CN108198217A - 室内定位方法、装置、设备及计算机可读介质 - Google Patents

室内定位方法、装置、设备及计算机可读介质 Download PDF

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Abstract

本发明提出一种室内定位方法，包括以下步骤：接收终端拍摄的二维图像；将二维图像构建为三维图像；获取终端所在的建筑物的三维空间图像；将建筑物的三维空间图像与所构建的三维图像进行匹配，获得所构建的三维图像的位置。本发明实施例不依赖使用场所中布置大量的设备，从而可以减少使用成本。另外，本发明通过视觉还原出局部三维空间信息，能够精确的定位出空间的位置和角度。

Description

室内定位方法、装置、设备及计算机可读介质
技术领域
本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种室内定位方法及装置、设备和计算机可读介质。
背景技术
随着地图的广泛应用，出行的需求也变的越来越大。对于陌生的场所，尤其是一些公共场所，例如大型商场，火车站，机场等。由于人们的活动范围都在室内，导致GPS定位受到一定的限制。因此需要采用室内定位技术来满足人们在室内的定位需求。
目前的室内定位技术，主要包括：蓝牙定位，惯性传感器定位，WiFi定位，RFID(Radio Frequency Identification)定位，UWB(Ultra Wideband)定位等。
然而，目前的室内定位技术仍然存在以下缺陷：
1)定位精度较低。
2)对设备依赖性较强，需要在公共场所部署相应的信号发射设备。
发明内容
本发明实施例提供一种室内定位方法、装置、设备及计算机可读介质，以解决或缓解现有技术中的以上技术问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种室内定位方法，包括以下步骤：
接收终端拍摄的二维图像；
将二维图像构建为三维图像；
获取终端所在的建筑物的三维空间图像；
将建筑物的三维空间图像与所构建的三维图像进行匹配，获得所构建的三维图像的位置。
结合第一方面，本发明实施例在第一方面的第一种实现方式中，所述将二维图像构建为三维图像的步骤中具体为：通过纹理分析、光照分析和角点分析将二维图像构建为三维图像。
结合第一方面，本发明实施例在第一方面的第二种实现方式中，所述获取终端所在的建筑物的三维空间图像的步骤中具体包括：
通过LBS获取终端的位置坐标；
根据终端位置坐标确定当前终端所在的建筑物，再获取该建筑物的三维空间图像。
结合第一方面，本发明实施例在第一方面的第三种实现方式中，所述将建筑物的三维空间图像与所构建的三维图像进行匹配，获得所构建的三维图像的位置的步骤之后，还包括步骤：根据所构建的三维图像的点云空间分布，计算出终端拍摄的角度和相对位置。
第二方面，本发明实施例提供了一种室内定位装置，包括：
接收模块，用于接收终端拍摄的二维图像；
构建模块，用于将二维图像构建为三维图像；
获取模块，用于获取终端所在的建筑物的三维空间图像；
匹配模块，用于将建筑物的三维空间图像与所构建的三维图像进行匹配，获得所构建的三维图像的位置。
结合第二方面，本发明实施例在第二方面的第一种实现方式中，所述构建模块具体通过纹理分析、光照分析和角点分析将二维图像构建为三维图像。
结合第二方面，本发明实施例在第二方面的第二种实现方式中，所述获取模块包括：
坐标获取子模块，用于通过LBS获取终端的位置坐标；
图像获取子模块，用于根据终端位置坐标确定当前终端所在的建筑物，再获取该建筑物的三维空间图像。
结合第二方面，本发明实施例在第二方面的第三种实现方式中，还包括计算模块，用于根据所构建的三维图像的点云空间分布，计算出终端拍摄的角度和相对位置。
所述装置的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。
在一个可能的设计中，室内定位装置的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持室内定位装置执行上述第一方面中室内定位方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述室内定位装置还可以包括通信接口，用于室内定位装置与其他设备或通信网络通信。
第三方面，本发明实施例提供了一种计算机可读介质，用于存储室内定位装置所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述第一方面的室内定位方法所涉及的程序。
上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：本发明实施例不依赖使用场所中布置大量的设备，从而可以减少使用成本。另外，本发明通过视觉还原出局部三维空间信息，能够精确的定位出空间的位置和角度。
上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
附图说明
在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本发明公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本发明范围的限制。
图1为实施例一的室内定位方法的步骤流程图；
图2为本实施例一的卷积神经网络的结构示意图；
图3为实施例二的室内定位方法步骤流程图；
图4为实施例三的室内定位装置的连接框图；
图5为实施例四的室内定位装置的连接框图；
图6为实施例五的室内定位设备连接框图。
具体实施方式
