CN108121225B - 混凝土连续梁悬灌施工控制系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

一种混凝土连续梁悬灌施工控制系统及控制方法，该控制系统包括：行走驱动装置(1)，用于驱动行走装置(4)在行走轨道(2)上往返运动；以及浇灌驱动装置(6)，用于驱动浇灌装置(7)执行梁桥上的混凝土浇灌动作，还包括：位置检测装置(5)，用于检测行走装置(4)在行走轨道(2)上的当前行走位置并生成位置信息；扫描装置(3)，用于对梁桥上已浇灌区域按照预定时间间隔进行扫描并生成浇灌图像信息；以及控制装置(8)，用于采集所述位置信息和所述浇灌图像信息；根据浇灌图像信息判断浇灌结果；以及基于梁桥对应的预设浇灌模式、浇灌结果及位置信息，控制行走装置(4)的运动及浇灌装置(7)的动作。

Description

混凝土连续梁悬灌施工控制系统及控制方法

技术领域

本发明涉及建筑施工领域，具体涉及一种混凝土连续梁悬灌施工控制系统及一种混凝土连续梁悬灌施工控制方法。

背景技术

混凝土连续梁悬灌施工的过程是一种极其复杂的施工过程。在连续梁悬灌施工中，浇灌顺序通常要求底板先两侧后中间，先尾部后前端，两腹板要对称浇筑，灌注顶板及翼板混凝土时从两侧向中央推进以防发生裂纹等等。目前在连续梁悬灌施工中，对施工过程的控制依靠人工控制，需要依靠人工在浇筑过程中不停变换混凝土浇灌软管位置来满足施工要求。人工控制容易出现操作失误，导致堵管、跑模、局部混凝土过多等各种问题的发生，且费时费力、人工成本较高，严重影响了施工质量与效率。

发明内容

本发明的目的是提供一种混凝土连续梁悬灌施工控制系统及控制方法，可实现连续梁悬灌施工的程序化控制模式，以解决人工控制所出现的上述各种问题。

为实现上述目的，本发明提供一种混凝土连续梁悬灌施工控制系统，该控制系统包括：行走驱动装置，用于驱动行走装置在行走轨道上往返运动；以及浇灌驱动装置，用于驱动浇灌装置执行梁桥上的混凝土浇灌动作；所述控制系统还包括：位置检测装置，安装在所述行走装置上，用于检测所述行走装置在所述行走轨道上的当前行走位置并生成位置信息；扫描装置，安装在所述行走装置上，用于对所述梁桥上的已浇灌区域按照预定时间间隔进行扫描并生成浇灌图像信息；以及控制装置，通过电路回路与所述行走驱动装置、所述浇灌驱动装置、所述位置检测装置以及所述扫描装置连接，用于采集所述位置信息和所述浇灌图像信息；根据所述浇灌图像信息判断浇灌结果；以及基于所述梁桥对应的预设浇灌模式、所述浇灌结果以及所述位置信息，输出控制信号至所述行走驱动装置和所述浇灌驱动装置，控制所述行走装置的运动以及所述浇灌装置的浇灌动作。

进一步地，所述根据所述浇灌图像信息判断浇灌结果包括：根据所述浇灌图像信息判断所述已浇灌区域是否存在浇灌缺陷；所述基于所述梁桥对应的预设浇灌模式、所述浇灌结果以及所述位置信息，输出控制信号至所述行走驱动装置和所述浇灌驱动装置，控制所述行走装置的运动以及所述浇灌装置的浇灌动作包括：在所述已浇灌区域存在浇灌缺陷的情况下，根据所述浇灌图像信息以及所述浇灌图像信息对应的位置信息确定缺陷区域，输出控制信号至所述行走驱动装置和所述浇灌驱动装置，控制所述行走装置重复所述缺陷区域的运动，并控制所述浇灌装置在所述缺陷区域执行修复浇灌动作；在所述已浇灌区域不存在浇灌缺陷的情况下，基于所述梁桥对应的预设浇灌模式，输出控制信号至所述行走驱动装置和所述浇灌驱动装置，控制所述行走装置继续运动以及所述浇灌装置继续执行浇灌动作。

