CN108120447A - 多激光设备数据融合方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种多激光设备数据融合方法。本发明的多激光设备数据融合方法包括：判断多个激光设备是否存在于同一平面；若判定多个激光设备处在同一平面，则对所述激光设备的激光数据进行融合，并将所述融合的激光数据提供给导航SLAM功能及路径规划功能使用；若判定多个激光设备处在不同平面，则使用一个激光设备的数据作为一重回波，进行SLAM定位功能，其他激光设备的激光数据作为二次回波，进行路径规划。本发明公开的多激光设备数据融合方法可以适用于较大尺寸的机器人。

Description

多激光设备数据融合方法
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种多激光设备数据融合方法。
背景技术
当前移动机器人主要以单激光设备为主，通常采用的激光设备可扫描270度二维平面，但是通常由于机构遮挡等原因，实际扫描范围要小于270度。所以实际应用中移动机器人尺寸较小，当移动机器人尺寸较大时，无法对周围环境进行有效的判断，从而存在碰触周围障碍物的风险。
发明内容
本发明的目的旨在至少解决上述的技术缺陷之一。
为此，本发明的目的在于提出一种多激光设备数据融合方法。所述多激光设备数据融合方法包括以下步骤：判断多个激光设备是否存在于同一平面；若判定多个激光设备处在同一平面，则对所述激光设备的激光数据进行融合，并将所述融合的激光数据提供给导航SLAM功能及路径规划功能使用；若判定多个激光设备处在不同平面，则使用一个激光设备的数据作为一重回波，进行SLAM定位功能，其他激光设备的激光数据作为二次回波，进行路径规划。
在一些实施例中，所述若判定多个激光设备处在同一平面，则对所述激光设备的激光数据进行融合包括：确定融合的中心点；将激光设备的测距数据值转化为以所述中心点为中心下的距离值；获取激光设备之间的夹角；通过激光设备测距获得障碍物的距离和角度，并将其转换为在激光设备为中心坐标系下的坐标；计算出所述测量点在融合中心点下的坐标；
通过所述测量点在融合中心点下的坐标计算得到所述障碍物到融合的中心点之间的距离和角度。
在一些实施例中，所述融合的中心点为其中一个激光设备。
在一些实施例中，当所述激光设备的多个激光束，经计算得到所述障碍物到融合的中心点之间的角度相同，则判定所述障碍物到融合的中心点之间的距离中较小的数值为有效值。
在一些实施例中，当所述激光设备的多个激光束，经计算得到所述障碍物到融合的中心点之间的角度相同，则判定所述障碍物到融合的中心点之间的距离中较小的数值为有效值。
在一些实施例中，所述将其他激光设备的激光数据作为二次回波，进行路径规划具体包括：选取融合的中心点；获取各个激光设备相对中心点的距离及偏转角度；同步多个激光数备，同一周期获得所有激光设备数据值，并将激光设备的所有激光值向融合中心转换；将激光数据提供给导航模块进行功能定位。
在一些实施例中，所述融合的中心点为机器人中心或者其中一个激光设备。
在一些实施例中，所述障碍物到融合的中心点之间角度通过将所述角度进行近似靠近周围某一点激光值角度获得。
本发明提供的多激光设备数据融合方法，可以适用于较大尺寸的机器人，且能将多个激光数据融合为单激光数据以兼容已有的导航功能。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为根据本发明一个实施例的多激光设备数据融合方法流程图；
图2为根据本发明一个实施例的多激光设备数据融合方法中激光设备在同一平面的情况；
图3为根据本发明一个实施例多激光设备数据融合方法中激光设备在同一平面的情况；
图4为根据本发明一个实施例多激光设备数据融合方法中激光设备不在同一平面的情况；
图5为根据本发明一个实施例多激光设备数据融合方法中激光设备不在同一平面的情况。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。
下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的可应用于性和/或其他材料的使用。另外，以下描述的第一特征在第二特征之“上”的结构可以包括第一和第二特征形成为直接接触的实施例，也可以包括另外的特征形成在第一和第二特征之间的实施例，这样第一和第二特征可能不是直接接触。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
