CN108248604A - 一种判定车辆碰撞的方法及设备 - Google Patents

Abstract

本申请的目的是提供一种判定车辆碰撞的方法及设备，本申请通过根据车辆稳定状态的加速度三轴传感器中的数据确定车载设备坐标系各坐标轴上的安装角度；确定所述安装角度与车辆坐标系各坐标轴上的加速度的对应关系后，根据所述安装角度及所述对应关系确定车辆坐标系的各坐标轴上的碰撞加速度阈值；根据所述安装角度将所述车辆坐标系的各坐标轴上的碰撞加速度阈值转换为所述车载设备坐标系各坐标轴上的阈值；根据实时采集的车载设备坐标系各坐标轴上的加速度及所述车载设备坐标系各坐标轴上的阈值，判定是否发生车辆碰撞；从而实现不管车载设备如何安装，都可以准确的判断车辆实际坐标系三轴发生的碰撞。

Description

一种判定车辆碰撞的方法及设备

技术领域

本申请涉及计算机领域，尤其涉及一种判定车辆碰撞的方法及设备。

背景技术

驾驶安全一直以来都是汽车产业所关注的重点之一。在驾驶安全方面，随着电子技术的不断发展，碰撞的判断方式也得到快速发展。目前，是车内环境下，需要动态的根据车载设备的安装角度来确定发生碰撞时候的加速度传感器阈值，进而直接判断加速度传感器三轴的绝对值来判断是否发生碰撞，而通过动态实时监测安装角度，避免车载设备方向不一致导致的碰撞判断的方式并不精确。若车载设备安装方向/角度不一致，加速度传感器的三轴的绝对值不能代表汽车的真实方向产生的加速度。

发明内容

本申请的一个目的是提供一种判定车辆碰撞的方法及设备，解决现有技术中判断车辆碰撞方式不精确的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种判定车辆碰撞的方法，所述方法包括：

