CN108188071A - 一种可调节型光伏组件清扫机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可调节型光伏组件清扫机器人，包括，外护件，其具有外部的壳体以及由所述壳体所形成的容置空间，所述壳体的四周边缘设置有外缘件；动力组件，包括驱动件和从动件，所述驱动件与所述从动件相连接；所述外护件的一端开设有穿口；除尘组件，设置于所述外护件的容置空间内，并与所述动力组件进行连接，形成传动；以及，调节组件，设置于所述穿口内。本发明通过第一滑动组件与第一滑轨的配合以及第二滑动组件与第二滑轨的配合，使得清扫装置主体在互相垂直的两个方向上均可以自由滑动，具有两个方向自由度，因此可以全面清扫太阳能电池板的任意位置。同时，调节组件的设置可以根据需求进行控制清扫件的实际清洁力度。

Description

一种可调节型光伏组件清扫机器人

技术领域

本发明涉及新能源设备技术领域，特别是一种可调节型光伏组件清扫机器人。

背景技术

由于石油、煤炭、天然气等自然资源的短缺性、不可再生性以及对环境的污染性，开发可再生、无污染能源成为能源研究的重要方向，太阳能作为一种取之不尽、用之不竭的绿色能源越来越受研究者的重视。太阳能的应用通常采用光伏组件(即太阳能电池板)，将吸收的太阳光能转换成电能。单体太阳电池不能直接做电源使用。作电源必须将若干单体电池串、并联连接和严密封装成组件。光伏组件是太阳能发电系统中的核心部分，也是太阳能发电系统中最重要的部分。

光伏组件通常通过支架设置在楼顶或地面上。由于裸露在外，其表面经常会沉积一定的尘土和杂质，不但大大降低了光伏组件表面对阳光的接收度，从而减弱了光伏发电系统的发电能力。虽然市面上也存在一些表面清洁装置，但是其清扫力度难以调控，清除效果无法保证。

发明内容

本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。

鉴于上述和/或现有的光伏组件清扫机器人中存在的问题，提出了本发明。

因此，本发明其中的一个目的是提供一种可调节型光伏组件清扫机器人，其可以进行全面清扫太阳能电池板。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种可调节型光伏组件清扫机器人，其包括，外护件，设置于所述可调节型光伏组件清扫机器人的上端，其具有外部的壳体以及由所述壳体所形成的容置空间，所述壳体的四周边缘设置有外缘件；动力组件，设置于所述外护件的端部，所述动力组件包括驱动件和从动件，所述驱动件与所述从动件相连接并形成传动；所述外护件上对应于所述动力组件的一端开设有穿口；除尘组件，设置于所述外护件的容置空间内，并与所述动力组件进行连接，形成传动；以及，调节组件，设置于所述穿口内，且所述调节组件的一端与所述外护件固定，另一端与所述外缘件固定。

作为本发明所述可调节型光伏组件清扫机器人的一种优选方案，其中：所述外缘件的内侧还设置有固定板，且所述固定板正对于所述穿口。

作为本发明所述可调节型光伏组件清扫机器人的一种优选方案，其中：所述从动件设置于所述固定板的内侧面；所述驱动件穿过所述穿口，且所述驱动件的动力输出端穿过所述固定板与所述从动件进行连接。

作为本发明所述可调节型光伏组件清扫机器人的一种优选方案，其中：所述除尘组件包括转轴、清扫件和传力件；所述转轴沿所述外护件的纵向进行设置，且所述转轴的两端分别固定于所述外护件两端处的外缘件上；所述传力件固定于所述转轴的端部，并与所述动力组件进行配合连接，形成传动。

作为本发明所述可调节型光伏组件清扫机器人的一种优选方案，其中：所述转轴上等间距地排布有清扫件，所述清扫件的一周具有凸齿状结构，且所述清扫件采用软质材料。

作为本发明所述可调节型光伏组件清扫机器人的一种优选方案，其中：互相正对的一组外缘件上对称设置有第一滑动组件，所述第一滑动组件包括第一限位轮和第一行走轮，且两者均设置于所述外缘件的外侧。