进一步地，所述浇灌缺陷包括浇灌表面凹陷或浇灌表面裂缝。

进一步地，所述修复浇灌动作包括进行混凝土补浇。

进一步地，所述控制系统还包括报警装置，所述控制装置还通过电路回路与所述报警装置连接，用于在所述已浇灌区域存在浇灌缺陷的情况下，输出报警信号到所述报警装置以进行报警提示。

进一步地，所述梁桥包括底板、腹板、顶板以及翼板中的至少一者，所述预设浇灌模式包括底板浇灌模式、腹板浇灌模式、顶板浇灌模式以及翼板浇灌模式中的至少一者。

本发明还提供一种混凝土连续梁悬灌施工控制方法，该控制方法包括：驱动行走装置在行走轨道上往返运动，并驱动浇灌装置执行梁桥上的混凝土浇灌动作；该方法还包括：检测所述行走装置在所述行走轨道上的当前行走位置以生成位置信息，并对所述梁桥上的已浇灌区域按照预定时间间隔进行扫描以生成浇灌图像信息；采集所述位置信息和所述浇灌图像信息；根据所述浇灌图像信息判断浇灌结果；以及基于所述梁桥对应的预设浇灌模式、所述浇灌结果以及所述位置信息，控制所述行走装置的运动以及所述浇灌装置的浇灌动作。

进一步地，所述根据所述浇灌图像信息判断浇灌结果包括：根据所述浇灌图像信息判断所述已浇灌区域是否存在浇灌缺陷；所述基于所述梁桥对应的预设浇灌模式、所述浇灌结果以及所述位置信息，控制所述行走装置的运动以及所述浇灌装置的浇灌动作包括：在所述已浇灌区域存在浇灌缺陷的情况下，根据所述浇灌图像信息以及所述浇灌图像信息对应的位置信息确定缺陷区域，控制所述行走装置重复所述缺陷区域的运动，并控制所述浇灌装置在所述缺陷区域执行修复浇灌动作；在所述已浇灌区域不存在浇灌缺陷的情况下，基于所述梁桥对应的预设浇灌模式，控制所述行走装置继续运动以及所述浇灌装置继续执行浇灌动作。

进一步地，所述浇灌缺陷包括浇灌表面凹陷或浇灌表面裂缝。

进一步地，所述修复浇灌动作包括进行混凝土补浇。

进一步地，该方法还包括：在所述已浇灌区域存在浇灌缺陷的情况下，进行报警提示。

进一步地，所述梁桥包括底板、腹板、顶板以及翼板中的至少一者，所述预设浇灌模式包括底板浇灌模式、腹板浇灌模式、顶板浇灌模式以及翼板浇灌模式中的至少一者。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，程序被处理器执行时实现本发明提供的控制方法。

本发明提供的混凝土连续梁悬灌施工控制系统和控制方法，可以基于梁桥对应的预设浇灌模式来执行连续梁悬灌施工中不同梁桥(例如底板、腹板、顶板及翼板)的浇灌步骤，无需依靠人工在浇筑过程中不停变换混凝土浇灌软管位置来满足施工要求，同时在施工过程中还采用扫描装置实时监测浇灌作业的完成情况，当存在浇灌缺陷时可以判断缺陷位置以及进行相应的缺陷处理，避免人工浇灌导致施工现场混乱以及堵管、跑模或局部混凝土过多等各种问题，降低了生产成本，同时提高了施工质量与效率。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明提供的混凝土连续梁悬灌施工控制系统的结构示意图；以及

图2为本发明提供的混凝土连续梁悬灌施工控制方法的流程图。

附图标记说明

1行走驱动装置 2行走轨道

3扫描装置 4行走装置

5位置检测装置 6浇灌驱动装置

7浇灌装置 8控制装置

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的或者是针对竖直、垂直或重力方向上而言的各部件相互位置关系描述用词。

