CN108171225B

CN108171225B - 车道检测方法、装置、终端及存储介质

Info

Publication number: CN108171225B
Application number: CN201810208850.9A
Authority: CN
Inventors: 高语函; 宋锐
Original assignee: Hisense Co Ltd
Current assignee: Hisense Co Ltd
Priority date: 2018-03-14
Filing date: 2018-03-14
Publication date: 2020-12-18
Anticipated expiration: 2038-03-14
Also published as: CN108171225A

Abstract

本发明实施例提供一种车道检测方法、装置、终端及存储介质，涉及辅助驾驶技术领域，其中，该方法包括：获取第一车道图像；对所述第一车道图像进行连通区域提取处理，获得车道线在所述第一车道图像上的连通区域；基于第一预设窗口遍历所述第一车道图像，当第一预设窗口中包括所述连通区域的部分区域时，确定所述部分区域所在直线；将遍历获得的直线中，斜率偏差在第一预设范围内且距离偏差在第二预设范围内的直线拟合成目标车道线。本发明实施例能够提高车道检测的准确性，降低计算量。

Description

车道检测方法、装置、终端及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种车道检测方法、装置、终端及存储介质。

背景技术

车道偏离预警系统时汽车辅助驾驶的一个重要研究内容，该系统通常利用摄像机拍摄汽车前方图像，并且根据图像内容获取车道信息。当车辆与车道的相对位置发生偏移时，能够及时向驾驶员预警，从而避免事故发生。该系统最重要的一个步骤就是车道检测，车道检测目前最常用的方法为霍夫变换(Hough)变换。

霍夫变换(Hough)是通过将图像由图像坐标空间变换到参数空间，并通过一个二维累加数组Hough矩阵(H矩阵)来检测直线。第一维的范围是极坐标空间中直线参数ρ，第二维的范围是极坐标空间中直线参数θ。对图像坐标空间的每一个值为255的像素点，都根据公式ρ＝x*cosθ+y*sinθ，利用极坐标参数ρ，θ表示，遍历所有的θ，求解相应的ρ。每计算出一对(ρ,θ)，都将对应的数组位置的统计值加1。所有的计算结束之后，在参数计算表决结果中找到H矩阵的最大峰值，所对应的ρ，θ就是原图像中共线点数目最多的直线参数。

由于图像中通常像素点最多的直线即为车道线，因此，根据当前帧中直线的投票数最多的一条或多条直线即可确定车道，但是该方法存在的问题是：由于实际场景中车道被磨损，车道线上像素点变少，导致二值化后投影到Hough矩阵中的像素变少，因此在上述累加过程中，直线的投票数往往达不到阈值，无法检测到正确的车道。并且由于Hough变换需要对二值图中所有值为255的像素点投影，投影后需要对整个Hough矩阵搜索局部极大值，因此Hough变换计算量通常较大，难以满足系统实时性的要求。

发明内容

本发明实施例提供一种车道检测方法、装置、终端及存储介质，用以提高车道检测的准确性，降低计算量，提高检测效率。

本发明实施例第一方面提供一种车道检测方法，包括：

获取第一车道图像；

对所述第一车道图像进行连通区域提取处理，获得车道线在所述第一车道图像上的连通区域；

基于第一预设窗口遍历所述第一车道图像，当第一预设窗口中包括所述连通区域的部分区域时，确定所述部分区域所在直线；

将遍历获得的直线中，斜率偏差在第一预设范围内且距离偏差在第二预设范围内的直线拟合成目标车道线。

可选的，所述基于第一预设窗口遍历所述第一车道图像，包括：

采用第一预设窗口，沿所述连通区域所在直线的斜率方向遍历所述第一车道图像。

可选的，所述第一预设窗口遍历的步长与所述连通区域所在直线的斜率成正比。

采用第一预设窗口，沿预先获得的第二车道图像中车道线的坐标位置遍历所述第一车道图像，其中，所述第二车道图像是在所述第一车道图像之前采集获得的。

可选的，所述第一预设窗口遍历所述第一车道图像的步长与所述第二车道图像中车道线的斜率成正比。

可选的，所述将遍历获得的直线中，斜率偏差在第一预设范围内且距离偏差在第二预设范围内的直线拟合成目标车道线之后，所述方法还包括：

基于所述目标车道线与所述第一车道图像的中心线之间的距离，以及在遍历时目标车道线上包括的第一预设窗口的数量，确定车辆所处车道的车道线。

基于所述目标车道线与所述第一车道图像的中心线之间的距离、所述第二车道图像中车道线的坐标位置，以及在遍历时目标车道线上包括的第一预设窗口的数量，确定车辆所处车道的车道线。

