CN108055908A - 用视觉信息感知多台智能草坪割草机顺次编队充电的方法 - Google Patents
用视觉信息感知多台智能草坪割草机顺次编队充电的方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108055908A CN108055908A CN201711438996.4A CN201711438996A CN108055908A CN 108055908 A CN108055908 A CN 108055908A CN 201711438996 A CN201711438996 A CN 201711438996A CN 108055908 A CN108055908 A CN 108055908A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- charging
- pin
- grass trimmer
- brake
- grass
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000007600 charging Methods 0.000 title claims abstract description 223
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 49
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 title claims abstract description 18
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 claims abstract description 228
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims abstract description 80
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims abstract description 80
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 claims abstract description 68
- 230000009471 action Effects 0.000 claims abstract description 17
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 54
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims description 34
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 claims description 24
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims description 23
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 23
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims description 16
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 claims description 14
- 239000000203 mixture Substances 0.000 claims description 14
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 11
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 11
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 10
- 238000011049 filling Methods 0.000 claims description 7
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 claims description 7
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims description 5
- 238000004080 punching Methods 0.000 claims description 4
- 230000002829 reductive effect Effects 0.000 claims description 4
- XFLPHFRVXZHTDQ-KXUCPTDWSA-N (3R,4R)-4-(hydroxymethyl)-3-[(1S)-1-hydroxy-4-methylpentyl]oxolan-2-one Chemical compound CC(C)CC[C@H](O)[C@H]1[C@H](CO)COC1=O XFLPHFRVXZHTDQ-KXUCPTDWSA-N 0.000 claims description 3
- 102220469864 Putative high mobility group protein B1-like 1_D23A_mutation Human genes 0.000 claims description 3
- 238000007599 discharging Methods 0.000 claims description 3
- 230000005669 field effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 claims description 2
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 abstract description 2
- 210000003128 head Anatomy 0.000 description 110
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 93
- 230000006870 function Effects 0.000 description 90
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 78
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 62
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 55
- 239000004677 Nylon Substances 0.000 description 51
- 229920001778 nylon Polymers 0.000 description 51
- 244000309464 bull Species 0.000 description 39
- 239000000463 material Substances 0.000 description 34
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 30
- 239000004033 plastic Substances 0.000 description 25
- 229920003023 plastic Polymers 0.000 description 25
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 24
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 24
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 24
- 238000009785 tube rolling Methods 0.000 description 24
- 210000000515 tooth Anatomy 0.000 description 21
- 238000010079 rubber tapping Methods 0.000 description 20
- 244000007853 Sarothamnus scoparius Species 0.000 description 18
- 238000007664 blowing Methods 0.000 description 18
- 239000003337 fertilizer Substances 0.000 description 18
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 18
- 238000010009 beating Methods 0.000 description 17
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 17
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 15
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 14
- 239000002775 capsule Substances 0.000 description 14
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 14
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 14
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 13
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 13
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 13
- 230000008859 change Effects 0.000 description 12
- 239000004411 aluminium Substances 0.000 description 10
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 10
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 10
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 9
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 8
- 230000030279 gene silencing Effects 0.000 description 8
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 8
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 8
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 7
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 7
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 7
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 7
- 238000000465 moulding Methods 0.000 description 7
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 7
- WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N Lithium Chemical compound [Li] WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 6
- 238000005119 centrifugation Methods 0.000 description 6
- 238000013461 design Methods 0.000 description 6
- 238000004512 die casting Methods 0.000 description 6
- 229910052744 lithium Inorganic materials 0.000 description 6
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 6
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 5
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 5
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 5
- 239000011324 bead Substances 0.000 description 5
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 5
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 5
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 5
- 235000008331 Pinus X rigitaeda Nutrition 0.000 description 4
- 235000011613 Pinus brutia Nutrition 0.000 description 4
- 241000018646 Pinus brutia Species 0.000 description 4
- 230000001154 acute effect Effects 0.000 description 4
- 238000009760 electrical discharge machining Methods 0.000 description 4
- 230000008030 elimination Effects 0.000 description 4
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 description 4
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 4
- 239000006260 foam Substances 0.000 description 4
- 239000011490 mineral wool Substances 0.000 description 4
- 238000002156 mixing Methods 0.000 description 4
- 239000012811 non-conductive material Substances 0.000 description 4
- 230000000361 pesticidal effect Effects 0.000 description 4
- 239000000575 pesticide Substances 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 4
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 3
- 239000011148 porous material Substances 0.000 description 3
- 230000001012 protector Effects 0.000 description 3
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 3
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 3
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 3
- 241000894007 species Species 0.000 description 3
- 229910000838 Al alloy Inorganic materials 0.000 description 2
- OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N Carbon Chemical compound [C] OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 206010057315 Daydreaming Diseases 0.000 description 2
- 244000173297 Medicago polymorpha Species 0.000 description 2
- 235000017823 Medicago polymorpha Nutrition 0.000 description 2
