CN108120930A - 一种交流伺服系统的测试系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种交流伺服系统的测试系统，该测试系统包括电源柜、调压器、测量模块、采集模块、多个负载电机、变频模块、多个可控开关及控制模块；控制模块用于根据用户的调压指令调整调压器，以便于控制被测驱动器的输入电压；根据用户的调速指令调整被测驱动器的频率，以便于控制被测电机的转速；根据用户的加载指令控制多个可控开关的导通状态，以便于控制被测电机的加载情况；根据接收的被测驱动器的参数、被测电机的参数及多个预设关系式分别计算测试结果。可见，本申请提供了一种较为成熟的测试交流伺服系统的性能的方案。本申请便可以根据测试结果对交流伺服系统的性能进行优化，进而促进了工业机器人的发展。

Description

一种交流伺服系统的测试系统

技术领域

本发明涉及测试技术领域，特别是涉及一种交流伺服系统的测试系统。

背景技术

随着工业机器人的发展，工业机器人的应用范围越来越广。交流伺服系统是工业机器人的核心部件，是一种能够跟随外部指令进行人们所期望的运动的动力控制系统，其中的运动要素包括位置、转速和转矩等物理量。交流伺服系统包括交流伺服驱动器和交流伺服电动机，具有高稳定性、快速性及高精度等优点。但是，现有技术中未提供一种测试交流伺服系统的性能的成熟方案，从而不利于优化交流伺服系统的性能，进而制约了工业机器人的发展。

因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域的技术人员目前需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种交流伺服系统的测试系统，可以获取交流伺服系统的多个参数，然后根据设置好的关系式，求取测试结果，从而提供了一种较为成熟的测试交流伺服系统的性能的方案。本申请便可以根据测试结果对交流伺服系统的性能进行优化，进而促进了工业机器人的发展。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种交流伺服系统的测试系统，所述交流伺服系统包括被测驱动器和被测电机，该测试系统包括用于控制电源输出的电源柜、调压器、用于测量所述被测驱动器的参数的测量模块、用于采集所述被测电机的参数的采集模块、多个负载电机、用于调整输入至每个所述负载电机的电压及电流大于各自的工作电压及工作电流的变频模块、多个可控开关及控制模块，其中：

所述电源柜的第一控制端与所述调压器的输入端连接，所述调压器的输出端与所述被测驱动器的输入端连接，所述被测驱动器的输出端与所述被测电机的驱动端连接，所述电源柜的第二控制端与所述变频模块的输入端连接，所述变频模块的多个输出端与多个所述可控开关的第一端对应连接，多个所述可控开关的第二端与多个所述负载电机一一对应连接，多个所述负载电机均与所述被测电机通过转动轴连接，所述测量模块的输出端及所述采集模块的输出端均与所述控制模块连接，所述控制模块分别与所述调压器的控制端、所述被测驱动器的控制端及多个所述可控开关的控制端连接；

所述控制模块用于根据用户的调压指令调整所述调压器，以便于控制所述被测驱动器的输入电压；根据所述用户的调速指令调整所述被测驱动器的频率，以便于控制所述被测电机的转速；根据所述用户的加载指令控制多个所述可控开关的导通状态，以便于控制所述被测电机的加载情况；根据接收的所述被测驱动器的参数、所述被测电机的参数及多个预设关系式分别计算测试结果。

优选地，所述电源柜输出的电源为三相交流电，则所述调压器为三相感应调压器。

优选地，所述变频模块包括整流单元及多个逆变单元，所述整流单元的输入端作为所述变频模块的输入端，所述整流单元的输出端分别与多个所述逆变单元的输入端连接，多个所述逆变单元的输出端一一作为所述变频模块的多个输出端。

优选地，所述测量模块包括用于测量所述被测驱动器的输入电压、输入电流、输出电压及输出电流的测量柜和功率分析仪，所述测量柜的第一测量端与所述被测驱动器的输入端连接，所述测量柜的第二测量端与所述被测驱动器的输出端连接，所述测量柜的输出端与所述功率分析仪的输入端连接，所述功率分析仪的输出端作为所述测量模块的输出端。