作为本发明所述可调节型光伏组件清扫机器人的一种优选方案，其中：所述第一滑动组件卡在第一滑轨上，所述第一滑轨具有两个互相平行的单体，且两个第一滑轨单体的两端通过联系件形成连接；所述第一滑轨与所述联系件共同形成框体，所述第一滑轨的一侧设置有刷板。

作为本发明所述可调节型光伏组件清扫机器人的一种优选方案，其中：所述联系件的两端对称设置有第二滑动组件，所述第二滑动组件包括第二限位轮和第二行走轮。

作为本发明所述可调节型光伏组件清扫机器人的一种优选方案，其中：所述第二限位轮和第二行走轮卡在第二滑轨上，所述第二滑轨具有两个互相平行的单体，且所述第二滑轨固定于光伏组件互相平行的一对外端边缘。

作为本发明所述可调节型光伏组件清扫机器人的一种优选方案，其中：所述外护件的穿口内侧壁还设置有竖直向下的外凸板，所述外凸板的一端固定于所述穿口的边缘，另一端向下延伸；所述外凸板的两侧固定有调节组件，所述调节组件通过动力源与所述外凸板进行连接。

本发明的有益效果：本发明通过第一滑动组件与第一滑轨的配合以及第二滑动组件与第二滑轨的配合，使得清扫装置主体在互相垂直的两个方向上均可以自由滑动，具有两个方向自由度，因此可以全面清扫太阳能电池板的任意位置，而鼓风组件以及刷板的配合使用，使得清扫效果更加彻底。同时，调节组件的设置可以根据需求进行控制清扫件的实际清洁力度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：

图1为本发明可调节型光伏组件清扫机器人第一个实施例所述的清扫装置主体结构示意图。

图2为本发明可调节型光伏组件清扫机器人第一个实施例所述的外护件内部结构示意图。

图3为本发明可调节型光伏组件清扫机器人第一个实施例所述的主体结构平面示意图。

图4为本发明可调节型光伏组件清扫机器人第二个实施例所述的第一滑轨整体结构示意图。

图5为本发明可调节型光伏组件清扫机器人第二个实施例所述的第一滑轨安装示意图及第一滑动组件结构详图。

图6为本发明可调节型光伏组件清扫机器人第二个实施例所述的第二滑轨安装示意图及第二滑动组件结构详图。

图7为本发明可调节型光伏组件清扫机器人第三个实施例所述的调节组件位置分布示意图。

图8为本发明可调节型光伏组件清扫机器人第三个实施例所述的调节组件安装示意图。

图9为本发明可调节型光伏组件清扫机器人第三个实施例所述的调节组件整体结构示意图。

图10为本发明可调节型光伏组件清扫机器人第三个实施例所述的驱动件结构示意图。

图11为本发明可调节型光伏组件清扫机器人第三个实施例所述的第一杆结构示意图。

图12为本发明可调节型光伏组件清扫机器人第三个实施例所述的第二杆结构示意图。

图13为本发明可调节型光伏组件清扫机器人第三个实施例所述的第三杆结构示意图。

图14为本发明可调节型光伏组件清扫机器人第三个实施例所述的第四杆结构示意图。

图15为本发明可调节型光伏组件清扫机器人第三个实施例所述的固定件结构示意图。

图16为本发明可调节型光伏组件清扫机器人第三个实施例所述的整体结构铰接示意图。

图17～18为本发明可调节型光伏组件清扫机器人第三个实施例所述的调节组件运动过程示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。

