CN108082458B - 一种自适应起落架 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种自适应起落架，属于直升机起落架结构设计领域。所述起落架包括第一缓冲器、第二缓冲器、摇臂以及作动筒，其中，第一缓冲器的一端连接机体，另一端铰接在所述摇臂上，所述摇臂的一个端部铰接所述作动筒的一端，另一端铰接在机体上，所述作动筒的另一端连接在机轮轴上，所述第二缓冲器的一端铰接在所述作动筒上，另一端铰接在所述摇臂上。本发明起落架对复杂地形适应能力强，具备动态平衡控制能力，自适应工作模式下能在大角度范围内维持机体平衡。自适应工作模式可替代鱼叉的功能，故另一方面能降低直升机结构重量，且舰面不需要助降格栅。

Description

一种自适应起落架
技术领域
本发明属于直升机起落架结构设计领域，具体涉及一种自适应起落架。
背景技术
自适应起落架除了具备传统起落架的功能外，通过机器腿的关节控制，提供直升机在不平坦地面(含斜坡和台阶等等)的着陆能力，并具备在摇晃平台维持机体平衡的能力，拓展直升机对着陆场地的适应能力。以专利“自适应全地形直升机起落架装置”(申请号：CN201210464093.4)为例，其通过距离传感器反馈信息与基准距离比较，驱动做动筒在着陆前达到基准距离，达到全地形自适应的目的。此发明存在以下问题：通过着陆前一次性调整到位，对于着陆于摇晃的平台，后期无法进行调整，用途局限。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供了一种高负载自适应起落架结构，通过对地测量得到地形数据反馈控制机器腿以适应复杂地形着陆，并在着陆后通过测量机体的姿态，控制机器腿维持机体平衡。
本发明自适应起落架，包括第一缓冲器、第二缓冲器、摇臂以及作动筒，其中，第一缓冲器的一端连接机体，另一端铰接在所述摇臂上，所述摇臂的一个端部铰接所述作动筒的一端，另一端铰接在机体上，所述作动筒的另一端连接在机轮轴上，所述第二缓冲器的一端铰接在所述作动筒上，另一端铰接在所述摇臂上。
优选的是，所述第二缓冲器与所述摇臂铰接处设置有锁死机构。
优选的是，所述第一缓冲器为可控缓冲器。
优选的是，所述可控缓冲器为做动筒结构。
优选的是，所述第一缓冲器与所述摇臂铰接于第一点，所述第二缓冲器与所述摇臂铰接于第二点，所述作动筒与所述摇臂铰接于第三点，所述第二点设置在所述第一点与所述第三点之间。
本发明关键点在于：
设计自适应起落架工作在两种工作模式下，解决了关节驱动与高负载缓冲吸能之间难以调和的矛盾；
自适应工作模式下，通过可控伸缩缓冲器与下端作动筒的协同控制，在大角度范围内维持机体平衡。
本发明可满足全部传统起落架功能需求(包括牵引和系留)，对复杂地形适应能力强，具备动态平衡控制能力，自适应工作模式下能在大角度范围内维持机体平衡。自适应工作模式可替代鱼叉的功能，故另一方面能降低直升机结构重量，且舰面不需要助降格栅。
附图说明
图1为按照本发明自适应起落架的一优选实施例的结构示意图。
图2为本发明图1所示实施例的一工况工作模式原理示意图。
图3为本发明图1所示实施例的另一工况工作模式原理示意图。
其中，1为机轮，2为可控伸缩缓冲器，3为上关节，4为摇臂，5为下端作动筒，6为下关节，7为下端缓冲器。
具体实施方式
为使本发明实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，例如“顺时针”、“逆时针”、“向上”、“向下”等，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
本发明提供了一种自适应起落架，包括第一缓冲器、第二缓冲器、摇臂以及作动筒，其中，第一缓冲器的一端连接机体，另一端铰接在所述摇臂上，所述摇臂的一个端部铰接所述作动筒的一端，另一端铰接在机体上，所述作动筒的另一端连接在机轮轴上，所述第二缓冲器的一端铰接在所述作动筒上，另一端铰接在所述摇臂上。
结合附图，本实施例上述所描述的第一缓冲器为可图1-图3中的可控伸缩缓冲器2，所描述的第二缓冲器为图1-图3的下端作动筒5，所描述的作动筒为图1-图3中的下端缓冲器7，以下结合附图1-附图3及其结构编号进行描述。
本发明提供了一种自适应起落架结构原理图1所示，起落架与机身有两个连接点，主要由机轮1、可控伸缩缓冲器2、上关节3、摇臂4、下端作动筒5、下关节6和下端缓冲器7等组成。可控伸缩缓冲器2可切换为作动筒和缓冲器两种工作模式。自适应起落架采用双关节设计，通过控制两个关节的运动角度调整起落架姿态，采用液压驱动的方式解决关节大负载问题，上关节3由可控伸缩缓冲器(作动筒模式)作动控制，下关节4由下端作动筒作动控制。
图2给出了自适应工作模式下的起落架调整示意图，例如着舰时的工况下：可控伸缩缓冲器2切换为作动筒模式，通过液压驱动两个作动筒作动，带动摇臂4和下端缓冲器7绕上关节3转动，实现起落架姿态的调整以适应舰船摇晃平台着舰。着舰前自适应起落架姿态随舰船平台摇晃动态调整，着舰时锁死作动筒5，由下端缓冲器7吸收着舰能量，着舰结束后恢复对作动筒5的控制。
图3给出了普通工作模式下的起落架调整示意图，例如重型机降落工况下：可控伸缩缓冲器2切换为缓冲器模式，下端作动筒5和下关节6锁死，着陆/舰时可控伸缩缓冲器2和下端缓冲器7共同实现缓冲吸能，普通工作模式下自适应起落架近似传统摇臂式构型起落架，在平坦稳定场地可以满足较大着陆/舰速度下的吸能要求。
本实施例中，如图1所示，所述可控伸缩缓冲器2与所述摇臂4铰接于第一点，所述作动筒5与所述摇臂4铰接于第二点，所述下端缓冲器7与所述摇臂4铰接于第三点，所述第二点设置在所述第一点与所述第三点之间。
备选实施中，所述第一点可以设置在所述第二点与所述第三点之间。
本发明可满足全部传统起落架功能需求(包括牵引和系留)，对复杂地形适应能力强，具备动态平衡控制能力，自适应工作模式下能在大角度范围内维持机体平衡。自适应工作模式可替代鱼叉的功能，故另一方面能降低直升机结构重量，且舰面不需要助降格栅。
最后需要指出的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (3)

1.一种自适应起落架，其特征在于，包括第一缓冲器、第二缓冲器、摇臂以及作动筒，其中，第一缓冲器的一端连接机体，另一端铰接在所述摇臂上，所述摇臂的一个端部铰接所述作动筒的一端，另一端铰接在机体上，所述作动筒的另一端连接在机轮轴上，所述第二缓冲器的一端铰接在所述作动筒上，另一端铰接在所述摇臂上，其中，所述第二缓冲器与所述摇臂铰接处设置有锁死机构，所述第一缓冲器为可控缓冲器。
2.如权利要求1所述的自适应起落架，其特征在于，所述可控缓冲器为作动筒结构。
3.如权利要求1所述的自适应起落架，其特征在于，所述第一缓冲器与所述摇臂铰接于第一点，所述第二缓冲器与所述摇臂铰接于第二点，所述作动筒与所述摇臂铰接于第三点，所述第二点设置在所述第一点与所述第三点之间。
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