优选地，所述采集模块的输出端包括第一输出端，所述采集模块包括多个转矩转速传感器和数据采集设备，多个所述转矩转速传感器一一对应安装于多个所述转动轴上，多个所述转矩转速传感器的输出端均与所述数据采集设备的输入端连接，所述数据采集设备的输出端作为所述采集模块的第一输出端。

优选地，所述采集模块的输出端还包括第二输出端，所述采集模块还包括用于检测所述被测电机的工作温度的温度检测仪，所述温度检测仪的输出端作为所述采集模块的第二输出端。

优选地，所述采集模块的输出端还包括第三输出端，所述采集模块还包括用于测量所述被测电机的轴角位置的轴角传感器，所述轴角传感器安装于所述被测电机上，所述轴角传感器的输出端作为所述采集模块的第三输出端。

优选地，所述控制模块包括工业计算机和可编程逻辑控制器PLC。

优选地，该测试系统还包括用于打印所述测试结果的打印机，所述打印机与所述工业计算机连接。

优选地，该测试系统还包括与所述被测驱动器连接的用于测量所述被测驱动器的直流电压的直流电压测量表。

本发明提供了一种交流伺服系统的测试系统，该测试系统包括电源柜、调压器、测量模块、采集模块、多个负载电机、变频模块、多个可控开关及控制模块。电源柜用于控制电源输出，电源一路输出至调压器，控制模块可以根据用户的调压指令调整调压器，从而控制被测驱动器的输入电压；被测驱动器驱动被测电机转动，控制模块还可以根据用户的调速指令调整被测驱动器的频率，从而控制被测电机的转速。

电源另一路输出至变频模块，变频模块用于调整输入至每个负载电机的电压及电流大于各自的工作电压及工作电流，保证各负载电机能够正常工作，控制模块可以根据用户的加载指令控制多个与负载电机一一对应连接的可控开关的导通状态，从而控制被测电机的加载情况。本申请通过测量模块和采集模块相应地测量所述被测驱动器的参数及被测电机的参数，控制模块将被测驱动器的参数、被测电机的参数对应代入多个设置好的关系式，从而计算出测试结果。

可见，本申请可以获取交流伺服系统的多个参数，然后根据设置好的关系式，求取测试结果，从而提供了一种较为成熟的测试交流伺服系统的性能的方案。本申请便可以根据测试结果对交流伺服系统的性能进行优化，进而促进了工业机器人的发展。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种交流伺服系统的测试系统的结构示意图。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种交流伺服系统的测试系统，可以获取交流伺服系统的多个参数，然后根据设置好的关系式，求取测试结果，从而提供了一种较为成熟的测试交流伺服系统的性能的方案。本申请便可以根据测试结果对交流伺服系统的性能进行优化，进而促进了工业机器人的发展。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参照图1，图1为本发明提供的一种交流伺服系统的测试系统的结构示意图。

交流伺服系统包括被测驱动器和被测电机，该测试系统包括用于控制电源输出的电源柜1、调压器2、用于测量被测驱动器的参数的测量模块3、用于采集被测电机的参数的采集模块4、多个负载电机5、用于调整输入至每个负载电机5的电压及电流大于各自的工作电压及工作电流的变频模块6、多个可控开关7及控制模块8，其中：

电源柜1的第一控制端与调压器2的输入端连接，调压器2的输出端与被测驱动器的输入端连接，被测驱动器的输出端与被测电机的驱动端连接，电源柜1的第二控制端与变频模块6的输入端连接，变频模块6的多个输出端与多个可控开关7的第一端对应连接，多个可控开关7的第二端与多个负载电机5一一对应连接，多个负载电机5均与被测电机通过转动轴连接，测量模块3的输出端及采集模块4的输出端均与控制模块8连接，控制模块8分别与调压器2的控制端、被测驱动器的控制端及多个可控开关7的控制端连接；

控制模块8用于根据用户的调压指令调整调压器2，以便于控制被测驱动器的输入电压；根据用户的调速指令调整被测驱动器的频率，以便于控制被测电机的转速；根据用户的加载指令控制多个可控开关7的导通状态，以便于控制被测电机的加载情况；根据接收的被测驱动器的参数、被测电机的参数及多个预设关系式分别计算测试结果。