下面将参考附图并结合实施例对本发明的技术方案进行详细描述。

参见图1，本发明提供了一种混凝土连续梁悬灌施工控制系统，该控制系统包括：行走驱动装置1，用于驱动行走装置4在行走轨道2上往返运动；以及浇灌驱动装置6，用于驱动浇灌装置7执行梁桥上的混凝土浇灌动作；所述控制系统还包括：位置检测装置5，安装在所述行走装置4上，用于检测所述行走装置4在所述行走轨道2上的当前行走位置并生成位置信息；扫描装置3，安装在所述行走装置4上，用于对所述梁桥上的已浇灌区域按照预定时间间隔进行扫描并生成浇灌图像信息；以及控制装置8，通过电路回路与所述行走驱动装置1、所述浇灌驱动装置6、所述位置检测装置5以及所述扫描装置3连接，用于：采集所述位置信息和所述浇灌图像信息；根据所述浇灌图像信息判断浇灌结果；以及基于所述梁桥对应的预设浇灌模式、所述浇灌结果以及所述位置信息，输出控制信号至所述行走驱动装置1和所述浇灌驱动装置6，控制所述行走装置4的运动以及所述浇灌装置7的浇灌动作。

根据本发明的技术方案，行走装置4在行走轨道2上往返运动，行走装置4安装有滚轮，用于在行走轨道2上移动，行走装置4还安装有导向滚轮，用于行走装置4的行走导向，防止行走装置4脱轨。

所述浇灌装置7包括浇灌软管和水平旋转装置，行走装置4上具有导向通孔，行走驱动装置1通过吊杆穿过行走装置4上的导向通孔与所述水平旋转装置连接，所述浇灌软管安装在所述水平旋转装置上，由所述水平旋转装置带动所述浇灌软管水平旋转浇灌混凝土，以实现不同角度和不同方向的浇灌。

所述位置检测装置5可以是红外测距传感器或超声波测距传感器，如图1所示，所述位置检测装置5安装在所述行走装置4上，用于对行走装置4的当前行走位置进行实时检测，并将位置信息实时发送到控制装置8。

所述扫描装置3可以是3D扫描装置，如图1所示，所述扫描装置3安装在所述行走装置4上，用于按照预定时间间隔对已浇灌区域进行扫描，并将扫描生成的浇灌图像信息发送到控制装置8。所述预定时间间隔可以根据实际操作的需要进行设置，本发明不对其进行限定。

所述控制装置8存储有梁桥对应的预设浇灌模式，在浇灌过程中，控制装置8按照当前浇灌梁桥对应的预设浇灌模式控制行走装置4的运动以及所述浇灌装置7的混凝土浇灌动作，同时通过已浇灌区域的浇灌图像信息判断浇灌结果。

在混凝土连续梁悬灌施工中，所述梁桥通常包括底板、腹板、顶板以及翼板中的至少一者，对应的，所述预设浇灌模式包括底板浇灌模式、腹板浇灌模式、顶板浇灌模式以及翼板浇灌模式中的至少一者。

具体地，所述根据所述浇灌图像信息判断浇灌结果包括：根据所述浇灌图像信息判断所述已浇灌区域是否存在浇灌缺陷。

所述基于所述梁桥对应的预设浇灌模式、所述浇灌结果以及所述位置信息，输出控制信号至所述行走驱动装置1和所述浇灌驱动装置6，控制所述行走装置4的运动以及所述浇灌装置7的浇灌动作包括：在所述已浇灌区域存在浇灌缺陷的情况下，根据所述浇灌图像信息以及所述浇灌图像信息对应的位置信息确定缺陷区域，输出控制信号至所述行走驱动装置1和所述浇灌驱动装置6，控制所述行走装置4重复所述缺陷区域的运动，并控制所述浇灌装置7在所述缺陷区域执行修复浇灌动作；在所述已浇灌区域不存在浇灌缺陷的情况下，基于所述梁桥对应的预设浇灌模式，输出控制信号至所述行走驱动装置1和所述浇灌驱动装置6，控制所述行走装置4继续运动以及所述浇灌装置7继续执行浇灌动作。

