CN108261241B - 骨科内植物定制方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种骨科内植物定制方法、装置及系统，属于骨科内植物管理领域。本发明骨科内植物定制方法、装置及系统能够通过第一客户端为医生提供内植物和损伤骨骼的三维模型，使医生能够可视化的对内植物进行选择；同时能够将医生选择的适用内植物直接发送至第二客户端，使厂家直接加工适用内植物，缩短了内植物的准备时间，减少了内植物的库存。本发明骨骼可视化方法和装置能够使骨块的三维模型与骨块同步运动，动态的显示损伤骨骼的骨块的形态和位置变化，为医生选择适用内植物和制定手术方案提供更加准确的参考。

Description

骨科内植物定制方法、装置及系统

技术领域

本发明属于骨科内植物管理技术领域，更具体地说，是涉及一种骨科内植物定制方法、装置及系统。

背景技术

现在的骨科手术的准备工作，一般需要先对患者的手术部位进行CT扫描，确定患者手术部位骨骼的位置和形态。然后医生根据自身的经验选择合适的内植物。最后将需要的内植物通过厂家进行加工，以供手术时使用。整个准备工作周期很长，导致病人需要长时间的等待后才能进行手术。而且内植物的选择依靠医生自身的经验，难以保证内植物的尺寸合适，导致后期手术效果较差。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种骨科内植物定制方法、装置及系统，能够，提高骨科手术准备工作的自动化水平，缩短骨科手术准备工作的周期，通过可视化的显示，保证内植物的尺寸合适。

本发明实施例的第一方面，提供了一种骨科内植物定制方法，包括：

获取损伤骨骼的三维数据；

获取所述损伤骨骼的标识；

根据所述损伤骨骼的三维数据建立所述损伤骨骼的三维模型；

根据所述损伤骨骼的标识，从预设数据库中获取所述损伤骨骼的标识对应的至少一个内植物的三维模型，所述预设数据库中包括损伤骨骼的标识以及内植物的三维模型的对应关系；

根据内植物的使用方法将每个内植物的三维模型分别与所述损伤骨骼的三维模型进行匹配，得到至少一个匹配模型组，所述匹配模型组为每个内植物的三维模型与所述损伤骨骼的三维模型的第一对应关系；

将所有匹配模型组发送至第一客户端；

接收所述第一客户端发送的匹配模型组选择信息；

获取所述匹配模型组选择信息对应的目标匹配模型组；

将所述目标匹配模型组中的目标内植物的三维模型发送至第二客户端，所述目标内植物的三维模型组用于骨科内植物的定制。

本发明实施例的第二方面，提供了一种骨科内植物定制装置，包括：

损伤骨骼三维数据获取模块，用于获取损伤骨骼的三维数据；

损伤骨骼标识获取模块，用于获取所述损伤骨骼的标识；

损伤骨骼三维模型建立模块，用于根据所述损伤骨骼的三维数据建立所述损伤骨骼的三维模型；

内植物三维模型获取模块，用于根据所述损伤骨骼的标识，从预设数据库中获取所述损伤骨骼的标识对应的至少一个内植物的三维模型，所述预设数据库中包括损伤骨骼的标识以及内植物的三维模型的对应关系；

三维模型匹配模块，用于根据内植物的使用方法将每个内植物的三维模型分别与所述损伤骨骼的三维模型进行匹配，得到至少一个匹配模型组，所述匹配模型组为每个内植物的三维模型与所述损伤骨骼的三维模型的第一对应关系；

匹配模型组发送模块，用于将所有匹配模型组发送至第一客户端；

选择信息接收模块，用于接收所述第一客户端发送的匹配模型组选择信息；

目标匹配模型组获取模块，用于获取所述匹配模型组选择信息对应的目标匹配模型组；

目标匹配模型组发送模块，用于将所述目标匹配模型组中的目标内植物的三维模型发送至第二客户端，所述目标内植物的三维模型组用于骨科内植物的

本发明实施例的第三方面，提供了一种骨科内植物定制系统，其特征在于，包括：服务器，以及与所述服务器连接的电磁定位结构、显示设备、第一客户端和第二客户端；

所述电磁定位结构，用于监测目标骨块上预设的监测点的运动，得到第一运动数据

所述服务器，用于获取损伤骨骼的三维数据；

获取所述损伤骨骼的标识；

根据所述损伤骨骼的三维数据建立所述损伤骨骼的三维模型；

所述损伤骨骼的三维模型包括所述骨骼损伤后形成的多个骨块的三维模型；

在目标骨块的三维模型上确定与目标骨块上预选的监测点对应的调整点，所述目标骨块为多个骨块中的任意一个；

获取目标骨块上预设的监测点的第一运动数据；

根据所述第一运动数据确定所述调整点的第二运动数据；

根据所述第二运动数据调整所述目标骨块的三维模型的姿态；

将姿态调整后的所述目标骨块的三维模型发送到显示设备；

根据所述损伤骨骼的标识，从所述预设数据库中获取所述损伤骨骼的标识对应的至少一个内植物的三维模型，所述预设数据库中包括损伤骨骼的标识以及内植物的三维模型的对应关系；

根据内植物的使用方法将每个内植物的三维模型分别与所述损伤骨骼的三维模型进行匹配，得到至少一个匹配模型组，所述匹配模型组为每个内植物的三维模型与所述损伤骨骼的三维模型的第一对应关系；

将所有匹配模型组发送至第一客户端；

接收所述第一客户端发送的匹配模型组选择信息；

获取所述匹配模型组选择信息对应的目标匹配模型组；

将所述目标匹配模型组中的目标内植物的三维模型发送至第二客户端，所述目标内植物的三维模型组用于骨科内植物的定制。

本发明实施例与现有技术相比的有益效果是：本发明实施例提供的骨科内植物定制方法、装置及系统，通过将损伤骨骼的三维模型与内植物的三维模型匹配形成匹配模型组，然后将匹配模型组发送至第一客户端，使得第一客户端能够可视化的显示匹配模型组，使医生能够通过第一客户端观察损伤骨骼的三维模型与内植物的三维模型的匹配，对适用内植物的选择更加的准确；同时能够将医生选择的适用内植物直接发送至第二客户端，使厂家直接加工适用内植物，缩短了内植物的准备时间，减少了内植物的库存。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例提供的骨科内植物定制方法的流程图；

