CN108204209A - 用于可动单元悬挂负载的、具有主气缸和副气缸的运动补偿系统 - Google Patents

用于可动单元悬挂负载的、具有主气缸和副气缸的运动补偿系统 Download PDF

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CN108204209A CN201711348827.1A CN201711348827A CN108204209A CN 108204209 A CN108204209 A CN 108204209A CN 201711348827 A CN201711348827 A CN 201711348827A CN 108204209 A CN108204209 A CN 108204209A
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Abstract

一种用于可动单元(1)悬挂负载的运动补偿系统，该补偿系统包括两个块体(3、4)、铰接臂(2)、线缆(5)、至少一个主气缸(6)以及至少一个副气缸(7)。副气缸(7)枢转地(绕基本上水平轴线转动)安装在可动单元(1)上和铰接臂(2)的接头上。

Description

用于可动单元悬挂负载的、具有主气缸和副气缸的运动补偿 系统
技术领域
本发明涉及针对从可动单元悬置的可动构件的运动补偿的领域。更具体地说，本发明涉及海上浮动单元的浮沉浮沉运动补偿，该海上浮动单元支承钻柱或者立管，该钻柱末端安装在钻头(钻杆)中，而该立管刚性地连接于附连于海底的设备。例如在铺设且尤其是在将各个设备组装在海床、例如海底井口时，此种浮动单元还需要垂直运动浮沉补偿。
背景技术
通常，使用绳索绞盘以及固定和可动滑轮组来制成负载支承系统。借助这些负载支承系统，负载可能或多或少规律地得以处理，例如逐渐地增大(按序地将管件附加于钻柱)、然后部分地铺设到底部(孔)上，且最后随着孔加深而按需要经常提起和放回。
然而，在海中，波运动会尤其是导致浮动单元的浮沉、即垂直位移的摆动运动。当浮动单元支承诸如钻柱之类与底部接触的设备时，需要补偿浮沉，以使得钻头在孔底部上的接触力维持在可接受的限值内。
为了补偿此种运动，存在三个主要类型的装置：
设置在钻柱中的装置：钻柱位于该装置上方的部分仍随着浮动单元经受浮沉运动，而钻柱的位于装置下方的部分实践上保持相对于海底不动；
置于钻柱和钻机提升系统之间的装置；以及
结合在提升系统中的装置。
对于该第三类型，补偿系统包括至少一个主气缸，该主气缸的一个端部固定地(不具有相对运动)附连于负载的上部端部(定滑轮)，而另一端部固定地(不具有相对运动)附连于可动单元。每个主气缸均跟随浮沉运动，且该主气缸的作用由此垂直地或者沿极为接近于垂直方向的方向施加。此外，该补偿系统包括至少一个铰接臂，该至少一个铰接臂将可动单元连接于定滑轮。每个铰接臂均由刚性构件构成，这些刚性构件相对于彼此铰接、在该情形中由刚性构件之间的枢转链接件来铰接。出于与主气缸相同的原因，这些臂能在基本上垂直的平面中可动并且这些臂的接头的轴线是水平的。
能够通过改变钻头在孔底部上的接触力(钻头上的重量)测量的此系统的性能确切地说取决于压缩气体蓄能器的容积。蓄能器的容积越大，则钻头上重量的变化都会越小，这会在重量、尺寸以及相关成本方面极其不利于浮动支承件。
文献FR-2,575,452(US-5,520,369)描述了此种系统，该系统包括两个块体、至少一个补偿气缸、线缆和两个铰接臂，该至少一个补偿气缸连接于蓄能器，该两个铰接臂包括滑轮和杆且允许补偿可动单元悬挂的构件的运动。此种系统允许通过合适几何形状的铰接臂来减小蓄能器的容积并且部分地减小误差。然而，对于此种设计，蓄能器的容积保持较大(对于传统设计大致是16m3)，且补偿误差仍然显著；负载上的力并不保持相当恒定。