参照下面的描述和附图，将清楚本发明的实施例的这些和其他方面。在这些描述和附图中，具体公开了本发明的实施例中的一些特定实施方式，来表示实施本发明的实施例的原理的一些方式，但是应当理解，本发明的实施例的范围不受此限制。相反，本发明的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。
下面参照图1-图5对本发明实施例提出的多激光设备数据融合方法进行详细描述。
如图1所示，所述多激光设备数据融合方法包括以下步骤：
S1，判断多个激光设备是否存在于同一平面；
S2，若判定多个激光设备处在同一平面，则对所述激光设备的激光数据进行融合，并将所述融合的激光数据提供给导航SLAM功能及路径规划功能使用；
S3，若判定多个激光设备处在不同平面，则使用一个激光设备的数据作为一重回波，进行SLAM定位功能，其他激光设备的激光数据作为二次回波，进行路径规划。
在一些实施例中，所述若判定多个激光设备处在同一平面，则对所述激光设备的激光数据进行融合包括：确定融合的中心点；将激光设备的测距数据值转化为以所述中心点为中心下的距离值；获取激光设备之间的夹角；通过激光设备测距获得障碍物的距离和角度，并将其转换为在激光设备为中心坐标系下的坐标；计算出所述测量点在融合中心点下的坐标；
通过所述测量点在融合中心点下的坐标计算得到所述障碍物到融合的中心点之间的距离和角度。
在一些实施例中，所述融合的中心点为其中一个激光设备。
在一些实施例中，当所述激光设备的多个激光束，经计算得到所述障碍物到融合的中心点之间的角度相同，则判定所述障碍物到融合的中心点之间的距离中较小的数值为有效值。
在一些实施例中，当所述激光设备的多个激光束，经计算得到所述障碍物到融合的中心点之间的角度相同，则判定所述障碍物到融合的中心点之间的距离中较小的数值为有效值。
在一些实施例中，所述将其他激光设备的激光数据作为二次回波，进行路径规划具体包括：选取融合的中心点；获取各个激光设备相对中心点的距离及偏转角度；同步多个激光数备，同一周期获得所有激光设备数据值，并将激光设备的所有激光值向融合中心转换；将激光数据提供给导航模块进行功能定位。
在一些实施例中，所述融合的中心点为机器人中心或者其中一个激光设备。
在一些实施例中，所述障碍物到融合的中心点之间角度通过将所述角度进行近似靠近周围某一点激光值角度获得。
下面结合图2-图5的具体实施例对本发明进行详细说明。
相同平面激光数据融合
参考图2所示，融合流程如下：首先需要确定融合的中心点，该点可为任意一个点，将两个激光设备的测距数据值转化为以该点为中心下的距离值。为简化计算流程，假设其中一个激光设备为融合中心点，将另外一个激光设备的数据转化到该中心点。已知数据：已知两个激光设备水平方向距离L4，以及竖直方向距离L3，两个激光设备之间夹角θ。激光设备测距获得数据：认定障碍物位置距离激光设备为L1，同时该激光束与水平方向夹角为α。两个位置点中心的距离L2，通过数学计算可获得该点距离融合中心的距离L，以及该点与融合中心水平方向夹角ε具体计算步骤如下：
激光设备在融合中心坐标系的坐标为(L4，L3)；
激光设备水平方向与融合中心水平方向夹角为θ；
已知某一点，激光距离值为L1，角度为α，可以转换为在激光设备为中心坐标系下的坐标(X0，Y0)；
根据坐标变换公式，可计算出该点在融合中心下的坐标为：X＝X0*cosθ-y*sin θ+X0；Y＝X0*sin θ+Y0*cos θ+Y0；
根据X与Y的值可计算出距离L及ε。将角度ε进行近似靠近周围某一点激光值角度靠近，从而获得该激光中心点这一角度的激光数据值，例如分辨率为0.25度激光数据，所有点的激光数据值对应的角度均为0.25度的倍数，将获得的角度ε近似为与它最相近的角度，利用该算法，将激光设备的数据值转化为激光数据融合中心下的激光值。
参考图3所示，在一些实施例中，存在一种特殊情况，激光设备的多个激光束，经过上述算法转化下在融合中心下的激光值的角度是相同的，如图3所示，激光设备激光线L1、L2扫描到障碍物，该两点障碍物转换为激光融合中心下的激光数据后角度值相同均为ε。L1转化后获得直线为L3，L2转化后转化为直线L4，L4的距离小于L3，此时该点激光数据值为L4。
2.不同水平面激光数据融合
参考图4和图5所示，此时以一个激光数据为主，进行SLAM及定位功能。其它激光为辅，参考如上的算法，融合到主激光数据中，作为二次回波数据，进行路径规划功能，可进行更为充分的避障功能。
参考图4和图5所示，P为主激光设备某一点数据位置，P1为辅激光设备，融合到P点后在相应水平面某一点数据。若此时L1的距离小于L2，则该点二次回波数据值为L1，否则为0(0表示)。图4中P1数据有效，L1数据放入二次回波中，图5中P1数据无效，二次回波数据为0.