- 229920000914 Metallic fiber Polymers 0.000 description 2
- 240000007643 Phytolacca americana Species 0.000 description 2
- 206010038743 Restlessness Diseases 0.000 description 2
- 244000290970 Tetrapanax papyrifer Species 0.000 description 2
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 2
- 241001520823 Zoysia Species 0.000 description 2
- 239000011358 absorbing material Substances 0.000 description 2
- 229910045601 alloy Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000000956 alloy Substances 0.000 description 2
- 239000011449 brick Substances 0.000 description 2
- 229910052799 carbon Inorganic materials 0.000 description 2
- 238000005266 casting Methods 0.000 description 2
- 230000000739 chaotic effect Effects 0.000 description 2
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 2
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 2
- SBYXRAKIOMOBFF-UHFFFAOYSA-N copper tungsten Chemical compound [Cu].[W] SBYXRAKIOMOBFF-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 2
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 2
- 239000003365 glass fiber Substances 0.000 description 2
- 238000007731 hot pressing Methods 0.000 description 2
- 238000009413 insulation Methods 0.000 description 2
- 238000005495 investment casting Methods 0.000 description 2
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 2
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 2
- 238000003801 milling Methods 0.000 description 2
- 238000012946 outsourcing Methods 0.000 description 2
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 2
- 239000010451 perlite Substances 0.000 description 2
- 235000019362 perlite Nutrition 0.000 description 2
- 239000002985 plastic film Substances 0.000 description 2
- 229920006255 plastic film Polymers 0.000 description 2
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 2
- 238000007514 turning Methods 0.000 description 2
- 230000007306 turnover Effects 0.000 description 2
- 238000005406 washing Methods 0.000 description 2
- 244000144730 Amygdalus persica Species 0.000 description 1
- 241000255789 Bombyx mori Species 0.000 description 1
- 208000033999 Device damage Diseases 0.000 description 1
- 241001572175 Gaza Species 0.000 description 1
- 241000238631 Hexapoda Species 0.000 description 1
- 241000406668 Loxodonta cyclotis Species 0.000 description 1
- 235000006040 Prunus persica var persica Nutrition 0.000 description 1
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- JRBRVDCKNXZZGH-UHFFFAOYSA-N alumane;copper Chemical compound [AlH3].[Cu] JRBRVDCKNXZZGH-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 210000004556 brain Anatomy 0.000 description 1
- 239000004927 clay Substances 0.000 description 1
- 230000001427 coherent effect Effects 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 239000006063 cullet Substances 0.000 description 1
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 1
- DMBHHRLKUKUOEG-UHFFFAOYSA-N diphenylamine Chemical compound C=1C=CC=CC=1NC1=CC=CC=C1 DMBHHRLKUKUOEG-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 239000002360 explosive Substances 0.000 description 1
- 239000012634 fragment Substances 0.000 description 1
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 1
- 239000011491 glass wool Substances 0.000 description 1
- PCHJSUWPFVWCPO-UHFFFAOYSA-N gold Chemical group [Au] PCHJSUWPFVWCPO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000010931 gold Substances 0.000 description 1
- 229910052737 gold Inorganic materials 0.000 description 1
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 1
- 230000002045 lasting effect Effects 0.000 description 1
- 238000011068 loading method Methods 0.000 description 1
- 238000007620 mathematical function Methods 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 230000036961 partial effect Effects 0.000 description 1
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000005498 polishing Methods 0.000 description 1
- 239000000843 powder Substances 0.000 description 1
- 230000010349 pulsation Effects 0.000 description 1
- 230000003014 reinforcing effect Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 1
- 230000035807 sensation Effects 0.000 description 1
- 238000009958 sewing Methods 0.000 description 1
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 1
- 239000004575 stone Substances 0.000 description 1
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 1
- 239000010902 straw Substances 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
- 238000005303 weighing Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
- A01D34/01—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus
- A01D34/412—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus having rotating cutters
- A01D34/416—Flexible line cutters
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
- A01C23/00—Distributing devices specially adapted for liquid manure or other fertilising liquid, including ammonia, e.g. transport tanks or sprinkling wagons
- A01C23/04—Distributing under pressure; Distributing mud; Adaptation of watering systems for fertilising-liquids
- A01C23/042—Adding fertiliser to watering systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
- A01D34/01—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus
- A01D34/412—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus having rotating cutters
- A01D34/63—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus having rotating cutters having cutters rotating about a vertical axis
- A01D34/67—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus having rotating cutters having cutters rotating about a vertical axis hand-guided by a walking operator
- A01D34/68—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus having rotating cutters having cutters rotating about a vertical axis hand-guided by a walking operator with motor driven cutters or wheels
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
- A01D34/01—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus
- A01D34/412—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus having rotating cutters
- A01D34/63—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus having rotating cutters having cutters rotating about a vertical axis
- A01D34/76—Driving mechanisms for the cutters
- A01D34/78—Driving mechanisms for the cutters electric
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
- A01D34/01—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus
- A01D34/412—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus having rotating cutters
- A01D34/63—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus having rotating cutters having cutters rotating about a vertical axis
- A01D34/82—Other details
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
- A01D34/01—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus
- A01D34/412—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus having rotating cutters
- A01D34/63—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus having rotating cutters having cutters rotating about a vertical axis
- A01D34/82—Other details
- A01D34/826—Noise reduction means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
- A01D34/835—Mowers; Mowing apparatus of harvesters specially adapted for particular purposes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D43/00—Mowers combined with apparatus performing additional operations while mowing
- A01D43/06—Mowers combined with apparatus performing additional operations while mowing with means for collecting, gathering or loading mown material
- A01D43/063—Mowers combined with apparatus performing additional operations while mowing with means for collecting, gathering or loading mown material in or into a container carried by the mower; Containers therefor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