专利申请WO-2014/001,193描述了对于文献FR-2,575,452(US-5,520,369)中描述系统的改进。除垂直主气缸以外，此种改进包括使用副气缸，这些副气缸将浮动单元连接于铰接臂的一些杆。然而，采用此种设计，副气缸除了经受牵引或压缩以外将弯曲应力施加在这些杆上，这需要使得这些杆尺寸过大。此外，此种专利申请指明，主气缸和副气缸连接于同一压缩气体储存器，这使得系统效率不良且可调性差。
为了克服这些缺点，本发明涉及一种用于可动单元悬挂的负载的运动补偿系统。该补偿系统包括两个块体、至少一个铰接臂、线缆、至少一个主气缸以及至少一个副气缸。副气缸枢转地(绕基本上水平轴线转动)安装在可动单元上以及安装于铰接臂的接头上。因此，该副气缸能增大运动补偿精确性以使得系统可调节，且副气缸在铰接臂接头上的作用能防止铰接臂的杆中产生弯曲应力并且由此使得这些杆更轻。
发明内容
本发明涉及一种用于可动单元悬挂的负载的运动补偿系统，该运动补偿系统包括定滑轮、动滑轮、至少一个铰接臂、线缆以及至少第一主气缸，该动滑轮用于紧固所述负载，该至少一个铰接臂用于将所述定滑轮连接于所述可动单元，且每个铰接臂均包括至少一个滑轮，该线缆行进通过每个铰接臂的所述滑轮并且通过所述第一和第二块体，而该第一主气缸紧固于所述可动单元和所述定滑轮。所述补偿系统至少包括副气缸，该副气缸可转动地安装在所述可动单元上和安装在所述铰接臂的接头上。
根据本发明实施例，所述主气缸是液压气动气缸，该液压气动气缸连接于油压蓄能器。
根据本发明实施方式，所述副气缸是气动气缸，该气动气缸连接于气动蓄能器。
有利地，所述铰接臂包括至少两个连接杆和滑轮，该至少两个连接杆相对于彼此铰接，该滑轮设置在所述杆的接头处，且所述副气缸可转动地安装在该接头上。
有利地，所述杆的每个端部均包括用于供所述线缆通过的滑轮。
根据一种实施方式选项，所述补偿系统包括至少两个铰接臂，该至少两个铰接臂相对于由所述第一和第二块体形成的轴线对称地设置。
根据一实施例，所述补偿系统包括至少两个副气缸，该至少两个副气缸相对于所述主气缸的轴线对称地设置，以使得对于所述定滑轮的任何位置，所述副气缸的作用的、正交于所述定滑轮的位移方向的分量彼此抵消。
根据一实施例，所述运动补偿系统包括两个主气缸。
根据一变型实施例，所述补偿系统针对每个铰接臂包括两个副气缸。
此外，本发明涉及使用根据上述特征之一的所述运动补偿系统，用于海底钻头支承和/或负载铺设的浮沉补偿。
附图简述
在阅读了下面参照附图借助非限制性示例给出的实施例描述之后，根据本发明系统的其它特征和优点会变得清楚，附图中：
图1示出根据本发明一实施例的运动补偿系统，
图2a至2d示意地示出根据本发明一实施例的运动补偿器的若干位置，
图3示出根据本发明一变型实施例的运动补偿系统，
图4示出根据本发明的补偿系统的构造，以及
图5是一图表，作为根据本发明补偿系统的升力的函数的力。
具体实施方式
本发明涉及一种运动补偿系统(浮沉补偿器)，该运动补偿系统用于附连于(或悬挂于)可动单元(例如，船只、浮动平台等等)的构件(也称为负载)。该负载可能或多或少规律地得以处理，例如逐渐地增大(按序地将管件附加于钻柱)、然后部分地铺设到底部(孔)上，且最后随着孔加深而按需要经常提起和放回。这些操作最常见的是使用绳索绞盘以及固定和可动滑轮组(滑轮组)来执行，从而允许以较大线缆长度的代价来减小绞盘所需的劳力。滑轮组由称为定滑轮的第一块体和称为动滑轮的第二块体组成。应提醒的是，块体是这样的机械装置，该机械装置允许负载能由若干线缆股提升。
该补偿系统包括：
-至少主气缸，该主气缸的一个端部固定地(不具有相对运动)附连于负载(定滑轮)的上部端部，而另一端部固定地(不具有相对运动)附连于可动单元。每个主气缸均跟随浮沉运动，且该主气缸的作用由此垂直地或者沿极为接近于垂直方向的方向施加；
