CN108163069A - 机器人、工作设备及机器人的工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种机器人、工作设备及机器人的工作方法，属于机器人技术领域。机器人包括本体、第一驱动件和能够爬墙的至少两个行走装置，至少一个行走装置包括连接件和行走组件，行走组件与连接件连接，连接件可转动的连接于本体，第一驱动件用于驱动至少两个行走装置相对转动，以使至少两个行走装置位于同一个平面上，或者位于相交的两个平面上。该机器人能够通过相对转动的至少两个行走装置，使其可以分别作用在不同的平面上，在爬墙的过程中，能够顺利通过转角。该机器人结构简单，成本较低，实用性强。工作设备包括机器人，其具有该机器人的全部功能。通过该方法，可以实现机器人过转角。

Description

机器人、工作设备及机器人的工作方法

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人、工作设备及机器人的工作方法。

背景技术

爬壁机器人，可以在垂直墙壁上攀爬并完成作业的自动化机器人。爬壁机器人又称为壁面移动机器人，因为垂直壁面作业超出人的极限，因此在国外又称为极限作业机器人。

爬壁机器人必须具备吸附和移动两个基本功能，而常见吸附方式有负压吸附和永磁吸附两种。其中负压方式可以通过吸盘内产生负压而吸附于壁面上，不受壁面材料的限制；永磁吸附方式则有永磁体和电磁铁两种方式，只适用于吸附导磁性壁面。

爬壁机器人主要用于石化企业对圆柱形大罐进行探伤检查或喷漆处理，或进行建筑物的清洁和喷涂。在核工业中用来检查测厚等，还可以用于消防和造船等行业。

发明人在研究中发现，现有的相关技术中至少存在以下缺点：

只能适应单一的路况；

若选用能够适应稍微复杂路况的机器人，则成本较高。

发明内容

本发明的目的在于提供了一种机器人，改善现有技术的不足，其能够通过相对转动的至少两个行走装置，使其可以分别作用在不同的平面上，在爬墙的过程中，能够顺利通过转角。该机器人结构简单，成本较低，实用性强。

本发明的另一目的在于提供了一种工作设备，其包括上述提到的机器人，其具有该机器人的全部功能。

本发明的另一目的在于提供了一种机器人的工作方法，通过该方法，可以使机器人顺利通过转角。

本发明的实施例是这样实现的：

本发明的实施例提供了一种机器人，其包括本体、第一驱动件和能够爬墙的至少两个行走装置，至少一个所述行走装置包括连接件和行走组件，所述行走组件与所述连接件连接，所述连接件可转动的连接于所述本体，所述第一驱动件用于驱动至少两个所述行走装置相对转动，以使至少两个所述行走装置位于同一个平面上，或者位于相交的两个平面上。

具体的，该机器人能够通过相对转动的至少两个行走装置，使其可以分别作用在不同的平面上，在爬墙的过程中，能够顺利通过转角。该机器人结构简单，成本较低，实用性强。

可选的，所述机器人还包括回转驱动，所述第一驱动件集成于所述回转驱动内，所述回转驱动分别与所述本体和所述连接件连接，所述回转驱动用于驱动至少两个所述行走装置相对转动。

可选的，所述机器人还包括多个吸附装置，所述行走组件包括传动带和至少两个第一驱动轮，所述第一驱动轮可转动的连接于所述连接件，所述连接件的两端均分布有所述第一驱动轮，所述至少两个第一驱动轮通过所述传动带传动连接，多个所述吸附装置与所述传动带连接且沿所述传动带的周向分布。

可选的，所述机器人还包括支撑装置，所述支撑装置包括支撑件和多个第一支撑轮，所述支撑件与所述连接件连接，所述第一支撑轮可转动的连接于所述支撑件，所述支撑件的两侧均分布有所述第一支撑轮，所述传动带位于相对的两个所述第一支撑轮之间，相对的两个所述第一支撑轮对应于所述传动带的两侧。

可选的，所述机器人还包括第二驱动件，所述支撑件可伸缩的连接于所述连接件且使所述传动带能够靠近或远离所述连接件，所述第二驱动件与所述连接件连接且用于驱动所述支撑件伸缩。