- A01G25/00—Watering gardens, fields, sports grounds or the like
- A01G25/09—Watering arrangements making use of movable installations on wheels or the like
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
- A01M7/00—Special adaptations or arrangements of liquid-spraying apparatus for purposes covered by this subclass
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0291—Fleet control
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02H—EMERGENCY PROTECTIVE CIRCUIT ARRANGEMENTS
- H02H7/00—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions
- H02H7/08—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors
-
- H02J7/0026—
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
- H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
- H02J7/0042—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries characterised by the mechanical construction
-
- H02J7/0077—
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/04—Arrangements for controlling or regulating the speed or torque of more than one motor
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/06—Arrangements for speed regulation of a single motor wherein the motor speed is measured and compared with a given physical value so as to adjust the motor speed
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/30—Arrangements for controlling the direction of rotation
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
- H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
- H02J7/0029—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries with safety or protection devices or circuits
- H02J7/00306—Overdischarge protection
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Water Supply & Treatment (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Soil Sciences (AREA)
- Zoology (AREA)
- Wood Science & Technology (AREA)
- Pest Control & Pesticides (AREA)
- Insects & Arthropods (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
Abstract
用视觉信息感知多台智能草坪割草机顺次编队充电的方法，在沿割草工作区域边境的铺于地表的有电磁脉冲的引路导线围困圈内摆放着多台草坪割草机，所述的每台草坪割草机上设有指南针罗盘以便在作业时按纵横方向来维持秩序编排成队；所述具自动充电销插入部件的固定的供电部件与草坪割草机之间，建立用视觉信息感知多台智能草坪割草机顺次编队，用局域网与多台智能草坪割草机做设备通讯，并用北斗系统定位点来互通排成序来充电，用视觉信息感知多台智能草坪割草机顺次编队充电，实现人机对话的用视觉目测纠偏的半自动化操作。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于庭院、公园及道路旁边等场所修剪草坪的草坪割草机，是具自动充电销插入及拔出接触片的充电组件的智能割草机。是在其含设在割草机底盘前部的防撞保险器以及含设有防撞保险能自停的对数螺线刹车器及设有低振动树叶吹吸机及含加装集尘袋支架及扎口及大身上壳出尘口加柔和片，吹叶轮加刃口，电路加保险和双开关，及消声减振及蜂巢，滚轮改为可转向，以及综合设吹吸及打草头及设有浇灌和施肥及洒药的液体管线的卷管器的多功能的割草机及具自动充电销插入及拔出接触片组件的智能割草机的基础上，再次改进的用视觉信息感知多台智能草坪割草机顺次编队充电的方法。
背景技术
草坪割草机被广泛用于按人们的喜好所选择的方式来割草。有些操作步行者喜欢和习惯用割草机时，在后半部的上扶手上使稍大的劲和有一种依靠和下压的感觉，这就无形中增加了前轮的翘起悬空的可能；而割草机的设计亦应尽可能照顾使用者的舒适和方便。使用汽油发动机的割草机前翘还少一些，因发动机较重。但也有前翘特别是左前轮前翘的不良现象发生。对于电动割草机而言，由于电动机比发动机轻，而电动机中轴要带动回转直径很大的割草刀，又不能太靠前安装，因此电动割草机的前轮翘抬现象更为常见。再说，按照有关标准例如GB4706.78-2005；IEC60335-2-77-2002；EN836-1997等标准，特别是EN836/A3-2004/4.2.3.2.1～4.2.3.2.3.3，均有斜坡16.7度的规范要求。在整机前部加配重沙壶，安装要改底盘，要加三孔位，还要加沙石，较麻烦。配重因较重，运输成本也较高。另有常见的打草机，不用刀，由串激电机带动有尼龙线的打草头。当装好打草机，并开动使绕线轮25-3内的尼龙线旋转，就能打草。当线短时，操作者墩压一下，绕线轮铝头25-3b碰地，使绕线轮弹簧25-1压缩，而使绕线轮25-3转，使其内的尼龙线134通过线眼插片25-6，而放线。放出的过长的线由刀片127修剪。不用时把刀片套126放在刀片127上，有防护作用。打草头打草效果好，比刀轻巧省电，但因需墩压放线，而无法装在有轮的普通割草机上。
通常的草坪割草机广泛采用发动机，活动范围广，但要耗油，排气污染环境。有些操作步行者喜欢用电动割草机，但受电源的限制，这种割草机的广泛采用亦受到限制。恰似汽车需要加油站一样，电动割草机也需要充电站，市场需要一种改进的具自动充电销插入及拔出接触片组件的智能割草机以便可靠地自动插拔充电；但怎样微量随动地插拔充电是个难题，发明创新构思如幽灵般在长期徘徊，借瑞士高工SENI.ENGI.毕生经验及国际协作，顺次编队充电，可谓千虑而幸有一得吧，于是本发明改进的用视觉信息感知多台智能草坪割草机顺次编队充电的方法就应运而生了，解决了电池不耐用需频繁人工充电的问题和微量随动地可靠插拔充电的问题。还有多处需改进，如果想象一个装置，例如中心拉线拉动转杆，若能使绕线轮铝头放线，就能在草坪割草机上采用轻巧的打草头而省电；又如果，配重不用沙壶，也不用曾改进过的水槽，想在草坪割草机上设锂电池；最好是设进出自如卷线器；原来卷线器的阻尼有时失灵不可靠，都知道绕线器的偶尔失灵是世界难题；幸好有刚搞出的随拉随停的绕管装置即卷线器可用，于是，一种新型的偏置的串激电机电动割草机，就是既有打草头又有卷线器的割草机，就应运而生了。其综合效果是扩大了使用范围，加强压草保墒和安全，以及省油和环保。
虽有三秒内停转割草机安规，但原用刹车可靠性不持久；因有的刹电机而带轮仍打滑；有的径向离心甩块无多齿，虽测试通过，但用久磨光就打滑；刹车过程中转动时径向仍有离心阻挠作用，若改为轴向，就无离心阻挠而刹得快；原用刹车想猛然一下闷住刹死，但因其集聚能量而事与愿违，若改闷刹为一张一弛抱刹则善莫大焉，函数波盘刹车器间歇松紧脉动而散开能量，利于刹住，且延长摩擦块的寿命，因一直压死抱着不放则摩擦块发红，而张弛松一下紧一下则摩擦块不易发红。草地里有时包藏钢硬物，而偶而伤刀或致倾覆割草机；若当前方碰撞活支架的外包橡胶皮而使活支架的滑杆回缩时而触发限位开关，可利防撞。防撞保安及确保刹车，割草打草可选，有电线而区域大，这些说着容易做着难，一直是电动割草机的老大难问题。
为什么要用卷线器？因为很长的散乱在地上的电线，在电动割草机往返割草时，有时不小心就被脚踩到，或被轮压到，影响安全；有时又会因电线打结或乱缠，致使线不够长而暂停割草，或由人手去理线，增加了安全隐患。为什么要把卷线器装到电动割草机上？用过电动割草机的人都知道，割草时常有漏草，就得重割，特别是在环境复杂如有树丛夹杂在草坪时，就需要进几步推几步及左右多次重复割草；如果卷线器放在很远处，割草机附近的电线并不能及时随拉随停同步进出，还是会软沓沓掉地上，有被踩到或被轮压的危险，或不能及时进出线。把卷线器装到电动割草机上，不但为了代替配重，而且为了进退自如，所述的卷线器在割草机的前部和中部的两种装法，其出线口都距地面较高，故不易被踩到或被轮压。
若把卷线器改用水管就是卷管器；割草机一年里大部分闲置，若在割草机上装卷管器，管里装水能浇灌；管里装药水能防虫；管里装肥料水能施肥；若能一机多用该多好。
吹吸机被广泛用于按人们的喜好所选择的方式来清理树叶。有些操作步行者喜欢和习惯用吹吸机时，特别是遇到边角地方时，左顾右盼和转过角度来吹吸，若把接触地面的滚轮改为可转向，将可方便工作；操作步行者的身高不同，以及习惯采取工作角度的不同，需要辅助手柄可调节，而原有的固定辅助手柄不够称手。供电源的保险因供多路，而往往对一个吹吸机不适合，而原吹吸机内电路缺超荷防护，若加保险及双开关，将会更安全。低振动性和低噪音，亦有进一步优化的必要；若考虑在马达外加减振动的泡沫塑料及在吹吸机的多处加减震消声材料和蜂巢结构，可有一定疗效；而打草机的振动和噪音的很大根源在动力和工具的精度与形位公差，若采用提高马达和吹叶轮同轴度，及测动平衡的改进方法，当是希望的，但追求吹吸机的低振动低噪音，事实上是一项长期遗留的老大难问题。集尘袋支架及扎口，装多了易滑落，亦须改进；吹吸机大身上壳出尘口，有时特别是换向时风猛，需加柔和片；吹叶轮加刃口，对切割易堵的大吸入物当有作用；以及若把单伸出管改为多伸出管或柔性折叠管，可进一步缩小体积，提高运输工效。吹吸机由操作步行者拿着背着总是很重，且集聚袋很小，动力电池小，工作时间短。若把吹吸机放到割草机上，由扛着到有轮子滚着是个技术进步，不但减轻人的负担，而且割草机上集草袋能大很多，连续工作时间长。
发明内容
本发明涉及一种用于庭院、公园及道路旁边等场所修剪草坪的草坪割草机，一种新型的偏置的串激电机电动割草机，是既有打草头又有卷线器的割草机，主要是在普通的草坪割草机上加设有三大总成，即设有蓄电池支架总成，还设有拉动转杆和打草头的切割装置总成，以及设有卷线器总成；所述的支架，是在草坪割草机前部设有可活动抽出的放置蓄电池的支架；所述的切割装置设在割草机中部，切割装置可用两种，一种是在割草机中心的割草刀上设有风扇的塑料刀座，另一种是把原打草机上转轮内的绕线轮的尼龙线移植到割草机上，是由不装在割草机中心而是偏置的串激电机所拖动的；因偏置的串激电机让出了中心轴位置，才有可能使中心轴空心，才能用本发明的中心拉线拉动转杆，使绕线轮放线，从而打破了打草头尼龙线切割装置无法用于割草机的历史；又由于采用一种带有多种阻尼机构的绕线装置，多种互补更可靠，即由离心慢回缩装置，侧活塞阻尼装置，位置锁及球位置锁，逆阻机构，排管器角度槽式阻尼机构所互补的绕线装置，从而大大增加了普通有电线的电动割草机的割草范围。或许可以说，开创了一种既有打草头又有卷线器的割草机，这样一种新技术领域；目的是加锂电池或加长电线而扩大割草范围，加强配重以利压草保墒和斜坡16.7度安全，以及不用内燃机而省油节能和有利RoHS排放环保。主要改进是草坪割草机前部设有可活动抽出的放置蓄电池的支架；割草机中部设有的切割装置改由不装在该中心而是偏置的串激电机来拖动；切割装置可用两种，一种是有风扇塑料刀座的刀，另一种是把原打草机上转轮内的绕线轮的尼龙线移植到割草机上；因偏置的串激电机让出了中心轴位置，才能用本发明的中心拉线拉动转杆，使绕线轮铝头放线，从而打破了打草头尼龙线切割装置无法用于割草机的历史；又由于采用一种带有多种阻尼机构的绕线装置，即由离心慢回缩装置，侧活塞阻尼装置，位置锁，逆阻机构，活板压簧阻尼机构，排管器角度槽式阻尼机构所互补的绕线装置，从而大大增加了普通有电线的电动割草机的割草范围。或许可以说，开创了一种既有打草头又有卷线器的割草机，这样一种新技术领域。正如春蚕到死丝不尽，改进完善无止境；进一步改进防撞保安及追求确保刹车；当前方碰撞活支架的外包橡胶皮而使活支架的滑杆回缩时而触发限位开关，以防撞；函数波盘刹车器，是按波形高低起伏的不平的盘片，以利一张一弛抱刹，其参数是电脑制模，能批量制出；其刹车器还设有轴向的按函数渐趋抬高的摩擦块的轴盘；及设有内部的多内齿的带轮；以及有多弧齿的径向离心甩块，本机益处是增强了防撞保险及刹车效果，割草打草可选，对电动割草机而言活动区域超大。
因本发明是在几经改进的串激电机电动割草机的基础上再作防撞刹车的，故为述说分明，先述说有打草头又有卷线器的电动割草机，再述说防撞刹车，电动割草机解决其技术问题所采取的技术方案是：
一种串激电机电动割草机，是既有打草头又有卷线器的割草机，主要是在普通的草坪割草机上加设有三大总成，即设有蓄电池支架总成，设有串激电机所拖动的设在割草机中部的有拉动转杆和打草头的切割装置总成，以及设有卷线器总成；所述的支架，是在草坪割草机前部设有可活动抽出的放置蓄电池的支架；所述的切割装置有两种，一种是在割草机中心的割草刀上，设有塑料风扇的刀座，以便导风和绝缘；另一种是把原打草机上转轮内的绕线轮的尼龙线移植到割草机上，因偏置的串激电机让出了中心轴位置，才有可能使中心轴空心，才能用本发明的中心拉线拉动转杆，使绕线轮放线，从而打破了打草头尼龙线切割装置无法用于割草机的历史；再在割草机上设随意进出卷线器，组成一种既有打草头又有卷线器的割草机，按通常的叫法称为串激电机电动割草机；所述的蓄电池支架总成，由固装在割草机底盘的支架座的定滑座(90c)，及可拉出的设有滑杆(90a)和限位(90b)的活支架(90)，以及带有充电器和逆变器的蓄电池所组成，所述的活支架(90)的滑杆(90a)套装在所述的支架座的定滑座(90c)内，当被拉出并由限位(90b)定位后，在其上可放置所述的蓄电池；所述的串激电机电动割草机中部设有的切割装置总成，是由不装在该中心而是偏置的串激电机所拖动的；切割装置有两种，一种是有风扇塑料刀座的刀，另一种是把原打草机上的打草头的转轮内的绕线轮的尼龙线作刀用到割草机上；所述的有风扇塑料刀座(85)上设有花键槽(85a)，其与大带轮(82)的花键(82a)相配合；所述的刀座85上设有多个风扇(85d)，且设有多个小通孔(85c)，最好是六角形孔；而且所述的风扇上设有刃口(85b)；再则，所述的刀座宜用不导电材料，例如塑料，特别是尼龙加纤；所述的串激电机电动割草机中部设有的有打草头和中心拉线拉动转杆的切割装置总成，由内机架(76)，串激电机(77)，电机皮带轮(84)，皮带(83)，大皮带轮(82)，拉线(81)，拉动转杆(78)，推力轴承(79)，有迷宫的拉转架(80)，及打草头所组成；而所述的打草头，又被称为含线盒底座的盘绳打草总成，由打草头壳(24-3)，绕线轮弹簧(25-1)，绕线轮(25-3)，尼龙线(134)，护线圈(123)，线眼插片(25-6)，线盒上盖(25-7)所组成；所述的刀片(127)设在割草机割盘的圆周上，不用时把刀片套(126)放在刀片(127)上；所述的尼龙线(134)的特征是其截面上开有槽口(34a)，最少一个，或多个，例如3个；所述的槽口是沿尼龙线呈螺旋形的，且沿圆周成等分均布的；所述的槽口是三角形的；所述的内机架(76)，装在割草机底盘的割盘的上方，在偏置的串激电机(77)的轴上，设有电机皮带轮(84)，并通过皮带(83)，驱动中心线在底盘的割盘中心的大皮带轮(82)；所述的大皮带轮(82)驱动所述的打草头；所述的大皮带轮(82)与打草头壳(24-3)，线眼插片(25-6)，线盒上盖(25-7)依次相连，在打草头壳(24-3)内通过绕线轮弹簧(25-1)，压装有绕线轮(25-3)，所述的绕线轮(25-3)上装设有尼龙线(134)，及护线圈123；所述的拉动转杆78与所述的绕线轮(25-3)连接，或固连，或用轴档圈，或用反丝扣，或用推力轴承相连；所述的拉动转杆(78)的另一端，通过推力轴承(79)，而与有迷宫的拉转架(80)相连，所述的拉转架(80)上套装有所述的拉线(81)的钢丝绳的一端头，而拉线的另一远端头与割草机的放线操纵杆(81b)相连；其特征是所述的有迷宫的拉转架(80)，是方框形，其下面设有拉动转杆的孔(80c)，其侧面设长孔(80b)，其上面设中心孔(80d)，特别是其上面设有迷宫(80a)，其有多个弯路，连接所述的长孔和中心孔，以便拉线放进拉转架(80)进入中心孔；所述的串激电机电动割草机的电路图，主要由保险RC，开关K，电感L3，电感L4，电容C，及设有绕组L1和绕组L2的串激电机M，以及起动按纽AQ和把柄(75)，及二极管Di，电阻R1，R2，发光管LED，绕线器及插头插座所组成；其特征是所述的把柄75的头部设有勾头；所述的起动按纽AQ设有长薄片QA2，且通过长薄片连着压块QA1，还设有限位片QA3；当按下起动按纽AQ，并扳动把柄75时，所述的把柄75的头部设有的勾头压着起动按纽AQ的压块QA1，并使起动按纽AQ的压块QA1压着开关K，才能起动；当要关时，只要扳动把柄75，各件各自就可弹性复位；所述的割草机的绕线器，是带有多种阻尼机构的绕线器，即由离心慢回缩装置，侧活塞阻尼装置，位置锁及球位置锁，逆阻机构，排管器角度槽式阻尼机构所互补的绕线器，因多种互补更可靠；绕线器或设在割草机前部或中部，还可选择用几个或那几种阻尼机构的绕线器，因在固定的大齿轮(4)的周围，有空间可放置多个小齿轮(9)来连接多个阻尼机构和位置锁；或者可以换用所述的蓄电池；可选择将绕线器的外壳通过长销(18)连接且可在180度内微转的支架(19)放置在割草机上来装配；也可在割草机的前部或中部设垂直轴来装配；所述的垂直轴上可设双滑环带碳刷的接头；当操作者推动割草机时绕线器出线；停拉时，线会锁定；倒推时，卷线器使电线自动回卷；若过快时，各阻尼装置的诸多作用会加强慢回缩阻尼，使之进退自如。