根据车辆稳定状态的加速度三轴传感器中的数据确定车载设备坐标系各坐标轴上的安装角度；

确定所述安装角度与车辆坐标系各坐标轴上的加速度的对应关系后，根据所述安装角度及所述对应关系确定车辆坐标系的各坐标轴上的碰撞加速度阈值；

根据所述安装角度将所述车辆坐标系的各坐标轴上的碰撞加速度阈值转换为所述车载设备坐标系各坐标轴上的阈值；

根据实时采集的车载设备坐标系各坐标轴上的加速度及所述车载设备坐标系各坐标轴上的阈值，判定是否发生车辆碰撞。

进一步地，上述方法中，所述方法包括：

当判定为已发生车辆碰撞，则重新确定车载设备坐标系各坐标轴上的安装角度，以重新确定所述车载设备坐标系各坐标轴上的阈值。

进一步地，根据所述安装角度及所述对应关系确定车辆坐标系的各坐标轴上的碰撞加速度阈值，包括：

根据所述安装角度计算所述安装角度的三角函数值；

根据所述安装角度的三角函数值及所述对应关系确定车辆坐标系的各坐标轴上的碰撞加速度阈值。

进一步地，根据所述安装角度将所述车辆坐标系的各坐标轴上的碰撞加速度阈值转换为所述车载设备坐标系各坐标轴上的阈值，包括：

根据所述车辆坐标系的第一坐标轴上的碰撞加速度阈值及第一坐标轴安装角度的余弦值确定所述车载设备坐标系的第一坐标轴上的阈值；

根据所述车辆坐标系的第二坐标轴上的碰撞加速度阈值、第一坐标轴安装角度的正弦值及第二坐标轴安装角度的正弦值确定所述车载设备坐标系的第二坐标轴上的阈值；

根据所述车辆坐标系的第三坐标轴上的碰撞加速度阈值、第一坐标轴安装角度的正弦值及第三坐标轴安装角度的正弦值确定所述车载设备坐标系的第三坐标轴上的阈值。

进一步地，根据实时采集的车载设备坐标系各坐标轴上的加速度及所述车载设备坐标系各坐标轴上的阈值，判定是否发生车辆碰撞，包括：

根据预设采集频率采集车载设备坐标系各坐标轴上的加速度；

判断所采集的加速度是否大于所述车载设备坐标系各坐标轴上的阈值，若是，则判定为发生车辆碰撞。

进一步地，判定为发生车辆碰撞之后，包括：

保存车辆的碰撞视频。

根据本申请再一个方面，还提供了一种判定车辆碰撞的设备，所述设备包括：

采集装置，用于根据车辆稳定状态的加速度三轴传感器中的数据确定车载设备坐标系各坐标轴上的安装角度；

第一计算装置，用于确定所述安装角度与车辆坐标系各坐标轴上的加速度的对应关系后，根据所述安装角度及所述对应关系确定车辆坐标系的各坐标轴上的碰撞加速度阈值；

第二计算装置，用于根据所述安装角度将所述车辆坐标系的各坐标轴上的碰撞加速度阈值转换为所述车载设备坐标系各坐标轴上的阈值；

判定装置，用于根据实时采集的车载设备坐标系各坐标轴上的加速度及所述车载设备坐标系各坐标轴上的阈值，判定是否发生车辆碰撞。

进一步地，所述设备包括：

重新计算装置，用于当判定为已发生车辆碰撞，则重新确定车载设备坐标系各坐标轴上的安装角度，以重新确定所述车载设备坐标系各坐标轴上的阈值。

进一步地，所述第一计算装置用于：

根据所述安装角度计算所述安装角度的三角函数值；

根据所述安装角度的三角函数值及所述对应关系确定车辆坐标系的各坐标轴上的碰撞加速度阈值。

进一步地，第二计算装置用于：

根据所述车辆坐标系的第一坐标轴上的碰撞加速度阈值及第一坐标轴安装角度的余弦值确定所述车载设备坐标系的第一坐标轴上的阈值；

根据所述车辆坐标系的第二坐标轴上的碰撞加速度阈值、第一坐标轴安装角度的正弦值及第二坐标轴安装角度的正弦值确定所述车载设备坐标系的第二坐标轴上的阈值；

根据所述车辆坐标系的第三坐标轴上的碰撞加速度阈值、第一坐标轴安装角度的正弦值及第三坐标轴安装角度的正弦值确定所述车载设备坐标系的第三坐标轴上的阈值。

进一步地，所述判定装置用于：

根据预设采集频率采集车载设备坐标系各坐标轴上的加速度；

判断所采集的加速度是否大于所述车载设备坐标系各坐标轴上的阈值，若是，则判定为发生车辆碰撞。

进一步地，所述设备包括：

保存装置，用于保存车辆的碰撞视频。

与现有技术相比，本申请通过根据车辆稳定状态的加速度三轴传感器中的数据确定车载设备坐标系各坐标轴上的安装角度；确定所述安装角度与车辆坐标系各坐标轴上的加速度的对应关系后，根据所述安装角度及所述对应关系确定车辆坐标系的各坐标轴上的碰撞加速度阈值；根据所述安装角度将所述车辆坐标系的各坐标轴上的碰撞加速度阈值转换为所述车载设备坐标系各坐标轴上的阈值；根据实时采集的车载设备坐标系各坐标轴上的加速度及所述车载设备坐标系各坐标轴上的阈值，判定是否发生车辆碰撞；从而实现不管车载设备如何安装，都可以准确的判断车辆实际坐标系三轴发生的碰撞。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1示出根据本申请的一个方面提供的一种判定车辆碰撞的方法流程示意图；

图2示出根据本申请的另一个方面提供的一种判定车辆碰撞的设备结构示意图。

附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。

具体实施方式

下面结合附图对本申请作进一步详细描述。

在本申请一个典型的配置中，终端、服务网络的设备和可信方均包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括非暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

图1示出根据本申请的一个方面提供的一种判定车辆碰撞的方法流程示意图，所述方法包括：步骤S11～步骤S14，

在步骤S11中，根据车辆稳定状态的加速度三轴传感器中的数据确定车载设备坐标系各坐标轴上的安装角度；在此，车辆稳定状态为保持速度不变时的状态，加速度三轴传感器为可以分别采集车载设备在三轴坐标系下X、Y、Z轴上的安装角度，开机后在加速度传感器数值稳定前提下标定或计算车载设备的安装角度，从而为后续的加速度阈值计算提供数据基础，不管车载设备如何安装，都可以准确的判断汽车实际坐标系三轴发生的碰撞。