可选的，所述连接件相对于所述本体转动的轴心线为第一转动轴心线，所述第一驱动轮相对于所述连接件转动的轴心线为第二转动轴心线，所述第一转动轴心线与所述第二转动轴心线平行。

可选的，所述机器人还包括多个吸附装置，所述行走组件包括第二驱动轮，所述第二驱动轮可转动的连接于所述连接件，多个所述吸附装置与所述第二驱动轮连接且沿所述第二驱动轮的周向分布。

可选的，所述吸附装置为磁吸装置或负压吸附装置中的至少一种。

可选的，所述本体的两侧均连接有所述行走装置，或所述本体的同一侧连接有至少两个所述行走装置，或所述本体的数量为至少两个，相邻的两个所述本体之间连接有所述行走装置。

可选的，所述机器人还包括工作装置，所述工作装置与所述本体连接。

本发明的实施例还提供了一种机器人，所述机器人设置有至少两个用于与待贴附面贴附的贴附面，至少两个所述贴附面能够相对转动，以使至少两个所述贴附面具有重合的第一状态，以及具有相交的第二状态。

可选的，所述机器人包括本体、第一驱动件和能够爬墙的至少两个行走装置，所述至少两个行走装置连接于所述本体，所述贴附面位于所述行走装置上，所述第一驱动件用于驱动至少两个所述行走装置相对转动，以使至少两个所述行走装置位于同一个平面上，或者位于相交的两个平面上。

本发明的实施例还提供了一种机器人，其包括本体、第一驱动件、连接件和能够爬墙的至少两个行走装置，至少一个所述行走装置与所述连接件连接，所述连接件可转动的连接于所述本体，所述第一驱动件用于驱动至少两个所述行走装置相对转动，以使至少两个所述行走装置位于同一个平面上，或者位于相交的两个平面上。

本发明的实施例还提供了一种工作设备，其包括上述提到的机器人，其具有该机器人的全部功能。

本发明的实施例还提供了一种机器人的工作方法，用于实现机器人在相交的两个平面上转换，其使用上述的机器人，其中两个所述行走装置分别为第一行走装置和第二行走装置，相交的两个平面分别为第一面和第二面，所述方法包括：

使所述第一行走装置相对于所述第二行走装置转动，以使所述第一行走装置从所述第一面转换至所述第二面上；

使所述第二行走装置相对于所述第一行走装置转动，以使所述第二行走装置从所述第一面转换至所述第二面上。

与现有的技术相比，本发明实施例的有益效果包括：

该机器人能够通过相对转动的至少两个行走装置，使其可以分别作用在不同的平面上，在爬墙的过程中，能够顺利通过转角。该机器人结构简单，成本较低，实用性强。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的机器人的整体结构示意图；

图2为图1所示的机器人的第一种行走装置的示意图；

图3为图2所示的A处的局部放大示意图；

图4为图2所示的行走装置的一种视角下的结构示意图；

图5为图2所示的行走装置的另一种视角下的结构示意图；

图6为图1所示的机器人的第二种行走装置的示意图；

图7为本发明实施例提供的第一种机器人的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的第二种机器人的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的第三种机器人的结构示意图；

图10为本发明实施例提供的第四种机器人的结构示意图；

图11为本发明实施例提供的第五种机器人的结构示意图；

图12为本发明实施例提供的第六种机器人的结构示意图；

图13为本发明实施例提供的第七种机器人的结构示意图；

图14为本发明实施例提供的机器人处于第一种工作状态下的示意图；

图15为本发明实施例提供的机器人处于第二种工作状态下的示意图；

图16为本发明实施例提供的机器人处于第三种工作状态下的示意图；

图17为本发明实施例提供的机器人处于第四种工作状态下的示意图；

图18为本发明实施例提供的机器人处于第五种工作状态下的示意图；

图19为本发明实施例提供的机器人处于第六种工作状态下的示意图；

图20为本发明实施例提供的机器人处于第七种工作状态下的示意图；

图21为本发明实施例提供的机器人处于第八种工作状态下的示意图；

图22为本发明实施例提供的机器人处于第九种工作状态下的示意图。

图标：100-机器人；10-本体；20-回转驱动；30-第一行走装置；31-连接件；32-第一驱动轮；33-传动带；40-第二行走装置；50-支撑装置；51-支撑件；52-第一支撑轮；53-第二支撑轮；54-第三支撑轮；60-磁吸装置；70-负压吸附装置；80-工作装置；200-第一面；300-第二面。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1