算法描述：选取融合中心点，一般可以选取机器人中心，或者某一个激光设备为中心；
获得各个激光设备相对激光中心的距离及偏转角度；
同步多个激光数备，同一周期获得所有激光设备数据值，将激光设备的所有激光值向融合中心转换，每一个激光设备在每周期可进行X次数据采样(目前主流激光设备为270度扫描范围，分辨率为1度到0.25度不等)，相当每个周期可获得X个数目的激光数据。因为目前激光设备频率较高，所以连续获得的不同设备的激光数据可认为是同一时刻获得的；
将激光数据提供给导航模块进行功能定位。
本发明具有如下有益效果：本发明提供的多激光设备数据融合方法把多个激光设备作为一个激光设备进行使用，从而不需要进行修改直接适合应用于导航进程中。同时多个激光设备可对周围环境进行一个完整的覆盖，可充分进行避障功能。对机器人自主行走功能可实现进一步的优化。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、系统或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、系统或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、系统或设备而使用。就本说明书而言，″计算机可读介质″可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、系统或设备或结合这些指令执行系统、系统或设备而使用的系统。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子系统)，便携式计算机盘盒(磁系统)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤系统，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同限定。

Claims (8)

1.一种多激光设备数据融合方法，其特征在于，包括以下步骤：
判断多个激光设备是否存在于同一平面；
若判定多个激光设备处在同一平面，则对所述激光设备的激光数据进行融合，并将所述融合的激光数据提供给导航SLAM功能及路径规划功能使用；若判定多个激光设备处在不同平面，则使用一个激光设备的数据作为一重回波，进行SLAM定位功能，其他激光设备的激光数据作为二次回波，进行路径规划。
2.如权利要求1所述的多激光设备数据融合方法，其特征在于，所述若判定多个激光设备处在同一平面，则对所述激光设备的激光数据进行融合包括：
确定融合的中心点；
将激光设备的测距数据值转化为以所述中心点为中心下的距离值；
获取激光设备之间的夹角；
通过激光设备测距获得障碍物的距离和角度，并将其转换为在激光设备为中心坐标系下的坐标；
计算出所述测量点在融合中心点下的坐标；
通过所述测量点在融合中心点下的坐标计算得到所述障碍物到融合的中心点之间的距离和角度。
3.如权利要求2所述的多激光设备数据融合方法，其特征在于，所述融合的中心点为其中一个激光设备。
4.如权利要求2所述的多激光设备数据融合方法，其特征在于，当所述激光设备的多个激光束，经计算得到所述障碍物到融合的中心点之间的角度相同，则判定所述障碍物到融合的中心点之间的距离中较小的数值为有效值。
5.如权利要求1所述的多激光设备数据融合方法，其特征在于，当所述激光设备的多个激光束，经计算得到所述障碍物到融合的中心点之间的角度相同，则判定所述障碍物到融合的中心点之间的距离中较小的数值为有效值。
6.如权利要求1所述的多激光设备数据融合方法，其特征在于，所述将其他激光设备的激光数据作为二次回波，进行路径规划具体包括：
选取融合的中心点；
获取各个激光设备相对中心点的距离及偏转角度；
同步多个激光数备，同一周期获得所有激光设备数据值，并将激光设备的所有激光值向融合中心转换；
将激光数据提供给导航模块进行功能定位。
7.如权利要求6所述的多激光设备数据融合方法，其特征在于，所述融合的中心点为机器人中心或者其中一个激光设备。
8.如权利要求2所述的多激光设备数据融合方法，其特征在于，所述障碍物到融合的中心点之间角度通过将所述角度进行近似靠近周围某一点激光值角度获得。
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