电动割草机是一种常用的园林电动工具，用电机作为驱动，通过皮带或者齿轮等传动结构带动装有刀片的主轴进行作业。如若作业过程中需要停机，首先是切断电源，但刀片在惯性作用下仍会高速运转一段时间，存在安全隐患，为此就需要一个刹车装置来控制其运动，避免造成人身伤害。
现述说有底盘防撞保险带函数波盘刹车器的串激电机电动割草机，最后再说具自动充电销插入及拔出接触片的充电组件的智能割草机其解决其技术问题所采取的技术方案。
有底盘防撞保险带函数波盘刹车器的串激电机电动割草机，其是含设在割草机底盘前部的防撞保险器，以及含设在割草机底盘中部的刹车器的串激电机电动割草机；割草机，用既有打草头又有卷线器的割草机，是在普通草坪割草机上加设有三大总成，系设有充电和逆变的蓄电池的拉出支架总成，设有串激电机所拖动的设在割草机中部的有拉动转杆和打草头的切割装置总成，以及设有卷线器总成；切割装置总成，含既有降噪多孔及刃口的风扇塑料刀座，还把原打草机上转轮内的绕线轮的尼龙线移植到割草机上；因偏置的串激电机让出了中心轴位置，用中心拉线拉动转杆，才能使绕线轮放线；尼龙线亦改进为带三角螺旋槽的降噪线；卷线器总成，其在割草机上装设有含多种阻尼机构，系由离心慢回缩装置，侧活塞阻尼装置，位置锁及球位置锁，逆阻机构，活板压簧阻尼机构，排管器角度槽式阻尼机构所互补的绕线器；割草机电路主要由起动按纽AQ和把柄(75)操纵，并加设有保险；所述的支架总成，由装设在割草机底盘的支架座的定滑座(90c)，及可拉出的设有滑杆(90a)和限位(90b)的活支架(90)所组成，所述的活支架(90)的滑杆(90a)套装在所述的支架座的定滑座(90c)内，当被拉出并由限位(90b)定位后，在其上放置所述的带有充电器和逆变器的蓄电池；所述的串激电机电动割草机中部设有的切割装置总成，是由不装在该中心而是偏置的串激电机所拖动的；切割装置有两种，一种是有风扇塑料刀座的刀，另一种是打草头；所述的有风扇塑料刀座(85)上设有花键槽(85a)，其与大带轮(82)的花键(82a)相配合；所述的刀座85上设有多个风扇(85d)，且设有多个小通孔(85c)，其是六角形孔；而且所述的风扇上设有刃口(85b)；再则，所述的刀座用不导电材料，是塑料，为尼龙加纤；所述的串激电机电动割草机中部设有的有打草头和中心拉线拉动转杆的切割装置总成，由内机架(76)，串激电机(77)，电机皮带轮(84)，皮带(83)，大皮带轮(82)，拉线(81)，拉动转杆(78)，推力轴承(79)，有迷宫的拉转架(80)，及打草头所组成；而所述的打草头，又被称为含线盒底座的盘绳打草总成，由打草头壳(24-3)，绕线轮弹簧(25-1)，绕线轮(25-3)，尼龙线(134)，护线圈(123)，线眼插片(25-6)，线盒上盖(25-7)所组成；所述的刀片(127)设在割草机割盘的圆周上，不用时把刀片套(126)放在刀片(127)上；所述的内机架(76)，装在割草机底盘的割盘的上方，在偏置的串激电机(77)的轴上，设有电机皮带轮(84)，并通过皮带(83)，驱动中心线在底盘的割盘中心的大皮带轮(82)；所述的大皮带轮(82)驱动所述的打草头；所述的大皮带轮(82)与打草头壳(24-3)，线眼插片(25-6)，线盒上盖(25-7)依次相连，在打草头壳(24-3)内通过绕线轮弹簧(25-1)，压装有绕线轮(25-3)，所述的绕线轮(25-3)上装设有尼龙线(134)，及护线圈123；所述的拉动转杆78与所述的绕线轮(25-3)连接，或固连，或用轴档圈，或用反丝扣，或用推力轴承相连；所述的拉动转杆(78)的另一端，通过推力轴承(79)，而与有迷宫的拉转架(80)相连，所述的拉转架(80)上套装有所述的拉线(81)的钢丝绳的一端头，而拉线的另一远端头与割草机的放线操纵杆(81b)相连；所述的有迷宫的拉转架(80)，是方框形，其下面设有拉动转杆的孔(80c)，其侧面设长孔(80b)，其上面设中心孔(80d)，且其上面设有迷宫(80a)，其有多个弯路，连接所述的长孔和中心孔，以便拉线放进拉转架(80)进入中心孔；所述的尼龙线(134)其截面上开有槽口(34a)，最少一个；所述的槽口是沿尼龙线呈螺旋形的，其沿圆周成等分均布的；且所述的槽口是三角形的；所述串激电机电动割草机的电路，主要由保险RC，开关K，电感L3，电感L4，电容C，及设有绕组L1和绕组L2的串激电机M，以及起动按纽AQ和把柄(75)，及二极管Di，电阻R1，R2，发光管LED，绕线器及插头插座所组成；所述的把柄75的头部设有勾头；所述的起动按纽AQ设有长薄片QA2，且通过长薄片连着压块QA1，还设有限位片QA3；当按下起动按纽AQ，并扳动把柄75时，所述的把柄75的头部设有的勾头压着起动按纽AQ的压块QA1，并使起动按纽AQ的压块QA1压着开关K，才能起动；当要关时，只要扳动把柄75，各件各自就可弹性复位；所述的有底盘防撞保险带函数波盘刹车器的串激电机电动割草机的特征是：其含设在割草机底盘前部的防撞保险器设在所述的支架总成的所述的活支架(90)上，由装设在割草机底盘的支架座的定滑座(90c)，及可拉出的设有滑杆(90a)和限位(90b)的活支架(90)所组成，所述的活支架(90)的滑杆(90a)套装在所述的支架座的定滑座(90c)内，当被拉出时由限位(90b)定位，其特征在于所述活支架(90)是外包橡胶皮的，且所述的限位(90b)设有限位开关，以便当前方碰撞所述活支架(90)的外包橡胶皮而使所述的活支架(90)的滑杆(90a)回缩时而触发所述的限位(90b)设有的限位开关，以形成防撞保险器而保险；所述的设在割草机底盘中部的刹车器的串激电机电动割草机的割草机底盘中部的刹车器，含内机架(76)，装在割草机底盘的割盘的上方，所述的内机架上装设偏置的串激电机(77)，在偏置的串激电机(77)的轴上，设有电机皮带轮(84)，并通过皮带(83)，驱动中心线在底盘的割盘中心的带轮(204)；并离合连接其同轴心的输出轴(203)，所述带轮(204)上面用机牙螺钉(216)固定一作制动用的函数波盘刹车片(206)；内机架(76)上固定一个制动固定板(207)，用六角螺钉(218)和六角螺母(219)相互固定；制动固定板(207)上设有一个活动的制动杆(208)，通过铆钉(215)连接，可灵活转动；制动杆(208)上设有摩擦片(209)，用实铆钉(223)连接，通过作用于制动固定板(207)和制动杆(208)上的制动拉簧(210)使摩擦片(209)与带轮(204)上的作制动用的函数波盘刹车片(206)制动张紧；制动杆(208)用一条拉索(211)与操纵手柄相连接，以便刹车离合。
几经改进防撞及刹车后的有底盘防撞保险带函数波盘刹车器的串激电机电动割草机，其特征是：所述的函数波盘刹车片(206)，是按波形高低起伏的不平的盘片，以利一张一弛抱刹效果，其特征在于其高低起伏的波形是按正弦波方程式：尺寸SDi＝C*SIN(TRAJPAR*360*N)；式中，尺寸SDi是尺寸数字序列号，SIN是正弦函数，TRAJPAR是轨迹函数；参数C是实数，根据具体工况在0.01-1.2之间赋值；C亦称为波高；参数N为整数，根据具体工况在2-200之间选值，N亦称为波数；尺寸SDi是电脑制模默认尺寸。
再次修改和完善防撞及刹车后的所述的有底盘防撞保险带函数波盘刹车器的串激电机电动割草机，其特征是：所述的利于一张一弛抱刹的按波形高低起伏的不平的函数波盘刹车片(206)的特征在于其高低起伏的波形对于各种不同机型，要有计算机模拟和多种实验，波高C和波数N要搭配；波高C取0.1-0.9，波数N取3-99。
再次修改和完善防撞及刹车后的所述的有底盘防撞保险带函数波盘刹车器的串激电机电动割草机，其特征是：所述的利于一张一弛抱刹的按波形高低起伏的不平的函数波盘刹车片(206)的特征在于其高低起伏的波形是三角函数，其三角函数或是余弦函数，或是余切函数，或是正切函数。
再次修改和完善防撞及刹车后的所述的有底盘防撞保险带函数波盘刹车器的串激电机电动割草机，其特征是：所述的利于一张一弛抱刹的按波形高低起伏的不平的函数波盘刹车片是反三角函数，其三角函数或是反正弦函数，或是反余弦函数，或是反正切函数，或是反余切函数。
改进防撞刹车后的所述的有底盘防撞保险带函数波盘刹车器的串激电机电动割草机，其特征是：所述的函数波盘刹车片(206)，是按函数波波形高低起伏的不平的盘片，以利一张一弛抱刹效果，其特征在于其高低起伏的波形是按函数的，其函数或是幂函数，或是指数函数，或是对数函数。
改进防撞刹车后的所述的有底盘防撞保险带函数波盘刹车器的串激电机电动割草机，其特征是：所述的函数波盘刹车片(206)，是高低起伏的不平的盘片，以利一张一弛抱刹效果，其特征在于其高低起伏的不平的盘片或是多个凸凹，或是粗糙面，或是凸凹网格，或是多个凸凹和函数波波形的组合交叉。
改进防撞刹车后的所述的有底盘防撞保险带函数波盘刹车器的串激电机电动割草机，其特征是：所述的电动割草机的刹车器设有有轴向的按函数渐趋抬高的摩擦块(204c)的轴盘(204b)，所述的摩擦块(204c)的特征在于其是沿轴向的渐趋抬高的摩擦块，其或是抛物线形的渐趋抬高的摩擦块，或是渐开线形渐趋抬高的摩擦块，或是多个凸凹，或是粗糙面，或是凸凹网格，或是多个凸凹和函数波波形的组合交叉。
改进防撞刹车后的所述的有底盘防撞保险带函数波盘刹车器的串激电机电动割草机，其特征是：所述的电动割草机的刹车器设有多内齿(204t)的带轮(204)，其特征在于所述的带轮的内部的至少一处设有多内齿(204t)。
改进防撞刹车后的所述的有底盘防撞保险带函数波盘刹车器的串激电机电动割草机，其特征是：所述的电动割草机的刹车器设有多弧齿(209t)的径向离心甩块(208t)，其特征在于所述的径向离心甩块(208t)的至少一处设有多弧齿(209t)。
本发明解决其技术问题所采取的技术方案的方程式及建模方法是：
采用PRO/ENGINEER WILDFIRE绘图软件，新设工作目录，新建零件，草绘2个同心圆。
打开可变截面扫描(Var Sect Sweep)指令，选取以上2圆为扫描轨迹和参考轨迹。
绘制一条平行2圆平面的直线，长度L＝(D-d)/2，且对应圆边沿投影线。
建立参数(PARAMETER)1：C实数(real number)，可跟据具体工况在0.01-1之间赋值，例如0.3；C也称为波高。
建立参数(PARAMETER)2：N整数(integer)，可跟据具体工况在2-100之间选值，例如13；N也称为波数。
建立关系(RELATION)，即本发明的正弦波方程式是：
SDi＝C*SIN(TRAJPAR*360*N)
上式中，i是尺寸数字序列号；SIN＝SINE，正弦函数；TRAJPAR，轨迹函数。
再接着，采用旋转，合并，实体化等指令，即建模为函数波盘。
再用所述的方程式输入CNC加工中心，用CIMATRO或MASTCAM制钢模，或用铣床，刨床及电火花加工。用电火花加工时，用所述的方程式输入CNC加工中心，则要先制出钨铜电极。
制造方法有多种；或用压铸铝合金的制造方法，用有冷压室的压铸机批量生产函数波盘，基底材料是铝合金ZL109，或AC8A，并添加耐摩擦料。或用压铸锌铝合金的制造方法，用有热压室的压铸机批量生产，基底材料混乱添加耐摩擦料。或用制出的函数波盘成型芯制作模具，而先作成多个蜡模芯，然后再用蜡模铸造法大量铸出函数波盘铸件。
特别需要指出的是，本发明的函数波形也可采用其它的波形，例如其它多种数学函数如对数螺线或其它的非陡峭折线的略为圆滑的波形。
为了弥补吹吸机现有的机构所致的欠缺，改进低振动树叶吹吸机，使之接触地面的滚轮可转向而更方便；操作可调辅助手柄更称手；吹吸机内电路更安全；低振动性和低噪音有优化；集尘袋支架及扎口牢固而不滑落；吹吸机出尘口风较柔和；吹叶轮加刃口可切割易堵物；把单伸出管改为多伸出管或柔性折叠管以进一步缩小体积，本发明提供某种吹吸机的改进。
有底盘叶片扫帚的吹吸及浇灌和施肥洒药及抱刹的割草机，其是含设有吹吸机及对数螺线刹车器和设有浇灌和施肥及洒药的液体管线的卷管器的多功能的割草机；是在普通草坪割草机上加设有四大总成，系设有充电器和逆变器的蓄电池的支架总成，设有串激电机所拖动的切割装置总成，及设有卷管器总成，以及设有刹车器总成；切割装置总成；含既有降噪多孔及刃口的风扇塑料刀座，还把打草机上转轮内的绕线轮的尼龙线移植到割草机上；因偏置的串激电机让出了中心轴位置，用中心拉线拉动转杆，才能使绕线轮放线；尼龙线为带三角螺旋槽的降噪线；所述卷管器总成，其装设有含多种阻尼机构，系由离心慢回缩装置，侧活塞阻尼装置，位置锁及球位置锁，逆阻机构，活板压簧阻尼机构，排管器角度槽式阻尼机构所互补的绕管器；割草机电路主要由起动按纽AQ和把柄(75)操纵，并加设有保险；所述的支架总成，由装设在割草机底盘的支架座的定滑座(90c)，及可拉出的设有滑杆(90a)和限位(90b)的活支架(90)所组成，所述的活支架(90)的滑杆(90a)套装在所述的支架座的定滑座(90c)内，当被拉出并由限位(90b)定位后，在活支架(90)上放置所述的带有充电器和逆变器的锂电池；所述的串激电机电动割草机中部设有的切割装置总成，是由不装在该中心而是偏置的串激电机所拖动的；切割装置有两种，一种是有风扇塑料刀座的刀，另一种是打草头；所述的有风扇塑料刀座(85)上设有花键槽(85a)，其与大带轮(82)的花键(82a)相配合；所述的刀座(85)上设有多个风扇(85d)，且设有多个小通孔(85c)，其是六角形孔；而且所述的风扇上设有刃口(85b)；所述的刀座用不导电材料，是塑料，为尼龙加纤；串激电机电动割草机设有的有打草头和中心拉线拉动转杆的切割装置总成，由内机架(76)，串激电机(77)，电机皮带轮(84)，皮带(83)，大带轮(82)，拉线(81)，拉动转杆(78)，推力轴承(79)，有迷宫的拉转架(80)及打草头所组成；而所述的打草头，又被称为含线盒底座的盘绳打草总成，由打草头壳(24-3)，绕线轮弹簧(25-1)，绕线轮(25-3)，尼龙线(134)，护线圈(123)，线眼插片(25-6)，线盒上盖(25-7)所组成；刀片(127)设在割草机割盘的圆周上，不用时把刀片套(126)放在所述的刀片(127)上；所述的内机架(76)，装在割草机底盘的割盘的上方，在偏置的串激电机(77)的轴上，设有电机皮带轮(84)，并通过皮带(83)，驱动中心线在底盘的割盘中心的大带轮(82)；所述的大带轮(82)驱动所述的打草头；所述的大带轮(82)与打草头壳(24-3)，线眼插片(25-6)，线盒上盖(25-7)依次相连，在打草头壳(24-3)内通过绕线轮弹簧(25-1)，压装有绕线轮(25-3)，所述的绕线轮(25-3)上装设有尼龙线(134)，及护线圈(123)；所述的拉动转杆78与所述的绕线轮(25-3)连接，或固连，或用轴档圈，或用反丝扣，或用推力轴承相连；所述的拉动转杆(78)的另一端，通过推力轴承(79)，而与有迷宫的拉转架(80)相连，所述的拉转架(80)上套装有所述的拉线(81)的钢丝绳的一端头，而拉线的另一远端头与割草机的放线操纵杆(81b)相连；所述的有迷宫的拉转架(80)，是方框形，其下面设有拉动转杆的孔(80c)，其侧面设长孔(80b)，其上面设中心孔(80d)，且其上面设有迷宫(80a)，迷宫有多个弯路，连接所述的长孔和中心孔，以便拉线放进拉转架(80)进入中心孔；所述的尼龙线(134)其截面上开有至少一个槽口(34a)；所述的槽口是沿尼龙线呈螺旋形的，其沿圆周成等分均布的；且所述的槽口是三角形的；所述串激电机电动割草机的电路，主要由保险RC，开关K，电感L3，电感L4，电容C，及设有绕组L1和绕组L2的串激电机M，以及起动按钮AQ和把柄(75)，及二极管Di，电阻R1，R2，发光管LED，绕线器及插头插座所组成；所述的把柄75的头部设有勾头；所述的起动按钮AQ设有长薄片QA2，且通过长薄片连着压块QA1，还设有限位片QA3；当按下起动按钮AQ，并扳动把柄(75)时，所述的把柄(75)的头部设有的勾头压着起动按钮AQ的压块QA1，并使起动按钮AQ的压块QA1压着开关K，才能起动；当要关时，只要扳动把柄(75)，各件各自就可弹性复位；设在割草机底盘前部的防撞保险器设在所述的支架总成的活支架(90)上，活支架(90)由装设在割草机底盘的支架座的定滑座(90c)，及可拉出的设有滑杆(90a)和限位(90b)所组成，所述的活支架(90)的滑杆(90a)套装在所述支架座的定滑座(90c)内，当被拉出时由限位(90b)定位，所述活支架(90)是外包橡胶皮的，且所述的限位(90b)设有限位开关，以便当前方碰撞所述活支架(90)的外包橡胶皮而使所述的活支架(90)的滑杆(90a)回缩时而触发所述的限位(90b)设有的限位开关，以形成防撞保险器而保险；所述吹吸机(229)是割草机用低振动树叶吹吸机，含能活动的辅助手柄，集尘袋支架及扎口，大身上壳出尘口加柔和片，吹叶轮加刃口，电路加保险和双开关，及吹吸机内外加消声减振材料及蜂巢，滚轮改为可转向，以及把单伸出管改为多伸出管或柔性折叠管；所述的改进的低振动树叶吹吸机，由自攻螺钉(c1)，大身上壳(c2)，电源线(c3)，电缆护套(c4)，开关扳机(c5)，开关扳机弹簧(c6)，端子台(c7)，电缆压板(c8)，电容(c9)，自攻螺钉(c10)，主开关(c11)，调速器(c12)，橡胶垫片(c13)，电机(c14)，风叶垫片(c15)，吹叶轮(c16)，六角螺母(c17)，风叶塞片(c18)，自攻螺钉(c19)，转动轴盖(c20)，弹簧(c21)，挡圈(c22)，吹吸转换板(c23)，大身底壳(c24)，安全开关(c25)，转动轴(c26)，吹吸转换旋扭(c27)