在步骤S12中，确定所述安装角度与车辆坐标系各坐标轴上的加速度的对应关系后，根据所述安装角度及所述对应关系确定车辆坐标系的各坐标轴上的碰撞加速度阈值；在此，通过稳定状态的加速度三轴传感器数值计算得到车载设备安装角度后，推导重力加速度和角度的对应关系，根据推导出的对应关系，不必计算出具体角度值，只需计算三轴角度的三角函数值即可推算出实际坐标系的碰撞加速度阈值，实际坐标系为车辆坐标系。

接着，在步骤S13中，根据所述安装角度将所述车辆坐标系的各坐标轴上的碰撞加速度阈值转换为所述车载设备坐标系各坐标轴上的阈值；在此，根据安装角度把车辆坐标系三轴的碰撞加速度阈值换算为车载设备坐标系的阈值。进而，在步骤S14中，根据实时采集的车载设备坐标系各坐标轴上的加速度及所述车载设备坐标系各坐标轴上的阈值，判定是否发生车辆碰撞。避免了直接使用加速度传感器三轴的绝对值判断是否发生碰撞的方式，因车载设备安装方向/角度不一致，加速度传感器的三轴的绝对值不能代表汽车的真实方向产生的加速度，导致碰撞判断不精确。

在本申请一实施例中，在步骤S12中，计算车辆坐标系的加速度阈值，具体可通过以下方式实现：根据所述安装角度计算所述安装角度的三角函数值；根据所述安装角度的三角函数值及所述对应关系确定车辆坐标系的各坐标轴上的碰撞加速度阈值。在此，车载设备安装角度通过稳定状态的加速度三轴传感器数值计算获得后，加速度和安装角度的关系可以推导出：

其中，α、β、γ分别为车载设备在车载设备坐标系的三轴X轴、Y轴和Z轴上的安装角度，公式中X、Y、Z分别为X轴、Y轴和Z轴上的加速度。根据上述推导公式，不必计算出具体角度值，只需计算出三轴角度的三角函数值，利用三角函数值推算出实际坐标系的碰撞加速度阈值，以下为正余弦函数值计算公式：

接着，将所述车辆坐标系的各坐标轴上的碰撞加速度阈值转换为所述车载设备坐标系各坐标轴上的阈值，可以通过以下方式实现：

根据所述车辆坐标系的第一坐标轴上的碰撞加速度阈值及第一坐标轴安装角度的余弦值确定所述车载设备坐标系的第一坐标轴上的阈值；根据所述车辆坐标系的第二坐标轴上的碰撞加速度阈值、第一坐标轴安装角度的正弦值及第二坐标轴安装角度的正弦值确定所述车载设备坐标系的第二坐标轴上的阈值；根据所述车辆坐标系的第三坐标轴上的碰撞加速度阈值、第一坐标轴安装角度的正弦值及第三坐标轴安装角度的正弦值确定所述车载设备坐标系的第三坐标轴上的阈值。在本申请一实施例中，车载设备坐标系的第一坐标轴可以为车机X轴，车载设备坐标系的第二坐标轴可以为车机Y轴，车载设备坐标系的第三坐标轴可以为车机Z轴，车辆坐标系第一坐标轴为车辆X轴，车辆坐标系第二坐标轴为车辆Y轴，车辆坐标系第三坐标轴为车辆Z轴，则将车辆坐标系三轴的碰撞加速度阈值换算为车载设备坐标系的阈值，为：

车机X轴阈值＝车辆X轴阈值*cosα

车机Y轴阈值＝车辆Y轴阈值*sinα*sinβ

车机Z轴阈值＝车辆Z轴阈值*sinα*sin r。

在本申请一实施例中，当发生碰撞后，由于车载设备可能移动，因此，当判定为已发生车辆碰撞，则重新确定车载设备坐标系各坐标轴上的安装角度，以重新确定所述车载设备坐标系各坐标轴上的阈值。车载设备移动后，根据上述实施例中的公式以及计算车载设备坐标系的阈值方式，重新计算各轴的阈值。因而，避免车载设备发生变化时带来的碰撞判断不精确问题。