-至少一个铰接臂，这些铰接臂较佳地是两个、四个或六个臂且对称地设置，该铰接臂将可动单元连接于定滑轮。每个铰接臂均由刚性构件构成，这些刚性构件相对于彼此铰接、在该情形中由刚性构件之间的枢转链接件来铰接。出于与主气缸相同的原因，这些臂能在基本上垂直的平面中可动并且这些臂的接头的轴线都是水平的。
这些铰接臂允许在第一块体相对于可动单元运动的情形下、线缆的长度保持基本上恒定。
铰接臂数量的增多显著地允许补偿系统所容许的最大负载增大。
上文描述的铰接臂装配有至少一个滑轮，该至少一个滑轮设置在臂的一个端部和/或接头处，与构成所述臂的刚性构件相平行地引导来自定滑轮的操作线缆股。此种路径的目的是使得操作线缆股在定滑轮和这些线缆股与可动单元、绞盘和死绳锚定器(例如专利申请FR-2,575,452(US-5,520,369)中所描述地)的系结之间的长度保持恒定，以独立于定滑轮和可动单元的相对位置来拉伸所述线缆。
根据替代方案，铰接臂可包括三个铰接连接杆。
根据本发明，该运动补偿系统进一步包括至少一个副气缸。副气缸将可动单元连接于铰接臂的接头。副气缸枢转地安装(转动地安装)在可动单元上和铰接臂接头上。换言之，副气缸能相对于可动单元绕基本上水平轴线枢转，且副气缸能围绕铰接臂的铰接轴线绕基本上水平轴线枢转。借助此种副气缸，铰接臂的刚性构件与主气缸的头部一体地将附加的力施加在主气缸头部上。主气缸和副气缸的组合作用允许可动单元的运动(浮沉)得以补偿。此种铰接的原理是借助副气缸来将附加力施加在负载的上端部(定滑轮)上。与仅仅使用主气缸相比，副气缸允许运动补偿能得以优化，并且该副气缸允许缩小主气缸及其能量源。此外，副气缸与铰接臂接头的链接件允许在铰接臂的连接杆中避免弯曲应力。
通过定滑轮相对于可动单元的运动来补偿可动单元的运动(例如，浮沉)。因此，该定滑轮悬挂的负载相对于固定参照点(例如是海底)静止。定滑轮相对于可动单元的运动由气缸所控制。
定滑轮能安装在支承构件(例如是框架)上，主气缸则能布置在可动单元和框架之间。
这些铰接臂能在定滑轮相对于可动单元运动的情形下使线缆的长度保持基本上恒定。
根据本发明的一实施例，其中，该补偿系统包括偶数个铰接臂，且该补偿系统可包括至少两个副气缸，该至少两个副气缸相对于主气缸的轴线对称地设置，以使得对于第一块体的任何位置，该副气缸的作用的正交于(即，基本上水平于)第一块体的移位方向的分量彼此抵消。因此，气缸在第一块体上的作用合成是基本上垂直的。
较佳地，每个铰接臂可包括两个连接杆和滑轮。第一杆的第一端部可铰接在可动单元上。此外，第一杆的第二端部可相对于第二杆的第一端部铰接。此外，第二杆的第二端部可相对于第一定滑轮或者相对于支承第一定滑轮的框架铰接。此外，滑轮可设置在两个杆之间的接头处。
根据替代方案，铰接臂可包括三个铰接连接杆。
根据本发明的较佳实施例，由两个连接杆构成的每个铰接臂在由两个杆限定的垂直平面中在杆的接头和可动单元之间与辅助系杆气缸相关联。由气缸施加的力导致附连于定滑轮的杆压缩。取决于连接杆的倾斜度，此种压缩的垂直分量附加于主气缸的垂直力或者从中减除。铰接臂相对于负载的垂直运动轴线对称地设置，因而附连于定滑轮的连接杆的压缩的水平分量彼此抵消。当这些杆自身是水平时，副气缸的效果是零，负载则仅仅由主气缸承载。将铰接臂的尺寸和定位以及主和副气缸的特征选择为：使得一方面由主气缸施加于定滑轮上的力和另一方面由附连于定滑轮的连接杆施加在该定滑轮上的力的合力在附连于定滑轮的杆是水平时保持尽可能接近由主气缸施加的力。理想地，此种合力在主气缸的整个行程中是恒定的，且补偿则称为“等达因”、即以恒定的力。
根据本发明的一实施例，可考虑到使得补偿系统的额定负载与由主气缸在中间行程处施加的力相对应。由主气缸施加的力相对于额定负载的正和负极限偏差对应于这些气缸行程的开始和结束。因此，铰接臂和相关联的副气缸能将尺寸设定为最佳地补偿这些偏差。例如，当额定负载是450吨且当主气缸在行程开始时施加550吨而在行程结束时施加350吨，则可推断中间行程处的力接近450吨。铰接臂副气缸组件所需的垂直力会因此在0至100吨的范围内取决于在中间行程上方或下方的位置而向上或向下，在该中间行程处，附连于定滑轮的连接杆基本上是水平的并且补偿力因此是零。