参照图1～3，为本发明第一个实施例，提供了一种可调节型光伏组件清扫机器人的主体结构示意图。由图可知，本发明的主体结构包括外护件100，设置于所述可调节型光伏组件清扫机器人的上端，其具有外部的壳体N以及由所述壳体N所形成的容置空间M；动力组件200，设置于外护件100的端部，动力组件200包括驱动件201和从动件202，驱动件201与从动件202相连接并形成传动；以及，除尘组件300，设置于所述外护件100的容置空间M内，并与所述动力组件200进行连接，形成传动。

具体的，本发明所述清扫装置主要包括外护件100、动力组件200和除尘组件300。其中，外护件100具有保护内部结构的作用，其主体为凹陷的壳体N，同时，壳体N的内部形成了容置空间M，用于安装和放置清扫的功能部件。外护件100的开口朝下，整体扣盖在太阳能电池板的上表面。

动力组件200在本发明中具有提动原动力，带动除尘组件300进行转动的作用。动力组件200具有驱动件201和从动件202两部分，其中，驱动件201可以采用电机，且电机输出扭矩的一端固定有齿轮。而从动件202为与驱动件201端部的齿轮进行配合连接的另一个齿轮。驱动件201可以带动从动件202进行转动。在本发明中，动力组件200整体被安装于外护件100纵向的其中一端。

除尘组件300在本发明中具有清扫太阳能电池板表面灰尘的作用。除尘组件300设置于容置空间M内部，并与动力组件200进行连接，形成传动。当驱动件201带动从动件202进行转动之时，除尘组件300整体也跟随旋转，由于除尘组件300与太阳能电池板的表面相接触，因此旋转的除尘组件300可以清扫太阳能电池板表面的灰尘和杂质。

进一步的，壳体N的四周边缘设置有外缘件101，且外护件100上对应于动力组件200的一端开设有穿口102。外缘件101的内侧还设置有固定板103，且固定板103正对于穿口102。外缘件101主体为条状的结构，其设置于壳体N开口端的一周边缘，且配合于壳体N的端口形状组装成框形，在本实施例中，可以将外缘件101区分为第一外缘件101a和第二外缘件101b。其中，第一外缘件101a设置于外护件100纵向的两端，第二外缘件101b设置于外护件100横向的两端，第一外缘件101a和第二外缘件101b截面规格相同，总共包含四个单体，依次首尾相接。

外护件100的其中一端的壳体N上开设有矩形的穿口102，用于放置动力组件200。同时，对应于穿口102一端的第一外缘件101a上固定有固定板103，固定板103安装于第一外缘件101a的内侧面，其为板状结构，正对于穿口102进行设置。进一步的，从动件202设置于固定板103的内侧面，驱动件201固定于固定板103的外侧面。同时，驱动件201主体穿过穿口102，其动力输出端穿过固定板103与从动件202进行连接。

进一步的，除尘组件300包括转轴301、清扫件302和传力件303；转轴301沿外护件100的纵向进行设置，且转轴301的两端分别固定于外护件100两端处的外缘件101上。传力件303固定于转轴301的端部，并与动力组件200进行配合连接，形成传动。

具体的，转轴301平行于第二外缘件101b进行设置，且两端分别与两个第一外缘件101a单体进行固定连接。在本发明中，所述传力件303为齿轮，其配合于动力组件200，且与之形成传动。清扫件302直接与太阳能电池板的表面进行接触，用于清扫太阳能电池板的表面的灰尘。在本发明中，清扫件302套设并固定于转轴301中，且在转轴301上进行等间距地排布。清扫件302的一周具有均匀凸齿状结构，其主要采用软质材料，在其转动过程中与太阳能电池板的表面进行接触的时候，具有一定的变形能力来配合两者之间的间距。

进一步的，外护件100的容置空间M内还设置有鼓风组件800，其包括进风管801和排风口802，排风口802沿纵向设置，并将容置空间M等分为二，排风口802的两侧边各设置有一个除尘组件300；进风管801与排风口802相连接，并形成连通，其穿过外护件100的壳体N，伸出容置空间M的外侧。

