CN108173463A - 用于电动助力转向的马达驱动和控制电路 - Google Patents

Abstract

本公开涉及用于电动助力转向的马达驱动和控制电路。控制和驱动电马达的电路包括：第一通道包括马达驱动桥驱动的第一组马达绕组，驱动桥包括驱动级开关网络，开关将通道每相接到第一供应电压或第一供应地，包括控制电路，控制驱动级开关，控制电路由有第一浮动地的第一通道电源供电；第二通道包括马达驱动桥驱动的第二组马达绕组，驱动桥包括驱动级开关网络，开关将通道每相接到供应电压或供应地，包括控制电路，控制驱动级开关，控制电路由有第二浮动地的第二通道电源供电。第一与第二控制电路交换数字控制信号，使每通道的控制电路监视另通道的功能，两浮动地和通道地由分压器网络连接在一起，将两个浮动地保持在两通道的通道地的电位间的电位。

Description

用于电动助力转向的马达驱动和控制电路

技术领域

本发明涉及用于电动马达的马达驱动和控制电路，特别地，用于电动助力转向系统中。

背景技术

电动助力转向系统是已知的，其中电马达施加转矩以帮助驾驶员转动方向盘，该转矩的量依赖于由驾驶员施加到方向盘的转矩的量。设置转矩传感器，其测量转向中(典型地，转向轴中)的转矩，并且微处理器依赖于由限定的升高曲线设定的测得转矩而确定马达的转矩需求信号。这一需求信号被供应到马达控制器，马达控制器产生马达驱动信号，马达驱动信号被传递到马达驱动电路。马达驱动电路对马达驱动级的开关进行调制，马达驱动级进而控制流过马达的相的电流。在马达中流动的实际电流可以使用电流传感器来测量，或者在无传感器控制系统中估计，并且这可以被反馈回到控制器中，从而提供对马达的闭环控制。

为了提供应变力(resilience)，马达可以设置有两组绕组，每组绕组彼此独立，并且每组绕组由相应的驱动电路来驱动。在正常使用中，可以使用仅一个驱动电路和一组绕组来驱动马达，但当检测到故障时，电路可以切换为使用另一组绕组和驱动电路。可替代地，在正常使用中，这两组绕组可以都被驱动，并且当一组绕组发生故障时，剩余的一组绕组可以继续驱动马达。这被称为双通道(lane)系统。在一种布置中，每个驱动电路可以由相应的单独的控制电路来控制，并且每个控制电路可以被供应来自其自己的单独电源的电力。

可以通过使用两个机械链接的马达来实现类似的应变力，其中每个马达设置有双系统的两个通道中的一个。

提供两个通道允许马达(或一对中的一个)在故障之后继续提供辅助。为了实现在第一故障之后更好的可用性，需要实现两通道之间的高水平的灵活性，使得可以缓和电路的关键部分的故障而不降低设计的性能。这将需要在各通道之间发送更多数量的信号以允许每个通道接管更多的故障通道中的功能。通道需要能够监测来自另一通道的信号从而识别它需要接管。

发明内容

本发明的一个目的是改善与用于电动助力转向系统的双通道隔离电源控制和驱动电路相关联的一些问题。

根据第一方面，本发明提供了一种用于至少一个电马达的控制和驱动的电路，该电路包括：

第一通道，包括由马达驱动桥驱动的第一组马达绕组，马达驱动桥包括驱动级开关的网络，驱动级开关选择性地将该通道的每一相连接到第一供给电压或第一供给地，并且第一通道还包括控制驱动级的开关的控制电路，该控制电路由隔离的第一通道电源供电，第一通道电源具有第一浮动地，

第二通道，包括由马达驱动桥驱动的第二组马达绕组，马达驱动桥包括驱动级开关的网络，驱动级开关选择性地将该通道的每一相连接到供给电压或供给地，并且第二通道还包括控制驱动级的开关的控制电路，该控制电路由隔离的第二通道电源供电，第二通道电源具有第二浮动地，

第一和第二控制电路在使用中交换数字控制信号，使得每一通道的控制电路可以监测另一通道的运转，

并且该电路的特征在于，两个浮动地和两个通道地通过分压器网络连接在一起，分压器网络将两个浮动地保持在两个通道的通道地的电位之间的电位。

通过提供两个隔离电源(每个通道一个电源)，而使用链接到两个通道地的分压器将浮动电位联系在一起，申请人认识到，两个控制电路可以在其间交换信号，否则这在不使用数字隔离设备的情况下将是不可能的。典型地，两个通道地将连接到公共地，诸如在电路是车辆的一部分的情况下车辆底盘的一部分。