根据本发明的构造，该补偿系统可针对每个铰接臂包括两个副气缸。在该情形中，两个副气缸能平行地设置在可动单元和铰接臂接头之间。有利地，两个副气缸在滑轮和杆的任一侧上转动地安装在接头上。此种构造允许力能在铰接轴线上平衡。此外，此种构造允许使用减小尺寸的副气缸。
有利地，铰接臂副气缸组件能相对于负载的垂直轴线对称地设置，且附加力的水平分量平衡并且彼此抵消。因此，取决于连接杆的倾斜度，垂直分量的合力附加于主气缸的力或者从中扣除。
根据本发明的实施例，主气缸可以是液压气动气缸，该液压气动气缸连接于油压蓄能器。术语“蓄能器”指代与油压类型的中间气缸相连接的被压缩气体(例如，空气)的储存器，该中间气缸从液压气缸的油中分离储存器气体的气体。压缩气体储存器可呈气瓶的形式。因此，主气缸能连接于压缩气体储存器，以提供所需的弹性。不可压缩液体设置在气缸和气体储存器之间，以通过快速地关闭阀来为系统提供安全性，从而在负载突然改变的情形中防止气体过快膨胀。此种油压衰减系统的实施例可与文献FR-2,575,452(US-5,520,369)中描述的、具有减小尺寸的油压蓄能器的实施例相同。当使用至少两个主油压气缸时，可共享蓄能器，以平衡液压气缸中的压力且所此产生的力。
根据本发明的实施例，副气缸可以是气动缸，该气动缸连接于气动蓄能器并且可以呈气瓶的形式。气动蓄能器不同于针对主气缸提供的油压蓄能器：补偿系统则包括两个独立的蓄能器。因此，每种类型的气缸(主或副)具有其自身的能量源，这使提升补偿精确性。
因此，限制主气缸所施加力的显著差异的可能性允许显著地减小与这些主气缸相关的油压蓄能器的尺寸。
根据实施方式选项，副气缸的气动蓄能器的容积比主气缸的油压蓄能器的容积小得多。例如，对于与主气缸的7.62米(25ft)行程相关联的450吨前述负载值，由主要蓄能器是6m3容积而辅助蓄能器是0.4m3容积且最大压力分别是210和167巴可达到最佳补偿(±2.54吨、即负载的0.54％)。
替代地，能驱动副气缸，即液压气动或电动气缸。因此，可具有部分主动的补偿系统。
根据本发明的特征，该补偿系统可包括两个主气缸，这两个主气缸对称地设置在可动单元和定滑轮(或者支承定滑轮的框架)之间。
图1借助非限制示例示意地示出根据本发明实施例的运动补偿器。在该附图中并未示出负载。动滑轮4悬挂负载，该动滑轮由线缆5连接于定滑轮3。定滑轮3安装在框架上，该框架由两个铰接臂2连接于可动单元1。每个铰接臂均包括下部连接杆10和上部杆12，该下部连接杆10相对于可动单元1铰接(即，绕基本上水平轴线转动)，而上部杆12一方面相对于定滑轮3铰接而另一方面相对于下部连接杆10铰接(即，绕水平轴线转动)。上部杆12和下部杆10之间的接头进一步包括滑轮11。滑轮也设置在杆10和12的端部处。线缆5行进通过铰接臂的所有滑轮并且通过两个块体。补偿系统包括主气缸6和两个副气缸7。主气缸6是液压气缸，其一个端部附连于可动单元1，而其另一端部附连于框架，且定滑轮3安装在该框架上。主气缸6由油压蓄能器8提供动力。补偿系统进一步包括两个副气缸，这两个副气缸对称地分布在负载的各侧上。副气缸7设置在可动单元1和铰接臂2在滑轮11处的接头之间。两个副气缸7是由气动蓄能器9提供动力的气动缸。
图2a至2d借助非限制示例示出根据本发明的补偿系统针对四个不同位置的操作。在这些附图中，气缸示意地由弹簧表示。此外，在附图中，并未示出可动单元、块体、滑轮以及线缆。这些附图示出两个铰接臂，这两个铰接臂具有下部连接杆10和上部杆12以及主气缸6和两个副气缸7，该下部连接杆和上部杆将可动单元连接于第一块体，而主气缸和两个副气缸将可动单元连接于铰接臂接头。在附图的上部分中，示出施加在定滑轮上的力。Fp与由主气缸施加在第一块体上的力相对应，Fs表示借助连接杆由副气缸施加在定滑轮上的力，而P是这三个力的合力。应注意到的是，所选择的构造允许定滑轮上力的合力保持垂直并且对于第一块体的任何位置均具有相同数值，这使得能够实现负载运动补偿。