具体的，鼓风组件800主要用于向清扫装置内通入气流，使得被除尘组件300清扫出来的尘土能够被鼓入的气流吹落。鼓风组件800包括进风管801和排风口802，其中，进风管801穿过壳体N连接外部的鼓风设备，并将气流引进容置空间M内，最终从排风口802排出。排风口802的整体为长条的槽形，开口方向与壳体N的开口方向相同。排风口802沿着纵向进行设置，其与第二外缘件101b相平行，并设置于壳体N开口端的中间位置，因此将容置空间M等分为两侧对称的空间，而两个空间内各设置有一个相同的除尘组件300。

在本发明中，其中一侧的除尘组件300通过其转轴301上的传力件303与驱动件201直接进行连接，并形成传动，因此其旋转方向与驱动件201相反。另一侧的除尘组件300通过从动件202间接与驱动件201形成连接，因此经过两级传动之后，其旋转方向与驱动件201相同。综上，对称设置的两个除尘组件300转速相同，转向相反。

参照图4～6，为本发明的第二个实施例，该实施例不同于第一个实施例的是：外护件100的两端对称设置有第一滑动组件400，第一滑动组件400包括第一限位轮401和第一行走轮402，且两者均设置于外护件100的外侧。具体的，外护件100的两端外侧表面上均设置有两个第一滑动组件400，且两边为对称设置。第一滑动组件400的作用在于使得清扫装置的主体部分可以在一个直线方向进行定向清扫，具有一个可动的自由度。进一步的，第一滑动组件400卡在第一滑轨500上，第一滑轨500具有两个互相平行的单体，且两个第一滑轨500单体的两端通过联系件501形成连接，第一滑轨500与联系件501共同形成框体T。

具体的，第一限位轮401和第一行走轮402相对于外护件100均向外延伸，其中，第一限位轮401用于限定清扫装置主体，使其被卡在两侧的第一滑轨500中间，且只能在第一滑轨500的方向上进行滑动。第一滑轨500可以直接采用角钢，角钢的一边朝下，另外一边朝内，而第一限位轮401则被卡在角钢朝内一边的下方。第一行走轮402用于带动清扫装置主体进行滑动行走，其为滚轮，且设置在角钢朝内一边的上方，第一限位轮401和第一行走轮402共同夹住角钢朝内的一边，实现定向移动。

在本发明中，联系件501可以采用方管，其分别与第一滑轨500两个单体对应的两端进行连接，使得第一滑轨500与联系件501共同围合成框体T，框体T为矩形外框的框型结构。较佳的，第一滑轨500的一侧设置有刷板502，刷板502为条板状的软质结构，其安装在第一滑轨500其中一个单体的外侧面，且下端边缘与太阳能电池板的外表面贴合，用于进一步清理除尘后的太阳能电池板。

进一步的，联系件501的两端对称设置有第二滑动组件600，第二滑动组件600包括第二限位轮601和第二行走轮602。第二限位轮601和第二行走轮602卡在第二滑轨700上，第二滑轨700具有两个互相平行的单体，且第二滑轨700固定于光伏组件G互相平行的一对外端边缘。具体的，第二滑动组件600的作用在于：使得清扫装置的主体和框体T两者的整体在与第一滑轨500垂直的另一个直线方向上进行定向清扫，具有另一个可动的自由度。在本发明中，第二限位轮601和第二行走轮602对称固定于联系件501的两端。其中，第二限位轮601用于限定框体T，使其抓握在两侧的第二滑轨700上。第二行走轮602用于带动框体T进行滑动行走，其为齿轮，且第二滑轨700为配合于第二行走轮602的齿条。第二滑轨700设置于光伏组件G互相平行的一对外端边缘，且长度即为光伏组件G的长度。与此相对的，第一滑轨500的宽度即为光伏组件G的宽度。综上，在本发明中，清扫装置主体可以在纵横两个垂直的方向上进行滑动，具有两个自由度。因此，在原则上，清扫装置可以清除光伏组件G表面各处的尘土。在本发明中，所述光伏组件G即为太阳能电池板。

