CN108242072A - 建立空间地图的方法以及应用于该方法的斑块图形组 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种建立空间地图的方法以及应用于该方法的斑块图形组。该方法先调制多个特征图形并予以投射至受测空间，使受测空间中的至少一表面上呈现分别相对应于该多个特征图形的多个呈现图形，其中，每一个特征图形具有相对应的特征内容，以使相对应的呈现图形中具有投射特征；接着，拍摄受测空间，以撷取具有该多个呈现图形中的至少一呈现图形的至少一影像；最后，利用每一影像中的每一个呈现图形的投射特征识别每一个呈现图形所相对应的特征图形，并依据每一影像中的每一个呈现图形与其相对应的特征图形的差异而获得每一个呈现图形的距离信息；其中，上述该多个特征图形可共同形成斑块图形组，以提升本发明方法的执行效率。

Description

建立空间地图的方法以及应用于该方法的斑块图形组

技术领域

本发明关于测距的领域，尤其是关于建立空间地图的领域。

背景技术

无人驾驶车也称智能车、自主导航车或轮式移动机器人，无人驾驶车的实现主要是利用各种感测技术辨识汽车所处的环境与状态，并根据所获得的各项信息，如道路信息、交通信号的信息、车辆位置、障碍物信息等，做出分析与判断，从而向主控电脑发出期望控制，藉以控制车辆的速度与方向，是未来交通运输的重要应用。

其中，激光雷达为无人驾驶车最重要的感测器之一。请参阅图1与图2，图1为现有激光雷达的外观结构示意图，亦为美国Velodyne所生产的激光雷达的外观结构示意图，图2为图1所示激光雷达的运作概念示意图。激光雷达1包括座体11、设置于座体11上的壳体12以及设置于壳体12内的透镜13、14、多组配对的红外线光源15与感光二极管16，红外线光源15所提供的红外光束L11是于依序通过透镜13与壳体12的窗口121后向外输出而投射至激光雷达1外的障碍物21，而感光二极管16则可感应由从障碍物21反射并通过壳体12的窗口122以及透镜14而投射至感光二极管16的红外光束L12；其中，激光雷达1是利用飞行时间量距法(Time of Flight,TOF)来获得激光雷达1与障碍物21之间的距离，也就是于红外线光源15提供红外光束L11后，依据感光二极管16接收到反射回来的红外光束L12的时间差来判断障碍物21的距离，而由于壳体12可相对应于座体11进行旋转，因此激光雷达1可对以其为中心的周遭环境的障碍物进行360度的全域扫描，其运作方式可参考专利号为US8767190的美国专利。

接下来对飞行时间量距法再进一步说明。请参阅图3，其为利用飞行时间量距法对动态移动的障碍物进行测距的概念示意图。图3示意了单一红外线光源(未示于图3，请参阅图2所示红外线光源15)分别在不同的时间T11、T12、T13、T14以脉冲的方式提供红外光束(未示于图3，请参阅图2所示红外光束L11)，而与其相配对的感光二极管则分别于时间T21、T22、T23、T24接收到从障碍物(图未示，如移动中的汽车)反射回来的红外光束(未示于图3，请参阅图2所示红外光束L12)，其中，若障碍物(未示于图3，请参阅图2所示障碍物21)是持续性的移动，则从时间T11与时间T21的时间差、时间T12与时间T22的时间差、时间T13与时间T23的时间差以及时间T14与时间T24的时间差可以获知障碍物的不同位置的距离。此外，图3还示意了感光二极管16分别在时间T21、T22、T23、T24所接收到的皆是由反射回来的红外光束所形成的光点P11、P12、P13、P14，并非是获得影像。而有关于上述飞行时间量距法的相关技术为本技术领域普通技术人员所知悉，在此即不再予以赘述。