分压器可以包括将第一通道的浮动地连接到第一通道的相关联的第一地的第一电阻，将第二通道的浮动地连接到第二通道的相关联的第二地的第二电阻，以及将两个浮动通道连接在一起的第三电阻。

第一电阻和第二电阻可以每个都高于第三电阻，并且可以是至少5倍，或者至少10倍那样高，或者至少100倍那样高。这些电阻值确保即使在两个地线上的电位存在差异时，两个浮动地也保持在相似的电位。这些差异可以由于噪声或者与第一和第二电源相关联的突然的电压浪涌而出现。

第一电阻和第二电阻可以相同，或者基本相同。这将确保两个浮动地的电位接近两个通道地的电位之间的中点。

本发明的电路可以被布置为使得分压器包括一个或多个齐纳二极管(Zenerdiode)，其防止通道的浮动地的电压从相关联的通道的地面的电位偏离超出预定的最大值的量，其中预定的最大值依赖于齐纳二极管的击穿电压。

在优选布置中，第一齐纳二极管设置为与第一电阻并联以提供电压限制电路，并且第一齐纳二极管设置为与第二电阻并联，确保每个浮动地的电位的值将被限制为以依赖于齐纳二极管的击穿电压的量联系到相应的通道地的电位。

代替于一个齐纳二极管与第一电阻并联，可以提供彼此反向地串联连接的两个齐纳二极管。这将当第一地电位高于第二地电位时可能降落的电压限制为等于一个齐纳二极管的正向偏置电压和另一个齐纳二极管的击穿电压的量，并且还将当第一地电位低于第二地电位时保护的电压限制为等于一个齐纳二极管的正向偏置电压和另一个齐纳二极管的击穿电压的量。这也可以应用于第二电阻，其中两个齐纳二极管连接为使其彼此反向，并且两个连接在一起的齐纳二极管的链并联在第二电阻两端。

每个齐纳二极管的齐纳击穿电压可以被选择为小于相应的通道的桥驱动器中使用的任何部件的共模范围。例如，击穿电压可以约为1.5伏。在两个齐纳二极管反向连接时，一个齐纳二极管的击穿电压和另一个齐纳二极管的正向偏置电压应当被选择为小于桥驱动器的任何部件的共模范围。

典型地，桥驱动器可以包括桥驱动器集成电路，其包括具有共模范围的差分放大器，并且齐纳击穿电压可以被选择为适应该集成电路放大器。

第一通道的控制电路可以从第二通道的控制电路接收数字信号，并且还可以向第二通道的控制电路发送数字信号。第二通道的控制电路可以从第一通道的控制电路接收数字信号，并且还可以向第一通道发送数字信号。通过将两个浮动地的电位保持在相似的电位，相应的控制电路可以容易地解译数字信号，而如果两个浮动地未连接，则在通道地的电位的变化范围宽的情况下，信号可能相反地变为不可解译。能够交换简单的数字信号使得两个通道之间的通信相对简单地实现。

每个隔离电源可以包括变压器，该变压器具有连接到相应的通道的供应的输入线圈，以及在其端子两端对于相应的通道产生电力供给和浮动地电位的输出线圈。

每个隔离电源可以在输出处提供两个不同的供给电压，例如6伏电位和2伏电位，其馈送到控制电路的不同部分。

每个隔离电源的输出在供给相应的控制电路之前可以通过电压调节器。

每个隔离电源可以附加地包括辅助独立的一组输出绕组，以提供辅助供给电压，该辅助供给电压在另一通道的隔离电源故障的情况下可以用于驱动该另一通道的控制电路。

每一通道的电力供给可以提供相同的供给电压或不同的供给电压。例如，一个可以提供标称为48伏的供给，而另一个可以提供标称为12伏的供给。它们可以包括电池供给，特别是在电路适配到车辆的情况下。

电路可以包括至少一个传感器，该至少一个传感器在两个控制电路之间共享并且从第三隔离电源供电，并且具有在依赖于第一和第二浮动地中的至少一个的电压处浮动的地。它可以从来自第一通道和第二通道的第一和第二隔离电源中的至少一个的另一输出线圈接收电力。