，侧按钮(c28)，扭簧(c29)，扭簧轴(c30)，伸缩管(c31)，轴用挡圈(c32)，轮子(c33)，轮轴(c34)，集尘袋支架(c35)，集尘袋(36)，六角头螺栓(c37)，方型辅助手柄旋钮(c38)，自攻螺钉(c39)，辅助手把盖(c40)，辅助手把底(c41)，M6螺母(c42)，背带(c43)，以及尼龙扎带(c44)，弹性碰珠自动定位器(c45)，或多伸出管(c46)，或柔性折叠管(c47)，吹出的多伸出管(c48)所组成；所述的自攻螺钉(c1)是多个，其固定所述的大身上壳(c2)和大身底壳(c24)；所述的大身上壳(c2)和大身底壳(c24)是一左一右装合的，其含手柄部位，辅助手柄部位，伸出管限位器部位，马达蜗壳部位，吹吸换门部位，出尘口部位，及几个外挂部位；在所述的大身上壳(c2)和大身底壳(c24)的手柄部位上，依次装有电源线(c3)，电缆护套(c4)，开关扳机(c5)，开关扳机弹簧(c6)，端子台(c7)，电缆压板(c8)，电容(c9)，自攻螺钉(c10)，主开关(c11)，调速器(c12)；在所述的大身上壳(c2)和大身底壳(c24)的马达蜗壳部位上，依次装有所述的橡胶垫片(c13)，电机(c14)，风叶垫片(c15)，吹叶轮(c16)，六角螺母(c17)，风叶塞片(c18)；在所述的大身上壳(c2)和大身底壳(c24)的吹吸换门部位，依次装有自攻螺钉(c19)，转动轴盖(c20)，弹簧(c21)，挡圈(c22)，吹吸转换板(c23)，大身底壳(c24)，安全开关(c25)，转动轴(c26)，吹吸转换旋扭(c27)；在所述的大身上壳(c2)和大身底壳(c24)的伸出管限位器部位，依次装有侧按钮(c28)，扭簧(c29)，扭簧轴(c30)及伸缩管(c31)；所述的伸缩管(c31)或圆筒，或方管，并在前部互联，且在前下部设有安轮部位；在所述的伸缩管(c31)的前下部设有的安轮部位，依次装有轴用挡圈(c32)，轮子(c33)，轮轴(c34)；在所述的大身上壳(c2)和大身底壳(c24)的出尘口部位，设有柔和片(c2a)；所述的柔和片至少一片，其呈三角形或斜四边形或梯形；或者，所述的柔和片不直接注塑在壳上，而是柔性材料，用纤维织物；在所述的大身上壳(c2)和大身底壳(c24)的出尘口部位的外面设有两个卡槽，以便卡挂集尘袋支架(c35)和集尘袋(36)；所述的集尘袋支架设有挂钩(c35a)，挂钩筋(c35b)，挂钩侧隙(c35c)，及大套袋圈(c35d)和小套袋圈(c35e)；所述的挂钩筋(c35b)有3个或更多；所述的集尘袋(36)由纤维织物制作且设有管道能和割草机集草箱相通；并设有拉练和两个连带挂扣；把制备好的有管道的集尘袋(36)的用缝线包住边的扎带(c44)放入所述的集尘袋支架(c35)的大套袋圈(c35d)和小套袋圈(c35e)之间，并扎紧有倒钩扣的尼龙扎带(c44)；在所述的大身上壳(c2)和大身底壳(c24)的辅助手柄部位，依次装有六角头螺栓(c37)，方型辅助手柄旋钮(c38)，自攻螺钉(c39)，辅助手把盖(c40)，辅助手把底(c41)，M6螺母(c42)，组成可活动辅助手柄；所述的辅助手柄的辅助手把盖(c40)上，设有呈弧形的连通柄(c40a)，还设有端部的多个放射齿楞(c40b)；所述的加有保险防护的安全电路，由端子台(c7)，保险RC，双刀开关K，电感L，电容C，及设有绕组的串激电机M，以及调速器(c12)所组成；所述的调速器(c12)由双向可控硅(TC)和双向可控硅(DC)，电阻(R1)，电阻(R2)，可变电阻(R3)，电容(C2)及调速开关(K3)所组成；在吹吸机的多处加有减震消声材料，以及设多处减振消声蜂巢结构，改进的吹吸机的附件内加设口罩，手套及防护眼镜和保险；吹吸机的吹叶轮加设有刃口，含顶部刃口(c16a)及侧周刃口(c16b)；所述吹叶轮(c16)要作后处理再由有激光照准的工装测动平衡；把伸缩管(c31)头部下方的轮轴架分拆开，使之成为一个独立的零件轮轴架(c31a)，在伸缩管(c31)头部下方安放轮轴架的地方设一个孔，以插入轮轴架(c31a)上的环卡槽的立轴，在轮轴架(c31a)中穿轮轴(c34)，再安上一对轮子(c33)，各装上轴用挡圈(c32)；单伸出筒改为多伸出管(c46)，并设自动定位器，如弹性碰珠自动定位器(c45)，或碰块的自动定位器，或扭簧的自动定位器，随意拉缩到位既自动定位；所述的与自动定位器相配的多伸出管(c46)是多于4节；多伸出管(46)均设有凹槽与定位器适配；用可自由拉进拉出的拉杆天线的原理，把它改进并用到吹吸机作多伸出管(c46)，把小的吸管称为多伸出管(c48)；所述的多伸出管(c46，c48)的特征是一端内翻边，而另一端外翻边；其鱼贯地一节接一节，是多节，最少4节，拉出或回位自如，因均在其翻边处有凸凹卡位；或用可自由拉进拉出的手风琴的原理，以及常用的吸尘器和洗衣机的可叠软管，把它改进并用到吹吸机作多伸出管，称为柔性折叠管(c47)；为方便定位，或与多伸出管(c48)并用；所述的柔性折叠管(c47)有多个折叠，无论其截面是方的或是圆的或是其它形状，其管的相邻的环周是一大圈一小圈地相间排列的即鱼贯地一粗节接一细节的，其节是多节，最少4节或更多；或者，所述的柔性折叠管(c47)的管材用柔性材料如织物、布、塑膜，同时沿柔性管间隔设有多个环圈，或沿柔性管的内或外部，套装螺旋弹簧作为间隔环圈，以便支撑和拉进拉出；该螺旋弹簧是稀疏的和柔性的；为提高制造及装配精准度用含激光的方法，系提高马达和吹叶轮同轴度及测动平衡的既有精密模制部件又有激光照准工装的方法；因吹吸机的振动和噪音的很大根源在动力和工具的精度与形位公差，所以要提高马达和吹叶轮同轴度，并要测动平衡，以求对吹吸机的低振动低噪音这项长期遗留的老大难问题有一定疗效；首先，从图纸设计上提高对形位公差的要求，及对马达和吹叶轮总成同轴度和形位公差的要求，加大马达和吹叶轮过盈量，再用加力工装夹具压合；再则，用数控CNC加工中心制备精密模具，并对塑件吹叶轮进行后处理，其主要方法是用高温蒸气法，蒸够三小时以上，以求塑件尺寸不易变形走样；其次，为提高马达和吹叶轮同轴度，装配时，采用专用的校准马达和吹叶轮总成同轴度的有激光照准的工装压机，压合后，并经批量抽样测动平衡修正才可上产线，最后整机也要抽样测动平衡，以求辅以多处减震消声材料，而综合组成一种有改进的低振动树叶吹吸机；所述吹叶轮的顶部刃口(c16a)的吹叶轮叶片顶面与吹叶轮叶片正面的夹角为砍切角为不大于45度的锐角；而所述吹叶轮的侧周刃口(c16b)的吹叶轮叶片侧周面与吹叶轮叶片正面的夹角滑切角亦为不大于60度的锐角；所述的吹叶轮加设的刃口或是沿叶片正面的边缘局部较短，或是沿边缘大部较长；其刃口是直刃或是弧形刃，或是多折刃；且其弧形刃是压力角处处相等的对数螺线的一段，亦或用阿基米德线，或用抛物线；所述的吹叶轮还加设有刃钢刀，用条形刀；所述的吹叶轮叶片上，设含多个椭圆形及六角形的降噪孔；所述在吹吸机的多处设有的减振消声蜂巢结构，其呈许多个密集互联的六角形并含消声尖劈结构，其密度及其宽深比，与吹吸机的振动参数和噪音特性有关，要多次测试；所述的在吹吸机的多处加设有的减震消声材料，或用金属纤维，或非金属材料，填充或半填充；或用耐中温的吸音材料，是多孔吸声材料，或柔性材料，及膜状材料；所述的多孔材料可为纤维类，泡沫类，颗粒类，或混合应用；或用纤维类如岩棉，或玻璃丝，用超细玻璃棉；或用泡沫类，在靠温升高处如马达处要防火的；或颗粒类，用膨胀珍珠岩，或多孔陶土砖；或耐温的织物、毡来填充，或贴附；所述蜂巢结构或预制后贴附，或混合模压；所述卷管器是有球位置锁及多阻尼机构的绕管装置，卷线器是利用中间的不动的大齿轮(4)，在其周围可多装小齿轮(9)来转动的特点，加装所述的有球位置锁及多阻尼机构的绕管装置；其有球位置锁由小齿轮(9)，由小齿轮(9)所带动的锁芯轴(74)、球(70)、扭簧(73)、锁芯(72)、位置锁盒壳(71)组成；所述的位置锁盒壳(71)装配在主轮(14)上，所述的扭簧(73)套在锁芯轴(74)上，且常态是包紧套上的；所述的锁芯(72)活套装在所述的扭簧(73)及锁芯轴(74)并装入所述的位置锁盒壳(71)内；所述的锁芯(72)设有偏心的心形锁槽，偏心以便槽内球顺向移动，心形的凹进底部是当球进入时为锁的位置；所述的球(70)是光滑的钢球；所述的扭簧(73)是密圈的，截面是圆形的，便于加工其多弯曲的L形端部(73a)和U形的端部(73b)，也便于工作时不易因方形扭转的棱边而磨损芯轴；所述的扭簧(73)其端部(73a)是呈L形的，故利于卡在所述的锁芯(72)上方；而另一端(73b)是呈U形的，有两个边，故利于所述的球(70)的推动；且所述的扭簧(73)的端部(73a)卡在所述的锁芯(72)上，而所述的扭簧(73)的端部(73b)伸出到锁芯(72)的心形锁槽的靠近心尖部的方孔内，且与所述的球(70)相接触；所述的球(70)活动安装在位置锁盒壳(71)的轴向长槽(71a)和锁芯(72)的心形锁槽内，并与套装在锁芯轴(74)且伸出到锁芯(72)的扭簧(73)的端部(73b)相接触，以便与锁芯(72)的心形锁槽相联动而随所述的位置锁盒壳(71)的轴向长槽(71a)而上下移动，其目标是当所述的球(70)推所述的扭簧(73)的端部(73b)到位而使扭簧密圈的内径变大，以松开由小齿轮(9)所带动的锁芯轴(74)，使管线自由；而当所述的球(70)落到锁位，不推所述的扭簧(73)的端部(73b)，而使扭簧密圈的内径变小，以包紧由小齿轮(9)所带动的锁芯轴(74)，使管线不动；从而形成有球位置锁及多阻尼机构的卷管器；当拉动管线时，因为主轮(14)上装配有接头(15)，在接头上已安装管线并把管线绕好在所述的主轮上，主轮(14)与下盘(16)通过螺丝固定连成一体，且由下盘(16)的中心大管轴转动地活套插到下壳(17)的中心大管的光滑的外轴表上，故上大盘(12)、主轮(14)、管接头(15)、下盘(16)相对于外壳是转动的；当拉出管线时，主轮(14)带动小齿轮(9)；停拉时，所述的球(70)因发条反作用，会沿所述的锁芯(72)设有的偏心的心形锁槽(偏心以便槽内球顺向移动)，而碰到心形的凹进底部，球进入时为锁的位置，处于锁定；再拉点并松开管线，无锁，软管或缆线在发条(11)的反作用力下，自动回卷；所述有底盘叶片扫帚的吹吸及浇灌和施肥洒药及抱刹的割草机，其特征是：其设有对数螺线刹车器及设有吹吸机以及设有和能用于浇灌和施肥及洒药的通过液体的管线的卷管器；所述的刹车器，含内机架(76)，所述的内机架上装设电机(77)，在所述电机(77)的轴上，设有电机皮带轮(84)，并通过皮带(83)，驱动中心线在底盘的割盘中心的带轮(204)；并离合连接其同轴心的输出轴(203)，所述输出轴(203)连接工作刀具如割草刀；所述带轮(204)上面用机牙螺钉(216)固定着制动拉簧(210)的一端，所述制动拉簧(210)的另一端连接着作制动用的制动杆(208a)的回位拉孔(225)；所述制动杆(208a)上设有转动孔(226)并通过铆钉连接在带轮(204)内且可灵活转动；所述制动杆(208a)上设有摩擦片(209)；所述的内机架上装设有固定的刹车环(201a)；所述输出轴(203)的外部套装有同轴的突块拨盘(227)；所述突块拨盘(227)的边缘处设有突块拨座(224b)；所述突块拨盘(227)的边缘处还设有复位座(228)，以便安装复位压簧(228a)而复位；所述突块拨座(224b)上装配有突块组件(224a)；所述制动杆(208a)上设有依次由上圆弧(224d)、槽边(224)、下圆弧(224c)、又一条槽边(224)所围成的挖空的弧形槽；所述上圆弧(224d)是半圆弧，且其圆心到所述输出轴(203)轴心的距离远于亦是半圆弧的所述下圆弧(224c)的圆心到所述输出轴(203)轴心的距离，从而使所述弧形槽的槽边(224)不顺着沿输出轴轴心的同心圆周，而是偏心，这就形成实质上的凸轮；把所述突块拨盘(227)上的突块组件(224a)插入到所述弧形槽且顺所述槽边(224)滑动，这就形成实质上的凸轮结构；因串激电机停转时，虽串激电机内有电磁急停，但割草刀惯性大难急停，为了使割草刀急停以符合安规，就需要刹车器；当串激电机停转时，由电机带动的所述带轮(204)停转，则所述制动杆(208a)失去向外甩开的惯性离心力，以所述转动孔(226)并通过铆钉而转动，且由所述制动拉簧(210)连接着的制动杆(208a)的回位拉孔(225)而转回位，就使所述制动杆(208a)上设有的摩擦片(209)抱刹所述的内机架上装设有的固定的刹车环(201a)；在所述制动杆(208a)转回位的同时，因所述制动杆(208a)上设有依次由上圆弧(224d)、槽边(224)、下圆弧(224c)、又一条槽边(224)所围成的挖空的弧形槽；且因所述上圆弧(224d)是半圆弧，且其圆心到所述输出轴(203)轴心的距离远于亦是半圆弧的所述下圆弧(224c)的圆心到所述输出轴(203)轴心的距离，使所述弧形槽的槽边(224)不顺着沿输出轴轴心的同心圆周，而是偏心，这形成实质上的凸轮；把插入到所述弧形槽且顺所述槽边(224)滑动的所述突块拨盘(227)上的突块组件(224a)依实质上的凸轮结构原理从所述上圆弧(224d)压推向所述下圆弧(224c)，因所述输出轴(203)的外部套装有同轴的突块拨盘(227)，从而使所述输出轴(203)连接着的工作刀具如割草刀停转；反之，当串激电机再转动时，由电机带动的所述带轮(204)转动，则所述制动杆(208a)受到向外甩开的惯性离心力，以所述转动孔(226)并通过铆钉为支点而转开，就使所述制动杆(208a)上设有的摩擦片(209)离开所述的内机架上装设有的固定的刹车环(201a)，同时，因所述突块拨盘(227)的边缘处还设有复位座(228)，方便安装好的复位压簧(228a)复位；所述有底盘叶片扫帚的吹吸及浇灌和施肥洒药及抱刹的割草机，其特征还在于，其设有能用于浇灌和施肥及洒药的通过液体的管线的卷管器以及设在割草机上的吹吸机(229)；所述的卷管器的管内，装有浇灌用的水，或装有用于施肥的液体肥料及或装有用于洒药的液体农药；所述的设在割草机上的吹吸机(229)，其吹吸机(229)的集尘袋支架(35)连接有集尘袋(36)，且所述集尘袋(36)有管道与割草机后部的集草箱相接；在割草机底盘的割草刀上设吹吸风叶(231)以及设扫帚(232)直接吹吸扫。
不断改进完善的所述的有底盘叶片扫帚的吹吸及浇灌和施肥洒药及抱刹的割草机，其特征是：所述的内机架上装设的固定的刹车环(201a)是金属的，以利耐热和耐磨；且所述的内机架上装设的固定的刹车环(201a)是金属的，且所述刹车环(201a)有多个凸出的翻边，以利卡牢。
不断改进完善的所述的有底盘叶片扫帚的吹吸及浇灌和施肥洒药及抱刹的割草机，其特征是：所述制动杆(208a)上设有的摩擦片(209)的弧形是对数螺线的一段。
不断改进完善的所述的有底盘叶片扫帚的吹吸及浇灌和施肥洒药及抱刹的割草机，其特征是：所述突块拨盘(227)的边缘处设有的突块拨座(224b)上设有通孔以及方形凹坑，以便安装所述突块组件(224a)；且所述突块拨盘(227)上所安装的所述突块组件(224a)含螺栓和螺帽及滑套。
不断改进完善的所述的有底盘叶片扫帚的吹吸及浇灌和施肥洒药及抱刹的割草机，其特征是：所述突块拨盘(227)上所安装的所述突块组件(224a)含螺栓和螺帽及滑套和轴承。
不断改进完善的所述的有底盘叶片扫帚的吹吸及浇灌和施肥洒药及抱刹的割草机，其特征是：所述突块拨盘(227)所设有的复位座(228)是突出的十字架形，以牢固安装复位压簧(228a)。
不断改进完善的所述的有底盘叶片扫帚的吹吸及浇灌和施肥洒药及抱刹的割草机，其特征是：所述制动杆(208a)上设有依次由互为接连处正交及相切或圆滑的上圆弧(224d)、槽边(224)、下圆弧(224c)、又一条槽边(224)所围成的挖空的弧形槽。
不断改进完善的所述的有底盘叶片扫帚的吹吸及浇灌和施肥洒药及抱刹的割草机，其特征是：所述制动杆(208a)上所设有的挖空的弧形槽的槽边(224)的弧形是对数螺线的一段。
不断改进完善的所述的有底盘叶片扫帚的吹吸及浇灌和施肥洒药及抱刹的割草机，其特征是：所述的卷管器的管内装有的用于施肥的液体肥料是水里加有可溶合的按百分比的肥料；或所述的卷管器的管内装有的用于洒药的液体农药是水里加有可溶化的按百分比的农药。
不断改进完善的所述的有底盘叶片扫帚的吹吸及浇灌和施肥洒药及抱刹的割草机，其特征是：所述的设在割草机上的吹吸机(229)的吹吸口(230)是喇叭口；且所述吹吸机(229)的中部在割草机上设有活动球绞作为支点，而把吹吸机(229)的背带(43)引到割草机的操作把手旁，以便拉动所述背带(43)来微调吹吸机(229)的吹吸口(230)的方向。
本发明涉及一种用于庭院、公园及道路旁边等场所修剪草坪的草坪割草机，是改进的具自动充电销插入及拔出接触片组件的智能割草机；是在其含设在割草机底盘前部的防撞保险器以及含设有防撞保险能自停的对数螺线刹车器及设有低振动树叶吹吸机及含加装集尘袋支架及扎口及大身上壳出尘口加柔和片，吹叶轮加刃口，电路加保险和双开关，及吹吸机内外加消声减振的材料及蜂巢，滚轮改为可转向，以及把单伸出筒改为多伸出管或柔性折叠管，综合设吹吸及打草头及设有浇灌和施肥及洒药的液体管线的卷管器的多功能的割草机的基础上，再设改进的具自动充电销插入及拔出接触片组件的智能割草机，以便可靠地自动插拔充电；恰似汽车需要加油站一样，电动割草机也需要充电站，市场需要一种具自动充电销插入及拔出接触片的充电组件的智能割草机，以便可靠地自动插拔充电；于是一种改进的具自动充电销插入及拔出接触片组件的智能割草机就应运而生了，解决了电池不耐用需频繁人工充电的问题；改进的具自动充电销插入及拔出接触片组件的智能割草机，其特征在于，其含改进的具自动充电销插入及拔出接触片组件；所述的具自动充电销插入及拔出接触片组件，其含具自动充电销插入部件的固定的供电部件，还含割草机机身的具拔出接触片的活动的受电部件；所述具自动充电销插入部件的固定的供电部件，设有水平铺于地表的底板、立于前方的前墙、供电源、地脚螺钉，所述水平铺于地表的底板的左侧及右侧各设有沿中轴线对称的导向轨(233c)，以便对割草机的前部的机身的沿中轴线对称的左侧及右侧予以导向；且所述水平铺于地表的底板的左侧及右侧各所设有的沿中轴线对称的导向轨(233c)的每个导向轨的曲线段是立方曲线，以便减缓冲击；所述水平铺于地表的底板的四脚设有所述地脚螺钉，以便固定；所述水平铺于地表的底板的前部设有所述的立于前方的前墙；所述的立于前方的前墙上设有沿中轴线对称的左侧及右侧各一的所述的充电销((233)，所述的充电销((233)的根部设有销球(233a)，以便微量随动，所述的充电销((233)的根部设有螺纹，以便与所述供电源相连；所述的充电销((233)的头部设有插入面(233b)，以便充电销插入及拔出接触片；所述水平铺于地表的底板沿中轴线铺设和引出并在工作区域沿地表铺设有电磁脉冲的引路导线，以便通过割草机前部下方的传感器(234d)并通过电路板智能引导割草机要充电时行走到所述具自动充电销插入部件的固定的供电部件的设有水平铺于地表的底板上；所述含具拔出接触片的活动的受电部件设在割草机前部，所述含具拔出接触片的活动的受电部件含所述的割草机前部下方的传感器(234d)和设在割草机前部的接触片(234)及压片扭簧(234a)以及转轴；所述接触片(234)及压片扭簧(234a)以及转轴各共有四个，每一个所述接触片(234)及压片扭簧(234a)以及转轴组成一个活动门，而所述每一个所述接触片(234)及压片扭簧(234a)以及转轴组成的一个活动门与所述每一个所述接触片(234)及压片扭簧(234a)以及转轴组成的另一个活动门形成面对面的对开的双门，左侧和右侧各有所述的双门的活动门的面对面的每个所述的接触片(234)的接触面((234b)对应所述的立于前方的前墙上所设有的沿中轴线对称的左侧及右侧各一的所述的充电销((233)的头部所设有的所述的插入面(233b)，由充电销靠销球(233a)微量随动插入；当充至设定值时会启动割草机后退，使充电销拔出接触片，继而工作；当又要充电时割草机行走到所述具自动充电销插入部件的固定的供电部件的水平铺于地表的底板上并由充电销插入。