然而，透过飞行时间量距法来获得障碍物的距离具有诸多缺点，以下以图4来说明该些缺点。请参阅图4，其为透过飞行时间量距法来重建汽车22的三维信息的概念示意图。图4示意了于重建汽车22的三维信息的过程中，多束红外光束(未示于图4，请参阅图2所示红外光束L11)先被投射至汽车22的表面上而使得汽车22的表面上呈现分别相对应于该些红外光束的光点P20～P29，再依据每一红外光束(未示于图4，请参阅图2所示红外光束L12)从汽车22的表面反射回到相配对的感光二极管(未示于图3，请参阅图2所示感光二极管16)的时间差可判断汽车22的表面上相对应的光点P20～P29的距离。

由此可知，若是要提高测距的准确度与分辨率，就必需要投射数量极多的红外光束至汽车22的表面，但此将大幅增加运算量以及制造成本(例如增加设置红外线光源以及相配对的感光二极管的成本)。又，投射数量极多的红外光束至汽车22的表面亦会导致呈现的光点太多而不易被识别，也就是至少部分的感光二极管无法分辨其所需要感应的红外光束应是哪一个反射回来的红外光束，如此反而影响了测距的准确度。又，若汽车22正处在与激光雷达(未示于图4，请参阅图1所示激光雷达1)之间具有相对速度差的情况下，例如激光雷达保持不动，但汽车22保持行进，又例如汽车22保持不动，激光雷达保持行进，再例如，汽车与激光雷达皆在移动，但二者移动的速度不同，这些都将大幅增加识别光点的困难度。

再者，汽车22上具有透明的玻璃221也会带来测距上的困难。原因在于，第一、部分投射至汽车22的玻璃处221的红外光束可能会穿透玻璃221而无法在玻璃221上呈现光点，导致感光二极管无法接收并感应到反射回来的红外光束；第二、当任一红外光束投射至汽车22的玻璃221处时，玻璃221处亦可能会因其材质的关系而额外产生多余的光点及/或杂光点，导致感光二极管无法正确识别。

根据以上的说明，飞行时间量距法仍无法满足许多应用上的需求，而如何更精准、更快速并可节省成本地获得距离信息或三维信息，已成为重要的课题。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术存在的上述不足，提供一种精准、快速并能够节省成本的建立空间地图的方法。

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术存在的上述不足，提供一种应用于上述建立空间地图的方法而使该方法的执行更为有效率的斑块图形组。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是提供一种建立空间地图的方法，包括：

(a)调制(modulate)多个特征图形并予以投射至一受测空间，使该受测空间中的至少一表面上呈现分别相对应于该多个特征图形的多个呈现图形；其中，每一该特征图形具有相对应的一特征内容，以使相对应的该呈现图形中具有一投射特征；

(b)拍摄该受测空间，以撷取具有该多个呈现图形中的至少一呈现图形的至少一影像；以及

(c)利用每一该影像中的每一该呈现图形的该投射特征识别每一该呈现图形所相对应的该特征图形，并依据每一该影像中的每一该呈现图形与其相对应的该特征图形的一差异而获得每一该呈现图形的一距离信息。