请参考图1-图13，本实施例提供了一种机器人100，其包括本体10、第一驱动件和能够爬墙的至少两个行走装置，至少一个行走装置包括连接件31和行走组件，行走组件与连接件31连接，连接件31可转动的连接于本体10，第一驱动件用于驱动至少两个行走装置相对转动，以使至少两个行走装置位于同一个平面上，或者位于相交的两个平面上。

结合图2和图6，可以理解的，行走装置安装有吸附装置，从而可以实现爬墙，吸附装置可以为磁吸装置60、负压吸附装置70或反向吹风的风机等。

图2中，磁吸装置60可以为永磁铁，也可以是电磁铁，优选的，其为电磁铁，可以通过控制通过电流的大小，从而可以实现控制磁吸装置60的磁性吸附力的大小，以便行走。采用这种吸附装置，一般行走在金属(钢铁)的表面。

图6中，负压吸附装置70可以选用具有恒定吸附力的吸盘结构，优选的，通过对吸盘进行抽真空产生吸附力，这样可以达到吸附力可控，以便行走。采用这种吸附装置，一般行走在相对光滑的表面上。

图1中，本体10的两侧均连接有行走装置，分别为第一行走装置30和第二行走装置40，两个行走装置均与本体10转动连接，且相对转动的位置位于本体10的同一端，这样通过第一行走装置30和第二行走装置40两者相对转动，从而实现在相交的两个平面上实现转换。

第一驱动件选用电机，可以理解的，其壳体安装在本体10上，输出轴安装在连接件31上，或者壳体安装在连接件31上，输出轴安装在本体10上，则实现了驱动连接件31相对于本体10转动，从而实现了两个行走装置的相对转动。

当然了，第一驱动件还可以选用气缸、油缸等，通过齿轮齿条机构等实现平动转化为转动。

同理，第一驱动件还可以有连杆、蜗轮蜗杆、马达等多种形式进行驱动。

因此可以理解的，第一驱动件提供驱动力，以驱动至少两个行走装置相对转动，因此只要能够实现这些效果的结构均可选用。

这里需要说明的是，其中一个行走装置可以集成在本体10上，也就是说其中一个行走装置与本体10的位置是相对固定的，另一个行走装置相对于本体10转动，从而实现了两个行走装置的相对转动。

同理，其中一个行走装置相对于本体10能够转动，而另一个行走装置相对于本体10滑动，也可以实现两个行走装置能够相对转动。

因此只要能够实现，机器人100中有两个行走装置能够相对转动，则可以实现当机器人100在相交的一个平面上后，其可以使两个行走装置相对转动，使行走装置依次从相交的一个平面转换至另一个平面，并且整个机器人100不会掉落。

图1中的本体10上还安装有工作装置80，该工作装置80用于焊接，当然了，选用不同的工作装置80，可以实现清扫、刷漆等功能。

该机器人100能够通过相对转动的至少两个行走装置，使其可以分别作用在不同的平面上，在爬墙的过程中，能够顺利通过转角。该机器人100结构简单，成本较低，实用性强。

机器人100还包括回转驱动20，第一驱动件集成于回转驱动20内，回转驱动20分别与本体10和连接件31连接，回转驱动20用于驱动至少两个行走装置相对转动。

结合图1，机器人100具有两个回转驱动20，第一行走装置30通过回转驱动20与本体10连接，第二行走装置40通过回转驱动20与本体10连接，通过回转驱动20，既实现了行走装置与本体10连接，也实现了自带驱动结构，其驱动行走装置相对于本体10转动。

结合图2，机器人100还包括多个吸附装置，行走组件包括传动带33和至少两个第一驱动轮32，第一驱动轮32可转动的连接于连接件31，连接件31的两端均分布有第一驱动轮32，至少两个第一驱动轮32通过传动带33传动连接，多个吸附装置与传动带33连接且沿传动带33的周向分布。