在本申请一实施例中，判定是否发生车辆碰撞时，根据预设采集频率采集车载设备坐标系各坐标轴上的加速度；判断所采集的加速度是否大于所述车载设备坐标系各坐标轴上的阈值，若是，则判定为发生车辆碰撞。例如，采集频率为每秒采集20次三轴的加速度值，与计算得到的对应轴的车机阈值进行比较，若大于车机阈值，则判定为发生碰撞，进而保存车辆的碰撞视频，以便用于事故处理或数据分析等。因而，采用本申请的判定车辆碰撞的方式能够实现无论车载设备如何安装，都可以准确的判断车辆实际坐标系三轴发生的碰撞。

图2示出根据本申请的另一个方面提供的一种判定车辆碰撞的设备结构示意图，所述设备包括：采集装置11、第一计算装置12、第二计算装置13和判定装置14，

采集装置11，用于根据车辆稳定状态的加速度三轴传感器中的数据确定车载设备坐标系各坐标轴上的安装角度；在此，车辆稳定状态为保持速度不变时的状态，加速度三轴传感器为可以分别采集车载设备在三轴坐标系下X、Y、Z轴上的安装角度，开机后在加速度传感器数值稳定前提下标定或计算车载设备的安装角度，从而为后续的加速度阈值计算提供数据基础，不管车载设备如何安装，都可以准确的判断汽车实际坐标系三轴发生的碰撞。

第一计算装置12，用于确定所述安装角度与车辆坐标系各坐标轴上的加速度的对应关系后，根据所述安装角度及所述对应关系确定车辆坐标系的各坐标轴上的碰撞加速度阈值；在此，通过稳定状态的加速度三轴传感器数值计算得到车载设备安装角度后，推导重力加速度和角度的对应关系，根据推导出的对应关系，不必计算出具体角度值，只需计算三轴角度的三角函数值即可推算出实际坐标系的碰撞加速度阈值，实际坐标系为车辆坐标系。

接着，第二计算装置13，用于根据所述安装角度将所述车辆坐标系的各坐标轴上的碰撞加速度阈值转换为所述车载设备坐标系各坐标轴上的阈值；在此，根据安装角度把车辆坐标系三轴的碰撞加速度阈值换算为车载设备坐标系的阈值。进而，判定装置14，用于根据实时采集的车载设备坐标系各坐标轴上的加速度及所述车载设备坐标系各坐标轴上的阈值，判定是否发生车辆碰撞。避免了直接使用加速度传感器三轴的绝对值判断是否发生碰撞的方式，因车载设备安装方向/角度不一致，加速度传感器的三轴的绝对值不能代表汽车的真实方向产生的加速度，导致碰撞判断不精确。

在本申请一实施例中，第一计算装置12，用于计算车辆坐标系的加速度阈值，具体可通过以下方式实现：根据所述安装角度计算所述安装角度的三角函数值；根据所述安装角度的三角函数值及所述对应关系确定车辆坐标系的各坐标轴上的碰撞加速度阈值。在此，车载设备安装角度通过稳定状态的加速度三轴传感器数值计算获得后，加速度和安装角度的关系可以推导出：

其中，α、β、γ分别为车载设备在车载设备坐标系的三轴X轴、Y轴和Z轴上的安装角度，公式中X、Y、Z分别为X轴、Y轴和Z轴上的加速度。根据上述推导公式，不必计算出具体角度值，只需计算出三轴角度的三角函数值，利用三角函数值推算出实际坐标系的碰撞加速度阈值，以下为正余弦函数值计算公式：