图2为本发明另一实施例提供的骨科内植物定制方法的流程图；

图3为本发明一实施例提供的骨科内植物定制装置的结构框图；

图4为本发明一实施例提供的骨科内植物定制装置的示意框图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

参考图1，图1为本发明一实施例提供的骨科内植物定制方法的流程示意图，该方法可以应用于服务器或工作站，详述如下：

S101：获取损伤骨骼的三维数据。

在本实施例中，损伤骨骼可以是患者任一骨折的骨骼，损伤骨骼的三维数据可以是，通过电子计算机断层扫描(Computed Tomography，CT)设备对患者的损伤骨骼进行扫描，获得患者损伤骨骼的多个断层数据。或者是对患者损伤骨骼的多个断层数据进行处理后的预处理数据。

S102：获取损伤骨骼的标识。

在本实施例中，损伤骨骼的标识可以为患者骨折的骨骼的名称或编号等能够识别出骨折的骨骼的任意标识。

S103：根据损伤骨骼的三维数据建立损伤骨骼的三维模型。

在本实施例中，通过现有的建模方法，根据CT设备得到的损伤骨骼的多个断层数据或者对患者损伤骨骼的多个断层数据进行处理后的预处理数据建立骨骼的三维模型。此处的骨骼的三维模型可以包括损伤骨骼骨折形成的多个骨块的三维模型，以及各个骨块的三维模型之间的相对位置关系。

S104：根据损伤骨骼的标识，从预设数据库中获取损伤骨骼的标识对应的至少一个内植物的三维模型，预设数据库中包括损伤骨骼的标识以及内植物的三维模型的对应关系。

在本实施例中，损伤骨骼的标识可以为损伤骨骼的名称或编号等。预设数据库中损伤骨骼的名称对应有多个能够适用于该损伤骨骼的内植物的三维模型。例如损伤骨骼为胫骨，以胫骨为关键字，在预设数据库中能够检索到适用于胫骨的锁定板的三维模型和外固定支架的三维模型等多种形式的适用内植物的三维模型。

S105：根据内植物的使用方法将每个内植物的三维模型分别与损伤骨骼的三维模型进行匹配，得到至少一个匹配模型组，匹配模型组为每个内植物的三维模型与损伤骨骼的三维模型的第一对应关系。

在本实施例中，将步骤S104中检索到的内植物的三维模型按照内植物各自的使用方法分别与步骤S103中建立的损伤骨骼的三维模型进行匹配，每种检索到内植物的三维模型和分别与损伤骨骼的三维模型进行匹配形成若干个匹配模型组。例如，损伤骨骼为胫骨，检索到锁定板的三维模型，将锁定板的三维模型的内侧与胫骨的外侧壁贴合，锁定板的三维模型上的锁定钉模型穿设于胫骨的三维模型中，最后形成的匹配模型组中包括相对位置确定的锁定板的三维模型和胫骨的三维模型。

S106：将所有匹配模型组发送至第一客户端。

在本实施例中，服务器将步骤S105中形成的所有的匹配模型组通过有线或无线的方式发送至第一客户端。匹配模型组能够被第一客户端可视化显示。第一客户端通过接收匹配模型组后能够对匹配模型组中的内植物的三维模型和损伤骨骼的三维模型进行显示，供第一客户端的使用者进行查看、选择。

S107：接收第一客户端发送的匹配模型组选择信息。

在本实施例中，服务器通过有线或无线的方式接收第一客户端发送的匹配模型组选择信息。匹配模型组选择信息可以与服务器在步骤S106中发送的某一匹配模型组对应的编号或序号等。

S108：获取匹配模型组选择信息对应的目标匹配模型组。

在本实施例中，通过在步骤S107中接收到的匹配模型组选择信息，例如编号或序号，在步骤S105中形成的所有的匹配模型组中，确定与匹配模型组选择信息对应的目标匹配模型组。

S109：将目标匹配模型组中的目标内植物的三维模型发送至第二客户端，目标内植物的三维模型组用于骨科内植物的定制。目标内植物的三维模型为目标匹配模型组中的内植物三维模型。内植物三维模型还可以包括内植物的材质、内植物的型号等信息。内植物生产厂家能够根据内植物三维模型制作出相应的内植物。

从本实施例可知，通过将损伤骨骼的三维模型与内植物的三维模型匹配形成匹配模型组，然后将匹配模型组发送至第一客户端，使得第一客户端能够可视化的显示匹配模型组，使医生能够通过第一客户端观察损伤骨骼的三维模型与内植物的三维模型的匹配，对适用内植物的选择更加的准确；同时能够将医生选择的适用内植物直接发送至第二客户端，使厂家直接加工适用内植物，缩短了内植物的准备时间，减少了内植物的库存。

在上述实施例的基础上，预设数据库中的内植物的三维模型包括内植物的三维模型的内嵌部分和外嵌部分。内植物使用时，内植物的一部分外露于骨骼外，一部分没入骨骼内；相应地，内植物的三维模型包括与内植物外露于骨骼外的部分相对应的外嵌部分以及与内植物没入骨骼内的部分相对应的内嵌部分。例如，锁定板贴合于骨骼表面的板体的三维模型为锁定板的三维模型的外嵌部分，锁定板上锁定钉穿入骨骼内的尖端部分的三维模型为锁定板的三维模型的内嵌部分。