较佳地，该多个特征图形显示于一显示元件上。

较佳地，该显示元件为一数字微型反射镜(DMD)元件或一反射式液晶(LCOS)元件。

较佳地，该多个特征图形是依据一预定时序而被投射至该受测空间。

较佳地，该多个特征图形包括一第一特征图形以及一第二特征图形，且该第一特征图形以及该第二特征图形分别于一第一时间以及一第二时间被投射至该受测空间。

较佳地，该第一时间不同于该第二时间，或者，该第一时间相同于该第二时间。

较佳地，该多个特征图形包括至少两个外轮廓呈矩形的特征图形，且该至少两个外轮廓呈矩形的斑块图形是两两邻接或相邻。

较佳地，该特征内容为一识别图形，且该投射特征为相对应于该识别图形的一投射图案。

较佳地，该识别图形为一数字图形、一文字图形或一几何图形。

较佳地，该差异为面积差异。

较佳地，该步骤(c)包括：利用一查表法从任一该面积差异获得相对应的该距离信息。

本发明还提供一种斑块图形组，包括呈网格排列的多个特征图形，并用以被投射至一受测空间，使该受测空间中的至少一表面上呈现分别相对应于该多个特征图形的多个呈现图形，且该多个呈现图形是供拍摄而获得至少一影像；其中，该多个特征图形中的每一该特征图形具有相对应的一特征内容，以使相对应的该呈现图形中具有一投射特征，且该多个投射特征是被用以识别每一该影像中的每一该呈现图形所相对应的该特征图形，进而供任一该呈现图形与相对应的该特征图形相比较，以获得任一该呈现图形的一距离信息。

较佳地，该多个特征图形显示于一显示元件上。

较佳地，该显示元件为一数字微型反射镜(DMD)元件或一反射式液晶(LCOS)元件。

较佳地，该多个特征图形是依据一预定时序而被投射至该受测空间。

较佳地，该多个特征图形包括一第一特征图形以及一第二特征图形，且该第一特征图形以及该第二特征图形分别于一第一时间以及一第二时间被投射至该受测空间。

较佳地，该第一时间不同于该第二时间，或者，该第一时间相同于该第二时间。

较佳地，该特征内容为一识别图形，且该投射特征为相对应于该识别图形的一投射图案。

较佳地，该识别图形为一数字图形、一文字图形或一几何图形。

较佳地，任一该呈现图形是供与相对应的该特征图形进行一面积比较，以获得任一该呈现图形的该距离信息。

本发明建立空间地图的方法中，多个特征图形于被投射至受测空间前已被进行空间编码(即经过调制而具有相对应的特征内容)以及时间编码(即依据预定的时序显示在显示元件上并进而向外投射)，故于任一特征图形被投射至受测空间后，在受测空间中的任一表面上所呈现的相对应的呈现图形皆可依据其投射特征而被轻易识别，不会因被投射的特征图形的数量过多而被影响，故而能够精准、快速地建立空间地图。又，由于多个特征图形于被调制后可共同形成斑块图形组，故于这些特征图形被投射后可快速获得大面积的距离信息，相较于现有技术而言，本发明不需投射数量极多的红外光束至受测空间即可令透过本发明方法所获得的距离信息具有高准确度与高分辨率，故有助于减少运算量以及应用本发明方法的装置的制造成本(例如减少设置红外线光源以及感光二极管的成本)。而且，虽然汽车上具有透明的玻璃会使得呈现在玻璃处且相对应于斑块图形组的部分呈现图形消失(即穿透玻璃而无法呈现在玻璃上)，但其它没有消失的呈现图形仍然可以重建距离信息。此外，虽然汽车的玻璃会因玻璃材质的关系而额外产生的光点、杂光点，但由于该些额外产生的光点、杂光点与呈现在玻璃上的呈现图形的面积差距太大，故该些多余的光点、杂光点可被轻易排除而不影响本发明方法的执行。