需要说明的是，本申请中的预设是提前设置好的，只需要设置一次，除非根据实际情况需要修改，否则不需要重新设置。

具体地，本申请提供的交流伺服系统的测试系统包括电源柜1、调压器2、测量模块3、采集模块4、多个负载电机5、变频模块6、多个可控开关7及控制模块8。交流伺服系统包括被测驱动器和被测电机，二者为测试系统的主要测试对象。

其中，电源柜1为整个测试系统提供电源，其内部包含可控开关。电源柜1通过控制可控开关的导通，从而控制电源的输出。电源输出分为两路，一路输出至调压器2，另一路输出至变频模块6。调压器2连接被测驱动器，控制模块8根据接收到的用户发送的调压指令调整调压器2，从而实现调整被测驱动器的输入电压，以满足测试时对调压的要求。被测驱动器连接被测电机，从而驱动被测电机转动。控制模块8根据接收到的用户发送的调速指令调整被测驱动器的频率，从而控制被测电机的转速。

变频模块6对应连接与多个负载电机5一一对应连接的多个可控开关7，变频模块6可以将电源的输出电压及输出电流(即负载电机5的输入电压及输入电流)对应调整至各负载电机5可以工作的电压及电流，即各负载电机5的输入电压及输入电流大于各自的工作电压及工作电流。负载电机5均通过转动轴与被测电机连接，控制模块8根据接收到的用户发送的加载指令控制被测电机的加载情况，从而可以实现将被测电机的负载从空载加载至额定负载。

被测电机侧与负载电机侧共交流母线，能量在此循环，减少了系统内部设备的电能损耗，从而减少了对电网的电能需求，节约了能源。

此外，本申请通过测量模块3测量被测驱动器的参数，通过采集模块4采集被测电机的参数，二者将各自获取的参数发送至控制模块8，由控制模块8将多个参数对应代入至提前设置好的关系式中，分别计算出测试结果。

比如，正反转速差率的测试：交流伺服系统在额定电压、额定转速下空载运行，测量被测电机正(顺时针)、反(逆时针)两方向的转速平均值，根据第一关系式计算交流伺服系统的正反转速差率。其中，ncw为被测电机顺时针转动时的转速平均值，nccw为被测电机逆时针转动时的转速平均值。

这里的额定电压由控制模块8控制调压器2实现，额定转速由控制模块8控制被测驱动器实现，空载由控制模块8控制与多个负载电机5一一对应连接的多个可控开关7均断开实现。

温度变化的转速调整率的测试：将交流伺服系统在空载条件下放置于20℃的人工气候箱或者其他温度装置中，并将被测电机的转速调整至额定转速。然后将温度调至交流伺服系统允许的最低工作温度，达到热平衡后采集模块4采集被测电机的第一转速n₁；再将温度调至交流伺服系统允许的最高工作温度，达到热平衡后采集此时被测电机的第二转速n₂，根据第二关系式

分别计算温度变化至最低工作温度及最高工作温度的转速调整率，并取两个计算结果中的最大值。其中，n_i为被测电机的实际转速，n_N为被测电机的额定转速。

电压跌落测试：调整输入至被测驱动器的电压，记录被测驱动器能够正常工作的电压上限值及电压下限值。电压变化的转速调整率的测试：交流伺服系统在额定电压、额定转速下空载运行，将交流伺服系统的输入电压调至电压上限值，测量此时的被测电机的转速，然后将输入电压调至电压下限值，再测量出被测电机的转速，根据上述第二关系式分别计算电压变化至电压上限值及电压下限值的转速调整率，并取两个计算结果中的最大值。

负载变化的转速调整率的测试：交流伺服系统在空载条件下，将被测电机的转速调至额定转速，然后再加载至额定负载，记录此时被测电机的转速，根据上述第二关系式计算负载变化至额定负载的转速调整率。