接着，第二计算装置13用于将所述车辆坐标系的各坐标轴上的碰撞加速度阈值转换为所述车载设备坐标系各坐标轴上的阈值，可以通过以下方式实现：

根据所述车辆坐标系的第一坐标轴上的碰撞加速度阈值及第一坐标轴安装角度的余弦值确定所述车载设备坐标系的第一坐标轴上的阈值；根据所述车辆坐标系的第二坐标轴上的碰撞加速度阈值、第一坐标轴安装角度的正弦值及第二坐标轴安装角度的正弦值确定所述车载设备坐标系的第二坐标轴上的阈值；根据所述车辆坐标系的第三坐标轴上的碰撞加速度阈值、第一坐标轴安装角度的正弦值及第三坐标轴安装角度的正弦值确定所述车载设备坐标系的第三坐标轴上的阈值。在本申请一实施例中，车载设备坐标系的第一坐标轴可以为车机X轴，车载设备坐标系的第二坐标轴可以为车机Y轴，车载设备坐标系的第三坐标轴可以为车机Z轴，车辆坐标系第一坐标轴为车辆X轴，车辆坐标系第二坐标轴为车辆Y轴，车辆坐标系第三坐标轴为车辆Z轴，则将车辆坐标系三轴的碰撞加速度阈值换算为车载设备坐标系的阈值，为：

车机X轴阈值＝车辆X轴阈值*cosα

车机Y轴阈值＝车辆Y轴阈值*sinα*sinβ

车机Z轴阈值＝车辆Z轴阈值*sinα*sin r。

在本申请一实施例中，当发生碰撞后，由于车载设备可能移动，因此，所述设备包括重新计算装置，用于当判定为已发生车辆碰撞，则重新确定车载设备坐标系各坐标轴上的安装角度，以重新确定所述车载设备坐标系各坐标轴上的阈值。车载设备移动后，根据上述实施例中的公式以及计算车载设备坐标系的阈值方式，重新计算各轴的阈值。因而，避免车载设备发生变化时带来的碰撞判断不精确问题。

在本申请一实施例中，判定装置14判定是否发生车辆碰撞时，根据预设采集频率采集车载设备坐标系各坐标轴上的加速度；判断所采集的加速度是否大于所述车载设备坐标系各坐标轴上的阈值，若是，则判定为发生车辆碰撞。例如，采集频率为每秒采集20次三轴的加速度值，与计算得到的对应轴的车机阈值进行比较，若大于车机阈值，则判定为发生碰撞；所述设备包括保存装置15，用于保存车辆的碰撞视频，以便用于事故处理或数据分析等。因而，采用本申请的判定车辆碰撞的方式能够实现无论车载设备如何安装，都可以准确的判断车辆实际坐标系三轴发生的碰撞。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

需要注意的是，本申请可在软件和/或软件与硬件的组合体中被实施，例如，可采用专用集成电路(ASIC)、通用目的计算机或任何其他类似硬件设备来实现。在一个实施例中，本申请的软件程序可以通过处理器执行以实现上文所述步骤或功能。同样地，本申请的软件程序(包括相关的数据结构)可以被存储到计算机可读记录介质中，例如，RAM存储器，磁或光驱动器或软磁盘及类似设备。另外，本申请的一些步骤或功能可采用硬件来实现，例如，作为与处理器配合从而执行各个步骤或功能的电路。

另外，本申请的一部分可被应用为计算机程序产品，例如计算机程序指令，当其被计算机执行时，通过该计算机的操作，可以调用或提供根据本申请的方法和/或技术方案。而调用本申请的方法的程序指令，可能被存储在固定的或可移动的记录介质中，和/或通过广播或其他信号承载媒体中的数据流而被传输，和/或被存储在根据所述程序指令运行的计算机设备的工作存储器中。在此，根据本申请的一个实施例包括一个装置，该装置包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该装置运行基于前述根据本申请的多个实施例的方法和/或技术方案。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。

Claims (12)

1.一种判定车辆碰撞的方法，其中，所述方法包括：

根据车辆稳定状态的加速度三轴传感器中的数据确定车载设备坐标系各坐标轴上的安装角度；

确定所述安装角度与车辆坐标系各坐标轴上的加速度的对应关系后，根据所述安装角度及所述对应关系确定车辆坐标系的各坐标轴上的碰撞加速度阈值；

根据所述安装角度将所述车辆坐标系的各坐标轴上的碰撞加速度阈值转换为所述车载设备坐标系各坐标轴上的阈值；

根据实时采集的车载设备坐标系各坐标轴上的加速度及所述车载设备坐标系各坐标轴上的阈值，判定是否发生车辆碰撞。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法包括：