附图说明

图1为现有激光雷达的外观结构示意图。

图2为图1所示激光雷达的运作概念示意图。

图3为利用飞行时间量距法对动态移动的障碍物进行测距的概念示意图。

图4为透过飞行时间量距法来重建汽车的三维信息的概念示意图。

图5A为对准备投射至受测空间的光形进行空间编码的一较佳概念示意图。

图5B为对准备投射至受测空间的光形进行时间编码的一较佳概念示意图。

图6为本发明建立空间地图的方法的一较佳方法流程图。

图7为图6所述多个特征图形于一较佳实施例的概念示意图。

图8A为图7所示多个特征图形依据预定的时序而于第一时间点上显示在数字微型反射镜元件上并进而向外投射的慨念示意图。

图8B为图7所示多个特征图形依据预定的时序而于第二时间点上显示在数字微型反射镜元件上并进而向外投射的慨念示意图。

图8C为图7所示多个特征图形依据预定的时序而于第三时间点上显示在数字微型反射镜元件上并进而向外投射的慨念示意图。

图9为图7所示多个特征图形投射至受测空间中的汽车表面的概念示意图。

图10A为本发明斑块图形组于一第二实施态样的示意图。

图10B为本发明斑块图形组于一第三实施态样的示意图。

图10C为本发明斑块图形组于一第四实施态样的示意图。

具体实施方式

首先说明，有别于现有的测距技术中投射至受测空间的光形皆是光点的形式，如飞行时间量距法(Time of Flight，TOF)，在本发明中，准备投射至受测空间的多个光形需先经过空间编码(即调制特别的光形)及/或时间编码(即依据预定的时序向外投射已被调制的光形)的程序，如此一来，当该些光形向外投射至受测空间并进而产生反射后，反射后的多个光形可被轻易识别，进而能够对所有被识别的光形所分别获得的距离信息进行拼接整合以建立完整的空间地图，此将于稍后详细说明。以下先分别以图5A、图5B来说明空间编码以及时间编码。

请参阅图5A，其为对准备投射至受测空间的光形进行空间编码的一较佳概念示意图。图5A示意了在同一时间T有四个已被调制并向外投射的光形，即圆形光形71、三边形光形72、四边形光形73以及五边形光形74，接着，透过影像撷取装置(图未示)对受测空间进行拍摄所获得的影像中会呈现由圆形光形71所反射后的光形71’、由三边形光形72所反射后的光形72’、由四边形光形73所反射后的光形73’以及由五边形光形74所反射后的光形74’，虽然每一个反射后的光形71’～74’会因应受测空间中反射面的不同而产生畸变，但仍可轻易分辨出每一个反射后的光形71’～74’原本所对应的光形71～74。

请参阅图5B，其为对准备投射至受测空间的光形进行时间编码的一较佳概念示意图。图5B示意了一种已被调制的光形(四边形)81依据已被设计好的时序(时间T31、时间T32、时间T33、时间T34)向外投射，接着，于透过影像撷取装置(图未示)对受测空间进行拍摄的过程，在时间T41、时间T42、时间T43、时间T44所获得的影像中会分别呈现于时间T31向外投射并进而反射后的光形81’、于时间T32向外投射并进而反射后的光形81”、于时间T33向外投射并进而反射后的光形81”’、于时间T34向外投射并进而反射后的光形81””，虽然每一个反射后的光形81’、81”、81”’、81””会因应受测空间中反射面的不同而产生不同程度的畸变，但仍可经由被设计好的时序而识别每一个反射后的光形81’、81”、81”’、81””是在哪一个时间被投射至受测空间。

又，基于相对速度的考虑，例如受测空间中具有移动速度的障碍物及/或测距者本身一边进行测距一边进行移动，则同时采用图5A所示的空间编码以及图5B所示的时间编码将使得反射后的光形更容易被识别，以进而得到更精确的距离信息。

请参阅图6，其为本发明建立空间地图的方法的一较佳方法流程图。建立空间地图的方法包括：步骤S1，调制(modulate)多个特征图形并予以投射至受测空间，使受测空间中的至少一表面上呈现分别相对应于该些特征图形的多个呈现图形；其中，每一个特征图形具有相对应的特征内容，以使相对应的呈现图形中具有投射特征；步骤S2，拍摄受测空间，以撷取具有该些呈现图形中的至少一呈现图形的至少一影像；以及步骤S3，利用每一影像中的每一个呈现图形的投射特征识别每一个呈现图形所相对应的特征图形，并依据每一影像中的每一个呈现图形与其相对应的特征图形的差异而获得每一个呈现图形的距离信息。