图2中连接件31的两端各分布有一个第一驱动轮32，通过第一驱动轮32将动力传递至传动带33，传动带33上均匀分布有多个吸附装置，从而实现行走装置能够更好的贴靠在墙壁上。

传动带33可以为履带，也可以选用链条，或者其他的传动结构。

第一驱动轮32可以自动驱动结构，也就是说第一驱动轮32内置有电机，其驱动第一驱动轮32相对于连接件31转动。也可以是连接件31内置有电机，其驱动第一驱动轮32相对于连接件31转动。

具体实施时，连接件31上的第一驱动轮32的数量不限定，可以为三个、四个、五个等。

结合图2-图4，机器人100还包括支撑装置50，支撑装置50包括支撑件51和多个第一支撑轮52，支撑件51与连接件31连接，第一支撑轮52可转动的连接于支撑件51，支撑件51的两侧均分布有第一支撑轮52，传动带33位于相对的两个第一支撑轮52之间，相对的两个第一支撑轮52对应于传动带33的两侧。

第一支撑轮52可以理解为侧边支撑轮，当机器人100进行侧向爬墙时，第一支撑轮52可以抵住传动带33的侧边，有效将本体10的重力传导到传动带33和吸附装置上，同时能够减低磨损。

同理，支撑装置50还包括第二支撑轮53，第二支撑轮53可转动的连接于支撑件51，第二支撑轮53用于接触传动带33靠近连接件31的一侧。

同理，支撑装置50还包括第三支撑轮54，第三支撑轮54可转动的连接于支撑件51，第三支撑轮54用于接触传动带33远离连接件31的一侧。

以图3中的相对位置作介绍，传动带33的上方设置有第二支撑轮53，传动带33的下方设置有第三支撑轮54，传动带33的侧边设置有第一支撑轮52。

结合图5，机器人100还包括第二驱动件，支撑件51可伸缩的连接于连接件31且使传动带33能够靠近或远离连接件31，第二驱动件与连接件31连接且用于驱动支撑件51伸缩。

第二驱动件设置于连接件31内，其可以为电机，通过齿轮齿条机构将转动转化为平动，从而实现驱动支撑件51进行伸缩运动，这样，当行走装置行走在弧面上时，可以使支撑件51相对于连接件31伸出或缩回，以使传动带33能够适配于行走的弧面上，使得行走装置与墙壁具有尽可能大的接触面积，以增强接触的稳固效果，提高机器人100的吸附能力。

可以理解的，当机器人100需要过转角时，一般需要降低行走装置吸附在墙壁上的吸附力，从而有利于行走装置与墙壁脱开，一般的，可以通过控制磁吸装置60或负压吸附装置70，从而控制吸附力，而一般的磁吸装置60选用电磁铁。

当支撑件51可以伸缩后，在需要机器人100需要转角时，可以通过控制第二驱动件，将靠近墙壁上的传动带33拉回，从而使对应的吸附装置逐个远离墙壁，最终使吸附装置脱离墙壁。通过这种方式，在需要驱动行走装置回转时，可以减小2/3-3/4的吸附力，从而更有利于机器人100过转角。

此时，磁吸装置60可以选用永磁铁，需要过转角时，只需要第二驱动件控制支撑件51拉动传动带33，使磁吸装置60脱离墙壁即可，这样更有利于行走装置回转。

同时，这种方式下，第二驱动件可以选用电磁铁，其控制通过电流的方向不同，从而使电磁铁所表现的磁极不同，这样，当第二驱动件与永磁铁相对的一侧磁极相同时，其表现为排斥，则实现传动带33远离连接件31，当第二驱动件与永磁铁相对的一侧磁极相反时，其表现为吸引，则实现传动带33靠近连接件31。这种实施例中，同样可以实现吸附装置靠近或远离墙壁。

连接件31相对于本体10转动的轴心线为第一转动轴心线，第一驱动轮32相对于连接件31转动的轴心线为第二转动轴心线，第一转动轴心线与第二转动轴心线平行。

这里需要说明的是，这里的“平行”并不要求绝对的平行，而是相对的平行，允许有一定的偏差。

其他的实施例中，机器人100还包括多个吸附装置，行走组件包括第二驱动轮，第二驱动轮可转动的连接于连接件31，多个吸附装置与第二驱动轮连接且沿第二驱动轮的周向分布。