当判定为已发生车辆碰撞，则重新确定车载设备坐标系各坐标轴上的安装角度，以重新确定所述车载设备坐标系各坐标轴上的阈值。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述安装角度及所述对应关系确定车辆坐标系的各坐标轴上的碰撞加速度阈值，包括：

根据所述安装角度计算所述安装角度的三角函数值；

根据所述安装角度的三角函数值及所述对应关系确定车辆坐标系的各坐标轴上的碰撞加速度阈值。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述安装角度将所述车辆坐标系的各坐标轴上的碰撞加速度阈值转换为所述车载设备坐标系各坐标轴上的阈值，包括：

根据所述车辆坐标系的第一坐标轴上的碰撞加速度阈值及第一坐标轴安装角度的余弦值确定所述车载设备坐标系的第一坐标轴上的阈值；

根据所述车辆坐标系的第二坐标轴上的碰撞加速度阈值、第一坐标轴安装角度的正弦值及第二坐标轴安装角度的正弦值确定所述车载设备坐标系的第二坐标轴上的阈值；

根据所述车辆坐标系的第三坐标轴上的碰撞加速度阈值、第一坐标轴安装角度的正弦值及第三坐标轴安装角度的正弦值确定所述车载设备坐标系的第三坐标轴上的阈值。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，根据实时采集的车载设备坐标系各坐标轴上的加速度及所述车载设备坐标系各坐标轴上的阈值，判定是否发生车辆碰撞，包括：

根据预设采集频率采集车载设备坐标系各坐标轴上的加速度；

判断所采集的加速度是否大于所述车载设备坐标系各坐标轴上的阈值，若是，则判定为发生车辆碰撞。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，判定为发生车辆碰撞之后，包括：

保存车辆的碰撞视频。

7.一种判定车辆碰撞的设备，其中，所述设备包括：

采集装置，用于根据车辆稳定状态的加速度三轴传感器中的数据确定车载设备坐标系各坐标轴上的安装角度；

第一计算装置，用于确定所述安装角度与车辆坐标系各坐标轴上的加速度的对应关系后，根据所述安装角度及所述对应关系确定车辆坐标系的各坐标轴上的碰撞加速度阈值；

第二计算装置，用于根据所述安装角度将所述车辆坐标系的各坐标轴上的碰撞加速度阈值转换为所述车载设备坐标系各坐标轴上的阈值；

判定装置，用于根据实时采集的车载设备坐标系各坐标轴上的加速度及所述车载设备坐标系各坐标轴上的阈值，判定是否发生车辆碰撞。

8.根据权利要求7所述的设备，其中，所述设备包括：

重新计算装置，用于当判定为已发生车辆碰撞，则重新确定车载设备坐标系各坐标轴上的安装角度，以重新确定所述车载设备坐标系各坐标轴上的阈值。

9.根据权利要求7所述的设备，其中，所述第一计算装置用于：

根据所述安装角度计算所述安装角度的三角函数值；

根据所述安装角度的三角函数值及所述对应关系确定车辆坐标系的各坐标轴上的碰撞加速度阈值。

10.根据权利要求7所述的设备，其中，第二计算装置用于：

根据所述车辆坐标系的第一坐标轴上的碰撞加速度阈值及第一坐标轴安装角度的余弦值确定所述车载设备坐标系的第一坐标轴上的阈值；

根据所述车辆坐标系的第二坐标轴上的碰撞加速度阈值、第一坐标轴安装角度的正弦值及第二坐标轴安装角度的正弦值确定所述车载设备坐标系的第二坐标轴上的阈值；

根据所述车辆坐标系的第三坐标轴上的碰撞加速度阈值、第一坐标轴安装角度的正弦值及第三坐标轴安装角度的正弦值确定所述车载设备坐标系的第三坐标轴上的阈值。

11.根据权利要求7所述的设备，其中，所述判定装置用于：

根据预设采集频率采集车载设备坐标系各坐标轴上的加速度；

判断所采集的加速度是否大于所述车载设备坐标系各坐标轴上的阈值，若是，则判定为发生车辆碰撞。

12.根据权利要求11所述的设备，其中，所述设备包括：

保存装置，用于保存车辆的碰撞视频。