控制电路可以包括随着转矩、转矩需求信号和马达绕组中的电流的测量结果的变化而生成一组马达相电压的电路。

电路可以包括车辆电动助力转向系统的一部分，在车辆电动助力转向系统中马达向车辆转向组件的一部分施加帮助驾驶员转动车辆的方向盘的辅助转矩。马达可以通过变速箱连接到转向组件。

至少一个传感器可以包括感测马达所连接到的转向系统的一部分传送的转矩的转矩传感器或马达位置传感器。

附图说明

现在将仅作为示例参考本发明的附图来描述根据本发明的方面的马达控制和驱动电路的若干实施例：

图1是用于控制和驱动用于车辆的电动助力转向系统的电动马达的电路的第一实施例；

图2是用于控制和驱动电动马达的电路的第二实施例；

图3是用于控制和驱动电动马达的电路的第三实施例；

图4是用于控制和驱动电动马达的电路的第四实施例，以及

图5是用于控制和驱动电动马达的电路的进一步的第五实施例。

具体实施方式

图1示出了用于双绕线电动马达102的双通道(lane)控制和驱动电路100。本发明还可以被应用于具有被机械链接的两个马达的布置。在每种情况下，两个通道104a、104b确保在马达102的一个通道102a、102b、或一对链接的马达中的一个马达、或用于控制或驱动每个通道的电路系统发生故障的情况下存在冗余度。在实施例中，如在图2至图5的实施例中，马达102在诸如汽车之类的车辆上被使用，例如作为电动助力转向组件的一部分被使用，在电动助力转向组件中马达102对转向施加帮助驾驶员转动方向盘的辅助转矩。当在汽车应用中被使用时，用于电路100的电源从安装到车辆的一个或多个电池中得到。

马达102包括针对每个通道102a、102b的一组相绕组，通常是图1中所示的三个相。为了驱动马达102，每个相的绕组连接到桥驱动器电路100的相应通道104a、104b。第一通道104a包括一个桥驱动器电路106a，桥驱动器电路106a具有连接到来自第一电源108a的电源电压的三个上开关和连接到用于第一电源108a的地线的三个下开关。类似地，第二通道104b包括一个桥驱动器电路106b，桥驱动器电路106b具有连接到来自第二电源108b的电源电压的三个上开关和连接到用于第二电源108b的地线的三个下开关。如图所示，两个电源108a、108b标称地提供12伏的相同电压。实际上，它们可以都从安装到车辆的公用电池中得到。

第一通道104a的桥驱动器106a由在图1中被指示为微处理器(micro)的第一控制电路110a控制。这产生被用于以常规方式打开和关闭第一桥106a的开关的调制信号。第一控制电路104a没有被供应来自第一电源108a的电力，而是被供应来自第一隔离电源112a的电力。这包括变压器，该变压器具有连接在第一电源108a的电源线和地线之间的至少一个输入线圈114a、以及在其两端提供输出电压的至少一个输出线圈116a。这被馈送到第一电压调节器118a以输出6伏和2伏电源电压和第一浮动地(floating ground)。控制电路110a除了产生用于第一桥106a的调制信号之外还通过接收来自电流传感器的输出来监视马达102中的电流。

以类似的方式，第二通道104b的桥驱动器106b由在图1中被指示为微处理器(micro)的第二控制电路110b控制。这产生被用于以常规方式打开和关闭第二桥106b的开关的调制信号。第二控制电路104b没有被供应来自第二电源108b的电力，而是被供应来自第二隔离电源112b的电力。这包括变压器，该变压器具有连接在第二电源108b的电源线和地线之间的至少一个输入线圈114b以及在其两端提供输出电压的至少一个输出线圈116b。这被馈送到第二电压调节器118b以输出6伏和2伏电源电压和第二浮动地。控制电路110b除了产生用于第二桥106b的调制信号之外还通过接收来自电流传感器的输出来监视马达102中的电流。

两个控制电路110a、110b还接收来自其它控制电路110a、110b的数字信号，以允许每个控制电路110a、110b监视其它通道104a、104b的功能。这些数字信号包括在处于或接近于浮动地电位的0值和处于或接近于隔离电源电压的标称的5伏的1值之间变化的常规数字信号。读者将理解由于噪声等因素，这些数字值可以从这些标称值变化多达一伏或两伏。