相应地，步骤S105根据内植物的使用方法将每个内植物的三维模型分别与损伤骨骼的三维模型进行匹配，得到至少一个匹配模型组，具体包括：

S201：获取每个内植物的三维模型的预设定位方向与损伤骨骼的三维模型的基准方向的匹配参数。

在本实施例中，同一种类的内植物的三维模型的预设定位方向相同。同一骨骼的三维模型的基准方向相同。使得同一种类的内植物的三维模型能够通过同一匹配参数与同一骨骼的三维模型的进行匹配。内植物的三维模型的预设定位方向为内植物的三维模型预选的一个或多个方向。损伤骨骼的三维模型的基准方向通过步骤S202取得。

匹配参数为内植物的三维模型与完好骨骼的三维模型按照内植物的使用方法匹配后内植物的三维模型的预设定位方向与完好骨骼的三维模型的基准方向的夹角参数。例如适用于胫骨的锁定板的三维模型的预设定位方向可以为锁定板的长轴方向以及锁定板需要与骨骼贴合的侧面的朝向。胫骨的三维模型的基准方向可以为胫骨的长轴方向以及人体的正面方向。匹配参数为锁定板的长轴方向与胫骨的长轴方向的夹角以及锁定板需要与骨骼贴合的侧面的朝向与人体的正面方向的夹角。匹配参数可以预先通过实验得到并预先存储在预设数据库中，并与内植物的三维模型相对应。

预设数据库中还包括内植物的三维模型与内植物的三维模型的预设定位方向和损伤骨骼的三维模型的基准方向的匹配参数的对应关系；

根据每个内植物的三维模型，从预设数据库中获取每个内植物的三维模型的预设定位方向与损伤骨骼的三维模型的基准方向的匹配参数。

S202：接收损伤骨骼的三维模型的基准方向。

在本实施例中，损伤骨骼的三维模型的基准方向根据完好骨骼的三维模型的基准方向确定。服务器可以接受医生输入的损伤骨骼的三维模型的基准方向，或者服务器接收其他设备发送的损伤骨骼的三维模型的基准方向。可以通过完好骨骼的三维模型的基准方向确定损伤后的损伤骨骼的三维模型的基准方向，例如损伤骨骼的上端粉碎，则可以根据损伤骨骼的三维模型的下端与完好骨骼的三维模型的对比确定损伤后的损伤骨骼的三维模型的基准方向。

骨骼损伤后的损伤骨骼的三维模型与完好骨骼的三维模型存在一定变形，通过接收输入的损伤骨骼的三维模型的基准方向，可以提高内植物的三维模型与损伤骨骼的三维模型匹配的精确度。

S203：根据目标匹配参数将目标内植物的三维模型的预设定位方向与损伤骨骼的三维模型的基准方向匹配，得到至少一个中间匹配模型组，目标匹配参数为所有匹配参数中的任意一个，目标内植物的三维模型的预设定位方向为与目标匹配参数相对应的内植物的三维模型的预设定位方向，中间匹配模型组为预设定位方向与基准方向匹配后的损伤骨骼的三维模型和内植物的三维模型。

在本实施例中，按照多个匹配参数，将每个匹配参数对应的内植物的三维模型的预设定位方向与损伤骨骼的三维模型的基准方向匹配进行匹配，多个得到中间匹配模型组。

S204：在每个中间匹配模型组中，将内植物的三维模型的内嵌部分嵌入损伤骨骼的三维模型内，并将内植物的三维模型的外嵌部分置于损伤骨骼的三维模型外，得到至少一个匹配模型组。

在本实施例中，损伤骨骼的三维模型内部是指由损伤骨骼骨折形成的多个骨块的三维模型所包围的区域，包括骨块的三维模型内部以及损伤骨骼骨折形成的骨块之间的间隙对应的骨块的三维模型之间的间隙空间；损伤骨骼的三维模型外是指除损伤骨骼的三维模型内部之外的其他区域。将内植物的三维模型的内嵌部分嵌入损伤骨骼的三维模型内，是指将内植物的三维模型的内嵌部分嵌入损伤骨骼所形成的骨块的三维模型内部或是损伤骨骼所形成的骨块的三维模型之间的间隙。将内植物的三维模型的外嵌部分置于损伤骨骼的三维模型外，是指将内植物的三维模型的外嵌部分置于除损伤骨骼的三维模型内部之外的其他区域。

从本实施例可知，根据使用中内植物与骨骼的相对方向，通过内植物的三维模型的预设定位方向与损伤骨骼的三维模型的基准方向进行匹配，得到中间匹配模型组。中间匹配模型组中的内植物的三维模型和损伤骨骼的三维模型的方向相对固定。然后根据使用中内植物的一部分嵌入损伤骨骼，一部分外露于损伤骨骼；在中间匹配模型组中，通过内植物的三维模型的内嵌部分和外嵌部分与损伤骨骼的三维模型进行嵌合，使得内植物的三维模型能够与损伤骨骼的三维模型匹配。

在上述实施例的基础上，根据内植物的使用方法将每个内植物的三维模型分别与损伤骨骼的三维模型进行匹配，得到至少一个匹配模型组之后，还包括：

S301：判断每个匹配模型组是否满足预设条件，预设条件为内植物的三维模型的内嵌部分完全位于损伤骨骼的三维模型内且内植物的三维模型的外嵌部分完全位于损伤骨骼的三维模型外。

在本实施例中，损伤骨骼的三维模型内部是指由损伤骨骼骨折形成的多个骨块的三维模型所包围的区域，包括骨块的三维模型内部以及损伤骨骼骨折形成的骨块之间的间隙对应的骨块的三维模型之间的间隙空间；损伤骨骼的三维模型外是指处除损伤骨骼的三维模型内部之外的其他区域。将内植物的三维模型的内嵌部分嵌入损伤骨骼的三维模型内，是指将内植物的三维模型的内嵌部分嵌入损伤骨骼所形成的骨块的三维模型内部或是损伤骨骼所形成的骨块的三维模型之间的间隙。将内植物的三维模型的外嵌部分置于损伤骨骼的三维模型外，是指将内植物的三维模型的外嵌部分置于除损伤骨骼的三维模型内部之外的其他区域。