参照图7～18，为本发明的第三个实施例，该实施例不同于第一个实施例的是：本发明主体结构还包括调节组件900，设置于所述穿口102内，且所述调节组件900的一端与所述外护件100固定，另一端与所述外缘件101固定。

进一步的，外护件100的穿口102内侧壁还设置有竖直向下的外凸条104，外凸条104为条状结构，一端固定于穿口102的边缘，另一端向下延伸，用于安装和固定调节组件900。进一步的，调节组件900通过外界的动力源906与外凸板104进行连接，动力源906用于促进调节组件900产生联动，其作为外界动力源可以气缸进行实现。

本发明所述调节组件900的主体结构包括驱动件901，设置于所述调节组件900的外端，其一端设有第一连接孔K-1；锁扣件902，与驱动件901通过第一连接孔K-1进行铰接，包括第一杆902a和第二杆902b，第一杆902a具有第二连接孔K-2、第三连接孔K-3和第四连接孔K-4，第二杆902b通过第三连接孔K-3与第一杆902a进行铰接；第二杆902b的两端具有第五连接孔K-5和第六连接孔K-6；以及，限位件903，与锁扣件902进行铰接，包括第三杆903a和第四杆903b。

具体的，所述调节组件900的主体结构包括驱动件901。驱动件901在本发明中直接传递外界作用力，并带动整个结构进行运动和形成后续的联动过程。驱动件901与动力源906进行铰接，并通过动力源906固定在外凸条104侧边。较佳的，外凸条104的两侧均设置有一个外凸条104，且对称设置，同时，外护件100的两端也均设置有穿口102和对应的两个外凸条104，用于共同拉伸外缘件101以及固定在外缘件101上的清扫装置主体。

在本发明中，驱动件901设置于所述调节组件900的外侧部位，其一端与外界的动力源进行连接，另一端设置有圆形的第一连接孔K-1。驱动件901与锁扣件902进行连接，进一步的，锁扣件902整体通过第一连接孔K-1与驱动件901进行铰接。

锁扣件902在本发明中具有推动外界装置，促进自锁形成的作用。锁扣件902在外端处与第一连接孔K-1直接进行连接，从而实现锁扣件902与驱动件901的铰接。锁扣件902包括有两个组成部件，分别为第一杆902a和第二杆902b，两者互相连接。第二杆902b与第一杆902a的连接端为半圆形，另一端设置有凸块902b-1，凸块902b-1为嵌入在端部的椭圆形块状结构。

第一杆902a的一端与第二杆902b进行连接，且两者的另一端部均与限位件903进行连接。进一步的，第一杆902a上依次地设置有第二连接孔K-2、第三连接孔K-3和第四连接孔K-4，其中第二连接孔K-2设置于第一杆902a的一端，其与第一连接孔K-1对应，第四连接孔K-4设置于第一杆902a的另一端，而第三连接孔K-3设置于第二连接孔K-2和第四连接孔K-4之间，且位于第二连接孔K-2较近的位置。第一杆902a通过第一连接孔K-1与驱动件901进行铰接。

第二杆902b的两端设置有第五连接孔K-5和第六连接孔K-6，第五连接孔K-5对应于第三连接孔K-3的位置，第六连接孔K-6位于第二杆902b的外端。且第二杆902b通过第三连接孔K-3与第一杆902a进行铰接。