这里讨论的电压是示例并且不对本发明进行限制。例如，6伏电源电压和2伏浮动地电压可以取决于电路的要求而不同并且可以具有不同的值。此外，指示1值的5伏信号还可以是任何其它电平，这取决于设计者的期望和电路的特定设计。

申请人理解在两个地通道中的一个地通道上有噪声或突然的电压尖峰的情况下，两个地通道的电位之间可以存在大的差异。如果未经检查，这又将导致两个浮动地的电位的大的差异。如果该差异大于例如3伏，则两个控制器110a、110b将不能可靠地解释它们从其它通道观察的数字信号。

为了解决这个问题，图1的电路使用分压器网络将两个浮动地联系在一起。分压器网络包括将第一通道104a的浮动地连接到用于第一通道104a的相关联的第一地的第一电阻120、将第二通道104b的浮动地连接到用于第二通道104b的相关联的第二地的第二电阻122以及将两个浮动通道连接在一起的第三电阻124。每个电阻120、122、124包括电阻器，并且在这个示例中第一电阻和第二电阻120、122相等并且是第三电阻124的值的若干倍。该网络确保两个浮动地被保持在相似的电位处，并且处于两个地电位的中间。确切值的选择将取决于具体应用。

在理想情况下，即在两个通道地在同一电位(比如说是标称的0伏)的情况下，分压器网络将使两个浮动地都保持在相同的0伏电位。由控制电路110a、110b产生的任何数字信号也将参考该0伏电位。在非理想情况下，比如说第一地为标称的0伏并且第二地为标称的2伏，则两个浮动地将都被保持为接近标称的1伏电位。因为它们接近，所以它们可以容易地解释在控制电路110a、110b之间传送的数字信号。

在图1中示出的进一步改进中，齐纳(Zener)二极管126a、126b与第一电阻和第二电阻120、122中的每一个并联连接，这将可以在每个电阻器两端下降的电压限制为相应的齐纳击穿电压。这确保在两个地之间存在非常大的电压差的情况下，通道的浮动地的电位与通道地的电位的差的量不会大于齐纳击穿电压。

实际上，如图所示，两个齐纳二极管被背对背地串联设置，以覆盖第一地超过第二地的情况以及第二地超过第一地的情况。浮动地与通道地的差的量不能大于一个齐纳的正向偏置电压加上另一个齐纳的击穿电压。

在使用中，在两个通道地存在非常小的差异的情况下，两个浮动地的电位之间将存在更小的差异。因为数字信号的0和1电平参考几乎相同的浮动地电位，所以这允许在通道之间的数字信号的准确交换。

在存在超过跨第一电阻和第二电阻120、122的两个串联连接的齐纳二极管的正向电位和击穿电位的总和的较大差异的情况下，两个浮动地将相差取决于流过第三电阻的电流的小的量。该小的差异同样将不会高到足以使得跨通道的数字通信失败—在两个通道地的接地电位存在非常高的差异的短时间段内，该小的差异可以到达大约1伏或更少。这将是极少的情况，并且可能在高电流正在流动并且接地点被分隔地置于车辆上的不同位置中的情况下发生。重要的是，当这种情况发生时，两个浮动地由齐纳二极管126a、126b绑定为接近于相应的通道地。这确保具有共模范围的桥驱动器106a、106b的放大器不会失灵，因为没有超过该范围。

在存在非常高的电位差的情况下，因为数字信号不能被解释，所以两个浮动地的电位可以相差大到足以使通道间通信出现错误的量，但是由于齐纳二极管126a、126b的存在，桥驱动器106a、106b的共模范围不会被超过，因此即使与其它通道104a、104b的通信失效，每个通道104a、104b也将以其它方式继续正确地运行。

通过将两个浮动地面保持在基本相同的电位，这允许在两个控制电路104a、104b之间仅有电阻性隔离，这是廉价的并且可靠的，并且允许建立大量不同的相互连接。

图1示出在其中使用两个隔离电源112a、112b的最简单的设计。点状线圆圈示出具有变压器的隔离电源112a、112b，虚线圆圈突出示出通道间(inter-lane)通信128，通道间通信128可以是简单的电阻性数字通信，并且点划线圆圈示出将浮动控制电路保持在处于两个通道地之间的同一电位所需的分压器电阻器网络和齐纳二极管。