图2a示出第一块体的最低位置。在该位置中，主气缸6压缩并且将最大力Fp施加在第一块体上。此外，在该位置中，上部连接杆12向下倾斜，且因此，由副气缸7施加在定滑轮上的力Fs向下。因此，副气缸的力Fs的垂直分量从主气缸的力Fp扣除。
图2b示出第一块体的中间位置，其中，上部连接杆12基本上是水平的，即基本上正交于第一块体的路径。在该位置中，副气缸在定滑轮上的力Fs由此并不包括垂直分量(力Fs抵消)。因此，定滑轮上力的合力仅仅与由主气缸施加的力Fp相对应。
图2c示出第一块体的中间位置，其中，定滑轮相对于图2b处于较高位置。在该位置中，主气缸6仅仅略微压缩并且该主气缸将微弱力Fp施加在第一块体上。此外，在该位置中，上部连接杆向上倾斜，且因此，由副气缸7施加在定滑轮上的力Fs向上。因此，副气缸的力Fs的垂直分量与主气缸的力Fp相加。
图2d示出第一块体的最高位置。在该位置中，主气缸6仅仅略微压缩并且该主气缸将最小力Fp施加在第一块体上。此外，在该位置中，上部连接杆急剧地向上倾斜，因此，由副气缸7施加在定滑轮上的力Fs向上。因此，副气缸的力Fs的垂直分量与主气缸的力Fp相加。
图3借助非限制示例示意地示出根据本发明的变型实施例的运动补偿器。该附图示出单个铰接臂2的部分视图。动滑轮(未示出)悬挂负载(未示出)，动滑轮由线缆5连接于定滑轮3。定滑轮3安装在框架上，该框架由两个铰接臂2连接于可动单元1。铰接臂包括下部连接杆10和上部杆12，该下部连接杆相对于可动单元1铰接(即，绕水平轴线转动)，而上部杆一方面相对于定滑轮3铰接而另一方面相对于下部杆10铰接(即，绕水平轴线转动)。上部杆12和下部杆10之间的接头进一步包括滑轮11。滑轮也设置在杆10和12的端部处。线缆5行进通过铰接臂的所有滑轮并且通过两个块体。补偿系统包括主气缸6和两个副气缸7。主气缸6是液压气缸，其一个端部附连于可动单元1，而其另一端部附连于框架，且定滑轮3安装在该框架上。主气缸6由油压蓄能器(未示出)提供动力。对于每个铰接臂，补偿系统进一步包括两个副气缸，这些副气缸设置在可动单元1和铰接臂2在滑轮11处的接头之间。副气缸7定位在滑轮11的各侧上以平衡力。两个副气缸7是由气动蓄能器(未示出)提供动力的气动气缸。
当设置立管来用于防喷器设置工具或用于钻探恢复的井下修井时，根据本发明的补偿系统能在海上钻探操作期间补偿海上单元(船、平台等等)的浮沉运动。在该情形中，可动单元是浮动单元，尤其是船，且悬挂构件是钻头或立管或海上管件铺设工具。
示例
测试根据本发明的浮沉补偿系统，以示出补偿系统的特征。
所使用的示例是这样的补偿系统，该补偿系统包括两个液压气动主气缸、两个铰接臂以及四个气动副气缸(每个铰接臂各两个副气缸)，该两个液压气动主气缸连接于油压蓄能器，该四个气动副气缸连接于气动蓄能器。
图4示出此种补偿系统(仅仅示出该补偿系统的一部分)的构造。该补偿系统包括液压气动气缸6，该液压气动气缸由容积V1和压力P1的液压气动蓄能器8提供动力。该补偿系统包括铰接臂，该铰接臂具有下部连接杆10和上部连接杆12。该补偿系统进一步包括气动副气缸7，该气动副气缸由容积V2和压力P2的气动蓄能器9提供动力。图4示出具体是由s、e、x、y、g、l、m指代的该系统各种尺寸。
表1示出补偿系统的尺寸，其中，尺寸s、e、x和y设定为具有基本上恒定的线缆长度，而无关主要和副气缸的尺寸。
表1：补偿系统尺寸
参数 数值
负载 454t
定滑轮行程s 7.6m
P1 209巴
P2 166巴
V1 6m3
V2 0.4m3
L 6.5m
M 4.85m
图5是示出若干曲线的图表：