所述浇灌缺陷包括浇灌表面凹陷或浇灌表面裂缝。

所述修复浇灌动作包括移动到所述缺陷区域进行混凝土补浇。

进一步地，所述控制系统还包括报警装置(未示出)，所述控制装置8还通过电路回路与所述报警装置连接，用于在所述已浇灌区域存在浇灌缺陷的情况下，输出报警信号到所述报警装置以进行报警提示。

具体地，根据一种实施方式，扫描装置3对所述梁桥上的已浇灌区域按照预定时间间隔进行扫描并生成浇灌图像信息，控制装置8根据所述浇灌图像信息判断浇灌结果(例如将当前区域的浇灌图像与预先生成的该区域的无缺陷图像进行比较)，当控制装置8判断当前区域的浇灌表面存在浇灌缺陷(例如裂纹)时，所述控制装置8根据浇灌图像信息以及所述浇灌图像信息对应的位置信息确定缺陷区域，输出控制信号至行走驱动装置1和浇灌驱动装置6，控制行走装置4重复所述缺陷区域的运动，并控制所述浇灌装置7在所述缺陷区域进行混凝土补浇，同时，控制装置8还向所述报警装置输出报警信号，所述报警装置在接收到所述控制装置8输出的报警信号后，对操作人员进行报警提示，工作人员可以根据报警提示立即前往缺陷区域进行查看，或者对该缺陷区域进行记录。

可选地，所述控制系统还包括可以显示装置(未示出)，该显示装置与控制装置8连接，可以对扫描装置3的浇灌图像信息进行显示，供施工人员查看浇灌情况，同时在出现缺陷区域时对报警提示以及对应的处理方式进行显示。

在浇灌过程中，由于堵管问题，除了浇灌表面凹陷，有可能还会出现浇灌表面凸出的缺陷。因此，所述浇灌缺陷还可能包括浇灌表面凸出。根据本发明的另一种实施方式，所述基于所述梁桥对应的预设浇灌模式、所述浇灌结果以及所述位置信息，输出控制信号至所述行走驱动装置1和所述浇灌驱动装置6，控制所述行走装置4的运动以及所述浇灌装置7的浇灌动作包括：在所述已浇灌区域存在浇灌缺陷的情况下，控制装置8根据所述浇灌图像信息以及所述浇灌图像信息对应的位置信息确定缺陷类型以及缺陷区域，根据缺陷类型输出控制信号至所述行走驱动装置1和所述浇灌驱动装置6，控制所述行走装置4的运动以及所述浇灌装置7的浇灌动作：

当根据所述浇灌图像信息确定缺陷类型为浇灌表面凹陷或浇灌表面裂缝的情况下，控制装置8控制所述行走装置4重复所述缺陷区域的运动，并控制所述浇灌装置7在所述缺陷区域执行修复浇灌动作；当根据所述浇灌图像信息确定缺陷类型为浇灌表面凸出的情况下，控制装置8控制所述行走装置4停止运动以及控制所述浇灌装置7停止浇灌动作，同时向所述报警装置输出报警信号，提示工作人员前往现场进行缺陷处理(例如提示工作人员前往现场进行凸出部位的铲除和抹平)。

为了提高工作效率，优选情况下，根据本发明的一种实施方式，当根据所述浇灌图像信息确定缺陷类型为浇灌表面凸出的情况下，控制装置8根据所述浇灌图像信息对应的位置信息确定缺陷区域并进行缺陷记录，同时基于所述梁桥对应的预设浇灌模式，控制所述行走装置4继续运动以及所述浇灌装置7继续执行浇灌动作。在完成整个梁桥的浇灌动作之后，工作人员可以调取缺陷记录查看缺陷情况，前往现场对缺陷区域进行统一的缺陷处理。