进一步的，调节组件900还包括有限位件903。限位件903在本发明中具有限制结构的可变程度，紧促结构自锁和稳定的作用。限位件903与锁扣件902进行连接，进一步的，限位件903包括第三杆903a和第四杆903b。第三杆903a和第四杆903b形状和结构相同，均为条形薄板。其中第三杆903a的两端具有第七连接孔K-7和第八连接孔K-8，第四杆903b的两端具有第九连接孔K-9和第十连接孔K-10。在本实施例中，第三杆903a和第四杆903b的一端互相连接，而另一端分别与第一杆902a和第二杆902b的端部进行铰接。进一步的，第四杆903b通过第八连接孔K-8与第三杆903a进行铰接。进一步的，第三杆903a与第一杆902a的铰接体现在：第一杆902a的第四连接孔K-4第三杆903a的第七连接孔K-7由固定件904进行连接；第四杆903b与第二杆902b的铰接体现在：第二杆902b的第六连接孔K-6与第四杆903b的第十连接孔K-10由支承件905进行连接。固定件904的作用是将整体结构的一部分固定于外物上，使得外接的结构在此连接处的位置不发生变化。而支承件905的作用是将结构所承受的外力传递到另外一个外物上的构件，是直接挤压外物的终端构件。进一步的，固定件904与支承件905的结构及形状完全相同，固定件904包括有一个抵触块904a和两个隔板904b，抵触块904a平面轮廓为矩形，具有一定厚度。隔板904b垂直设置在抵触块904a上，外端为弧形。两个隔板904b中均贯穿有穿孔，与第四连接孔K-4和第七连接孔K-7相对应，且。如上所述，支承件905与第六连接孔K-6和第十连接孔K-10的铰接形式与固定件904相同。

在发明中，第一连接孔K-1与第二连接孔K-2由铰一J-1进行连接，第三连接孔K-3与第五连接孔K-5由铰二J-2进行连接，第八连接孔K-8与第九连接孔K-9由铰三J-3进行连接。进一步的，第一杆902a与驱动件901通过铰一J-1进行铰接；第一杆902a与第二杆902b通过铰二J-2进行铰接；第三杆903a与第四杆903b通过铰三J-3进行铰接。进一步的，第一杆902a、第三杆903a以及固定件904通过铰四J-4进行铰接；第二杆902b、第四杆903b以及支承件905通过铰五J-5进行铰接。整体结构在第三杆903a与第四杆903b之间的夹角小于180°的时候为几何可变体系，在外力作用下，结构形状可以发生变化。

由上述可知，本发明所述的调节组件900主体结构主要由第一杆902a、第二杆902b、第三杆903a、第四杆903b和驱动件901这五根杆件互相铰接形成，再通过固定件904和支承件905作用于外界。整体结构在第三杆903a与第四杆903b之间的夹角小于180°的时候为几何可变体系，在外力作用下，结构形态会发生变化，各杆件的位置也会改变。需要注意的是：第一杆902a与第三杆903a所连接的固定件904被固定于外物上，且空间相对的位置不发生变化。同时，第二杆902b与第四杆903b所连接的支承件905。

在初始状态时，第三杆903a与第四杆903b之间的夹角小于180°。此时第一杆902a与第二杆902b这两根杆件各自两端所连成的两条直线所形成的夹角也小于180°。当外源动力推动驱动件901的外端产生挤压的时候，驱动件901的另一端通过铰一J-1将挤压传递给与之连接的第一杆902a，由于第一杆902a的另一端与固定件904进行铰接，而固定件904又是在空间位置上不发生位移的，因此，驱动件901传递给第一杆902a的力只能迫使第一杆902a对应于铰一J-1的一端绕铰四J-4进行转动。

由于第二杆902b通过铰二J-2与第一杆902a进行铰接，且铰二J-2位于第一杆902a上铰一J-1与铰四J-4之间的位置，因此上述第一杆902a的转动将直接压迫第二杆902b上对应于铰二J-2的一端，使得第一杆902a带动第二杆902b共同发生运动。第二杆902b的另一端通过铰五J-5与支承件905铰接，所以，第二杆902b的运动直接传递到支承件905，并通过支承件905再次把压力传递到与支承件905连接的外物，将其向上撑起。