本发明实施例第二方面提供一种车道检测装置，包括：

获取模块，用于获取第一车道图像；

处理模块，用于对所述第一车道图像进行连通区域提取处理，获得车道线在所述第一车道图像上的连通区域；

遍历模块，用于基于第一预设窗口遍历所述第一车道图像，当第一预设窗口中包括所述连通区域的部分区域时，确定所述部分区域所在直线；

拟合模块，用于将遍历获得的直线中，斜率偏差在第一预设范围内且距离偏差在第二预设范围内的直线拟合成目标车道线。

可选的，所述遍历模块，包括：

第一遍历子模块，用于采用第一预设窗口，沿所述连通区域所在直线的斜率方向遍历所述第一车道图像。

可选的，所述遍历模块，包括：

第二遍历子模块，用于采用第一预设窗口，沿预先获得的第二车道图像中车道线的坐标位置遍历所述第一车道图像，其中，所述第二车道图像是在所述第一车道图像之前采集获得的。

可选的，所述装置还包括：

第一确定模块，用于基于所述目标车道线与所述第一车道图像的中心线之间的距离，以及在遍历时目标车道线上包括的第一预设窗口的数量，确定车辆所处车道的车道线。

可选的，所述装置还包括：

第二确定模块，用于基于所述目标车道线与所述第一车道图像的中心线之间的距离、所述第二车道图像中车道线的坐标位置，以及在遍历时目标车道线上包括的第一预设窗口的数量，确定车辆所处车道的车道线。

本发明实施例第三方面提供一种车道线检测终端，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

当所述处理器执行所述可执行指令时，可以实现上述第一方面所述的方法。

本发明实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，包括指令，当所述指令在所述计算机上运行时，所述计算机可以实现上述第一方面所述的方法。

本发明实施例，通过获取第一车道图像，对第一车道图像进行连通区域提取处理，获得车道线在第一车道图像上的连通区域，基于第一预设窗口遍历第一车道图像，当第一预设窗口中包括上述连通区域的部分区域时，确定该部分区域在所在的直线，将遍历获得的直线中，斜率偏差在第一预设范围内且距离偏差在第二预设范围内的直线拟合成目标车道线。由于实际场景中车道被磨损，车道线上像素点变少，导致车道线在车道图像上的图像不连续或者不规则,此时,依据传统方法无法从车道图像中准确的识别出车道线,而本发明实施例通过对第一车道图像进行连通区域提取处理,获得车道线在第一车道图像上的连通区域,再采用第一预设窗口遍历第一车道图像,将车道线在第一车道图像上的区域分割成若干的子区域,获得每个区域对应的直线,再将这些直线中斜率偏差在第一预设范围内且距离偏差在第二预设范围内的直线进行拟合，这样就能减小或避免车道线磨损对车道线检测造成的影响,从而准确的识别出车道线。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种车道检测方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的一种图像截取方法的示意图；

图3为本发明实施例提供的对第一车道图像进行预设的图像处理后得到的效果图；

图4为本发明实施例提供的一种遍历第一车道图像的方法流程图；

图5是本发明实施例提供的一种遍历方法示意图；

图6为本发明实施例提供的一种车道检测装置的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的遍历模块13的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的车道线检测终端的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤的过程或结构的装置不必限于清楚地列出的那些结构或步骤而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程或装置固有的其它步骤或结构。

本发明实施例提供一种车道检测方法，该方法可以由一种车道检测装置来执行。参见图1，图1是本发明实施例提供的一种车道检测方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤101、获取第一车道图像。

本实施例中第一车道图像可以是当前时刻采集获得的车道图像，也可以是其他任意时刻采集获得的车道图像，本实施例不做具体限定。第一车道图像可以是彩色图、灰度图或黑白图中的任意一种，本实施例中以灰度图为例。

可选的，本实施例中涉及的第一车道图像还可以是经过截取处理的图像。由于实际场景中拍摄设备拍摄获得的车道图像可能还包括天空等不包括车道的部分，为了提高车道检测效率，降低计算量，本实施例将车道图像中不包括车道的部分截除，只保留包括车道的部分，获得第一车道图像。比如，图2为本发明实施例提供的一种图像截取方法的示意图，如图2所示，可以通过边缘检测算法获得车道与天空的分界线a，删除分界线a以上的部分(即天空)，保留分界线a以下的部分(即车道)获得第一车道图像，其中，本实施例所涉及的边缘检测算法其具体执行过程可以参见现有技术。当然这里仅为示例说明而不是对本发明的唯一限定。