-对于454吨负载以吨计的设定点数值CON，
-仅仅主气缸的力Vp，该力是以t计的升力P、以m计的主气缸行程C以及以m计的可动单元高度h的函数，
-副气缸的垂直力Eb，该力是以t计的升力P、以m计的主气缸行程C以及以m计的可动单元高度h的函数，以及
-合成的垂直升力POR，该垂直升力是仅主气缸的力和副气缸的垂直力的和。
合成升力POR与悬挂重量设定点CON的最大绝对偏差低于4.54吨，即负载的1％。因此，该装置与现有技术相比是有效的，在现有技术中，最好的结果是相当于2％或更大。
该装置的主要特征在于，减小高压下所需空气的总容积。在专利申请FR-2,575,452(US-5,520,369)中描述的最佳现有技术实施例在高压(210巴)下需要15至20m3的空气，而在本发明示例中，6m3的主容积(V1)和400升的辅助回路(V2)在相同量级压力下是足够的。

Claims (10)

1.一种用于可动单元(1)悬挂负载的运动补偿系统，所述运动补偿系统包括定滑轮(3)、动滑轮(4)、至少一个铰接臂(2)、线缆(5)以及至少第一主气缸(6)，所述动滑轮(4)用于紧固所述负载，所述至少一个铰接臂(2)用于将所述定滑轮(3)连接于所述可动单元(1)，且每个铰接臂(2)均包括至少一个滑轮(11)，所述线缆行进通过每个铰接臂(2)的所述滑轮(11)并且通过所述第一和第二块体(3、4)，而所述第一主气缸紧固于所述可动单元(1)和所述定滑轮(3)，其特征在于，所述补偿系统包括至少一个副气缸(7)，所述至少一个副气缸转动地安装在所述可动单元(1)上和所述铰接臂(2)的接头上。
2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主气缸(6)是液压气动气缸，所述液压气动气缸连接于油压蓄能器(8)。
3.如前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，所述副气缸(7)是气动气缸，所述气动气缸连接于气动蓄能器(9)。
4.如前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，所述铰接臂(2)包括至少两个连接杆(10、12)和滑轮(11)，所述至少两个连接杆相对于彼此铰接，所述滑轮设置在所述杆(10、12)的接头处，且所述副气缸(7)可转动地安装在所述接头上。
5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述杆(10、12)的每个端部均包括用于供所述线缆通过的滑轮。
6.如前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，所述补偿系统包括至少两个铰接臂(2)，所述至少两个铰接臂相对于由所述第一和第二块体(3、4)形成的轴线对称地设置。
7.如前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，所述补偿系统包括至少两个副气缸(7)，所述至少两个副气缸相对于所述主气缸(6)的轴线对称地设置，以使得对于所述定滑轮(3)的任何位置，所述副气缸(7)的作用(Fs)的、正交于所述定滑轮(3)的位移方向的分量彼此抵消。
8.如前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，所述运动补偿系统包括两个主气缸(6)。
9.如前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，所述补偿系统对每个铰接臂(2)包括两个副气缸(7)。
10.一种如前述权利要求中任一项所述的运动补偿系统的用途，所述运动补偿系统用于海底钻头支承和/或负载铺设的浮沉补偿。
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