植物的三维模型的包括必须要嵌入损伤骨骼的三维模型内的内嵌部分、必须要设于损伤骨骼的三维模型外的外嵌部分以及可以设置在损伤骨骼的三维模型内也可以设置于损伤骨骼的三维模型外中间部分。内植物的三维模型的内嵌部分、外嵌部分以及中间部分，根据内植物的使用方法确定。

将在步骤S105中得到的所有匹配模型组分别进行步骤S301中的判断。若匹配模型组不能满足步骤S301中的预设条件，则说明该匹配模型组中的内植物三维模型对应的内植物并不能用于固定损伤骨骼，

S302：若执行判定的匹配模型组不满足预设条件，则将执行判定的匹配模型组删除。

在本实施例中，将不能满足步骤S301中的预设条件的匹配模型组删除。将能够满足步骤S301中的预设条件的所有匹配模型组，在步骤S106中发送至第一客户端。

从本实施例可知，在步骤S201-S204之后，通过内植物的三维模型的内嵌部分和外嵌部分与损伤骨骼的嵌合情况，对匹配模型组进行进一步筛选，将不满足嵌合要求的匹配模型组删除，减少了匹配模型组的数量，便于后续处理。

参考图2，图2为本发明一实施例提供的骨科内植物定制方法的流程示意图，在上述实施例的基础上，损伤骨骼的三维模型包括骨骼损伤后形成的多个骨块的三维模型；

在本实施例中，在步骤S101中获取的损伤骨骼的三维数据包括骨骼损伤后形成的多个骨块的三维尺寸数据以及多个骨块之间的相对位置关系参数。在步骤S103中，根据多个骨块的三维尺寸数据建立各个骨块的三维模型，然后根据各个骨块之间的相对位置关系参数，将各个骨块的三维模型的相对角度和相对位置确定，形成多个骨块的三维模型。多个骨块的三维模型构成损伤骨骼的三维模型，损伤骨骼的三维模型除多个骨块的三维模型外还可以包括其他结构的三维模型。

方法还包括：

S401：在目标骨块的三维模型上确定与目标骨块上预选的监测点对应的调整点，目标骨块为多个骨块中的任意一个。

在本实施例中，目标骨块为损伤骨骼的多个骨块任选的一个，在目标骨块预选一点作为监测点。在多个骨块的三维模型中确定与目标骨块对应的目标骨块的三维模型，并在目标骨块的三维模型上确定与监测点相对应的一点作为调整点。监测点可以设置一个也可以设置两个以上，对应地，在目标骨块的三维模型上设置相应数量的调整点。

S402：获取目标骨块上预设的监测点的第一运动数据。

S403：根据第一运动数据确定调整点的第二运动数据。

在本实施例中，通过检测设备获取目标骨块上预设的监测点的第一运动数据。第一运动数据包括监测点角度和位移参数。第二运动数据也包括监测点角度和位移参数，并且第二运动数据与第一运动数据的各个参数的值相同。

S404：根据第二运动数据调整目标骨块的三维模型的姿态。

S405：将姿态调整后的目标骨块的三维模型发送到显示设备。

在本实施例中，根据第二运动数据调整调整点的位置和角度。通过调整点的位置和角度变化带动目标骨块的三维模型的位置和角度发生变化，实现调整目标骨块的三维模型的姿态。将姿态调整后的目标骨块的三维模型发送到显示设备，可以将姿态调整后的目标骨块的三维模型发送第一客户端的显示设备。

从本实施例可知，目标骨块的姿态调整后，通过第二运动数据使得目标骨块的三维模型的姿态与目标骨块的姿态进行相同的调整。然后将姿态调整后的目标骨块的三维模型发送至显示设备。通过显示设备将姿态改变后的骨块的三维模型显示，供医生在选择内植物或者制定手术方案时进行参考。可以将骨块的三维模型和内植物的三维模型一同显示，进一步方便医生对内植物的观察。

在上述实施例的基础上，根据第二运动数据调整目标骨块的三维模型的姿态之后，还包括：

S501：获取目标骨块的三维模型的自由度参数。

在本实施例中，目标骨块的自由度参数可以根据目标骨块所连接的关节确定。目标骨块的自由度参数可以为记录目标骨块在三维空间中的三个坐标轴方向以及绕三个坐标轴的旋转方向能否运动的参数。目标骨块的自由度参数也可以为记录目标骨块在三维空间中的三个坐标轴方向以及绕三个坐标轴的旋转方向的各个自由度方向上的运动范围的参数。

S502：判断目标骨块的三维模型调整的运动是否满足目标骨块的三维模型的自由度参数。

S503：若判定目标骨块的三维模型调整的运动不满足目标骨块的自由度参数，则发送错误提示信息到显示设备。

在本实施例中，将步骤S403中目标骨块的三维模型调整的运动的运动方向和运动角度数值，与目标骨块的自由度参数中相应的参数做比较，判断目标骨块的三维模型调整的运动，是否满足目标骨块的三维模型的自由度参数。若目标骨块的三维模型调整的运动不满足目标骨块的自由度参数，则说明目标骨块的三维模型调整的运动出错，发送错误提示信息到显示设备，提示操作人员进行处理。

从本实施例可知，通过判断步骤S403中目标骨块的三维模型调整的运动是否满足目标骨块的自由度参数，确定目标骨块的三维模型调整的运动是否与目标骨块的运动同步，在目标骨块的三维模型调整的运动与目标骨块的运动不同步时，发送错误提示信息到显示设备，提示操作人员进行处理。

