备与目标识别设备连接，用于基于识别出的邻近行人目标在整个几何校准图像中的相对位置，确定邻近行人目标的平面坐标参数；

其中，充气圈控制设备在目标距离小于等于预设车距时，启动充气泵以对充气圈设备进行充气具体包括：目标距离越小，充气泵对充气圈设备进行充气的充气量越大；

其中，显示驱动器还与充气圈控制设备连接，用于在充气圈控制设备启动充气泵以对充气圈设备进行充气时，将目标距离推送到显示缓存内以便于液晶显示器进行相应显示。

可以理解的是，虽然本发明已以较佳实施例披露如上，然而上述实施例并非用以限定本发明。对于任何熟悉本领域的技术人员而言，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。

Claims (9)

1.一种基于指纹识别、声音识别和面部识别的云桌面终端设备的电动汽车，其特征在于，所述云桌面终端包括控制模块、指纹采集模块、指纹对比模块、第一信息存储模块、声音采集模块、声音对比模块、第二信息存储模块、人脸捕获模块、人脸对比模块、第三信息存储模块、虚拟键盘模块和网络连接模块；指纹采集模块与指纹对比模块相连，指纹对比模块分别与第一信息存储模块和控制模块相连，第一信息存储模块用于存储用户的指纹信息；声音采集模块与声音对比模块相连，声音对比模块分别与第二信息存储模块和控制模块相连，第二信息存储模块用于存储用户的声音信息；人脸捕获模块与人脸对比模块相连，人脸对比模块分别与第三信息存储模块和控制模块相连，第三信息存储模块用于存储用户的人脸信息；控制模块分别与虚拟键盘模块和网络连接模块相连；

所述电动汽车包括无线遥控器，所述无线遥控器包括PCB板、三维感应模块、LED灯、天线、RESET孔、MIC、充电模块、触摸板和太阳能电池板；三维感应模块设置在PCB板的下部，LED灯设置在PCB板上部的右侧，PCB板的上表面为触摸板，触摸板的内部为太阳能电池板，PCB板的四个角处设置有充电模块，PCB板的左侧设置有RESET孔和MIC，三维感应模块的左侧设置有天线。

2.根据权利要求1所述的电动汽车，其特征在于，所述电动汽车还包括熄火状态下的电动汽车振动检测平台，所述平台包括备用电源、熄火状态检测设备、振动传感设备和GPRS通讯设备，备用电源分别与熄火状态检测设备、振动传感设备和GPRS通讯设备连接，用于为熄火状态检测设备、振动传感设备和GPRS通讯设备提供电力供应，振动传感设备分别与熄火状态检测设备和GPRS通讯设备连接，用于基于熄火状态检测设备的检测结果确定发送给GPRS通讯设备的信号内容。

3.根据权利要求2所述的电动汽车，其特征在于，所述的控制模块还与闹钟模块相连。

4.根据权利要求3所述的电动汽车，其特征在于，熄火状态检测设备用于检测电动汽车当前是否处于熄火状态，并在检测到处于熄火状态时，发出非驾驶状态信号，在检测到未处于熄火状态时，发出驾驶状态信号。

5.根据权利要求4所述的电动汽车，其特征在于，振动传感设备设置在电动汽车车身内侧，与熄火状态检测设备连接，用于在接收到非驾驶状态信号时，启动对车身的振动幅值的检测，并在检测到车身的振动幅值大于预设幅度阈值时，发出车辆警报信号，在检测到车身的振动幅值小于等于预设幅度阈值且大于预设幅度阈值的一半时，发出车辆预警信号，在检测到车身的振动幅值小于等于预设幅度阈值的一半时，发出车辆正常信号；振动传感设备还用于在接收到驾驶状态信号时，停止对车身的振动幅值的检测。

6.根据权利要求5所述的电动汽车，其特征在于，GPRS通讯设备设置在电动汽车车身内侧，与振动传感设备连接，用于在接收并无线转发车辆警报信号或车辆预警信号到电动汽车驾驶员的手持通讯终端上。

7.根据权利要求6所述的电动汽车，其特征在于，所述平台还包括：

多个高清摄像机，分别设置在电动汽车车身的不同位置，每一个高清摄像机包括亮度补偿设备、CMOS传感设备、直方图均衡设备、边缘增强设备、小波滤波设备、畸变类型检测设备、畸变处理设备、参考点选择设备、畸变坐标映射设备、畸变灰度映射设备、目标识别设备和目标坐标提取设备；

摄像机定标设备，与每一个高清摄像机连接，用于获取每一个高清摄像机的内参数和每一个高清摄像机的外参数，每一个高清摄像机的内参数包括高清摄像机的焦距、CMOS传感设备尺寸、摄像镜头失真度，每一个高清摄像机的外参数包括高清摄像机在电动汽车车身的位置以及高清摄像机的拍摄方向；

坐标映射设备，与摄像机定标设备连接，用于接收每一个高清摄像机的内参数和每一个高清摄像机的外参数，并基于每一个高清摄像机的内参数和每一个高清摄像机的外参数确定每一个高清摄像机的图像空间中像素点坐标与三维世界坐标之间的映射关系；