接下来以一使用情境来说明图6所示的方法，但图6所示的方法并不以此使用情镜为限，本技术领域普通技术人员皆可依据实际应用需求而进行任何均等的变更设计。于本使用情境中，图6所示方法被应用于量测受测空间中的汽车的距离信息。首先，利用显示元件来显示被调制后的多个特征图形，请参阅图7，其为图6所述多个特征图形于一较佳实施例的概念示意图。于本较佳实施例中，该些被调制后的特征图形31～39的外轮廓呈矩形，且两两彼此邻接或相邻，亦即该些特征图形31～39是呈网格排列而共同形成一斑块图形组30，而每一个特征图形31～39所具有的特征内容为一种识别图形311、321、331、341、351、361、371、381、391，如图7所示的数字图形，但不以图7所示为限，举凡文字图形、几何图形(如三角形、矩形、条状、方格状等)等具有识别性的图形皆可作为识别图形的一种形态。

又，于本较佳实施例中，显示元件为数字微型反射镜(DMD)元件4，且透过控制数字微型反射镜元件4上显示特定的电子式影像画面并提供光束予数字微型反射镜元件4，即可投射出相对应于该电子式影像画面的光形。进一步而言，于本较佳实施例中，数字微型反射镜元件4所显示的电子式影像画面即为图7所示多个特征图形31～39中的至少部分特征图形31～39，且藉由控制数字微型反射镜元件4可使得每一个特征图形31～39依据预定的时序显示在数字微型反射镜元件4上并进而向外投射，也就是说，该些特征图形31～39中的任两个特征图形可能依据预定的时序而于相同的时间投射至受测空间，亦可能依据预定的时序而分别于不同的时间投射至受测空间。

举例来说，请参阅图8A～图8C，其为图7所示多个特征图形依据预定的时序而分别显示于数字微型反射镜元件的概念示意图。图8A示意了于第一时间点上，数字微型反射镜元件4被控制显示特征图形31、36、38，进而使得特征图形31、36、38被投射至受测空间；图8B示意了于第二时间点上，数字微型反射镜元件4被控制显示特征图形33、35、37、39，进而使得特征图形33、35、37、39被投射至受测空间；图8C示意了于第三时间点上，数字微型反射镜元件4被控制显示特征图形31～39，进而使得特征图形31～39被投射至受测空间。

此外，有关数字微型反射镜元件4的相关技术为本技术领域普通技术人员所知悉，在此即不再予以赘述。又，上述数字微型反射镜元件4亦仅为显示元件的一种实施例，并不以上述为限，例如，显示元件亦可为反射式液晶(LCOS)元件。

请参阅图9，其为图7所示多个特征图形投射至受测空间中的汽车表面的概念示意图。当显示在显示元件上的该些特征图形31、33、35、37、39被投射至受测空间中的汽车5的表面上时，汽车5的表面上会呈现分别相对应于该些特征图形31、33、35、37、39的多个呈现图形61、63、65、67、69，由于任一特征图形31、33、35、37、39皆具有各自的特征内容，故任一呈现图形61、63、65、67、69中具有相对应于其特征内容的投射特征611、631、651、671、691；又由于在本较佳实施例中的每一个特征图形31、33、35、37、39所具有的特征内容为一种识别图形311、331、351、371、391，故其相对应的呈现图形61、63、65、67、69所具有的投射特征611、631、651、671、691为一种投射图案。

虽然图9所示该些呈现图形61、63、65、67、69皆是同时呈现在汽车5的表面上，但此并不代表分别相对应于该些呈现图形的该些特征图形31、33、35、37、39是在同一时间被投射。当然，图9所示亦仅为一实施例，该些特征图形中31～39的任二呈现图形亦可能因应实际受测空间的影响或其相对应的特征图形被投射的时间不同而于不同的时间呈现在汽车5的表面上。

再者，呈现在汽车5的表面上的该些呈现图形61、63、65、67、69供被拍摄而获得至少一影像，且该些影像可透过连续拍摄的方式获得，抑或是依据相对应于该些特征图形31、33、35、37、39被投射的时序而拍摄获得；其中，当任一影像被获得后，影像中的每一呈现图形61、63、65、67、69的投射特征611、631、651、671、691(即投射图案)即可被利用来识别其所相对应的特征图形31、33、35、37、39，再透过比较每一呈现图形61、63、65、67、69与其相对应的特征图形31、33、35、37、39的面积差异即可推得呈现在汽车5的表面上的每一呈现图形61、63、65、67、69的距离信息。最后，重复地将该些特征图形31～39依据预定时序并以不同方向及/或不同角度投射至受测空间，即可同理获得受测空间中不同表面(如各种障碍物的表面)的距离信息以供进行拼接整合，进而建立空间地图。