不断改进和完善的改进的具自动充电销插入及拔出接触片组件的智能割草机，其特征在于，所述水平铺于地表的底板的左侧及右侧各所设有的沿中轴线对称的导向轨(233c)的曲线段互呈喇叭口形，以便与割草机前侧边的辅助导向棒(234e)相配合。
不断改进和完善的改进的具自动充电销插入及拔出接触片组件的智能割草机，其特征在于，所述水平铺于地表的底板的左侧及右侧各所设有的沿中轴线对称的导向轨(233c)的每个导向轨的曲线段是立方曲线，以便与割草机前侧边的辅助导向棒(234e)相配而减冲击。
不断改进和完善的改进的具自动充电销插入及拔出接触片组件的智能割草机，其特征在于，所述的水平铺于地表的底板的四脚设有的所述地脚螺钉是膨胀螺钉。
不断改进和完善的改进的具自动充电销插入及拔出接触片组件的智能割草机，其特征在于，所述充电销((233)的根部所设有的销球(233a)，是在球形座上设有十字架销，以便微量随动。
不断改进和完善的改进的具自动充电销插入及拔出接触片组件的智能割草机，其特征在于，所述的充电销((233)的根部设有的螺纹上装有两个螺母，以防松动。
不断改进和完善的改进的具自动充电销插入及拔出接触片组件的智能割草机，其特征在于，所述的充电销((233)的根部所设有的定向台(233a)装入厚橡胶垫，以便微动而耐冲击。
不断改进和完善的改进的具自动充电销插入及拔出接触片组件的智能割草机，其特征在于，所述的充电销((233)的头部所设有的插入面(233b)是锲形的。
不断改进和完善的改进的具自动充电销插入及拔出接触片组件的智能割草机，其特征在于，所述的压片扭簧(234a)的密圈扭簧有两个。
不断改进和完善的改进的具自动充电销插入及拔出接触片组件的智能割草机，其特征在于，所述的接触片(234)的接触面((234b)的一段曲线是对数螺线，因对数螺线即等角螺线具有压力角处处相等的特性，利于接触插入。
在不断改进和完善的改进的具自动充电销插入及拔出接触片组件的智能割草机的基础上，进一步开发用局域网与多台智能草坪割草机做设备通讯连接充电控法。
用局域网与多台智能草坪割草机做设备通讯连接充电控法，其含改进的具自动充电销插入及拔出接触片组件；所述的具自动充电销插入及拔出接触片组件，其含具自动充电销插入部件的固定的供电部件，还含割草机机身的具拔出接触片的活动的受电部件；所述具自动充电销插入部件的固定的供电部件，设有水平铺于地表的底板、立于前方的前墙、供电源、地脚螺钉，所述水平铺于地表的底板的单侧设有沿单边的前万向轮的前进线而对称的导向轨(233c)，以便对割草机的机身前部沿着单边前万向轮的前进线的左右予以导向；且所述水平铺于地表的底板的左侧及右侧各所设有的沿中轴线对称的导向轨(233c)的每个导向轨的曲线段是立方曲线，以便减缓冲击；所述水平铺于地表的底板的四脚设有所述地脚螺钉，以便固定；所述水平铺于地表的底板的前部设有所述的立于前方的前墙；所述的立于前方的前墙上设有沿中轴线对称的左侧及右侧各一的所述的充电销((233)，所述的充电销((233)的根部设有销球(233a)，以便微量随动，所述的充电销((233)的根部设有螺纹，以便与所述供电源相连；所述的充电销((233)的头部设有插入面(233b)，以便充电销插入及拔出接触片；所述水平铺于地表的底板沿中轴线铺设和引出并在工作区域沿地表铺设有电磁脉冲的引路导线，以便通过割草机前部下方的传感器(234d)并通过电路板智能引导割草机要充电时行走到所述具自动充电销插入部件的固定的供电部件的设有水平铺于地表的底板上；所述含具拔出接触片的活动的受电部件设在割草机前部，所述含具拔出接触片的活动的受电部件含所述的割草机前部下方的传感器(234d)和设在割草机前部的接触片(234)及压片扭簧(234a)以及转轴；所述接触片(234)及压片扭簧(234a)以及转轴各共有四个，每一个所述接触片(234)及压片扭簧(234a)以及转轴组成一个活动门，而所述每一个所述接触片(234)及压片扭簧(234a)以及转轴组成的一个活动门与所述每一个所述接触片(234)及压片扭簧(234a)以及转轴组成的另一个活动门形成面对面的对开的双门，左侧和右侧各有所述的双门的活动门的面对面的每个所述的接触片(234)的接触面((234b)对应所述的立于前方的前墙上所设有的沿中轴线对称的左侧及右侧各一的所述的充电销((233)的头部所设有的所述的插入面(233b)，由充电销靠销球(233a)微量随动插入；当充至设定值时会启动割草机后退，使充电销拔出接触片，继而工作；当又要充电时割草机行走到所述具自动充电销插入部件的固定的供电部件的水平铺于地表的底板上并由充电销插入；所述水平铺于地表的底板的左侧及右侧各所设有的沿中轴线对称的导向轨(233c)的每个导向轨的曲线段是立方曲线，以便与割草机前侧边的辅助导向棒(234e)相配而减冲击；所述的水平铺于地表的底板的四脚设有的所述地脚螺钉是膨胀螺钉；所述充电销(233)的根部所设有的销球(233a)，是在球形座上设有十字架销，以便微量随动；所述的充电销((233)的根部设有的螺纹上装有两个螺母，以防松动；所述的充电销(233)的头部所设有的插入面(233b)是锲形的；所述的压片扭簧(234a)的密圈扭簧有两个；所述的接触片(234)的接触面((234b)的一段曲线是对数螺线，因对数螺线即等角螺线具有压力角处处相等的特性，利于接触插入；所述的用视觉信息感知多台智能草坪割草机顺次编队充电的方法，其所设有的所述的充电销((233)的根部所设有的销球(233a)装在凹半球座上且所述的销球的左右各一的同轴线的销分别坐落在左右各一的U形槽里，以便微动随动及耐冲击；随机时延用函数做系统仿真编队充电控制智能草坪割草机其含的所述具自动充电销插入部件的固定的供电部件所设有的所述水平铺于地表的底板的单侧设有沿单边的前万向轮的前进线而对称的窄的导向轨(233c)，所述窄的导向轨(233c)的中间凹槽仅能容纳割草机的单边前轮的前万向轮，所述窄的导向轨(233c)的左右宽度小于割草机的宽度的一半，所述窄的导向轨(233c)的每个导向轨是含高等数学的函数曲线的立方曲线段的喇叭口形，以便减缓冲击和使前万向轮与半边导向槽配合而对割草机的机身前部沿着单边前万向轮的前进线的左右予以导向且扩大割草面积，避免了原来的宽的两导向轨间的有靠左的一半是漏割区或靠左的一半是伤刀区或靠左的一半是伤导轨区；用视觉信息感知多台智能草坪割草机顺次编队充电的方法，其特征在于，所述具自动充电销插入部件的固定的供电部件的底板上连接着沿割草工作区域边境的铺于地表的有电磁脉冲的引路导线围困圈，在所述的沿割草工作区域；
边境的铺于地表的有电磁脉冲的引路导线围困圈内摆放着多台草坪割草机，所述的每台草坪割草机上设有指南针罗盘以便在作业时按纵横方向来维持秩序编排成队；所述具自动充电销插入部件的固定的供电部件与草坪割草机之间，建立用视觉信息感知多台智能草坪割草机顺次编队，用局域网与多台智能草坪割草机做设备通讯并用北斗系统定位点来互通排成序来充电；所述的智能草坪割草机，含采取智能化的充电管理方案，根据电池包实际电量状况采取不同的充电策略，保证系统可靠工作及延长电池使用寿命，当电池的单节电芯电压低于2.7V/CELL，由于系统工作电流较大，电芯剩余电量不足以维持系统正常工作，此时直接通过充电基站的电压给系统供电和给电池充电，具体工作原理如下：当机器接入到时充电站时系统检测电池电压，如果电压电压低于2.7V/CELL，此时，MCU发出的BD_EN、BT_ctr控制信号都为低电平，TF14 MOS导通，充电基站给系统供电，同时，TF10 MOS截止，阻止电池给系统供电，避免电池过度放电，各部分电路工作如下：电池电压检测电路：系统工作时，MCU的AD输入引脚检测电阻R142、R146、R147的分压电压，经过采样计算电池的电压值，并与软件设置的充电阈值比较，以控制充电方式；
单片机微控单元芯片MCU采样到的电压：
V＝(R146//R147)*(R142+R146//R147)*Vbattery
其中TF15 MOS场效应管的作用如下：
当系统在正常供电状态下，MOS的G极通过12V电压给G极供电，G极电压为：
VG-S＝R127/(R126+R127)*12V
此电压保证TF15管可靠导通，电池电压采样电路工作，当系统断电时，TF15因G、S端电压为零而截止，电池电压采样电路断开，阻止电池通过此电路放电，减小机器在不使用的情况下的电量消耗，
当机器在系统断电的情况下接入到充电基站，此时因MCU的BT_ctr信号为低电平，三极管Q28截止，而三极管Q27的B-E端的电压为：
VB-E＝VCIN+*R212/(R210+R212)，
此电压值大于三极管的导通阈值电压，三极管Q27导通，此时TF14 MOS管的G-S端电压为：
VG-S＝VCIN*(1-R211/(R209+R211))
TF14因此导通，基站电压VCIN+通过TF14给系统供电，系统自动开机，并检测是否符合充电条件；充电过程中，当MCU检测到时充电电压大于2.7V/CELL时，控制信号BT_ctr、BD_EN由低电平切换到高电平，充电状态切换如下所描述：
因BT_ctr信号由低电平切换到高电平时，三极管Q28由截止状态切换导通状态，导致三极管Q27的基极电压降低为零电压而截止，TF14随之截止，
基站给系统供电通道断开，
在BT_ctr信号由低电平切换到高电平的同时，BD_EN信号亦由低电平切换到高电平，三极管Q16由截止状态切换到导通状态，R138电阻两端的电压降大于TF10的G-S导通电压，TF10 MOS随之导通，此时，在基站供电通道断开的同时，由电池给系统供电，
D23A二极管的作用：在系统其它工作状态时，除充电之外的状态，为防止电池电压通过TF14的体二极管加到CIN+信号端，使系统判断为进入充电状态而误操作，加一阻塞二极管；D23二极管的作用：在充电状态时，阻止充电电压通过TF10的体二极管给电池充电。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是卷线器装在前部的串激电机电动割草机的示意图。
图2是有卷线器的串激电机电动割草机的电路(不含蓄电池部分)示意图。
图3是卷线器装在中部的串激电机电动割草机的示意图。
图4是有串激电机的设在割草机中部的有拉动转杆和打草头的切割装置总成的示意图。
图5是有串激电机的设在割草机中部的有拉动转杆和打草头的切割装置总成的剖面图。
图6是连接拉线头和拉动转杆及推力轴承的有迷宫的拉转架(80)的示意图。
图7是打草头的绕线轮(25-3)的示意图。
图8是由偏置的电机驱动的设在割草机中部的切割装置总成的大皮带轮(82)的示意图。
图9是设在割草机中部的有打草头的切割装置总成的拉动转杆(78)的示意图。
图10是打草头的爆炸示意图。
图11是蓄电池支架总成的示意图。
图12是有风扇的绝缘刀座(85)的示意图。
图13是有三角异型的防噪的尼龙线(134)的示意图。
图14是有三角异型的防噪的尼龙线(134)的放大的示意图。
图15是有按钮(QA)和开关柄(75)及带插销的开关盒(75b)的组装示意图。
图16是有按钮(QA)和开关柄(75)及插销的开关盒(75b)的按钮(QA)的示意图。
图17是绕线器的爆炸结构示意图。
图18是离心慢回缩装置的阻尼转盘的立体图。
图19是离心慢回缩装置配阻尼转盘的有扭簧的拐把销的立体图。
图20是绕线器的部分装配结构示意图。
图21是有远近多控制点的内外凸轮槽的锁止时的俯视示意图。
图22是有远近多控制点的内外凸轮槽的拉出时的俯视示意图。
图23是有拨动杆及齿轮齿条的阻尼装置的示意图。
图24是有4个小滑块和拉簧及侧活塞的侧活塞阻尼装置的示意图。
图25是齿轮啮合及侧活塞阻尼盒壳安装示意图。
图26是阻尼装置的螺旋磨擦单向机构的剖面图。
图27是卷线器及阻尼装置的螺旋磨擦单向机构的切剖立体图。
图28是排管器角度槽式阻尼机构的滚轮的立体图。
图29是有角度槽的导向器后支架(51)的立体图。
图30是活板压簧阻尼机构的立剖图。
图31是排管器的立体图。
图32是有球的位置锁的剖面示意图。
图33是逆阻机构的立剖图。
图34是电动割草机的带函数波盘(206)的刹车器的爆炸示意图。
图35是电动割草机的带函数波盘(206)的刹车器的刹车时的剖面图。
图36是电动割草机的带函数波盘(206)的刹车器的不刹车时的剖面图。
图37是刹车器的有轴向的按函数渐趋抬高的摩擦块(204c)的轴盘(204b)的示意图。
图38是变角度的有轴向的按函数渐趋抬高的摩擦块(204c)的轴盘(204b)的示意图。
图39是侧角度的有轴向的按函数渐趋抬高的摩擦块(204c)的轴盘(204b)的示意图。
图40是电动割草机的刹车器拆去输出皮带轮而露出内部的轴盘(204b)的立体示意图。
图41是电动割草机的刹车器的有多齿(204t)的输出皮带轮的立体示意图。
图42是电动割草机的刹车器的有多齿(209t)的径向离心甩块(208t)的内部示意图。
图43是有自动抱刹防护的对数螺线刹车器的示意图。
图44是拆卸部分零件的有自动抱刹防护的对数螺线刹车器的示意图。
图45是拆卸一侧摩擦片的有自动抱刹防护的对数螺线刹车器的示意图。
图46是有自动抱刹防护的对数螺线刹车器的一侧的制动杆的示意图。
图47是有自动抱刹防护的对数螺线刹车器的突块拨盘(227)的示意图。
图48是拆卸部分零件的有自动抱刹防护的对数螺线刹车器的立体示意图。
图49是拆卸部分零件的有自动抱刹防护的对数螺线刹车器的背部的立体示意图。
图50是拆卸带轮(204)的有自动抱刹防护的对数螺线刹车器的立体示意图。
图51是所述的内机架上装设的刹车环(201a)且有多个凸出的翻边的立体示意图。
图52是有吹吸及浇灌和施肥及洒药以及对数螺线自抱刹的割草机的示意图。
图53是吹吸机的平面示意图。
图54是吹吸机的爆炸示意图。
图55是集尘袋支架(35)的示意图。
图56是集尘袋支架(35)的下方向的示意图。
图57是大身上壳(2)的示意图。
图58是大身上壳(2)的C-C剖面示意图。
图59是辅助手把盖(40)的俯视图。
图60是辅助手把盖(40)的示意图。
图61是吹叶轮(16)的示意图。
图62是辅助手把盖(40)的上视图。
图63是辅助手把盖(40)的中剖面示意图。
图64是有固定辅助手柄(2b)的大身上壳(2)的示意图。
图65是转动轴(26)的示意图。
图66是吹吸转换板(23)的示意图。
图67是多加挂钩筋(35b)的集尘袋支架(35)的示意图。
图68是吹吸转换旋扭(27)的示意图。
图69是开关扳机(5)的示意图。
图70是辅助手把盖(40)的正视示意图。
图71是吹叶轮(16)的放大的刃口示意图。
图72是集尘袋支架扎袋口的示意图。
图73是有自动定位器(45)和多伸出管(46)的吹吸机的示意图。
图74是有柔性折叠管(47)和吹出的多伸出管(48)的吹吸机的示意图。
图75是自动定位器(45)和多伸出管(46)的示意图。
图76是有轮轴架(31a)的可转向轮的爆炸示意图。
图77是有一端内翻边，另一端外翻边的多节拉杆的多伸出管的示意图。
图78是加有保险防护的安全电路的示意图。
图79是割草刀的示意图。
图80是割草刀及扫帚的示意图。
图81是有辅助导向棒(234e)的具自动充电销的充电组件的智能割草机的示意图。
图82是前墙上的充电销((233)和底板的导向轨(233c)的示意图。
图83是接触片(234)及压片扭簧(234a)以及转轴各共有四个的示意图。
图84是具自动充电销插入及拔出接触片的充电组件的智能割草机的示意图。
图85是立于前方的前墙上的充电销((233)的示意图。
图86是立于前方的前墙上的充电销((233)的根部的示意图。
图87是充电销((233)的示意图。
图88是压片扭簧(234a)的示意图。
图89是具自动充电销插入及拔出接触片的充电组件的智能割草机的底部的示意图。
图90是接触片(234)的接触面((234b)的示意图。
图91是半边导向槽的示意图。
图92是具前万向轮的智能割草机的示意图。
图93是智能割草机的作业图及电路示意图。
图94是智能割草机充电管理电路示意图。
图95是智能割草机充电电压检测电路示意图。
图96是智能割草机系统供电电压电路示意图。
图97是智能割草机电机控制电路示意图。
图98是智能割草机电流运算放大电路示意图。
图99是智能割草机刹车及后退运行电路示意图。
图100是智能割草机电机速度控制电路示意图。
如图所示，图中：