一般的，一个连接件31上可以分布多个第二驱动轮，第二驱动轮上安装有吸附装置，这样，当第二驱动轮在墙壁上行走时，能够较好的贴靠在墙壁上。

吸附装置为磁吸装置60或负压吸附装置70中的至少一种。

这里需要说明的是，当有行走装置集成在本体10上后，则本体10上可以安装吸附装置，则这个吸附装置可以选用反向吹风的风机，通过产生负压使机器人100贴靠在墙壁上。

可选的，本体10的两侧均连接有行走装置，或本体10的同一侧连接有至少两个行走装置，或本体10的数量为至少两个，相邻的两个本体10之间连接有行走装置。

结合图7，第一种机器人100的结构为：一个本体10和两个行走装置，本体10位于中部，其左侧连接有行走装置，右侧也连接有行走装置，且两个行走装置连接的回转驱动20相对位于本体10的同一个端部。

结合图8，第二种机器人100的结构为：一个本体10和两个行走装置，本体10位于中部，其左侧连接有行走装置，右侧也连接有行走装置，且两个行走装置连接的回转驱动20相对位于本体10的两端。

结合图9，第三种机器人100的结构为：一个本体10和三个行走装置，本体10位于中部，其左侧连接有行走装置，右侧连接有两个行走装置，且左侧的行走装置的回转驱动20位于本体10的一端，右侧的两个行走装置的回转驱动20分别位于本体10的两端。

结合图10，第四种机器人100的结构为：一个本体10和四个行走装置，本体10位于中部，其左侧连接有两个行走装置，右侧连接有两个行走装置，且左侧的两个行走装置的回转驱动20分别位于本体10的两端，右侧的两个行走装置的回转驱动20分别位于本体10的两端。

结合图11，第五种机器人100的结构为：一个本体10和两个行走装置，其中一个行走装置的左侧连接有本体10，右侧连接有另一个行走装置，且两个回转驱动20对应于本体10的一端。

结合图12，第六种机器人100的结构为：两个本体10和两个行走装置，两个本体10位于两侧，两个行走装置并排分布于两个本体10之间，且三个回转驱动20对应于两个本体10的一端。

结合图13，第七种机器人100的结构为：两个本体10和两个行走装置，两个本体10位于两侧，两个行走装置前后分布于两个本体10之间，其中一个行走装置的两个回转驱动20对应于两个本体10的一端，另一个行走装置的两个回转驱动20对应于两个本体10的另一端。

同理，只要机器人100有两个行走装置，并且两个行走装置能够相对转动，这种结构均可选用。

根据本发明实施例提供的一种机器人100，机器人100的工作原理是：

通过有两个可以相对转动的行走装置，当需要过转角时，机器人100整体位于相交的其中一个面上，此时其中一个行走装置在回转驱动20的作用下转动贴靠在相交的另一面上，再由回转驱动20使另一个行走装置由该面转换至另一面上，由此实现了机器人100过转角，同时保证了机器人100的至少一个行走装置总是贴靠在墙壁上。

实施例2

本实施例还提供了一种机器人100，机器人100设置有至少两个用于与待贴附面贴附的贴附面，至少两个贴附面能够相对转动，以使至少两个贴附面具有重合的第一状态，以及具有相交的第二状态。

机器人100通过使两个贴附面交换贴附在相交的两个平面上，由此实现了过转角。

贴附面可以理解为机器人100上与墙壁贴附的部分。

机器人100包括本体10、第一驱动件和能够爬墙的至少两个行走装置，至少两个行走装置连接于本体10，贴附面位于行走装置上，第一驱动件用于驱动至少两个行走装置相对转动，以使至少两个行走装置位于同一个平面上，或者位于相交的两个平面上。