较佳者，但不以此为限，为了提升运算速度以及减少运算量，每一特征图形与相对应的呈现图形的各种面积差距以及该各种面积差距所分别对应的距离信息可预先地被储存至一表格，因此在进行图6的步骤S3时，可利用查表法从任一面积差异获得相对应的距离信息。

补充说明的是，图7所示斑块图形组30仅为斑块图形组的一种实施态样，但不以图7为限，本技术领域普通技术人员皆可以依据实际应用需求而进行任何均等的变更设计。举例来说，可变更设计为如图10A所示的斑块图形组30A，而图10A与图7的不同之处在于，图10A所示的斑块图形组30A的斑块图形(即特征图形)的形状不同于图7所示的斑块图形组30的斑块图形(即特征图形31～39)的形状，也就是图10A是在斑块图形的形状上进行了变更设计。

再举例来说，可变更设计为如图10B所示的斑块图形组30B，而图10B与图7的不同之处在于，图10B所示的斑块图形组30B中的斑块图形(即特征图形)所采用的特征内容是英文字母图形，但图7所示的斑块图形组30中的斑块图形(即特征图形31～39)所采用的特征内容是数字图形，也就是图10B是在斑块图形的特征内容上进行了变更设计。

又举例来说，可变更设计为如图10C所示的斑块图形组30C，而图10C与图7的不同之处在于，图10C所示的斑块图形组30C中的任二斑块图形(即特征图形)的大小不一定相等，但图7所示的斑块图形组30中的任二斑块图形(即特征图形31～39)的大小是相同的，也就是图10C是在斑块图形的大小上进行了变更设计。

当然，在某些实际应用需求下，图10A所示的斑块图形组30A、图10B所示的斑块图形组30B以及图10C所示的斑块图形组30C亦可在同一次建立空间地图的过程中依据预定的时序而显示在显示元件上并进而被投射至受测空间。

根据以上的说明，于本发明建立空间地图的方法中，多个特征图形于被投射至受测空间前已被进行空间编码(即经过调制而具有相对应的特征内容)以及时间编码(即依据预定的时序显示在显示元件上并进而向外投射)，故于任一特征图形被投射至受测空间后，在受测空间中的任一表面上所呈现的相对应的呈现图形皆可依据其投射特征而被轻易识别，不会因被投射的特征图形的数量过多而被影响。

再者，由于该些特征图形于被调制后可共同形成斑块图形组，故于该些特征图形被投射后可快速获得大面积的距离信息，相较于现有技术而言，本发明建立空间地图的方法不需投射数量极多的红外光束至受测空间即可令透过本发明方法所获得的距离信息具有高准确度与高分辨率，故有助于减少运算量以及应用本发明方法的装置的制造成本(例如减少设置红外线光源以及感光二极管的成本)。

又，虽然汽车上具有透明的玻璃会使得呈现在玻璃处且相对应于斑块图形组的部分呈现图形消失(即穿透玻璃而无法呈现在玻璃上)，但其它没有消失的呈现图形仍然可以重建距离信息。此外，虽然汽车的玻璃会因玻璃材质的关系而额外产生的光点、杂光点，但由于该些额外产生的光点、杂光点与呈现在玻璃上的呈现图形的面积差距太大，故该些多余的光点、杂光点可被轻易排除而不影响本发明方法的执行。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并非用以限定本发明的权利要求范围，因此凡其它未脱离本发明所揭示的精神下所完成的等效改变或修饰，均应包含于本发明的专利保护范围内。

Claims (20)