在调节组件900中，第四杆903b也通过铰五J-5与支承件905进行铰接，因此当支承件905向上产生位移的同时，会带动第四杆903b对应于铰五J-5的一端共同向上移动。因为第三杆903a通过铰三J-3与第四杆903b进行铰接，且第三杆903a的另一端通过铰四J-4与固定件904进行铰接。因此在支承件905逐渐上移的过程中，带动第三杆903a和第四杆903b整体被拉直伸长。

在本发明中，需要注意的是：第一杆902a(铰二J-2与铰四J-4之间的距离)与第二杆902b的长度均大于第三杆903a与第四杆903b。因此，在上述第三杆903a和第四杆903b整体被拉直之时，第一杆902a和第二杆902b之间的夹角仍小于180°(此处第一杆902a和第二杆902b之间的夹角取铰四J-4、铰二J-2与铰五J-5三点所折成的内角)，也即铰四J-4、铰二J-2与铰五J-5三点尚未共线。此时若整个结构的构件均为不可变形的刚体，且继续向驱动件901施加外力，则结构的形状不会发生变化，任何构件也不会产生位移。但由于第二杆902b对应于铰五J-5的一端末具为凸块902b-1，且凸块902b-1为弹性材料，受压即产生变形。因此，在第三杆903a和第四杆903b整体被拉直之时，驱动件901若继续受到外力作用时，第二杆902b连同第一杆902a因为变形的存在，仍具有移动的空间，直至第一杆902a和第二杆902b之间的夹角也达到180°，第三杆903a与第四杆903b受到的拉力达到最大，此时为受力的临界状态。若再继续施加外力，铰二J-2继续向内移动，则第一杆902a和第二杆902b之间的夹角将逐渐超过180°，当伸展到第三杆903a与第四杆903b受到的拉力为零时(在无结构的空间限制情形下)，体系为最终的稳定结构，自锁形成。

在实施例中，可以将第一滑动组件400安装在外护件100的外侧。由于支承件905固定在外缘件101的上端面，而清扫装置的主要功能部件(动力组件200和除尘组件300)均依附于外缘件101，因此，支承件905一端保持相对不动。当动力源906作用于驱动件901上，产生推力，调节组件900产生联动，固定件904将受力产生向上移动的趋势。而由于固定件904固定在外护件100的穿口102内侧壁，因此，固定件904可以将外护件100整体向上顶起。由上述可知，第一滑动组件400安装在外护件100的外侧，因此，固定件904可以将第一滑动组件400向上撑起。至此，调节组件900即可以调节清扫件302与太阳能电池板的间距。其中，清扫件302为软质材料，通过控制调节组件900可以控制清扫件302与太阳能电池板之间的挤压，进而控制清扫件302对太阳能电池板表面的清洁力度。

重要的是，应注意，在多个不同示例性实施方案中示出的本申请的构造和布置仅是例示性的。尽管在此公开内容中仅详细描述了几个实施方案，但参阅此公开内容的人员应容易理解，在实质上不偏离该申请中所描述的主题的新颖教导和优点的前提下，许多改型是可能的(例如，各种元件的尺寸、尺度、结构、形状和比例、以及参数值(例如，温度、压力等)、安装布置、材料的使用、颜色、定向的变化等)。例如，示出为整体成形的元件可以由多个部分或元件构成，元件的位置可被倒置或以其它方式改变，并且分立元件的性质或数目或位置可被更改或改变。因此，所有这样的改型旨在被包含在本发明的范围内。可以根据替代的实施方案改变或重新排序任何过程或方法步骤的次序或顺序。在权利要求中，任何“装置加功能”的条款都旨在覆盖在本文中所描述的执行所述功能的结构，且不仅是结构等同而且还是等同结构。在不背离本发明的范围的前提下，可以在示例性实施方案的设计、运行状况和布置中做出其他替换、改型、改变和省略。因此，本发明不限制于特定的实施方案，而是扩展至仍落在所附的权利要求书的范围内的多种改型。