通过至少两个行走装置相对转动，可以实现有两个行走装置可以依次从相交的一个面转换至另一个面上。

本实施例中的相关结构可以参考实施例1中的结构。

实施例3

本实施例还提供了一种机器人100，其包括本体10、第一驱动件、连接件31和能够爬墙的至少两个行走装置，至少一个行走装置与连接件31连接，连接件31可转动的连接于本体10，第一驱动件用于驱动至少两个行走装置相对转动，以使至少两个行走装置位于同一个平面上，或者位于相交的两个平面上。

同理，行走装置的数量不限定，只要有两个行走装置能够相对转动，并且可以依次从相交的一个面转换至另一个面上即可。

本实施例中的相关结构可以参考实施例1中的结构。

实施例4

本实施例也提供了一种工作设备，其包括上述提到的机器人100，其具有该机器人100的全部功能。

机器人100的结构可以参考实施例1或2。

工作设备还包括遥控器，遥控器和本体10通过无线信号连接，这样使用者可以通过遥控器控制机器人100。

实施例5

请参考图14-图22，本施例还提供了一种机器人100的工作方法，用于实现机器人100在相交的两个平面上转换，其使用上述的机器人100，其中两个行走装置分别为第一行走装置30和第二行走装置40，相交的两个平面分别为第一面200和第二面300，方法包括：

使第一行走装置30相对于第二行走装置40转动，以使第一行走装置30从第一面200转换至第二面300上；

使第二行走装置40相对于第一行走装置30转动，以使第二行走装置40从第一面200转换至第二面300上。

具体的，结合图14，当机器人100运行到第一面200上，需要转换至第二面300上时，先前进整体靠近第一面200与第二面300的连接处，使机器人100处于图15中所展示的状态；

使第一行走装置30相对于本体10转动，使第一行走装置30从第一面200转换至第二面300上，并且使其吸附在第二面300上，使机器人100处于图16中所展示的状态；

使第二行走装置40相对于本体10转动，使第二行走装置40从第一面200转换至第二面300上，并且使其吸附在第二面300上，使机器人100处于图17中所展示的状态；

使本体10相对于第一行走装置30转动，使本体10从第一面200转换至第二面300上，使机器人100处于图18中所展示的状态；

使第一行走装置30和第二行走装置40贴附在第二面300上前行，使本体10贴靠在第二面300上，使机器人100处于图19中的状态；

使第一行走装置30相对于本体10转动，使第一行走装置30对应在本体10的一侧，使机器人100处于图20中的状态；

使第二行走装置40相对于本体10转动，使第二行走装置40对应在本体10的一侧，使机器人100处于图21中的状态，完成复位状态，也就是图14中所展示的状态。

此时，工作装置80可以相对于本体10转动，以使工作装置80可以从第一面200和第二面300连接的位置处继续焊接，此时机器人100处于图22中所展示的状态。

综上所述，本发明提供了一种机器人100，该机器人100能够通过相对转动的至少两个行走装置，使其可以分别作用在不同的平面上，在爬墙的过程中，能够顺利通过转角。该机器人100结构简单，成本较低，实用性强。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

工业实用性：

综上所述，本发明提供了一种机器人，其结构简单，制造成本低。

Claims (15)

1.一种机器人(100)，其特征在于，包括本体(10)、第一驱动件和能够爬墙的至少两个行走装置，至少一个所述行走装置包括连接件(31)和行走组件，所述行走组件与所述连接件(31)连接，所述连接件(31)可转动的连接于所述本体(10)，所述第一驱动件用于驱动至少两个所述行走装置相对转动，以使至少两个所述行走装置位于同一个平面上，或者位于相交的两个平面上。

2.根据权利要求1所述的机器人(100)，其特征在于，所述机器人(100)还包括回转驱动(20)，所述第一驱动件集成于所述回转驱动(20)内，所述回转驱动(20)分别与所述本体(10)和所述连接件(31)连接，所述回转驱动(20)用于驱动至少两个所述行走装置相对转动。

3.根据权利要求1所述的机器人(100)，其特征在于，所述机器人(100)还包括多个吸附装置，所述行走组件包括传动带(33)和至少两个第一驱动轮(32)，所述第一驱动轮(32)可转动的连接于所述连接件(31)，所述连接件(31)的两端均分布有所述第一驱动轮(32)，所述至少两个第一驱动轮(32)通过所述传动带(33)传动连接，多个所述吸附装置与所述传动带(33)连接且沿所述传动带(33)的周向分布。