在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
本发明实施例旨在解决现有技术中室内定位时由于终端设备信号不稳定无法准确定位的技术问题。本发明实施例主要通过视觉还原出局部三维空间信息，能够精确的定位出空间的位置和角度，下面分别通过以下实施例进行技术方案的展开描述。
实施例一
请参阅图1，其为本发明实施例一的室内定位方法的步骤流程图。本实施例一提供了一种室内定位方法，包括以下步骤：
S110：接收终端拍摄的二维图像。
当用户在某个建筑物内部，需要进行室内定位时，可以先采用终端拍摄一个建筑物的照片。比如，当用户在某个大型商场里面进行逛街时，可以拍摄某个建筑的图片。
S120：将二维图像构建为三维图像。
在本步骤中，可以通过纹理分析、光照分析和角点分析将二维图像构建为三维图像。其中，通过纹理分析可以获取整个图像的轮廓，然后根据该图像中物体轮廓的相对分布，还原出图像的层次结构。通过光照分析可以判断图像中的明暗，然后再根据明暗的分布的角度对图像的层次结构进行还原。通过角点分析获得图像内部的物体描述，然后再匹配相同的物体进行三维图像的还原。比如：通过角点分析可以获得图像内有一个桌子，然后可以匹配一个相同类型大小的桌子，最后可以将匹配到的桌子的三维图像进行填充。
需要说明的是，本发明实施例可以单独采用上述的其中一个分析方法，也可以将几个分析方法进行结合。另外，还可以结合其他三维图像的构建模型或方法，进行辅助还原。
S130：获取终端所在的建筑物的三维空间图像。
如图2所示，所述步骤S130中具体包括：
S131：通过LBS(location base service，基于位置的服务)获取终端的位置坐标。所述LBS主要可以通过电信移动等运营商的无线电通讯网络(如GSM 网、CDMA网)或外部定位方式(如GPS)获取移动终端用户的位置信息。
S132：根据终端位置坐标确定当前终端所在的建筑物，再获取该建筑物的三维空间图像。
当获取到终端的位置后，判断距离该终端最近的建筑物，然后再获取该建筑物的三维空间图像。比如：当前用户的终端位置现在在建筑物A里面时，则调取该建筑物A的内部三维图像。其中，建筑物A的三维图像可以通过预先存储至数据库等方式进行保存，然后直接在数据库中调取。
S140：将建筑物的三维空间图像与所构建的三维图像进行匹配，获得所构建的三维图像的位置。
当获取到建筑物的三维空间图像后，找出用户拍摄的图像在建筑物的三维空间图像的位置坐标，然后可以直接精确地进行定位。例如，当用户拍摄了商场的一个商铺照片，通过匹配后直接定位到该商铺的位置坐标，那么用户此时也就获得自身所在的位置。
需要说明的是，本实施例中在进行三维图像的匹配时，可以在云端进行匹配，然后再返回坐标至用户终端，也可以在用户终端中进行三维图像的匹配操作。
在本实施例一中，通过将用户拍摄的二维图像构建为三维图像，然后再针对图像进行定位，不用在建筑物内部署任何信号发射设备，同时还能提高室内定位的精确度。
实施例二
与实施例一的区别在于：本实施例二在实施例一的基础上增加了拍摄角度和相对位置的计算，从而可以直接定位到用户所在的位置，具体的方案如下：
如图3所示，其为本实施例二的室内定位方法的步骤流程图。本实施例二的室内定位方法包括以下步骤：
S210：接收终端拍摄的二维图像。
S220：将二维图像构建为三维图像。
S230：获取终端所在的建筑物的三维空间图像。
S240：将建筑物的三维空间图像与所构建的三维图像进行匹配，获得所构建的三维图像的位置。
S250：根据所构建的三维图像的点云空间分布，计算出终端拍摄的角度和相对位置。在本步骤中，通过计算拍摄的角度和相对位置，可以直接定位到用户终端所在的位置。从不同角度和相对距离拍摄的图片是不相同的，因此可以通过角度和相对距离的计算，定位到用户终端的位置。
本实施例二的步骤S210-S240与实施例一的方案相同，故不再赘述。
实施例三
本实施例三对应于实施例一，提供了一种室内定位装置。请参阅图4，其为本实施例三的室内定位装置的连接框图。
本实施例三的室内定位装置，包括：
接收模块110，用于接收终端拍摄的二维图像。
构建模块120，用于将二维图像构建为三维图像。所述构建模块120可以通过纹理分析、光照分析和角点分析将二维图像构建为三维图像。
获取模块130，用于获取终端所在的建筑物的三维空间图像。其中，所述获取模块130包括：
坐标获取子模块131，用于通过LBS获取终端的位置坐标。
图像获取子模块132，用于根据终端位置坐标确定当前终端所在的建筑物，再获取该建筑物的三维空间图像。
匹配模块140，用于将建筑物的三维空间图像与所构建的三维图像进行匹配，获得所构建的三维图像的位置。
本实施例三与实施例一的原理相同，故不再赘述。
实施例四
本实施例四与实施例二对应，提供了一种室内定位装置，具体如下：
如图5所示，为本实施例四的室内定位装置的连接框图。本发明实施例四提供了一种室内定位装置，包括：
接收模块210，用于接收终端拍摄的二维图像。
构建模块220，用于将二维图像构建为三维图像。所述构建模块220可以通过纹理分析、光照分析和角点分析将二维图像构建为三维图像。
获取模块230，用于获取终端所在的建筑物的三维空间图像。
匹配模块240，用于将建筑物的三维空间图像与所构建的三维图像进行匹配，获得所构建的三维图像的位置。
计算模块250，用于根据所构建的三维图像的点云空间分布，计算出终端拍摄的角度和相对位置。
本实施例四的应用方式与原理与实施例二相同，故不再赘述。
实施例五
本发明实施例五提供一种室内定位设备，如图6所示，该设备包括：存储器310和处理器320，存储器310内存储有可在处理器320上运行的计算机程序。所述处理器320执行所述计算机程序时实现上述实施例中的室内定位方法。所述存储器310和处理器320的数量可以为一个或多个。