步骤102、对所述第一车道图像进行连通区域提取处理，获得车道线在所述第一车道图像上的连通区域。

可选的，本实施例可以基于但不局限于二值化方法、图像分割法、边缘检测中任意一种或多种对第一车道图像进行连通区域提取处理，获得车道线在第一车道图像上的连通区域。以二值化方法为例，在获得第一车道图像后，先对第一车道图像进行灰度化处理和滤波处理，进一步的再对上述处理后获得的图像进行二值化处理，获得如图3所示的黑白图像，图3中白色的区域为车道线在第一车道图像上的连通区域，上述涉及的二值化处理、灰度化处理和滤波处理的执行过程可以参见现有技术，这里不多做赘述。当然图3仅为示例说明而不是对本发明的唯一限定。

步骤103、基于第一预设窗口遍历所述第一车道图像，当第一预设窗口中包括所述连通区域的部分区域时，确定所述部分区域所在直线。

可选的，本实施例中基于第一预设窗口遍历第一车道图像的方式包括如下几种：

在一种可能的实现方式中，可以采用第一预设窗口，沿车道线在第一车道图像上的连通区域所在直线的斜率方向，遍历第一车道图像。其中，第一预设窗口的初始位置可以是第一车道图像上的任意位置。本实施例中可选设置第一预设窗口从第一车道图像的底部或顶部开始遍历，以下通过一个示例来具体说明第一车道图像的遍历方法：

图4为本发明实施例提供的一种遍历第一车道图像的方法流程图，如图4所示，第一车道图像的遍历方法包括：

步骤401、基于第二预设窗口遍历所述第一车道图像的底部或顶部，获得所述车道线在所述第一车道图像底部或顶部的位置区域，以及所述位置区域所在直线的斜率方向。

步骤402、采用第一预设窗口，以所述车道线在所述第一车道图像底部或顶部的位置区域为起点，沿所述斜率方向进行遍历。

以图5为例来说，图5以第二预设窗口遍历第一车道图像的底部，第二预设窗口在第一车道图像底部遍历获得的位置区域为501a和502b，其中，501a和502b是车道线在第一车道图像上的部分区域，此时分别计算501a和502b所在直线的斜率c1和c2，采用第一预设窗口，分别以501a和502b为起点，沿c1和c2的方向遍历第一车道图像。其中，第一预设窗口遍历第一车道图像的步长可以是预设步长(比如1个像素)，也可以将第一预设窗口的步长设置成与上述位置区域(501a或502b)所在直线斜率(c1或c2)成正比关系，比如，上述位置区域所在直线的斜率为

则第一预设窗口的步长可以设置为

其中K为常数。

进一步的，第一预设窗口在遍历过程中可以保持步长不变，也可以间隔预设步长调整一次步长，比如，下一次移动的步长可以依据车道线在当前第一预设窗口中的区域所在直线的斜率来确定。当然这里仅为示例说明而不是对本发明的唯一限定。

可选的，为了增加遍历的准确性，可以依据当前车道线在第一预设窗口中的区域的大小来调整在之后的遍历过程中第一预设窗口的长度和/或宽度，比如，当车道线在第一预设窗口中的区域较小时，可以同时增大第一预设窗口的长度和宽度，以便在以后的遍历过程中能够增加单次遍历到的车道线的区域，缩短遍历的时间，当然这里仅为示例说明而不是唯一限定，实际上，在实际场景中第一预设窗口的调整方法可以根据需要进行设定。

进一步的，在上述过程中，基于第二预设窗口遍历第一车道图像的底部或顶部，确定车道线在第一车道图像底部或顶部的位置区域所在直线的斜率的方法如下：

假设，车道线在第一车道图像底部或顶部的位置区域R_i的原点矩阵m_p,q(R_i)为：

p,q为该矩帧的阶数，x和y分别对应R_i中某点横纵坐标值，I_R(x,y)为坐标(x,y)处像素点的像素值。角点为中心：

由此可得，原点矩阵的一阶矩阵为：

原点矩阵的二阶矩阵：

则位置区域R_i的质心坐标为：

位置区域R_i所在直线的方程为：

其中，

为位置区域R_i的质心坐标，

为位置区域R_i的所在直线的斜率。

其中，为了保证方向角

的不变性，可选Hu矩进行角度计算，Hu矩为：

在另一种可能的实现方式中，可以采用第一预设窗口，沿预先获得的第二车道图像中车道线的坐标位置遍历第一车道图像，其中，第二车道图像是在第一车道图像之前采集获得的。第一预设窗口的步长与第二车道图像中车道线的斜率成正比。