此外，本申请还可以完成动态位置跟踪误差的测试：在交流伺服系统的转速、转矩或负载变化的情况下，被测驱动器在位置控制模式下工作，输入位置指令，读取被测驱动器的偏差计数器的值。

稳态位置跟踪误差的测试：在交流伺服系统的转速、转矩或负载稳定的情况下，被测驱动器在位置控制模式下工作，输入位置指令，读取被测驱动器的偏差计数器的值。

转速变化的时间响应的测试：交流伺服系统处于空载零速状态下，输入对应额定转速的阶跃信号，记录正阶跃输入的时间响应曲线，读出响应时间和建立时间，并计算出超调量。等到转速稳定后，输入信号阶跃到零，记录负阶跃输入的时间响应曲线，读出响应时间和建立时间，并计算超调量。

因此，本申请可以获取交流伺服系统的多个参数，然后根据设置好的关系式，求取测试结果，从而提供了一种较为成熟的测试交流伺服系统的性能的方案。

本发明提供了一种交流伺服系统的测试系统，该测试系统包括电源柜、调压器、测量模块、采集模块、多个负载电机、变频模块、多个可控开关及控制模块。电源柜用于控制电源输出，电源一路输出至调压器，控制模块可以根据用户的调压指令调整调压器，从而控制被测驱动器的输入电压；被测驱动器驱动被测电机转动，控制模块还可以根据用户的调速指令调整被测驱动器的频率，从而控制被测电机的转速。

电源另一路输出至变频模块，变频模块用于调整输入至每个负载电机的电压及电流大于各自的工作电压及工作电流，保证各负载电机能够正常工作，控制模块可以根据用户的加载指令控制多个与负载电机一一对应连接的可控开关的导通状态，从而控制被测电机的加载情况。本申请通过测量模块和采集模块相应地测量所述被测驱动器的参数及被测电机的参数，控制模块将被测驱动器的参数、被测电机的参数对应代入多个设置好的关系式，从而计算出测试结果。

可见，本申请可以获取交流伺服系统的多个参数，然后根据设置好的关系式，求取测试结果，从而提供了一种较为成熟的测试交流伺服系统的性能的方案。本申请便可以根据测试结果对交流伺服系统的性能进行优化，进而促进了工业机器人的发展。

在上述实施例的基础上：

作为一种优选地实施例，电源柜1输出的电源为三相交流电，则调压器2为三相感应调压器。

具体地，电源柜1输出的电源为三相交流电，三相交流电是由三个频率相同、电势振幅相等、相位差互差120°角的交流电路组成的电力系统，则调压器2选用三相感应调压器。

作为一种优选地实施例，变频模块6包括整流单元及多个逆变单元，整流单元的输入端作为变频模块6的输入端，整流单元的输出端分别与多个逆变单元的输入端连接，多个逆变单元的输出端一一作为变频模块6的多个输出端。

具体地，变频模块6通过整流单元和逆变单元实现频率的改变，整流单元用于将交流电转变为直流电，逆变单元用于将直流电转变为交流电。整流单元可以选用但不仅限于AFE(Active Front End，主动前端)整流单元，其不仅能消除高次谐波，提高功率因数，而且不受电网波动的影响，具有良好的动态特性。至于整流单元的具体选用，本申请在此不做特别的限定。

此外，一个整流单元带多个逆变单元，每个逆变单元带多台电机的试验架构，设备利用率高，满足大功率跨度的测试要求。

作为一种优选地实施例，测量模块3包括用于测量被测驱动器的输入电压、输入电流、输出电压及输出电流的测量柜和功率分析仪，测量柜的第一测量端与被测驱动器的输入端连接，测量柜的第二测量端与被测驱动器的输出端连接，测量柜的输出端与功率分析仪的输入端连接，功率分析仪的输出端作为测量模块3的输出端。

具体地，测量模块3包括测量柜和功率分析仪，测量柜用来测量被测驱动器的输入电压及输入电流，并将其发送至功率分析仪，由功率分析仪求取被测驱动器的输入有功功率。同样地，测量柜还用来测量被测驱动器的输出电压及输出电流，并将其发送至功率分析仪，由功率分析仪求取被测驱动器的输出有功功率。