三维坐标拟合设备，用于分别与多个高清摄像机的目标坐标提取设备连接，用于接收多个平面坐标参数，还与摄像机定标设备连接，用于接收多个高清摄像机的图像空间中像素点坐标分别与三维世界坐标之间的映射关系，三维坐标拟合设备基于上述多个平面坐标参数以及上述多个高清摄像机对应的映射关系拟合出邻近行人目标在三维世界坐标系中的三维坐标并作为三维目标坐标输出；

环境重建设备，与每一个高清摄像机连接，用于接收分别来自多个高清摄像机的多个几何校准图像，基于多个几何校准图像对电动汽车车身周围进行环境重建，以获得并输出电动汽车车身周围的虚拟场景；

场景融合设备，分别与环境重建设备和三维坐标拟合设备连接，用于基于三维目标坐标将邻近行人目标的运动位置融合到虚拟场景中以获得并输出融合图像帧；

视频播放设备，与场景融合设备连接以接收并回放融合图像帧，视频播放设备包括液晶显示器、显示驱动器和显示缓存；

目标距离测量设备，设置在电动汽车的仪表盘内，与场景融合设备连接，用于接收融合图像帧，在融合图像帧中，基于邻近行人目标的运动位置以及虚拟场景中电动汽车所在位置确定邻近行人目标距离电动汽车的实时距离以作为目标距离输出；

充气圈设备，设置在电动汽车的车身周围，默认状态下为未充气模式；

充气泵，设置在电动汽车的仪表盘内，与充气圈设备连接，用于在充气圈控制设备的控制下，对充气圈设备进行充气；

充气圈控制设备，设置在电动汽车的仪表盘内，分别与充气泵和目标距离测量设备连接，用于接收目标距离，并在目标距离小于等于预设车距时，启动充气泵以对充气圈设备进行充气；

其中，熄火状态检测设备被设置在电动汽车后端的排气管附近，包括尾气浓度传感器，用于检测排气管附近的浓度是否大于预设浓度阈值，在检测到大于预设浓度阈值时，确定电动汽车当前未处于熄火状态，在检测到小于等于预设浓度阈值时，确定电动汽车当前处于熄火状态；

其中，预设幅度阈值和预设浓度阈值都由驾驶员通过按键设备输入到静态存储设备中，静态存储设备分别与尾气浓度传感器和振动传感设备连接；

在每一个高清摄像机中，畸变坐标映射设备分别与参考点选择设备和畸变类型检测设备连接，用于确定滤波图像中8个位置的坐标，确定基准参考图像中8个位置的坐标，基于滤波图像中8个位置的坐标以及基准参考图像中8个位置的坐标确定几何坐标变换矩阵，并基于几何坐标变换矩阵对滤波图像的所有像素点进行几何坐标变换以获得对应的多个新像素点，滤波图像的所有像素点的水平坐标和垂直坐标都为整数，而新像素点的水平坐标或垂直坐标不一定为整数；畸变灰度映射设备与畸变坐标映射设备连接，用于接收多个新像素点，当新像素点的水平坐标和垂直坐标都为整数时，新像素点的灰度值为滤波图像中相同坐标位置的像素点的灰度值，当新像素点的水平坐标或垂直坐标为非整数时，基于滤波图像中相同坐标位置周围的多个像素点的灰度值计算新像素点的灰度值，基于多个新像素点的灰度值输出几何校准图像。

8.根据权利要求7所述的电动汽车，其特征在于，

在每一个高清摄像机中，亮度补偿设备与CMOS传感设备连接，用于接收CMOS传感设备采集的高清图像，基于高清图像中各个像素的灰度值确定高清图像的平均亮度，并将高清图像的平均亮度与预设亮度进行比较，当高清图像的平均亮度大于等于预设亮度时，对高清图像进行亮度降低调整以获得亮度调整图像，当高清图像的平均亮度小于预设亮度，对高清图像进行亮度提升调整以获得亮度调整图像；CMOS传感设备用于对电动汽车车身周围进行高清数据采集以输出高清图像；直方图均衡设备与亮度补偿设备连接，用于接收亮度调整图像，并对亮度调整图像进行直方图均衡处理以获得均衡图像；边缘增强设备与直方图均衡设备连接，用于接收均衡图像，并对均衡图像进行边缘增强处理以获得增强图像；小波滤波设备与边缘增强设备连接，用于接收增强图像，并对增强图像进行小波滤波处理以获得滤波图像。

9.根据权利要求8所述的电动汽车，其特征在于，

在每一个高清摄像机中，畸变类型检测设备与小波滤波设备连接，用于接收滤波图像，确定滤波图像的外形尺寸，基于滤波图像的外形尺寸与基准参考图像的外形尺寸确定滤波图像的畸变类型，畸变类型包括扭曲畸变、径向失真畸变、仿射变换畸变、类仿射变换畸变和投影变换畸变，基准参考图像为对高清摄像机负责区域进行预先高清数据采集所输出的无畸变的高清图像；畸变处理设备与畸变类型检测设备连接，当接收到的畸变类型为扭曲畸变、径向失真畸变、仿射变换畸变或类仿射变换畸变时，基于不同的畸变类型对滤波图像进行不同的预定几何变换处理，以输出几何校准图像；参考点选择设备与畸变类型检测设备连接，用于在接收到的畸变类型为投影变换畸变时，选择电动汽车车身周围的8个位置作为校准参考点。