在上述实施例的基础上，获取目标骨块的三维模型的自由度参数，包括：

根据损伤骨骼的标识，从预设数据库中获取与损伤骨骼连接的所有关节，预设数据库包括损伤骨骼的标识与损伤骨骼连接的所有关节的对应关系；

在本实施例中，损伤骨骼的标识可以为损伤骨骼的名称或编号等。预设数据库中的关节可以为关节的名称、关节的编号等。通过损伤骨骼的标识可以检索到所有与该损伤骨骼连接的关节。

从与损伤骨骼连接的所有关节中，确定与目标骨块连接的目标关节；

在本实施例中，可以通过接收人员的选择指令，从根据损伤骨骼的标识从预设数据库中检索到的与目标骨块连接的所有关节中确定与目标骨块连接的目标关节。

获取目标关节对损伤骨骼的运动限制参数，得到目标骨块的自由度参数。

根据目标关节，从预设数据库中获取目标关节对损伤骨骼的运动限制参数，预设数据库中还包含关节与关节对损伤骨骼的运动限制参数的对应关系。

在本实施例中，目标关节对损伤骨骼的运动限制参数可以为损伤骨骼能够绕目标关节转动的转动方向和转动角度。关节对损伤骨骼的运动限制参数可以记录在预设数据库中并与关节对应，通过在预设数据库中检索目标关节，能够得到目标关节对损伤骨骼的运动限制参数。目标关节对损伤骨骼的运动限制参数即为目标骨块的自由度参数。

对应于上文实施例的骨科内植物定制方法，参考图3，图3为本发明一实施例提供的一种骨科内植物定制装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。所述装置，包括：损伤骨骼三维数据获取模块601、损伤骨骼标识获取模块602、损伤骨骼三维模型建立模块603、内植物三维模型获取模块604、三维模型匹配模块605、匹配模型组发送模块606、选择信息接收模块607、目标匹配模型组获取模块608和目标匹配模型组发送模块609。

损伤骨骼三维数据获取模块601，用于获取损伤骨骼的三维数据；

损伤骨骼标识获取模块602，用于获取损伤骨骼的标识；

损伤骨骼三维模型建立模块603，用于根据损伤骨骼的三维数据建立损伤骨骼的三维模型；

内植物三维模型获取模块604，用于根据损伤骨骼的标识，从预设数据库中获取损伤骨骼的标识对应的至少一个内植物的三维模型，预设数据库中包括损伤骨骼的标识以及内植物的三维模型的对应关系；

三维模型匹配模块605，用于根据内植物的使用方法将每个内植物的三维模型分别与损伤骨骼的三维模型进行匹配，得到至少一个匹配模型组，匹配模型组为每个内植物的三维模型与损伤骨骼的三维模型的第一对应关系；

匹配模型组发送模块606，用于将所有匹配模型组发送至第一客户端；

选择信息接收模块607，用于接收第一客户端发送的匹配模型组选择信息；

目标匹配模型组获取模块608，用于获取匹配模型组选择信息对应的目标匹配模型组；

目标匹配模型组发送模块609，用于将目标匹配模型组中的目标内植物的三维模型发送至第二客户端，目标内植物的三维模型组用于骨科内植物的定制。

从本实施例可知，通过将损伤骨骼的三维模型与内植物的三维模型匹配形成匹配模型组，然后将匹配模型组发送至第一客户端，使得第一客户端能够可视化的显示匹配模型组，使医生能够通过第一客户端观察损伤骨骼的三维模型与内植物的三维模型的匹配，对适用内植物的选择更加的准确；同时能够将医生选择的适用内植物直接发送至第二客户端，使厂家直接加工适用内植物，缩短了内植物的准备时间，减少了内植物的库存。

在上述实施例的基础上，预设数据库中的内植物的三维模型包括内植物的三维模型的内嵌部分和外嵌部分；

三维模型匹配模块605，包括：

匹配参数获取单元，用于获取每个内植物的三维模型的预设定位方向与损伤骨骼的三维模型的基准方向的匹配参数；

基准方向接收单元，用于接收损伤骨骼的三维模型的基准方向；

预设定位方向匹配单元，用于根据目标匹配参数将目标内植物的三维模型的预设定位方向与损伤骨骼的三维模型的基准方向匹配，得到至少一个中间匹配模型组，目标匹配参数为所有匹配参数中的任意一个，目标内植物的三维模型的预设定位方向为与目标匹配参数相对应的内植物的三维模型的预设定位方向，中间匹配模型组为预设定位方向与基准方向匹配后的损伤骨骼的三维模型和内植物的三维模型；

内植物的三维模型嵌入单元，用于在每个中间匹配模型组中，将内植物的三维模型的内嵌部分嵌入损伤骨骼的三维模型内，并将内植物的三维模型的外嵌部分置于损伤骨骼的三维模型外，得到至少一个匹配模型组。

从本实施例可知，根据使用中内植物与骨骼的相对方向，通过内植物的三维模型的预设定位方向与损伤骨骼的三维模型的基准方向进行匹配，得到中间匹配模型组。中间匹配模型组中的内植物的三维模型和损伤骨骼的三维模型的方向相对固定。然后根据使用中内植物的一部分嵌入损伤骨骼，一部分外露于损伤骨骼；在中间匹配模型组中，通过内植物的三维模型的内嵌部分和外嵌部分与损伤骨骼的三维模型进行嵌合，使得内植物的三维模型能够与损伤骨骼的三维模型匹配。

在上述实施例的基础上，装置还包括：

预设条件判断模块，用于三维模型匹配模块之后判断每个匹配模型组是否满足预设条件，预设条件为内植物的三维模型的内嵌部分完全位于损伤骨骼的三维模型内且内植物的三维模型的外嵌部分完全位于损伤骨骼的三维模型外；