功率分析仪将被测驱动器的输入有功功率和输出有功功率发送至控制模块8，控制模块8根据第三关系式：效率＝输出有功功率/输入有功功率，计算被测驱动器的效率，完成被测驱动器的效率测试。

这里的功率分析仪可以为但不仅限于WT1800系列的功率分析仪，本申请在此不做特别的限定。

作为一种优选地实施例，采集模块4的输出端包括第一输出端，采集模块4包括多个转矩转速传感器和数据采集设备，多个转矩转速传感器一一对应安装于多个转动轴上，多个转矩转速传感器的输出端均与数据采集设备的输入端连接，数据采集设备的输出端作为采集模块4的第一输出端。

具体地，采集模块4包括多个转矩转速传感器和数据采集设备。每个转动轴上均安装一个转矩转速传感器，转矩转速传感器用于采集转速和转矩，并将其发送至数据采集设备，由数据采集设备传送至控制模块8。采集的转矩转速满足国标要求、数据可靠，这里的数据采集设备可以为但不仅限于NI

USB-6341数据采集设备，本申请在此不做特别的限定。

控制模块8根据被测电机的转矩、转速及机械功率的关系式：机械功率＝转矩×转速÷9550，计算被测电机的机械功率。已知，被测电机的输入有功功率等于被测驱动器的输出有功功率，根据效率＝机械功率/输入有功功率计算被测电机的效率，完成被测电机的效率测试。

此外，交流伺服系统在额定转速、额定负载的条件下，运行至稳定工作温度，交流伺服系统的效率＝被测电机的机械功率/被测驱动器的输入有功功率，完成交流伺服系统的效率测试。

作为一种优选地实施例，采集模块4的输出端还包括第二输出端，采集模块4还包括用于检测被测电机的工作温度的温度检测仪，温度检测仪的输出端作为采集模块4的第二输出端。

具体地，采集模块4还包括温度检测仪，用来检测被测电机的工作温度。本申请还可以通过温度检测仪完成温升测试，首先将被测电机加载至额定负载，温升稳定后，测量被测电机中重要部件的温度。

作为一种优选地实施例，采集模块4的输出端还包括第三输出端，采集模块4还包括用于测量被测电机的轴角位置的轴角传感器，轴角传感器安装于被测电机上，轴角传感器的输出端作为采集模块4的第三输出端。

具体地，采集模块4还包括轴角传感器，用来测量被测电机的轴角位置。本申请通过轴角传感器完成静态刚度的测试：交流伺服系统处于空载零速锁定状态，采用满足精度要求的轴角传感器检测被测电机的轴角位置，选定此时的轴角位置为参考零位。用滑轮盘挂砝码、测力扳手或测力计等方法对电动机施加正反向转矩，转矩达到连续工作区规定的最大转矩后，测量被测电机的轴角位置对参考零位的偏移量。根据第四关系式计算交流伺服系统的静态刚度，其中，T₀为连续转矩，Δθ为转角的偏移量。测试应在三个不同的轴角位置，正向和反向共测量六组数据，取六个测试结果的最大值。

作为一种优选地实施例，控制模块8包括工业计算机和可编程逻辑控制器PLC。

具体地，测试系统基于工业现场总线控制和PLC(Programmable LogicController，可编程逻辑控制器)控制技术构建控制模块8，控制模块8包括工业计算机和PLC。工业计算机可以由但不仅限于UPS(Uninterruptable Power System，不间断电源)供电，工业计算机含人机操作接口，且具有控制、数据采集、测试数据存储和后期分析等功能；由PLC完成测试相关子系统的逻辑控制与连锁保护，PLC可以通过但不仅限于RS485通讯方式与工业计算机连接，本申请在此不做特别的限定。