本发明还提供了一种混凝土连续梁悬灌施工控制方法，如图2所示，该控制方法包括：驱动行走装置4在行走轨道2上往返运动，并驱动浇灌装置7执行梁桥上的混凝土浇灌动作；该方法还包括：检测所述行走装置4在所述行走轨道2上的当前行走位置以生成位置信息，并对所述梁桥上的已浇灌区域按照预定时间间隔进行扫描以生成浇灌图像；采集所述位置信息和所述浇灌图像信息；根据所述浇灌图像判断浇灌结果；以及基于所述梁桥对应的预设浇灌模式、所述浇灌结果以及所述位置信息，控制所述行走装置4的运动以及所述浇灌装置7的浇灌动作。

具体地，所述根据所述浇灌图像信息判断浇灌结果包括：根据所述浇灌图像信息判断所述已浇灌区域是否存在浇灌缺陷；所述基于所述梁桥对应的预设浇灌模式、所述浇灌结果以及所述位置信息，控制所述行走装置4的运动以及所述浇灌装置7的浇灌动作包括：在所述已浇灌区域存在浇灌缺陷的情况下，根据所述浇灌图像信息以及所述浇灌图像信息对应的位置信息确定缺陷区域，控制所述行走装置4重复所述缺陷区域的运动，并控制所述浇灌装置7在所述缺陷区域执行修复浇灌动作；在所述已浇灌区域不存在浇灌缺陷的情况下，基于所述梁桥对应的预设浇灌模式，控制所述行走装置4继续运动以及所述浇灌装置7继续执行浇灌动作。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，程序被处理器执行时实现本发明提供的控制方法。

本发明提供的混凝土连续梁悬灌施工控制系统和控制方法，可以基于梁桥对应的预设浇灌模式来执行连续梁悬灌施工中不同梁桥(例如底板、腹板、顶板及翼板)的浇灌步骤，无需依靠人工在浇筑过程中不停变换混凝土浇灌软管位置来满足施工要求，同时在施工过程中还采用扫描装置实时监测浇灌作业的完成情况，当存在浇灌缺陷时可以判断缺陷位置以及进行相应的缺陷处理，避免人工浇灌导致施工现场混乱以及堵管、跑模或局部混凝土过多等各种问题，降低了生产成本，同时提高了施工质量与效率。

以上详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于此。在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，包括各个技术特征以任何其它的合适方式进行组合，这些简单变型和组合同样应当视为本发明所公开的内容，均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。

本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

此外，本发明实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施例的思想，其同样应当视为本发明实施例所公开的内容。

Claims (13)

1.一种混凝土连续梁悬灌施工控制系统，该控制系统包括：行走驱动装置(1)，用于驱动行走装置(4)在行走轨道(2)上往返运动；以及浇灌驱动装置(6)，用于驱动浇灌装置(7)执行梁桥上的混凝土浇灌动作；其特征在于，所述控制系统还包括：

位置检测装置(5)，安装在所述行走装置(4)上，用于检测所述行走装置(4)在所述行走轨道(2)上的当前行走位置并生成位置信息；

扫描装置(3)，安装在所述行走装置(4)上，用于对所述梁桥上的已浇灌区域按照预定时间间隔进行扫描并生成浇灌图像信息；以及

控制装置(8)，通过电路回路与所述行走驱动装置(1)、所述浇灌驱动装置(6)、所述位置检测装置(5)以及所述扫描装置(3)连接，用于：

采集所述位置信息和所述浇灌图像信息；

根据所述浇灌图像信息判断浇灌结果；以及

基于所述梁桥对应的预设浇灌模式、所述浇灌结果以及所述位置信息，输出控制信号至所述行走驱动装置(1)和所述浇灌驱动装置(6)，控制所述行走装置(4)的运动以及所述浇灌装置(7)的浇灌动作。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述根据所述浇灌图像信息判断浇灌结果包括：