此外，为了提供示例性实施方案的简练描述，可以不描述实际实施方案的所有特征(即，与当前考虑的执行本发明的最佳模式不相关的那些特征，或于实现本发明不相关的那些特征)。

应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种可调节型光伏组件清扫机器人，其特征在于：包括，

外护件(100)，设置于所述可调节型光伏组件清扫机器人的上端，其具有外部的壳体(N)以及由所述壳体(N)所形成的容置空间(M)，所述壳体(N)的四周边缘设置有外缘件(101)；

动力组件(200)，设置于所述外护件(100)的端部，所述动力组件(200)包括驱动件(201)和从动件(202)，所述驱动件(201)与所述从动件(202)相连接并形成传动；所述外护件(100)上对应于所述动力组件(200)的一端开设有穿口(102)；

除尘组件(300)，设置于所述外护件(100)的容置空间(M)内，并与所述动力组件(200)进行连接，形成传动；以及，

调节组件(900)，设置于所述穿口(102)内，且所述调节组件(900)的一端与所述外护件(100)固定，另一端与所述外缘件(101)固定。

2.如权利要求1所述的可调节型光伏组件清扫机器人，其特征在于：所述外缘件(101)的内侧还设置有固定板(103)，且所述固定板(103)正对于所述穿口(102)。

3.如权利要求2所述的可调节型光伏组件清扫机器人，其特征在于：所述从动件(202)设置于所述固定板(103)的内侧面；

所述驱动件(201)穿过所述穿口(102)，且所述驱动件(201)的动力输出端穿过所述固定板(103)与所述从动件(202)进行连接。

4.如权利要求2或3所述的可调节型光伏组件清扫机器人，其特征在于：所述除尘组件(300)包括转轴(301)、清扫件(302)和传力件(303)；

所述转轴(301)沿所述外护件(100)的纵向进行设置，且所述转轴(301)的两端分别固定于所述外护件(100)两端处的外缘件(101)上；

所述传力件(303)固定于所述转轴(301)的端部，并与所述动力组件(200)进行配合连接，形成传动。

5.如权利要求4所述的可调节型光伏组件清扫机器人，其特征在于：所述转轴(301)上等间距地排布有清扫件(302)，所述清扫件(302)的一周具有凸齿状结构，且所述清扫件(302)采用软质材料。

6.如权利要求2、3或5任一所述的可调节型光伏组件清扫机器人，其特征在于：所述外护件(100)的两端对称设置有第一滑动组件(400)，所述第一滑动组件(400)包括第一限位轮(401)和第一行走轮(402)，且两者均设置于所述外护件(100)的外侧。

7.如权利要求6所述的可调节型光伏组件清扫机器人，其特征在于：所述第一滑动组件(400)卡在第一滑轨(500)上，所述第一滑轨(500)具有两个互相平行的单体，且两个第一滑轨(500)单体的两端通过联系件(501)形成连接；

所述第一滑轨(500)与所述联系件(501)共同形成框体(T)，所述第一滑轨(500)的一侧设置有刷板(502)。

8.如权利要求7所述的可调节型光伏组件清扫机器人，其特征在于：所述联系件(501)的两端对称设置有第二滑动组件(600)，所述第二滑动组件(600)包括第二限位轮(601)和第二行走轮(602)。

9.如权利要求8所述的可调节型光伏组件清扫机器人，其特征在于：所述第二限位轮(601)和第二行走轮(602)卡在第二滑轨(700)上，所述第二滑轨(700)具有两个互相平行的单体，且所述第二滑轨(700)固定于光伏组件(G)互相平行的一对外端边缘。

10.如权利要求1所述的可调节型光伏组件清扫机器人，其特征在于：所述外护件(100)的穿口(102)内侧壁还设置有竖直向下的外凸板(104)，所述外凸板(104)的一端固定于所述穿口(102)的边缘，另一端向下延伸；

所述外凸板(104)的两侧固定有调节组件(900)，所述调节组件(900)通过动力源(906)与所述外凸板(104)进行连接。