这里需要说明的是，当获取到的第一车道图像为起始图像时，即在第一车道图像之前没有获取到任何其他车道图像时，第一车道图像中车道线的方程可以根据上述示例的方法获得，在这里不再赘述。

进一步的，在执行遍历操作时，若第一预设窗口所在位置包括车道线的部分区域时，该部分区域的直线方程可以根据上述示例获得，也可以根据第一预设窗口的步长来获得，比如，第j+1个第一预设窗口中包含的车道线的区域的质心坐标为：

其中，

其中ΔY(j)为步长，

为第j个第一预设窗口中包含的车道线的区域的质心的坐标，tan(θ(R_i(j)))为第一预设窗口遍历的方向。则根据

和第一预设窗口遍历的方向即可求得第j+1个第一预设窗口中包含的车道线的直线方程。

步骤104、将遍历获得的直线中，斜率偏差在第一预设范围内且距离偏差在第二预设范围内的直线拟合成目标车道线。

可选的，将遍历获得的直线中，斜率偏差在第一预设范围内且距离偏差在第二预设范围内的直线拟合成目标车道线的方法包括如下几种：

在一种可能的实现方式中，可以对斜率偏差在第一预设范围内且距离偏差在第二预设范围内的直线进行求平均处理，拟合获得一条直线。

在另一种可能的实现方式中，可以将斜率偏差在第一预设范围内且距离偏差在第二预设范围内的直线连接起来获得一条直线。

另外，考虑到，上述获得的直线中包括的第一预设窗口的数量越多的直线，越可能是车辆当前所在车道的车道线，并且由于车道通常在摄像机两侧分布，对应到图像中，当前车道的车道线更靠近图像中心线。根据这一属性，离图像中心线最近的左右两条直线为车辆当前所在车道的车道线的可能性更大，因此综合考虑这两个因素，可以根据每条直线包括的第一预设窗口数，以及离图像中心线之间的距离设置对应的权值，确定权值最大的为车辆当前所在车道的车道线。其中，第一预设窗口数与权值之间的对应关系，以及直线离图像中心线之间的距离与权值之间的对应关系，可以根据需要进行设定，本实施例不做限定。

进一步的，由于图像之间的车道连续变化，因此还可以根据前一帧图像或前n帧图像中车道线的坐标位置，对当前图像中的车道线进行进一步的筛选，对于当前图像中坐标位置与前一帧图像或前n帧图像中车道线的坐标位置匹配的，在上述车道线权值的基础上提高其对应的权值，从而确定权值最大的为车辆当前所在车道的车道线。

本实施例，通过获取第一车道图像，对第一车道图像进行连通区域提取处理，获得车道线在第一车道图像上的连通区域，基于第一预设窗口遍历第一车道图像，当第一预设窗口中包括上述连通区域的部分区域时，确定该部分区域在所在的直线，将遍历获得的直线中，斜率偏差在第一预设范围内且距离偏差在第二预设范围内的直线拟合成目标车道线。由于实际场景中车道被磨损，车道线上像素点变少，导致车道线在车道图像上的图像不连续或者不规则,此时,依据传统方法无法从车道图像中准确的识别出车道线,而本发明实施例通过对第一车道图像进行连通区域提取处理,获得车道线在第一车道图像上的连通区域,再采用第一预设窗口遍历第一车道图像,将车道线在第一车道图像上的区域分割成若干的子区域,获得每个区域对应的直线,再将这些直线中斜率偏差在第一预设范围内且距离偏差在第二预设范围内的直线进行拟合，这样就能减小或避免车道线磨损对车道线检测造成的影响,从而准确的识别出车道线，并且本发明实施例还可以通过控制第一预设窗口遍历第一车道图像的步长，来降低车道检测的计算量，达到了提高车道检测效率的目的。

图6为本发明实施例提供的一种车道检测装置的结构示意图，如图6所示，该装置包括：

获取模块11，用于获取第一车道图像；

处理模块12，用于对所述第一车道图像进行连通区域提取处理，获得车道线在所述第一车道图像上的连通区域；

遍历模块13，用于用于基于第一预设窗口遍历所述第一车道图像，当第一预设窗口中包括所述连通区域的部分区域时，确定所述部分区域所在直线；

拟合模块14，用于将遍历获得的直线中，斜率偏差在第一预设范围内且距离偏差在第二预设范围内的直线拟合成目标车道线。

可选的，所述遍历模块13，包括：

可选的，所述装置还包括：

本实施例提供的车道检测装置能够用于执行图1实施例的方法，其具体执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。