根据所述浇灌图像信息判断所述已浇灌区域是否存在浇灌缺陷；

所述基于所述梁桥对应的预设浇灌模式、所述浇灌结果以及所述位置信息，输出控制信号至所述行走驱动装置(1)和所述浇灌驱动装置(6)，控制所述行走装置(4)的运动以及所述浇灌装置(7)的浇灌动作包括：

在所述已浇灌区域存在浇灌缺陷的情况下，根据所述浇灌图像信息以及所述浇灌图像信息对应的位置信息确定缺陷区域，输出控制信号至所述行走驱动装置(1)和所述浇灌驱动装置(6)，控制所述行走装置(4)重复所述缺陷区域的运动，并控制所述浇灌装置(7)在所述缺陷区域执行修复浇灌动作；

在所述已浇灌区域不存在浇灌缺陷的情况下，基于所述梁桥对应的预设浇灌模式，输出控制信号至所述行走驱动装置(1)和所述浇灌驱动装置(6)，控制所述行走装置(4)继续运动以及所述浇灌装置(7)继续执行浇灌动作。

3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述浇灌缺陷包括浇灌表面凹陷或浇灌表面裂缝。

4.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述修复浇灌动作包括进行混凝土补浇。

5.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括报警装置，所述控制装置(8)还通过电路回路与所述报警装置连接，用于在所述已浇灌区域存在浇灌缺陷的情况下，输出报警信号到所述报警装置以进行报警提示。

6.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述梁桥包括底板、腹板、顶板以及翼板中的至少一者，所述预设浇灌模式包括底板浇灌模式、腹板浇灌模式、顶板浇灌模式以及翼板浇灌模式中的至少一者。

7.一种混凝土连续梁悬灌施工控制方法，该控制方法应用于权利要求1-6中任一项所述的混凝土连续梁悬灌施工控制系统，其特征在于，该方法包括：

检测所述行走装置(4)在所述行走轨道(2)上的当前行走位置以生成位置信息，并对所述梁桥上的已浇灌区域按照预定时间间隔进行扫描以生成浇灌图像信息；

采集所述位置信息和所述浇灌图像信息；

根据所述浇灌图像信息判断浇灌结果；以及

基于所述梁桥对应的预设浇灌模式、所述浇灌结果以及所述位置信息，控制所述行走装置(4)的运动以及所述浇灌装置(7)的浇灌动作。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述浇灌图像信息判断浇灌结果包括：

根据所述浇灌图像信息判断所述已浇灌区域是否存在浇灌缺陷；

所述基于所述梁桥对应的预设浇灌模式、所述浇灌结果以及所述位置信息，控制所述行走装置(4)的运动以及所述浇灌装置(7)的浇灌动作包括：

在所述已浇灌区域存在浇灌缺陷的情况下，根据所述浇灌图像信息以及所述浇灌图像信息对应的位置信息确定缺陷区域，控制所述行走装置(4)重复所述缺陷区域的运动，并控制所述浇灌装置(7)在所述缺陷区域执行修复浇灌动作；

在所述已浇灌区域不存在浇灌缺陷的情况下，基于所述梁桥对应的预设浇灌模式，控制所述行走装置(4)继续运动以及所述浇灌装置(7)继续执行浇灌动作。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述浇灌缺陷包括浇灌表面凹陷或浇灌表面裂缝。

10.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述修复浇灌动作包括进行混凝土补浇。

11.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，该方法还包括：在所述已浇灌区域存在浇灌缺陷的情况下，进行报警提示。

12.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述梁桥包括底板、腹板、顶板以及翼板中的至少一者，所述预设浇灌模式包括底板浇灌模式、腹板浇灌模式、顶板浇灌模式以及翼板浇灌模式中的至少一者。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求7-12中任一项权利要求所述的控制方法。