在电路100被用在汽车中的情况下，浮动的器件可以包括电压调节器、用于产生用于桥的调制信号的微控制器，CAN/Flexray接口以及TAS接口。

不浮动的器件通常为：电源控制器、马达驱动电路或桥驱动器(尽管微处理器(micro)与桥驱动器(BD)之间的数字连接是浮动的)，任何电流检测放大器、MOSFET。

图1的设计的额外益处(如果是小的益处)在于，以非常小的成本，可以从用于每个通道的隔离电源112a、112b产生额外的电压，从而允许微控制器核心电压由隔离电源112a、112b产生。

另一益处在于，用于每个通道104a、104b的隔离电源112a、112b不具有将该通道的主电源电压Vbat置于输出上的故障模式，因为隔离电源112a、112b中的故障将导致没有输出。这意味着电压调节器118a、118b不再需要能够承受用于通道104a、104b的Vbat电源上的电压瞬变，从而允许使用更低额定电压的器件，从而潜在地节省板上空间以及成本。

另一益处在于，在汽车中的低电压条件下(例如起动(其中通道的电池电源电压较低))，隔离电源能够容忍这种情况，而不需要升压电路。

由隔离电源变压器提供的跨通道电力

图2示出开发度更高的设计的实施例200，其中隔离电源212a、212b的优势变得更大。以变压器中非常少的额外成本，可以为其他通道204a、204b(虚线圆圈)添加额外的一组绕组230a、230b。这允许每个隔离电源212a、212b产生两组隔离的输出，其中一组隔离的输出可以被馈送到另一个通道204a、204b。这意味着，尽管减小了冗余，但是在一个隔离电源212a、212b故障的情况下，两个通道204a、204b还可以继续操作。这得到故障后的更高可用性水平。

通过较低的通信成本实现的跨通道桥驱动器控制

图3示出了进一步改进，其中，通过在微控制器310a、310b与桥驱动器306a、306b(虚线圆圈)之间添加通道间连接332，可以实现微控制器故障之后的进一步可用性。这里的益处在于，在微控制器310a、310b任一者故障的情况下，两个桥驱动器306a、306b仍然被控制，并且仍然具有冗余的隔离电源312a、312b，所以设计300在第一微控制器故障之后将具有高可用性。这也使得能够使用更多的马达通道，尽管该单元只具有两个微控制器的通道，但是马达可以有4组绕组和4个桥驱动器和桥，从而在桥故障之后在这种设计中提供更大可用性。

具有不同电池电压的车辆

如图4的实施例400中所示，对于具有不同的第一电源电压和第二电源电压408a、408b的系统(从具有例如电位12V和48V的系统或24V系统的两个独立车辆电池中提供)，该隔离电源设计可以容易地针对不同的电池电压进行调整。额外的绕组434a、434b可以被添加到变压器以产生用于桥驱动器406a、406b的12V，但是MOSFET继续依赖于Vbat电源工作。通过增加来自变压器装置的额外12V电源，桥驱动器406a、406b能够更有效地操作并产生更少的热量。

用于冗余传感器的浮动的第三通道

图5示出又一个实施例500，其中添加了第三通道504c。该第三通道504c包含该设计所需的一个或多个额外冗余传感器，该冗余传感器复制与每个通道504a、504b相关联的第一传感器和第二传感器。这实现了在第一传感器故障之后具有冗余传感器的要求，这意味着需要最少3个传感器。通过将额外的传感器放置在浮动的中间通道504c上，仅需要添加单个共享传感器，该单个共享传感器可以由通道504a、504b二者使用。

Claims (18)

1.一种用于控制和驱动至少一个电马达的电路，所述电路包括：

第一通道，第一通道包括第一组马达绕组，第一组马达绕组被布置为多个相，所述绕组由马达驱动桥驱动，该马达驱动桥包括驱动级开关的网络，该驱动级开关将第一通道的每个相选择性地连接到第一供应电压和第一供应通道地，第一通道还包括控制电路，该控制电路控制驱动级开关，所述控制电路由隔离的第一通道电源供电，所述隔离的第一通道电源具有第一浮动地，