1.一种建立空间地图的方法，其特征在于，包括：

(a)调制多个特征图形并予以投射至一受测空间，使该受测空间中的至少一表面上呈现分别相对应于该多个特征图形的多个呈现图形；其中，每一该特征图形具有相对应的一特征内容，以使相对应的该呈现图形中具有一投射特征；

(b)拍摄该受测空间，以撷取具有该多个呈现图形中的至少一呈现图形的至少一影像；以及

(c)利用每一该影像中的每一该呈现图形的该投射特征识别每一该呈现图形所相对应的该特征图形，并依据每一该影像中的每一该呈现图形与其相对应的该特征图形的一差异而获得每一该呈现图形的一距离信息。

2.如权利要求1所述的建立空间地图的方法，其特征在于，该多个特征图形显示于一显示元件上。

3.如权利要求2所述的建立空间地图的方法，其特征在于，该显示元件为一数字微型反射镜元件或一反射式液晶元件。

4.如权利要求1所述的建立空间地图的方法，其特征在于，该多个特征图形是依据一预定时序而被投射至该受测空间。

5.如权利要求4所述的建立空间地图的方法，其特征在于，该多个特征图形包括一第一特征图形以及一第二特征图形，且该第一特征图形以及该第二特征图形分别于一第一时间以及一第二时间被投射至该受测空间。

6.如权利要求5所述的建立空间地图的方法，其特征在于，该第一时间不同于该第二时间，或者，该第一时间相同于该第二时间。

7.如权利要求1所述的建立空间地图的方法，其特征在于，该多个特征图形包括至少两个外轮廓呈矩形的特征图形，且该至少两个外轮廓呈矩形的斑块图形是两两邻接或相邻。

8.如权利要求1所述的建立空间地图的方法，其特征在于，该特征内容为一识别图形，且该投射特征为相对应于该识别图形的一投射图案。

9.如权利要求7所述的建立空间地图的方法，其特征在于，该识别图形为一数字图形、一文字图形或一几何图形。

10.如权利要求1所述的建立空间地图的方法，其特征在于，该差异为面积差异。

11.如权利要求9所述的建立空间地图的方法，其特征在于，该步骤(c)包括：

利用一查表法从任一该面积差异获得相对应的该距离信息。

12.一种斑块图形组，其特征在于，包括呈网格排列的多个特征图形，并用以被投射至一受测空间，使该受测空间中的至少一表面上呈现分别相对应于该多个特征图形的多个呈现图形，且该多个呈现图形是供拍摄而获得至少一影像；其中，该多个特征图形中的每一该特征图形具有相对应的一特征内容，以使相对应的该呈现图形中具有一投射特征，且该多个投射特征是被用以识别每一该影像中的每一该呈现图形所相对应的该特征图形，进而供任一该呈现图形与相对应的该特征图形相比较，以获得任一该呈现图形的一距离信息。

13.如权利要求12所述的斑块图形组，其特征在于，该多个特征图形显示于一显示元件上。

14.如权利要求13所述的斑块图形组，其特征在于，该显示元件为一数字微型反射镜元件或一反射式液晶元件。

15.如权利要求12所述的斑块图形组，其特征在于，该多个特征图形是依据一预定时序而被投射至该受测空间。

16.如权利要求15所述的斑块图形组，其特征在于，该多个特征图形包括一第一特征图形以及一第二特征图形，且该第一特征图形以及该第二特征图形分别于一第一时间以及一第二时间被投射至该受测空间。

17.如权利要求16所述的斑块图形组，其特征在于，该第一时间不同于该第二时间，或者，该第一时间相同于该第二时间。

18.如权利要求12所述的斑块图形组，其特征在于，该特征内容为一识别图形，且该投射特征为相对应于该识别图形的一投射图案。

19.如权利要求18所述的斑块图形组，其特征在于，该识别图形为一数字图形、一文字图形或一几何图形。

20.如权利要求12所述的斑块图形组，其特征在于，任一该呈现图形是供与相对应的该特征图形进行一面积比较，以获得任一该呈现图形的该距离信息。