匹配模型组删除模块，用于若执行判定的匹配模型组不满足预设条件，则将执行判定的匹配模型组删除。

从本实施例可知，通过内植物的三维模型的内嵌部分和外嵌部分与损伤骨骼的嵌合情况，对匹配模型组进行进一步筛选，将不满足嵌合要求的匹配模型组删除，减少了匹配模型组的数量，便于后续处理。

在上述实施例的基础上，骨骼的三维模型包括骨骼损伤后形成的多个骨块的三维模型，装置还包括：

调整点确定模块，用于在目标骨块的三维模型上确定与目标骨块上预选的监测点对应的调整点，目标骨块为多个骨块中的任意一个；

第一运动数据获取模块，用于获取目标骨块上预设的监测点的第一运动数据；

第二运动数据确定模块，用于根据第一运动数据确定调整点的第二运动数据；

骨块三维模型调整模块，用于根据第二运动数据调整目标骨块的三维模型的姿态；

骨块三维模型发送模块，用于将姿态调整后的目标骨块的三维模型发送到显示设备。

从本实施例可知，目标骨块的姿态调整后，通过第二运动数据使得目标骨块的三维模型的姿态与目标骨块的姿态进行相同的调整。然后将姿态调整后的目标骨块的三维模型发送至显示设备。通过显示设备将姿态改变后的骨块的三维模型显示，供医生在选择内植物或者制定手术方案时进行参考。可以将骨块的三维模型和内植物的三维模型一同显示，进一步方便医生对内植物的观察。

在上述实施例的基础上，根据第二运动数据调整目标骨块的三维模型的姿态之后，装置还包括：

自由度参数获取模块，用于获取目标骨块的三维模型的自由度参数；

调整运动判断模块，用于判断目标骨块的三维模型调整的运动是否满足目标骨块的三维模型的自由度参数；

错误提示发送模块，用于若判定目标骨块的三维模型调整的运动不满足目标骨块的自由度参数，则发送错误提示信息到显示设备。

从本实施例可知，通过判断目标骨块的三维模型调整的运动是否满足目标骨块的自由度参数，确定目标骨块的三维模型调整的运动是否与目标骨块的运动同步，在目标骨块的三维模型调整的运动与目标骨块的运动不同步时，发送错误提示信息到显示设备，提示操作人员进行处理。

在上述实施例的基础上，自由度参数获取模块包括：

关节获取单元，用于根据损伤骨骼的标识，从预设数据库中获取与损伤骨骼连接的所有关节，预设数据库包括损伤骨骼的标识与损伤骨骼连接的所有关节的对应关系；

目标关节确定单元，用于从与损伤骨骼连接的所有关节中，确定与目标骨块连接的目标关节；

目标骨块自由度参数获取单元，用于获取目标关节对损伤骨骼的运动限制参数，得到目标骨块的自由度参数。

对应于上文实施例的骨科内植物定制方法，参考图4，图4为本发明一实施例提供的骨科内植物定制系统，包括：服务器701，以及与所述服务器701连接的电磁定位结构702、显示设备705、第一客户端703和第二客户端704；

所述电磁定位结构702，用于监测目标骨块上预设的监测点的运动，得到第一运动数据

所述服务器701，用于获取损伤骨骼的三维数据；

获取所述损伤骨骼的标识；

根据所述损伤骨骼的三维数据建立所述损伤骨骼的三维模型；

所述损伤骨骼的三维模型包括所述骨骼损伤后形成的多个骨块的三维模型；

在目标骨块的三维模型上确定与目标骨块上预选的监测点对应的调整点，所述目标骨块为多个骨块中的任意一个；

获取目标骨块上预设的监测点的第一运动数据；

根据所述第一运动数据确定所述调整点的第二运动数据；

根据所述第二运动数据调整所述目标骨块的三维模型的姿态；

将姿态调整后的所述目标骨块的三维模型发送到显示设备；

根据所述损伤骨骼的标识，从所述预设数据库中获取所述损伤骨骼的标识对应的至少一个内植物的三维模型，所述预设数据库中包括损伤骨骼的标识以及内植物的三维模型的对应关系；

根据内植物的使用方法将每个内植物的三维模型分别与所述损伤骨骼的三维模型进行匹配，得到至少一个匹配模型组，所述匹配模型组为每个内植物的三维模型与所述损伤骨骼的三维模型的第一对应关系；

将所有匹配模型组发送至第一客户端703；

接收所述第一客户端703发送的匹配模型组选择信息；

获取所述匹配模型组选择信息对应的目标匹配模型组；

将所述目标匹配模型组中的目标内植物的三维模型发送至第二客户端704，所述目标内植物的三维模型组用于骨科内植物的定制。

在本发明的一个实施例中，服务器用于：预设数据库中的内植物的三维模型包括内植物的三维模型的内嵌部分和外嵌部分；

相应地，根据内植物的使用方法将每个内植物的三维模型分别与损伤骨骼的三维模型进行匹配，得到至少一个匹配模型组，包括：

获取每个内植物的三维模型的预设定位方向与损伤骨骼的三维模型的基准方向的匹配参数；

接收损伤骨骼的三维模型的基准方向；

根据目标匹配参数将目标内植物的三维模型的预设定位方向与损伤骨骼的三维模型的基准方向匹配，得到至少一个中间匹配模型组，目标匹配参数为所有匹配参数中的任意一个，目标内植物的三维模型的预设定位方向为与目标匹配参数相对应的内植物的三维模型的预设定位方向，中间匹配模型组为预设定位方向与基准方向匹配后的损伤骨骼的三维模型和内植物的三维模型；