第二通道，第二通道包括第二组马达绕组，第二组马达绕组被布置为多个相，所述绕组由马达驱动桥驱动，该马达驱动桥包括驱动级开关的网络，该驱动级开关将第二通道的每个相选择性地连接到供应电压和第二供应通道地，第二通道还包括控制电路，该控制电路控制驱动级开关，该控制电路由隔离的第二通道电源供电，所述隔离的第二通道电源具有第二浮动地，

在使用中的第一控制电路与第二控制电路交换数字控制信号，使得所述第一通道和所述第二通道中的每个通道的控制电路能够监视所述第一通道和所述第二通道中的另一通道的功能，

并且，其特征在于，两个浮动地和两个供应通道地通过分压器网络被连接在一起，所述分压器网络将两个浮动的地保持在位于两个通道的两个供应通道地的电位之间的电位处。

2.如权利要求1所述的电路，其中，所述分压器包括将第一通道的浮动地连接到用于第一通道的相关联的第一供应通道地的第一电阻、将第二通道的浮动地连接到用于第二通道的相关联的第二供应通道地的第二电阻、以及将这两个浮动通道连接在一起的第三电阻。

3.如权利要求2所述的电路，其中，第一电阻和第二电阻各自大于第三电阻。

4.如权利要求2所述的电路，其中，第一电阻与第二电阻相同。

5.如权利要求2所述的电路，其中，所述分压器网络包括一个或多个齐纳二极管，所述一个或多个齐纳二极管防止通道的浮动地的电压偏离该通道的相关联的供应通道地的电位超过预定最大值的量，其中所述预定最大值取决于所述齐纳二极管的击穿电压。

6.如权利要求5所述的电路，其中，第一齐纳二极管被设置为与第一电阻并联以提供第一限压电路，并且第二齐纳二极管被设置为与第二电阻并联，从而确保每个浮动地的电位将被限制为具有如下值，该值以取决于所述齐纳二极管的击穿电压的量被联系到相应的供应通道地的电位。

7.如权利要求6所述的电路，其中，设置两个齐纳二极管，这两个齐纳二极管相互面对地串联连接，该对齐纳二极管与第一电阻并联连接。

8.如权利要求6所述的电路，其中，设置两个齐纳二极管，这两个齐纳二极管相互面对地串联连接，该对齐纳二极管与第二电阻并联连接。

9.如权利要求6所述的电路，其中，每个齐纳二极管的齐纳击穿电压被选择为小于在相应通道的桥驱动器中使用的任何部件的共模范围。

10.如权利要求9所述的电路，其中，每个通道的桥驱动器包括桥驱动器集成电路，该桥驱动器集成电路包括具有共模范围的差分放大器，并且所述齐纳击穿电压被选择为适于该集成电路放大器。

11.如权利要求1所述的电路，其中，第一通道的控制电路接收来自第二通道的控制电路的数字信号，并且也向第二通道的控制电路发送数字信号，并且，第二通道的控制电路接收来自第一通道的控制电路的信号并且也向第一通道发送数字信号。

12.如权利要求1所述的电路，其中，每个隔离电源包括变压器，该变压器具有输入线圈以及输出线圈，其中，该输入线圈连接到相应的通道电源，该输出线圈跨其端子产生相应的通道的电源和浮动地电位。

13.如权利要求1所述的电路，其中，每个隔离电源提供作为输出的两个不同的电源电压，这两个不同的电源电压被馈送到控制电路的不同部分。

14.如权利要求1所述的电路，其中，每个隔离电源的输出在供应相应的控制电路之前被传递通过电压调节器。

15.如权利要求12所述的电路，其中，每个隔离电源附加地包括一组辅助独立的输出绕组以提供辅助电源电压，在另一通道的隔离电源故障的情况下，该辅助电源电压可以被用于驱动另一通道的控制电路。

16.如权利要求1所述的电路，其中，用于每个通道的电源提供不同的电源电压。

17.如权利要求1所述的电路，所述电路进一步包括至少一个传感器，该至少一个传感器在两个控制电路之间共享，并且从第三隔离电源供电，并且具有在依赖于第一浮动地和第二浮动地中至少一者的电压处浮动的供应通道地。

18.如权利要求1所述的电路，所述电路包括车辆电动助力转向系统的一部分，其中，所述马达将辅助转矩施加于辅助驾驶者转动车辆的方向盘的车辆转向组件的一部分。