这里的工业计算机可以为但不仅限于IPC-510工业计算机，本申请在此不做特别的限定。

作为一种优选地实施例，该测试系统还包括用于打印测试结果的打印机，打印机与工业计算机连接。

具体地，为了便于用户查看交流伺服系统的测试结果，本申请还包括与工业计算机连接的打印机，可以将测试结果打印出来，供用户查看。

作为一种优选地实施例，该测试系统还包括与被测驱动器连接的用于测量被测驱动器的直流电压的直流电压测量表。

具体地，该测试系统还包括与被测驱动器连接的直流电压测量表，用来测量被测驱动器的直流电压。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种交流伺服系统的测试系统，所述交流伺服系统包括被测驱动器和被测电机，其特征在于，该测试系统包括用于控制电源输出的电源柜、调压器、用于测量所述被测驱动器的参数的测量模块、用于采集所述被测电机的参数的采集模块、多个负载电机、用于调整输入至每个所述负载电机的电压及电流大于各自的工作电压及工作电流的变频模块、多个可控开关及控制模块，其中：

所述电源柜的第一控制端与所述调压器的输入端连接，所述调压器的输出端与所述被测驱动器的输入端连接，所述被测驱动器的输出端与所述被测电机的驱动端连接，所述电源柜的第二控制端与所述变频模块的输入端连接，所述变频模块的多个输出端与多个所述可控开关的第一端对应连接，多个所述可控开关的第二端与多个所述负载电机一一对应连接，多个所述负载电机均与所述被测电机通过转动轴连接，所述测量模块的输出端及所述采集模块的输出端均与所述控制模块连接，所述控制模块分别与所述调压器的控制端、所述被测驱动器的控制端及多个所述可控开关的控制端连接；

所述控制模块用于根据用户的调压指令调整所述调压器，以便于控制所述被测驱动器的输入电压；根据所述用户的调速指令调整所述被测驱动器的频率，以便于控制所述被测电机的转速；根据所述用户的加载指令控制多个所述可控开关的导通状态，以便于控制所述被测电机的加载情况；根据接收的所述被测驱动器的参数、所述被测电机的参数及多个预设关系式分别计算测试结果。

2.如权利要求1所述的测试系统，其特征在于，所述电源柜输出的电源为三相交流电，则所述调压器为三相感应调压器。

3.如权利要求2所述的测试系统，其特征在于，所述变频模块包括整流单元及多个逆变单元，所述整流单元的输入端作为所述变频模块的输入端，所述整流单元的输出端分别与多个所述逆变单元的输入端连接，多个所述逆变单元的输出端一一作为所述变频模块的多个输出端。

4.如权利要求3所述的测试系统，其特征在于，所述测量模块包括用于测量所述被测驱动器的输入电压、输入电流、输出电压及输出电流的测量柜和功率分析仪，所述测量柜的第一测量端与所述被测驱动器的输入端连接，所述测量柜的第二测量端与所述被测驱动器的输出端连接，所述测量柜的输出端与所述功率分析仪的输入端连接，所述功率分析仪的输出端作为所述测量模块的输出端。

5.如权利要求1-4任一项所述的测试系统，其特征在于，所述采集模块的输出端包括第一输出端，所述采集模块包括多个转矩转速传感器和数据采集设备，多个所述转矩转速传感器一一对应安装于多个所述转动轴上，多个所述转矩转速传感器的输出端均与所述数据采集设备的输入端连接，所述数据采集设备的输出端作为所述采集模块的第一输出端。

6.如权利要求5所述的测试系统，其特征在于，所述采集模块的输出端还包括第二输出端，所述采集模块还包括用于检测所述被测电机的工作温度的温度检测仪，所述温度检测仪的输出端作为所述采集模块的第二输出端。

7.如权利要求6所述的测试系统，其特征在于，所述采集模块的输出端还包括第三输出端，所述采集模块还包括用于测量所述被测电机的轴角位置的轴角传感器，所述轴角传感器安装于所述被测电机上，所述轴角传感器的输出端作为所述采集模块的第三输出端。

8.如权利要求1所述的测试系统，其特征在于，所述控制模块包括工业计算机和可编程逻辑控制器PLC。

9.如权利要求8所述的测试系统，其特征在于，该测试系统还包括用于打印所述测试结果的打印机，所述打印机与所述工业计算机连接。

10.如权利要求9所述的测试系统，其特征在于，该测试系统还包括与所述被测驱动器连接的用于测量所述被测驱动器的直流电压的直流电压测量表。