1.是小滑块；2.是拉簧；3.是阻尼盒壳；4.是大齿轮；5.是内盘；6.是阻尼转盘；7.是小活塞；8.是压缩弹簧；9.是小齿轮；10.是拐把销；11.是盘簧发条；12.是上大盘；13.是上壳；14.是主轮；15.是管接头；16.是下盘；17.是下壳；18.是长销；19.是支架；20.是下小端盖；21.是上小内盖；22.是上小外盖；105.是螺旋角大于23.5度的内螺旋磨擦轮；106.是螺旋角大于23.5度的螺旋轴；23.是逆阻转盘；24.是逆阻转块；25.是销轴；26.是扭簧(26)；41.是弧形齿条；42.是与弧形齿条啮合的齿轮；43.是拨动杆；51.是导向器后支架；52.是导向器前支架；53.是排管器；54.是滚轮轴芯盖；55.是滚轮；61.是活板压簧机构的活板(61)；62.是活板压簧机构的压簧(62)；63.是活板压簧机构的阻尼盒壳(63)；64.是活板压簧机构的密螺纹轴(64)；65.是活板压簧机构的阻尼盒盖(65)；63a.是活板压簧机构的阻尼盒壳(63)的凸导轨(63a)；70.是有球位置锁的球(70)；71.是有球位置锁的有轴向长槽(71a)的位置锁盒壳(71)；72.是有球位置锁的锁芯(72)；73.是有球位置锁的有L形端部(73a)和有U形端部(73b)的扭簧(73)；74.是锁芯轴(74)；25-1.是绕线轮弹簧；25-3.是绕线轮；134.是尼龙线；25-3b.是绕线轮铝头；25-6.是线眼插片；25-7.是线盒上盖；126.是刀片套；127.是刀片；RC.是保险；K.是开关；L3.是电感L3；L4.是电感L4；C.是电容C；L1.是绕组L1；L2.是绕组L2；M.是串激电机；AQ.是起动按纽；75.是把柄75；Di.是二极管；R1是电阻R1；R2.是电R2；LED.是发光管LED；90c.是支架座的定滑座90c；90a.是滑杆90a；90b.是限位90b；90.是活支架90；90c.是定滑座90c；85.是刀座85；85a.是花键槽85a；82.是大带轮82；82a.是花键82a；85d.是风扇85d；以便导风；85c.是小通孔85c；85b.是刃口85b；76.是内机架；77.是串激电机；84.是电机皮带轮；83.是皮带；82.是大皮带轮；81.是拉线；78.是拉动转杆；79.是推力轴承；80.是有迷宫的拉转架80；24-3.是打草头壳24-3；123.是护线圈123；34a.是槽口34a；81.是拉线81；81b.是放线操纵杆81b；80c.是拉动转杆的孔80c；80b.是长孔80b；80d.是中心孔80d；80a.是迷宫80a；75b.是带把柄75的插头座75b；所述的把柄75的头部设有勾头；QA2.是长薄片QA2；QA1是压块QA1；QA3.是限位片QA3；201a.刹车环；203.输出轴；204.割盘中心的带轮；206.刹车片；207.制动固定板；208a.制动杆；209.摩擦片；210.制动拉簧；211.拉索；216.机牙螺钉；218.六角螺钉；219.六角螺母；215.铆钉；223.实铆钉；224.槽边；224a.突块组件；224b.突块拨座；224c.下圆弧；224d.上圆弧；225.回位拉孔；226.转动孔；227.突块拨盘；228.复位座；228a.复位压簧；c1.是自攻螺钉；c2.是大身上壳；c3.是电源线；c4.是电缆护套；c5.是开关扳机；c6.是开关扳机弹簧；c7.是端子台；c8.是电缆压板；c9.是电容；c10.是自攻螺钉；c11.是主开关；c12.是调速器；c13.是橡胶垫片；c14.是电机；c15.是风叶垫片；c16.是吹叶轮；c17.是六角螺母；c18.是风叶塞片；c19.是自攻螺钉；c20.是转动轴盖；c21.是弹簧；c22.是挡圈；c23.是吹吸转换板；c24.是大身底壳；c25.是安全开关；c26.是转动轴；c27.是吹吸转换旋扭；c28.是侧按钮；c29.是扭簧；c30.是扭簧轴；c31.是伸缩管；c32.是轴用挡圈；c33.是轮子；c34.是轮轴；c35.是集尘袋支架；36.是集尘袋；c37.是六角头螺栓；c38.是方型辅助手柄旋钮；c39.是自攻螺钉；c40.是辅助手把盖；c41.是辅助手把底；c42.是M6螺母；c43.是背带；c44.是尼龙扎带；c45.是弹性碰珠自动定位器；c46.是多伸出管；c47.是柔性折叠管；c48.是吹出的多伸出管；c2a.是柔和片；c2b.是原有的辅助手把；c16a.是顶部刃口；c16b.是侧周刃口；c31a.是轮轴架；c35a.是挂钩；c35b.是挂钩筋；c35c.是挂钩侧隙；c35d.是大套袋圈；c35e.是小套袋圈；c40a.是弧形的连通柄；c40b.是放射齿楞；RC.是保险RC；K.是双刀开关K；L.是电感L；C.是电容C；M.是串激电机M；TC.是双向可控硅TC；DC.是双向可控硅DC；R1.是电阻R1；R2.是电阻R2；R3.是可变电阻R3；C2.是电容C2；K3.是调速开关K3；234e.辅助导向棒；233c.导向轨；233.是充电销；233a.销球；233b.插入面(233b)；234d.传感器；234.接触片；234a.压片扭簧；234a.压片扭簧；234b.接触面。
具体实施方式
先建电脑3D模，再刻模具；再在割草机上加防撞和刹车，其技术方程式及建模方法是：
采用PRO/ENGINEER WILDFIRE绘图软件，新设工作目录，新建零件，草绘2个同心圆。
打开可变截面扫描(Var Sect Sweep)指令，选取以上2圆为扫描轨迹和参考轨迹。
绘制一条平行2圆平面的直线，长度L＝(D-d)/2，且对应圆边沿投影线。
建立参数(PARAMETER)1：C实数(real number)，可跟据具体工况在0.01-1之间赋值，例如0.3；C也称为波高。建立参数(PARAMETER)2：N整数(integer)，跟据具体工况在2-100之间选值，例如13；N也称为波数。建立关系(RELATION)，如本发明的正弦波方程式是：电脑默认SDi＝C*SIN(TRAJPAR*360*N)；上式中，i是尺寸数字序列号；SIN＝SINE，正弦函数；TRAJPAR，轨迹函数。再采用旋转，合并，实体化等指令，即建模为函数波盘。
再用所述的方程式输入CNC加工中心，用CIMATRO或MASTCAM制钢模，或用铣床，刨床及电火花加工。用电火花加工时，用所述的方程式输入CNC加工中心，则要先制出钨铜电极。
制造方法有多种；或用压铸铝合金的制造方法，用有冷压室的压铸机批量生产函数波盘，基底材料是铝合金ZL109，或AC8A，并添加耐摩擦料。或用压铸锌铝合金的制造方法，用有热压室的压铸机批量生产，基底材料混乱添加耐摩擦料。或用制出的函数波盘成型芯制作模具，而先作成多个蜡模芯，然后再用蜡模铸造法大量铸出函数波盘铸件。
特别需要指出的是，本发明的函数波形也可采用其它的多种数学函数与粗糙凸凹组合，或其它的非陡峭折线的略为圆滑的波形。
操作步行者用有吹吸机的割草机，最好戴上防护眼镜和口罩，还要把肩带43接到操纵把手上和机壳上；拉出吹吸的伸缩管，调节转速，调好辅助手柄；检查电源，配上锂电池或电源长线，再次检查保险，按使用说明书，试开一下，查看有树叶区无碎玻璃及电线，在安全的情况下才可用有吹吸机的割草机来做，同时须注意天气下雨情况。
本发明是通常的用于庭院、公园及路旁等场所修剪草坪的割草机的重大改进，主要改进是草坪割草机前部设有可活动抽出的放置蓄电池的支架；割草机中部设有的切割装置由不装在该中心而是偏置的串激电机所拖动的；切割装置可用两种，一种是有风扇塑料刀座的刀，另一种是把原打草机上转轮内的绕线轮的尼龙线移植到割草机上；因偏置的串激电机让出了中心轴位置，才能用本发明的中心拉线拉动转杆，使绕线轮铝头放线，从而打破了打草头尼龙线切割装置无法用于割草机的历史；又由于采用一种带有多种阻尼机构的绕线装置，即由离心慢回缩装置，侧活塞阻尼装置，位置锁，活板压簧阻尼机构，逆阻机构，排管器角度槽式阻尼机构所互补的绕线装置，从而大大增加了普通有电线的电动割草机的割草范围。或许可以说，开创了一种既有打草头又有卷线器的割草机，这样一种新技术领域。其有益之处是解决配重，电源及割草诸问题。
一种串激电机电动割草机，是既有打草头又有卷线器的割草机，以下分别予以详述：
所述的串激电机电动割草机设有的蓄电池支架总成，是在草坪割草机前部设有可活动抽出的放置蓄电池的支架；所述的蓄电池支架总成，如图11所示，由固装在割草机底部的支架座的定滑座90c，及可拉出的设有滑杆90a和限位90b的活支架90，以及未画出的带有充电器和逆变器的蓄电池所组成，所述的活支架(90)的滑杆90a套装在所述的支架座的定滑座90c内，当被拉出并由限位90b定位后，在其上可放置所述的蓄电池，还可放任何配重。操作者既可选用所述的蓄电池，又可通过卷线器来换用外接电源，以便在多树夹杂的草坪区域或临时停电的情况下都能割草。
所述的串激电机电动割草机中部设有的切割装置总成，是由不装在该中心而是偏置的串激电机所拖动的；切割装置可用两种，一种是有风扇塑料刀座的刀，另一种是把原打草机上的打草头的转轮内的绕线轮的尼龙线移植到割草机上；因偏置的串激电机让出了中心轴位置，才能用中心拉线拉动转杆，使绕线轮铝头放线，从而打破了打草头尼龙线切割装置无法用于割草机的历史；所述的串激电机电动割草机用的有风扇塑料刀座的刀，是在割草机中心的割草刀上，设有塑料风扇的刀座，参看图12，所述的刀座85上设有花键槽85a，以便与大带轮82的花键82a相配合，以便在偏置的串激电机的带动下使刀座的刀割草；所述的刀座85上设有多个风扇85d，以便导风；且所述的风扇上设有多个小通孔85c，最好是六角形孔，以利降噪；而且所述的风扇上设有刃口85b，以利防缠草；所述的刀座宜用不导电材料，例如尼龙加纤塑料。
所述的串激电机电动割草机中部设有的切割装置总成，是由不装在该中心而是偏置的串激电机所拖动的；切割装置可用两种，一种是有风扇塑料刀座的刀，另一种是把原打草机上的打草头的转轮内的绕线轮的尼龙线移植到割草机上；因偏置的串激电机让出了中心轴位置，才能用中心拉线拉动转杆，使绕线轮铝头放线，从而打破了打草头尼龙线切割装置无法用于割草机的历史；所述的串激电机电动割草机中部设有的有打草头和中心拉线拉动转杆的切割装置总成，参看图4和图5，由内机架76，串激电机77，电机皮带轮84，皮带83，大皮带轮82，拉线81，拉动转杆78，推力轴承79，有迷宫的拉转架80，及打草头所组成；而所述的打草头，又被称为含线盒底座的盘绳打草总成，可参看图10，由打草头壳24-3，绕线轮弹簧25-1，绕线轮25-3，尼龙线134，护线圈123，线眼插片25-6，线盒上盖25-7所组成；所述的刀片127设在割草机割盘的圆周上，不用时把刀片套126放在刀片127上，有防护作用；原来用坚固的绕线轮铝头25-3b，当线短时，操作者墩压一下，绕线轮铝头25-3b碰地，使绕线轮弹簧25-1压缩，而使绕线轮25-3转，使其内的尼龙线134通过线眼插片25-6，而放线，放出的过长的线由刀片127修剪；现改为不用墩压碰地，故可省掉绕线轮铝头25-3b，而是用中心拉线拉动转杆，使绕线轮放线；放出的过长的线由刀片127修剪；所述的尼龙线134，最好用一种打草机异形多槽线，所述的异形线的特征是其截面上开有槽口34a，最少一个，或多个，例如3个；所述的槽口是沿尼龙线呈螺旋形的，且沿圆周成等分均布的；所述的槽口是三角形的，以利割草；所述的内机架76，装割草机底盘的割盘的上方，在偏置的串激电机77的轴上，设有电机皮带轮84，并通过皮带83，驱动中心线在底盘的割盘中心的大皮带轮82；所述的大皮带轮82驱动所述的打草头；所述的大皮带轮82与打草头壳24-3，线眼插片25-6，线盒上盖25-7依次相连，在打草头壳24-3内通过绕线轮弹簧25-1，压装有绕线轮25-3，所述的绕线轮25-3上装设有尼龙线134，及护线圈123；所述的拉动转杆78与所述的绕线轮25-3连接，或固连，或用轴档圈，或用反丝扣，或用推力轴承相连；所述的拉动转杆78的另一端，通过推力轴承79，而与有迷宫的拉转架80相连，所述的拉转架80上套装有所述的拉线81的钢丝绳的一端头，而拉线的另一远端头与割草机大扶手边的放线操纵杆81b相连；当放线时，拉线拉动转杆，参看图7，使绕线轮上的几个凸台上移，而与线盒上盖25-7的几个孔坑脱开，绕线轮相对于打草头壳转动而放一下线；当打草时，整个打草头同转，绕线轮相对于打草头壳不转动就不放线；所述的有迷宫的拉转架80，是方框形，以利不易变形，因用单边的日久易拉得变形；其下面设有拉动转杆的孔80c，以便放推力轴承79和插入杆，其侧面设有长孔80b，以便放进拉线头；其上面设有中心孔80d以便放拉线，特别是其上面设有迷宫80a，其有多个弯路，连接所述的长孔和中心孔，以便拉线的钢丝绳的粗大的一端头先通过长孔80b放进拉转架80的方框，再把拉线的钢丝绳沿迷宫80a的多个弯路绕道而行进入中心孔，从而不易松脱。
所述的串激电机电动割草机的电路图，如图2所示，主要由保险RC，开关K，电感L3，电感L4，电容C，及设有绕组L1和绕组L2的串激电机M，以及起动按纽AQ和把柄75，及二极管Di，电阻R1，R2，发光管LED，绕线器及插头插座所组成；本发明特意加有保险RC，其用保险丝，或用热继电器，或用过流保护器，以求更安全；为什么供电源内已有保险，还要加保险？因为供电源还供多处，其保险往往太大，并不刚好适合本割草机。
参看图15，图16及图1，所述的起动按纽AQ和把柄75的头部，及二极管Di，电阻R1，R2，发光管LED，开关K及插头，以及各件各自的复位弹簧，均装在割草机扶手架的带把柄75的插头座75b上；所述的把柄75的头部设有勾头；所述的起动按纽AQ设有长薄片QA2，且通过长薄片连着压块QA1，还设有限位片QA3；当按下起动按纽AQ，并扳动把柄75时，所述的把柄75的头部设有的勾头压着起动按纽AQ的压块QA1，并使起动按纽AQ的压块QA1压着开关K，才能起动；当要关时，只要扳动把柄75，各件各自就可弹性复位；所述的二极管Di，电阻R1，R2，发光管LED仅仅是个指示灯的作用；所述的卷线器的一端接电源，卷线器的另一端可与带把柄75的插头座75b上的插头相接，并通过开关K接马达。
操作者选择将一种带有多种阻尼机构的绕线装置即由轮壳总成，离心慢回缩装置，侧活塞阻尼装置，位置锁，以及逆阻机构和排管器上的角度槽式阻尼机构所组成的绕管装置的外壳上的通过长销18连接且可在180度内微转的支架19放置在割草机的前部或中部的方式来装配；如图1或图3所示；也可在割草机的前部设一根垂直轴，并在支架19的中部设孔套在垂直轴上来装配；或者，在割草机的中部设一根垂直轴，并在卷线器的中轴部设孔，套在垂直轴上来装配；并插接好电源和予以固定；操作者在割草掉头时，最好让线从割草机前面转向，而不要从割草机后面转向，就是说要注意不要拌脚即可。根据草地混杂及远近情况，操作者还可选择用几个或那几种阻尼机构的绕线器，因在固定的大齿轮4的周围，有空间可放置多个小齿轮9来连接多个阻尼机构和位置锁。或者可换用所述的锂电池。因为所述的轮壳总成由上壳13，上大盘12，盘簧发条11，内盘5，大齿轮4，主轮14，接头15，下盘16，下壳17，长销18，支架19所组成。所述的外壳的中心轴的孔装有设有转轴的下盘16及内盘5；内盘5通过盘簧发条11与上大盘12组成回缩装置；在内盘5上插入上小内盖21，而且再通过上小外盖22固定按装在上壳13上。不动的内盘5的轴上的槽上固装着盘簧发条11的靠近圆心的一端，所述的盘簧发条的外圈装配在转动的主轮14的边缘处的卡柱上，并用上大盘12通过边缘的四处卡位盖住。所以大齿轮不动。当操作者拉动管线时，因为主轮14上装配有线接头15，在线接头上已安装管线并把管线穿过排管器的2个滚轮而绕好在主轮上，且主轮14与下盘16通过螺丝固定连成一体，且由下盘16的中心大管轴转动地活套插到下壳17的中心大管的光滑的外轴表上，故上大盘12，主轮14，管接头15，下盘16相对于外壳是转动的；由小齿轮9和转盘6带动拐把销10的一端30沿阻尼盒壳3的底面的凸轮类槽内运行；停拉时，拐把销的销端30因发条反作用会锁定；再拉点并松开，销端30沿外圈槽无锁，软管或缆线在发条11的反作用力下，自动回卷；若过快时，高速的象行星轮效果的小齿轮9使小滑块1离心伸出，与壳边及与小活塞7接触而阻尼。所述的由拉簧2互拉且沿阻尼转盘6的滑道6a伸出的小滑块1，特别是小滑块1的桃形体的渐开线面及抛物线面，鱼贯地与小活塞7及阻尼盒壳3内部碰撞，啮合，滑动，磨擦，诸多作用加强了慢回缩阻尼功效。
不断新构思的方案是在已使用的卷线器内，利用中间的不动的大齿轮4，在其周围可多装小齿轮9来转动的特点，加装另一个阻尼盒壳，或者代替已用的慢回缩阻尼装置，本发明亦可称为有活板压簧机构及多阻尼机构的绕先装置，故加装几个阻尼盒，是按客户要求和产品型号所要求的性能来选的。又因为所述的活板压簧机构由小齿轮9，由小齿轮9所带动的密螺纹轴64，活板61，压簧62，阻尼盒壳63，阻尼盒盖65组成；其特征是：所述的密螺纹轴64上设有螺纹；螺纹最好采用细牙标准螺纹，其细牙有利于缩短轴行程，其标准螺纹有利于加工；所述的活板61设有内螺纹，以便与密螺纹轴64相联动而上下移动；所述的活板61设有多个外凹槽，最好是4个，以便与阻尼盒壳63内的多个凸导轨63a相滑动；所述的活板61下装有所述的压簧62，压簧62的另一端与阻尼盒壳63的盒内接触；所述的阻尼盒壳63装配在主轮14上；所述的阻尼盒盖65装配在阻尼盒壳63的上面，故当主轮14回缩时，小齿轮9所带动的密螺纹轴64使活板61下移，使压簧62多加压于阻尼盒壳63的盒内，起到阻尼作用；又当主轮14在管线拉出而反转时，小齿轮9所带动的密螺纹轴64使活板61上移，使压簧62少加压于阻尼盒壳63的盒内；如此周而复始，形成有压簧机构的多阻尼机构的绕线装置。
在另一个阻尼盒壳里，设有相同的另一小齿轮9驱动的螺旋轴106，以螺旋角大于23.5度的螺旋与内螺旋磨擦轮105联接；当轴正转时轮下移磨擦壳底，反之上移；形成阻尼器的螺旋磨擦式单向机构的阻尼效果。
同时，在加装的另一个阻尼盒壳里，在大齿轮4的外围多设的几个相同的其中之一的小齿轮9的驱动下，逆阻转盘23转动；带有多种阻尼机构的绕线装置的逆阻机构，由逆阻转盘23，逆阻转块24，扭簧26，销轴25，小齿轮9所组成。所述的逆阻转盘的安放销轴25的多个特别是4个均布的孔23c内插入的销轴25套装着的活动的逆阻转块24，平时在安放扭簧的多个特别是4个均布的小孔23b内插入一端的扭簧26及其扭簧另一端的作用下，其逆阻转块24的小弧面24c不碰触阻尼盒壳的内壁，而是逆阻转块24的弦面24d靠近内壁，这就是说正向拉出时无阻，逆阻转块24的限位突24a与限阻转盘的限阻块23a相配和。但当逆向回缩时，逆阻转块24在速度快时就会受向心力的作用而发生离心偏转致使逆阻转块24的小弧面24c碰触阻尼盒壳的内壁，造成逆阻效果。