在每个中间匹配模型组中，将内植物的三维模型的内嵌部分嵌入损伤骨骼的三维模型内，并将内植物的三维模型的外嵌部分置于损伤骨骼的三维模型外，得到至少一个匹配模型组。

在本发明的一个实施例中，服务器701用于：在根据内植物的使用方法将每个内植物的三维模型分别与损伤骨骼的三维模型进行匹配，得到至少一个匹配模型组之后，还包括：

判断每个匹配模型组是否满足预设条件，预设条件为内植物的三维模型的内嵌部分完全位于损伤骨骼的三维模型内且内植物的三维模型的外嵌部分完全位于损伤骨骼的三维模型外；

若执行判定的匹配模型组不满足预设条件，则将执行判定的匹配模型组删除。

在本发明的一个实施例中，服务器701用于：在根据第二运动数据调整目标骨块的三维模型的姿态之后，还包括：

获取目标骨块的三维模型的自由度参数；

判断目标骨块的三维模型调整的运动是否满足目标骨块的三维模型的自由度参数；

若判定目标骨块的三维模型调整的运动不满足目标骨块的自由度参数，则发送错误提示信息到显示设备。

在本发明的一个实施例中，电磁定位结构702包括：

用于产生被标定在三维坐标系中的磁场的感测部件；以及

用于固定在监测点上的位置标志，位置标志用于改变自身所在处的磁场；

感测部件用于检测磁场的变化确定位置标志在三维坐标系中的位置变化。

具体的，位置标志为磁性元件，位置标志外面包裹防护层，通过在骨块上钻孔、黏贴等方式安装在骨块上。感测部件能够产生稳定的磁场，该磁场被标定在一个三维坐标系中。感测部件通过检测位置标志对磁场的改变，来确定位置标志的位置变化。三个位置标志固定在一个监测点，通过三个位置标志的相对位置变化能够检测该监测点的角度变化。

在本发明的一个实施例中，电磁定位结构702，包括：

用于固定于骨块上并产生磁场的位置源；以及

检测磁场强度并用于根据磁场的变化确定位置源位置变化的检测部件。

具体的，位置源能够产生稳定的磁场，位置源外面包裹防护层，通过在骨块上钻孔、黏贴等方式安装在骨块上。检测部件具有一个、两个或三个检测点，检测点用于检测自身所在位置处的磁场强度。检测部件具有三个检测点时，三个检测点不共线设置。位置源靠近检测点时，检测点所在处的磁场强度变大；检测部件根据检测点检测到磁场强度变大的信号判断，位置源靠近该检测点运动。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的终端和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的终端和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种骨科内植物定制方法，其特征在于，包括：

获取损伤骨骼的三维数据；

获取所述损伤骨骼的标识；

根据所述损伤骨骼的三维数据建立所述损伤骨骼的三维模型；

根据所述损伤骨骼的标识，从预设数据库中获取所述损伤骨骼的标识对应的至少一个内植物的三维模型，所述预设数据库中包括损伤骨骼的标识以及内植物的三维模型的对应关系；

根据内植物的使用方法将每个内植物的三维模型分别与所述损伤骨骼的三维模型进行匹配，得到至少一个匹配模型组，所述匹配模型组为每个内植物的三维模型与所述损伤骨骼的三维模型的第一对应关系；

将所有匹配模型组发送至第一客户端；

接收所述第一客户端发送的匹配模型组选择信息；

获取所述匹配模型组选择信息对应的目标匹配模型组；

将所述目标匹配模型组中的目标内植物的三维模型发送至第二客户端，所述目标内植物的三维模型组用于骨科内植物的定制。

2.如权利要求1所述的骨科内植物定制方法，其特征在于，

所述预设数据库中的内植物的三维模型包括内植物的三维模型的内嵌部分和外嵌部分；

相应地，所述根据内植物的使用方法将每个内植物的三维模型分别与所述损伤骨骼的三维模型进行匹配，得到至少一个匹配模型组，包括：

获取每个内植物的三维模型的预设定位方向与所述损伤骨骼的三维模型的基准方向的匹配参数；

接收所述损伤骨骼的三维模型的基准方向；

根据目标匹配参数将目标内植物的三维模型的预设定位方向与损伤骨骼的三维模型的基准方向匹配，得到至少一个中间匹配模型组，所述目标匹配参数为所有匹配参数中的任意一个，所述目标内植物的三维模型的预设定位方向为与所述目标匹配参数相对应的内植物的三维模型的预设定位方向，所述中间匹配模型组为预设定位方向与基准方向匹配后的损伤骨骼的三维模型和内植物的三维模型；

在每个中间匹配模型组中，将内植物的三维模型的内嵌部分嵌入所述损伤骨骼的三维模型内，并将内植物的三维模型的外嵌部分置于损伤骨骼的三维模型外，得到至少一个匹配模型组。

3.如权利要求2所述的骨科内植物定制方法，其特征在于，所述根据内植物的使用方法将每个内植物的三维模型分别与所述损伤骨骼的三维模型进行匹配，得到至少一个匹配模型组之后，还包括：

判断每个匹配模型组是否满足预设条件，所述预设条件为内植物的三维模型的内嵌部分完全位于所述损伤骨骼的三维模型内且内植物的三维模型的外嵌部分完全位于所述损伤骨骼的三维模型外；

若执行判定的匹配模型组不满足预设条件，则将所述执行判定的匹配模型组删除。

4.如权利要求1-3任一项所述的骨科内植物定制方法，其特征在于，

所述损伤骨骼的三维模型包括所述骨骼损伤后形成的多个骨块的三维模型；

所述方法还包括：

在目标骨块的三维模型上确定与目标骨块上预选的监测点对应的调整点，所述目标骨块为多个骨块中的任意一个；

获取目标骨块上预设的监测点的第一运动数据；

根据所述第一运动数据确定所述调整点的第二运动数据；

根据所述第二运动数据调整所述目标骨块的三维模型的姿态；

将姿态调整后的所述目标骨块的三维模型发送到显示设备。

5.如权利要求4所述的骨科内植物定制方法，其特征在于，

所述根据所述第二运动数据调整所述目标骨块的三维模型的姿态之后，还包括：

获取所述目标骨块的三维模型的自由度参数；

判断所述目标骨块的三维模型调整的运动是否满足所述目标骨块的三维模型的自由度参数；

若判定所述目标骨块的三维模型调整的运动不满足所述目标骨块的自由度参数，则发送错误提示信息到所述显示设备。

6.一种骨科内植物定制装置，其特征在于，包括：

损伤骨骼三维数据获取模块，用于获取损伤骨骼的三维数据；

损伤骨骼标识获取模块，用于获取所述损伤骨骼的标识；

损伤骨骼三维模型建立模块，用于根据所述损伤骨骼的三维数据建立所述损伤骨骼的三维模型；

内植物三维模型获取模块，用于根据所述损伤骨骼的标识，从预设数据库中获取所述损伤骨骼的标识对应的至少一个内植物的三维模型，所述预设数据库中包括损伤骨骼的标识以及内植物的三维模型的对应关系；