该设备还包括：
通信接口330，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。
存储器310可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器 (non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
如果存储器310、处理器320和通信接口330独立实现，则存储器310、处理器320和通信接口330可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(ISA，Industry Standard Architecture)总线、外部设备互连(PCI，PeripheralComponent)总线或扩展工业标准体系结构(EISA， Extended Industry StandardComponent)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器310、处理器320及通信接口330集成在一块芯片上，则存储器310、处理器320及通信接口330可以通过内部接口完成相互间的通信。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统) 使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。
本发明实施例所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质的更具体的示例至少(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器 (ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读存储介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
在本发明实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于指令执行系统、输入法或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、射频(Radio Frequency，RF)等等，或者上述的任意合适的组合。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA) 等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。所述存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
综上所述，本发明实施例不依赖使用场所中布置大量的设备，从而可以减少使用成本。另外，本发明避通过视觉还原出局部三维空间信息，能够精确的定位出空间的位置和角度。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种室内定位方法，其特征在于，包括：
接收终端拍摄的二维图像；
将二维图像构建为三维图像；
获取终端所在的建筑物的三维空间图像；
将建筑物的三维空间图像与所构建的三维图像进行匹配，获得所构建的三维图像的位置。
2.根据权利要求1所述室内定位方法，其特征在于，所述将二维图像构建为三维图像的步骤中具体为：通过纹理分析、和/或光照分析，和/或角点分析将二维图像构建为三维图像。
3.根据权利要求1所述室内定位方法，其特征在于，所述获取终端所在的建筑物的三维空间图像的步骤中具体包括：
通过LBS获取终端的位置坐标；
根据终端位置坐标确定当前终端所在的建筑物，再获取该建筑物的三维空间图像。
4.根据权利要求1所述室内定位方法，其特征在于，所述将建筑物的三维空间图像与所构建的三维图像进行匹配，获得所构建的三维图像的位置的步骤之后，还包括步骤：根据所构建的三维图像的点云空间分布，计算出终端拍摄的角度和相对位置。
5.一种室内定位装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收终端拍摄的二维图像；
构建模块，用于将二维图像构建为三维图像；
获取模块，用于获取终端所在的建筑物的三维空间图像；
匹配模块，用于将建筑物的三维空间图像与所构建的三维图像进行匹配，获得所构建的三维图像的位置。
6.根据权利要求5所述室内定位装置，其特征在于，所述构建模块具体通过纹理分析、光照分析和角点分析将二维图像构建为三维图像。
7.根据权利要求5所述室内定位装置，其特征在于，所述获取模块包括：
坐标获取子模块，用于通过LBS获取终端的位置坐标；
图像获取子模块，用于根据终端位置坐标确定当前终端所在的建筑物，再获取该建筑物的三维空间图像。
8.根据权利要求5所述室内定位装置，其特征在于，还包括计算模块，用于根据所构建的三维图像的点云空间分布，计算出终端拍摄的角度和相对位置。
9.一种室内定位设备，其特征在于，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的室内定位方法。
10.一种计算机可读介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的室内定位方法。
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