图7为本发明实施例提供的遍历模块13的结构示意图，如图7所示，在图6实施例的基础上，遍历模块13包括：

第一遍历子模块131，用于采用第一预设窗口，沿所述连通区域所在直线的斜率方向遍历所述第一车道图像。

本实施例提供的车道检测装置能够用于执行图4实施例的方法，其具体执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。

本发明实施例还提供一种车道线检测终端，包括：处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

当所述处理器执行所述可执行指令时，可以实现上述方法实施例的技术方案。

具体的，图8为本发明实施例提供的车道线检测终端的结构示意图。

车道线检测终端800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)接口812，传感器组件814，以及通信组件816。

处理组件802通常控制车道线检测终端800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。

存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在车道线检测终端800的操作。这些数据的示例包括用于在车道线检测终端800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件806为车道线检测终端800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为车道线检测终端800生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件808包括在所述车道线检测终端800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。

音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当车道线检测终端800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为车道线检测终端800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到车道线检测终端800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为车道线检测终端800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测车道线检测终端800或车道线检测终端800一个组件的位置改变，用户与车道线检测终端800接触的存在或不存在，车道线检测终端800方位或加速/减速和车道线检测终端800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括摄像头组件，摄像头可采用如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件816被配置为便于车道线检测终端800和其他设备之间有线或无线方式的通信。车道线检测终端800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，车道线检测终端800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，包括指令，当所述指令在所述计算机上运行时，所述计算机可以实现上述方法实施例的技术方案。

最后需要说明的是，本领域普通技术人员可以理解上述实施例方法中的全部或者部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可存储于一计算机可读存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可以为磁盘、光盘、只读存储记忆体(ROM)或随机存储记忆体(RAM)等。

本发明实施例中的各个功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独的物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现，并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。上述提到的存储介质可以是只读存储器、磁盘或光盘等。

以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims

1.一种车道检测方法，其特征在于，包括：

获取第一车道图像；

基于第一预设窗口遍历所述第一车道图像，当第一预设窗口中包括所述连通区域的部分区域时，确定所述部分区域所在直线，其中，在遍历过程中，所述第一预设窗口的长度和/或宽度是依据当前车道线在第一预设窗口中的区域的大小来调整的；

将遍历获得的直线中，斜率偏差在第一预设范围内且距离偏差在第二预设范围内的直线拟合成目标车道线；

其中，所述基于第一预设窗口遍历所述第一车道图像，包括：

采用第一预设窗口，沿所述连通区域所在直线的斜率方向遍历所述第一车道图像，所述第一预设窗口遍历的步长与所述连通区域所在直线的斜率成正比，所述第一预设窗口遍历所述第一车道图像的步长与第二车道图像中车道线的斜率成正比，所述第二车道图像是在所述第一车道图像之前采集获得的。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于第一预设窗口遍历所述第一车道图像，包括：

采用第一预设窗口，沿预先获得的第二车道图像中车道线的坐标位置遍历所述第一车道图像。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述将遍历获得的直线中，斜率偏差在第一预设范围内且距离偏差在第二预设范围内的直线拟合成目标车道线之后，所述方法还包括：

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述将遍历获得的直线中，斜率偏差在第一预设范围内且距离偏差在第二预设范围内的直线拟合成目标车道线之后，所述方法还包括：

5.一种车道检测装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取第一车道图像；

遍历模块，用于基于第一预设窗口遍历所述第一车道图像，当第一预设窗口中包括所述连通区域的部分区域时，确定所述部分区域所在直线，其中，在遍历过程中，所述第一预设窗口的长度和/或宽度是依据当前车道线在第一预设窗口中的区域的大小来调整的；

拟合模块，用于将遍历获得的直线中，斜率偏差在第一预设范围内且距离偏差在第二预设范围内的直线拟合成目标车道线；

其中，所述遍历模块，包括：

第二遍历子模块，用于采用第一预设窗口，沿预先获得的第二车道图像中车道线的坐标位置遍历所述第一车道图像，所述第一预设窗口遍历所述第一车道图像的步长与所述第二车道图像中车道线的斜率成正比，所述第一预设窗口遍历所述第一车道图像的步长与第二车道图像中车道线的斜率成正比，所述第二车道图像是在所述第一车道图像之前采集获得的。

6.一种车道线检测终端，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

当所述处理器执行所述可执行指令时，可以实现上述权利要求1-4中任一项所述的方法。

7.一种计算机可读存储介质，包括指令，当所述指令在所述计算机上运行时，所述计算机可以实现上述权利要求1-4中任一项所述的方法。