4.根据权利要求3所述的机器人(100)，其特征在于，所述机器人(100)还包括支撑装置(50)，所述支撑装置(50)包括支撑件(51)和多个第一支撑轮(52)，所述支撑件(51)与所述连接件(31)连接，所述第一支撑轮(52)可转动的连接于所述支撑件(51)，所述支撑件(51)的两侧均分布有所述第一支撑轮(52)，所述传动带(33)位于相对的两个所述第一支撑轮(52)之间，相对的两个所述第一支撑轮(52)对应于所述传动带(33)的两侧。

5.根据权利要求4所述的机器人(100)，其特征在于，所述机器人(100)还包括第二驱动件，所述支撑件(51)可伸缩的连接于所述连接件(31)且使所述传动带(33)能够靠近或远离所述连接件(31)，所述第二驱动件与所述连接件(31)连接且用于驱动所述支撑件(51)伸缩。

6.根据权利要求3所述的机器人(100)，其特征在于，所述连接件(31)相对于所述本体(10)转动的轴心线为第一转动轴心线，所述第一驱动轮(32)相对于所述连接件(31)转动的轴心线为第二转动轴心线，所述第一转动轴心线与所述第二转动轴心线平行。

7.根据权利要求1所述的机器人(100)，其特征在于，所述机器人(100)还包括多个吸附装置，所述行走组件包括第二驱动轮，所述第二驱动轮可转动的连接于所述连接件(31)，多个所述吸附装置与所述第二驱动轮连接且沿所述第二驱动轮的周向分布。

8.根据权利要求3-7任一项所述的机器人(100)，其特征在于，所述吸附装置为磁吸装置(60)或负压吸附装置(70)中的至少一种。

9.根据权利要求1-7任一项所述的机器人(100)，其特征在于，所述本体(10)的两侧均连接有所述行走装置，或所述本体(10)的同一侧连接有至少两个所述行走装置，或所述本体(10)的数量为至少两个，相邻的两个所述本体(10)之间连接有所述行走装置。

10.根据权利要求1-7任一项所述的机器人(100)，其特征在于，所述机器人(100)还包括工作装置(80)，所述工作装置(80)与所述本体(10)连接。

11.一种机器人(100)，其特征在于，所述机器人(100)设置有至少两个用于与待贴附面贴附的贴附面，至少两个所述贴附面能够相对转动，以使至少两个所述贴附面具有重合的第一状态，以及具有相交的第二状态。

12.根据权利要求11所述的机器人(100)，其特征在于，所述机器人(100)包括本体(10)、第一驱动件和能够爬墙的至少两个行走装置，所述至少两个行走装置连接于所述本体(10)，所述贴附面位于所述行走装置上，所述第一驱动件用于驱动至少两个所述行走装置相对转动，以使至少两个所述行走装置位于同一个平面上，或者位于相交的两个平面上。

13.一种机器人(100)，其特征在于，包括本体(10)、第一驱动件、连接件(31)和能够爬墙的至少两个行走装置，至少一个所述行走装置与所述连接件(31)连接，所述连接件(31)可转动的连接于所述本体(10)，所述第一驱动件用于驱动至少两个所述行走装置相对转动，以使至少两个所述行走装置位于同一个平面上，或者位于相交的两个平面上。

14.一种工作设备，其特征在于，包括权利要求1-13任一项所述的机器人(100)。

15.一种机器人(100)的工作方法，用于实现机器人(100)在相交的两个平面上转换，其特征在于，使用如权利要求1-10任一项所述的机器人(100)，其中两个所述行走装置分别为第一行走装置(30)和第二行走装置(40)，相交的两个平面分别为第一面(200)和第二面(300)，所述方法包括：

使所述第一行走装置(30)相对于所述第二行走装置(40)转动，以使所述第一行走装置(30)从所述第一面(200)转换至所述第二面(300)上；

使所述第二行走装置(40)相对于所述第一行走装置(30)转动，以使所述第二行走装置(40)从所述第一面(200)转换至所述第二面(300)上。