三维模型匹配模块，用于根据内植物的使用方法将每个内植物的三维模型分别与所述损伤骨骼的三维模型进行匹配，得到至少一个匹配模型组，所述匹配模型组为每个内植物的三维模型与所述损伤骨骼的三维模型的第一对应关系；

匹配模型组发送模块，用于将所有匹配模型组发送至第一客户端；

选择信息接收模块，用于接收所述第一客户端发送的匹配模型组选择信息；

目标匹配模型组获取模块，用于获取所述匹配模型组选择信息对应的目标匹配模型组；

目标匹配模型组发送模块，用于将所述目标匹配模型组中的目标内植物的三维模型发送至第二客户端，所述目标内植物的三维模型组用于骨科内植物的定制。

7.如权利要求6所述的骨科内植物定制装置，其特征在于，所述预设数据库中的内植物的三维模型包括内植物的三维模型的内嵌部分和外嵌部分；

所述三维模型匹配模块，包括：

匹配参数获取单元，用于获取每个内植物的三维模型的预设定位方向与所述损伤骨骼的三维模型的基准方向的匹配参数；

基准方向接收单元，用于接收所述损伤骨骼的三维模型的基准方向；

预设定位方向匹配单元，用于根据目标匹配参数将目标内植物的三维模型的预设定位方向与损伤骨骼的三维模型的基准方向匹配，得到至少一个中间匹配模型组，所述目标匹配参数为所有匹配参数中的任意一个，所述目标内植物的三维模型的预设定位方向为与所述目标匹配参数相对应的内植物的三维模型的预设定位方向，所述中间匹配模型组为预设定位方向与基准方向匹配后的损伤骨骼的三维模型和内植物的三维模型；

内植物的三维模型嵌入单元，用于在每个中间匹配模型组中，将内植物的三维模型的内嵌部分嵌入所述损伤骨骼的三维模型内，并将内植物的三维模型的外嵌部分置于损伤骨骼的三维模型外，得到至少一个匹配模型组。

8.如权利要求6-7任一项所述的骨科内植物定制装置，其特征在于，所述骨骼的三维模型包括所述骨骼损伤后形成的多个骨块的三维模型，所述装置还包括：

调整点确定模块，用于在目标骨块的三维模型上确定与目标骨块上预选的监测点对应的调整点，所述目标骨块为多个骨块中的任意一个；

第一运动数据获取模块，用于获取目标骨块上预设的监测点的第一运动数据；

第二运动数据确定模块，用于根据所述第一运动数据确定所述调整点的第二运动数据；

骨块三维模型调整模块，用于根据所述第二运动数据调整所述目标骨块的三维模型的姿态；

骨块三维模型发送模块，用于将姿态调整后的所述目标骨块的三维模型发送到显示设备。

9.如权利要求8所述的骨科内植物定制装置，其特征在于，所述根据所述第二运动数据调整所述目标骨块的三维模型的姿态之后，所述装置还包括：

自由度参数获取模块，用于获取所述目标骨块的三维模型的自由度参数；

调整运动判断模块，用于判断所述目标骨块的三维模型调整的运动是否满足所述目标骨块的三维模型的自由度参数；

错误提示发送模块，用于若判定所述目标骨块的三维模型调整的运动不满足所述目标骨块的自由度参数，则发送错误提示信息到所述显示设备。

10.一种骨科内植物定制系统，其特征在于，包括：服务器，以及与所述服务器连接的电磁定位结构、显示设备、第一客户端和第二客户端；

所述电磁定位结构，用于监测目标骨块上预设的监测点的运动，得到第一运动数据

所述服务器，用于获取损伤骨骼的三维数据；

获取所述损伤骨骼的标识；

根据所述损伤骨骼的三维数据建立所述损伤骨骼的三维模型；

所述损伤骨骼的三维模型包括所述骨骼损伤后形成的多个骨块的三维模型；

在目标骨块的三维模型上确定与目标骨块上预选的监测点对应的调整点，所述目标骨块为多个骨块中的任意一个；

获取目标骨块上预设的监测点的第一运动数据；

根据所述第一运动数据确定所述调整点的第二运动数据；

根据所述第二运动数据调整所述目标骨块的三维模型的姿态；

将姿态调整后的所述目标骨块的三维模型发送到显示设备；

根据所述损伤骨骼的标识，从所述预设数据库中获取所述损伤骨骼的标识对应的至少一个内植物的三维模型，所述预设数据库中包括损伤骨骼的标识以及内植物的三维模型的对应关系；

根据内植物的使用方法将每个内植物的三维模型分别与所述损伤骨骼的三维模型进行匹配，得到至少一个匹配模型组，所述匹配模型组为每个内植物的三维模型与所述损伤骨骼的三维模型的第一对应关系；

将所有匹配模型组发送至第一客户端；

接收所述第一客户端发送的匹配模型组选择信息；

获取所述匹配模型组选择信息对应的目标匹配模型组；

将所述目标匹配模型组中的目标内植物的三维模型发送至第二客户端，所述目标内植物的三维模型组用于骨科内植物的定制。

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