因为设在绕线装置的上壳13，下壳17的出口处的排管器53的安放2个滚轮轴芯盖54的导向器后支架51的2个孔，均被改为如图29所示的互有角度a的长圆槽，这样就组成了所述的滚轮轴芯盖的2个轴心在管被拉出时沿角度槽51a较远即滚轮松，而拉进时沿角度槽51b较近即滚轮紧的可变松紧的角度槽式阻尼机构。当操作者拉出线时，滚轮受到向外的磨擦分力，使得安放滚轮55的滚轮轴芯盖54被拉出时沿角度槽51a近；又因为所述的排管器53的导向器后支架51的角度槽内安放的滚轮轴芯盖54，可参看图24，由原来的2个轴心的定距，改为动距；每个盖的圆周的外側设有的拉块54a和每个拉块设有的小拉簧孔54c，被一个拉力较小的拉簧54b的两端分别插入所述的小拉簧孔中所轻轻拉住；所述的滚轮轴芯盖内安放2个滚轮55，且两个滚轮间安装有活动的管线；所述的排管器53的导向器前支架52和导向器后支架51合起来就组成了安放滚轮轴芯盖的角度槽即如图23所示的互有角度a的长圆槽，这样就形成了所述的滚轮轴芯盖的2个轴心在管被拉出时沿角度槽51a较远即滚轮松的效果。而线回缩时，由于角度槽内安放滚轮轴芯盖(如图23所示)的互有角度a的长圆槽的角度a在1度到23度之间，又由于考虑到管线进盘后是向左拐，而使所述的互有角度a的两条边，其分别与垂线的夹角，是左夹角β小于右夹角γ，所以回缩管时，滚轮受到向内的磨擦分力，使得安放滚轮55的滚轮轴芯盖54被拉进时沿角度槽51b近，安放滚轮轴芯盖的角度槽使滚轮轴芯盖的2个轴心靠近，这样就形成了沿角度槽51b较近即滚轮紧的可变松紧的角度槽式阻尼机构。
因为本发明的有球位置锁及多阻尼机构的绕管装置解决其任意位置锁的问题的技术方案可称为有球位置锁，技术革新的关键在于球；新构思的方案是在已使用的卷线器内，利用中间的不动的大齿轮4，在其周围可多装小齿轮9来转动的特点，加装所述的有球位置锁及多阻尼机构的绕管装置，其有球位置锁由小齿轮9，由小齿轮9所带动的锁芯轴74，球70，扭簧73，锁芯72，位置锁盒壳71组成；所述的位置锁盒壳71装配在主轮14上，所述的扭簧73套在锁芯轴74上，且常态是包紧套上的；所述的锁芯72活套装在所述的扭簧73及锁芯轴74并装入所述的位置锁盒壳71内；所述的锁芯72设有偏心的心形锁槽，偏心以便槽内球顺向移动，心形的凹进底部是当球进入时为锁的位置；其特征是：所述的球70是光滑的，最好是钢球；又因为球70具备按六个自由度，即三个平动自由度及三个转动自由度的特性，所以活动时，球就比拐把销或锁针有更少的分向扭力矩，而更不易偶尔卡住。所述的扭簧73是密圈的，截面是圆形的，便于加工其多弯曲的L形端部73a和U形的端部73b，也便于工作时不易因方形扭转的棱边而磨损芯轴。又因为所述的扭簧73其端部73a是呈L形的，故以利于卡在所述的锁芯72上方；而另一端73b是呈U形的，有两个边，故利于所述的球70的推动；且因所述的扭簧73的端部73a卡在所述的锁芯72上，而所述的扭簧73的端部73b伸出到锁芯72的心形锁槽的靠近心尖部的方孔内，且与所述的球70相接触；所述的球70活动安装在位置锁盒壳71的轴向长槽71a和锁芯72的心形锁槽内，并与套装在锁芯轴74且伸出到锁芯72的扭簧73的端部73b相接触，以便与锁芯72的心形锁槽相联动而随所述的位置锁盒壳71的轴向长槽71a而上下移动，其目标是当所述的球70推所述的扭簧73的端部73b到位而使扭簧密圈的内径变大，以松开由小齿轮9所带动的锁芯轴74，使管线自由；而当所述的球70落到锁位不推所述的扭簧73的端部73b，而使扭簧密圈的内径变小，以包紧由小齿轮9所带动的锁芯轴74，使管线不动；从而形成有球位置锁及多阻尼机构的绕线装置。当操作者拉动管线时，因为主轮14上装配有接头15，在接头上已安装线并把线绕好在所述的主轮上，主轮14与下盘16通过螺丝固定连成一体，且由下盘16)的中心大管轴转动地活套插到下壳17的中心大管的光滑的外轴表上，故上大盘12，主轮14，管接头15，下盘16相对于外壳是转动的；当拉出管线时主轮14带动小齿轮9。停拉时，所述的球70，因发条反作用，会沿所述的锁芯72设有的偏心的心形锁槽(偏心以便槽内球顺向移动)，而碰到心形的凹进底部，球进入时为锁的位置，处于锁定；再拉点并松开管线，无锁，软管或缆线在发条11的反作用力下，自动回卷。在某些情况下，如左右转动角度过大，在卷线器的轴中部，或在前述的作安装用的垂直轴上，均可设双滑环带碳刷的接头，以利保护某些经铜铝导线布氏试验而偏硬的电线。
因在电动割草机上，设在割草机底盘前部的防撞保险器设在所述的支架总成的所述的活支架(90)上，由装设在割草机底盘的支架座的定滑座(90c)，及可拉出的设有滑杆(90a)和限位(90b)的活支架(90)所组成，所述的活支架(90)的滑杆(90a)套装在所述的支架座的定滑座(90c)内，当被拉出时由限位(90b)定位，其特征在于所述活支架(90)是外包橡胶皮的，且所述的限位(90b)设有限位开关，以便当前方碰撞所述活支架(90)的外包橡胶皮而使所述的活支架(90)的滑杆(90a)回缩时而触发所述的限位(90b)设有的限位开关，以形成防撞保险器而保险；所述的设在割草机底盘中部的刹车器的串激电机电动割草机的割草机底盘中部的刹车器，含内机架(76)，装在割草机底盘的割盘的上方，所述的内机架上装设偏置的串激电机(77)，在偏置的串激电机(77)的轴上，设有电机皮带轮(84)，并通过皮带(83)，驱动中心线在底盘的割盘中心的带轮(204)；并离合连接其同轴心的输出轴(203)，所述带轮(204)上面用机牙螺(216)固定一作制动用的函数波盘刹车片(206)；内机架(76)上固定一个制动固定板(207)，用六角螺钉(218)和六角螺母(219)相互固定；制动固定板(207)上设有一个活动的制动杆(208)，通过铆钉(215)连接，可灵活转动；制动杆(208)上设有摩擦片(209)，用实铆钉(223)连接，通过作用于制动固定板(207)和制动杆(208)上的制动拉簧(210)使摩擦片(209)与带轮(204)上的作制动用的函数波盘刹车片(206)制动张紧；制动杆(208)用一条拉索(211)与操纵手柄相连接，以便刹车离合；当启动拉杆启动机器的过程中，拉索带动制动杆转动，使摩擦片与制动板分离，此时制动拉簧被拉长，使制动拉簧积聚弹力，当启动拉杆释放后，电源被切断，皮带轮失去动力，制动拉簧释放弹力，使摩擦片张紧制动板，使皮带轮停止转动，实现刹车功能。所述有自动抱刹防护的对数螺线刹车器的串激电机电动割草机，其特征在于，其设有对数螺线刹车器；其特征还在于，其设有能用于浇灌和施肥及洒药的通过液体的管线的卷管器；所述的刹车器，含内机架(76)，所述的内机架上装设电机(77)，在所述电机(77)的轴上，设有电机皮带轮(84)，并通过皮带(83)，驱动中心线在底盘的割盘中心的带轮(204)；并离合连接其同轴心的输出轴(203)，所述输出轴(203)连接工作刀具如割草刀；所述带轮(204)上面用机牙螺钉(216)固定着制动拉簧(210)的一端，所述制动拉簧(210)的另一端连接着作制动用的制动杆(208a)的回位拉孔(225)；所述制动杆(208a)上设有转动孔(226)并通过铆钉连接在带轮(204)内且可灵活转动；所述制动杆(208a)上设有摩擦片(209)；所述的内机架上装设有固定的刹车环(201a)；所述输出轴(203)的外部套装有同轴的突块拨盘(227)；所述突块拨盘(227)的边缘处设有突块拨座(224b)；所述突块拨盘(227)的边缘处还设有复位座(228)，以便安装复位压簧(228a)而复位；所述突块拨座(224b)上装配有突块组件(224a)；所述制动杆(208a)上设有依次由上圆弧(224d)、槽边(224)、下圆弧(224c)、又一条槽边(224)所围成的挖空的弧形槽；所述上圆弧(224d)是半圆弧，且其圆心到所述输出轴(203)轴心的距离远于亦是半圆弧的所述下圆弧(224c)的圆心到所述输出轴(203)轴心的距离，从而使所述弧形槽的槽边(224)不顺着沿输出轴轴心的同心圆周，而是偏心，这就形成实质上的凸轮；把所述突块拨盘(227)上的突块组件(224a)插入到所述弧形槽且顺所述槽边(224)滑动，这就形成实质上的凸轮结构；因串激电机停转时，虽串激电机内有电磁急停，但割草刀惯性大难急停，为了使割草刀急停以符合安规，就需要刹车器；当串激电机停转时，由电机带动的所述带轮(204)停转，则所述制动杆(208a)失去向外甩开的惯性离心力，以所述转动孔(226)并通过铆钉而转动，且由所述制动拉簧(210)连接着的制动杆(208a)的回位拉孔(225)而转回位，就使所述制动杆(208a)上设有的摩擦片(209)抱刹所述的内机架上装设有的固定的刹车环(201a)；在所述制动杆(208a)转回位的同时，因所述制动杆(208a)上设有依次由上圆弧(224d)、槽边(224)、下圆弧(224c)、又一条槽边(224)所围成的挖空的弧形槽；且因所述上圆弧(224d)是半圆弧，且其圆心到所述输出轴(203)轴心的距离远于亦是半圆弧的所述下圆弧(224c)的圆心到所述输出轴(203)轴心的距离，使所述弧形槽的槽边(224)不顺着沿输出轴轴心的同心圆周，而是偏心，这形成实质上的凸轮；把插入到所述弧形槽且顺所述槽边(224)滑动的所述突块拨盘(227)上的突块组件(224a)依实质上的凸轮结构原理从所述上圆弧(224d)压推向所述下圆弧(224c)，因所述输出轴(203)的外部套装有同轴的突块拨盘(227)，从而使所述输出轴(203)连接着的工作刀具如割草刀停转；反之，当串激电机在转动时，由电机带动的所述带轮(204)转动，则所述制动杆(208a)受到向外甩开的惯性离心力，以所述转动孔(226)并通过铆钉为支点而转开，就使所述制动杆(208a)上设有的摩擦片(209)离开所述的内机架上装设有的固定的刹车环(201a)，同时，因所述突块拨盘(227)的边缘处还设有复位座(228)，方便安装好的复位压簧(228a)复位。更加改进完善的所述的有自动抱刹防护的对数螺线刹车器的串激电机电动割草机，其特征是：所述的内机架上装设的固定的刹车环(201a)是金属的，以利耐热和耐磨性；且所述刹车环(201a)有多个凸出的翻边，以利卡牢。所述制动杆(208a)上设有的摩擦片(209)的弧形是对数螺线的一段。所述突块拨盘(227)的边缘处设有的突块拨座(224b)上设有通孔以及方形凹坑，以便安装所述突块组件(224a)。所述突块拨盘(227)上所安装的所述突块组件(224a)含螺栓和螺帽及滑套。所述突块拨盘(227)上所安装的所述突块组件(224a)含螺栓和螺帽及滑套和轴承。所述突块拨盘(227)所设有的复位座(228)是突出的十字架形，以牢固安装复位压簧(228a)。所述制动杆(208a)上设有依次由互为接连处正交及相切或圆滑的上圆弧(224d)、槽边(224)、下圆弧(224c)、又一条槽边(224)所围成的挖空的弧形槽。所述制动杆(208a)上所设有的挖空的弧形槽的槽边(224)的弧形是对数螺线的一段，故任何位置压力角相等不卡死。所述的有浇灌和施肥及洒药以及防撞对数螺线自动抱刹的割草机的卷管器的管内装有的用于施肥的液体肥料是水里加有可溶合的按百分比的肥料；或换用液体农药或喷雾用水，故易于一机多用。
本发明的有益之处是：增强了防撞保险及刹车效果，割草打草可选，活动区域超大；在草坪割草机上设蓄锂电池，设进出自如卷管器；有多阻尼，解决了卷线器有时失灵的世界性难题；新增碰撞回缩触发限位防撞功能，加强配重以利压草保墒，斜坡16.7度安全不倾倒，在整机前部省配重，使割草机前翘而达标，使用者舒适和方便，不用内燃机而省油节能和有利RoHS排放环保；防撞保安及张弛抱刹能确保刹车，有利防撞而解决草地里有时包藏钢硬物而偶而伤刀或致倾覆割草机的难题；加蓄电池及进退自如随拉随停的卷线器成倍扩大割草范围；函数波盘刹车器的一张一弛抱刹是个创新，其刹车器还设有轴向的按函数渐趋抬高的摩擦块的轴盘，及设有内部的多内齿的带轮，以及有多弧齿的径向离心甩块，可适于多种机型，发明改闷刹聚能为张弛抱刹，间歇脉动而散开能量的刹车新理念是一个创举；防撞保险，确保刹车，能割能打，进退自如，这些说着容易做着难；用中心拉线拉动有迷宫的转杆使绕线轮放线，从而打破了打草头尼龙线切割装置无法用于割草机的历史，且异型多槽尼龙线亦有利切草锋利而节能和降噪；又由于采用带有多种而不是单个阻尼机构的绕线装置，多种互补更可靠，即由离心慢回缩装置，侧活塞阻尼装置，位置锁及球位置锁，逆阻机构，排管器角度槽式阻尼机构所互补的卷管器，从而大大增加了割草范围；或许可以说，其开创了一种有浇灌和施肥及洒药以及防撞对数螺线自动抱刹的割草机的新领域；而发明函数波盘改闷刹聚能为张弛抱刹，间歇脉动而散开能量的刹车新理念亦作为一种创举的刹车方法而用之于多种领域；有自动抱刹防护的对数螺线刹车器的割草机，因其刹车器制动杆的弧形有对数螺线的一段具有压力角处处相等的特性，形成实质的有凸轮结构的刹车器，已批量生产碍，解决了不容易使割草刀急停而符合安规的难题。卷管器的管内的液体肥料是水里加有可溶化的按百分比的农药或肥料易于更换。增加了浇灌和施肥及洒药的功能，使用范围广，活动区域大；卷管器的管内装有的用于施肥的液体肥料是水里加有可溶合的按百分比的肥料。或卷管器的管内装有的用于洒药的液体农药是水里加有可溶化的按百分比的农药。操作步行者拉动自走操纵手柄，通过钢丝绳及拨杆，使离合块沿轴向移动来接合。本技术的自走机构的后轮驱动齿轮减速离合器内的离合装置的离合块，不但靠离合块侧面的圆锥来接合，而且有端面的波形来辅助接合。当操作步行者松开自走操纵手柄，通过钢丝绳及拨杆弹性复位，使离合块沿轴向移动来离开。由于端面是圆滑的正弦波形较之牙嵌离合块更易离开。设在割草机上的吹吸机(229)，其吹吸机(229)的集尘袋支架(35)连接有集尘袋(36)，且所述集尘袋(36)有管道与割草机后部的集草箱相接；所述吹吸机(229)设有喇叭形吹吸口(230)；在割草机底盘的割草刀上设吹吸风叶(231)以及设扫帚(232)直接吹吸扫。吹吸机和底盘的吹吸风叶及设扫帚都用时吹吸扫效果显著，都扫入割草机后部的集草箱的集尘袋里。
本发明涉及一种用于花坛、庭院、公园及道路旁边等场所吹吸树叶以及割草的工具，含一种吹吸机的改进，包含加装活动的辅助手柄，集尘袋支架及扎口的改进，机壳出尘口加柔和片，吹叶轮加刃口，电路加保险和双开关，及吹吸机内外加消声减振材料及蜂巢，滚轮改为可转向，以及把单伸出筒改为多伸出管或柔性折叠管，以及提高同轴度，测动平衡，及有激光照准工装的方法，以缩小体积，吹吸口用喇叭形，有利更广泛地吹吸，提高品质和安全性。
依据本发明的理想实施办法为启示，通过本说明书的内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。对相近领域的技术人员来说，显然还有许多等同技术的改动，但在不偏离权利要求实质内容的前提条件下，所做的改动仍属本专利的权利保护范围。
以下再就本发明解决其技术问题所采取的具体实施方式作详细解说：
因为一种低振动树叶吹吸机的改进，包含加装活动的辅助手柄，集尘袋支架及扎口的改进，即大身上壳出尘口加柔和片，吹叶轮加刃口，电路加保险和双开关，及吹吸机内外加消声减振的材料及蜂巢，滚轮改为可转向，以及把单伸出管改为多伸出管或柔性折叠管的多种综合改进，所以操作手感及效果均有改观。因为所述的改进的低振动树叶吹吸机，由自攻螺钉1，大身上壳2，电源线3，电缆护套4，开关扳机5，开关扳机弹簧6，端子台7，电缆压板8，电容9，自攻螺钉10，主开关11，调速器12，橡胶垫片13，电机14，风叶垫片15，吹叶轮16，六角螺母17，风叶塞片18，自攻螺钉19，转动轴盖20，弹簧21，挡圈22，吹吸转换板23，大身底壳24，安全开关25，转动轴26，吹吸转换旋扭27，侧按钮28，扭簧29，扭簧轴30，伸缩管31，轴用挡圈32，轮子33，轮轴34，集尘袋支架35，集尘袋36，六角头螺栓37，方型辅助手柄旋钮38，自攻螺钉39，辅助手把盖40，辅助手把底41，M6螺母42，背带43，以及尼龙扎带44，弹性碰珠自动定位器45，或多伸出管46，或柔性折叠管47，吹出的多伸出管48所组成；所述的自攻螺钉1是多个，其固定所述的大身上壳2和大身底壳24；其装配方法时，打自攻螺丝要用定扭矩的气动螺丝批或电动螺丝批，以使扭矩合理均匀；又因为所述的大身上壳2和大身底壳24是一左一右装合的，其含手柄部位，辅助手柄部位，伸出管限位器部位，马达蜗壳部位，吹吸换门部位，出尘口部位，及几个外挂部位；在所述的一左一右装合的大身上壳2和大身底壳24的手柄部位上，依次装入所述的电源线3，电缆护套4，开关扳机5，开关扳机弹簧6，端子台7，电缆压板8，电容9，自攻螺钉10，主开关11，调速器12；在所述的一左一右装合的大身上壳2和大身底壳24的马达蜗壳部位上，依次装入所述的橡胶垫片13，电机14，风叶垫片15，吹叶轮16，六角螺母17，风叶塞片18；在所述的一左一右装合的大身上壳2和大身底壳24的吹吸换门部位，依次装入所述的自攻螺钉19，转动轴盖20，弹簧21，挡圈22，吹吸转换板23，大身底壳24，安全开关25，转动轴26，吹吸转换旋扭27；在所述的一左一右装合的大身上壳2和大身底壳24的伸出管限位器部位，依次装入所述的侧按钮28，扭簧29，扭簧轴30及伸缩管31；所述的伸缩管31含圆筒和方管并在前部互联，且在前下部设有安轮部位；在所述的伸缩管31的前下部设有的安轮部位，依次装入所述的轴用挡圈32，轮子33，轮轴34；在所述的一左一右装合的大身上壳2和大身底壳24的出尘口部位，设有柔和片2a；所述的柔和片至少一片，或多片，例如三片，如图4，图5及图11所示；所述的柔和片通常设在上壳，视机型不同，或在两壳都设之；所述的柔和片通常直接注塑在壳上，其呈三角形或斜四边形或梯形；或者，所述的柔和片不直接注塑在壳上，则用柔性材料，例如纤维织物，所以吹出杂物入袋时不至于太猛，袋口也不易掉；又因为在所述的一左一右装合的大身上壳(2)和大身底壳(24)的出尘口部位的外面设有两个卡槽，故便于卡挂集尘袋支架35和集尘袋36；又因为所述的集尘袋支架35，设有挂钩35a，挂钩筋35b，挂钩侧隙35c，及大套袋圈35d和小套袋圈35e；原有的挂钩筋35b，只有2个，撑力较差，致使挂钩35a有偶尔松脱；现改为挂钩筋35b，有3个或更多，撑力较高，使得挂钩35a不易松脱；所述的集尘袋(36)由纤维织物制作，设有拉练和两个连带挂扣，便于使挂扣挂在所述的壳上的外挂部位的挂钩上；而拉练是为拉开袋去倒出碎树叶用的；又因为采用了一种集尘袋支架扎袋口的改进方法：即首先准备好市售的有倒钩扣的尼龙扎带44，放在集尘袋36的纤维织物内，包之再用缝纫机制成缝线36，然后打开拉练，把制备好的集尘袋36的纤维织物的缝线36包住边的扎带44放入所述的集尘袋支架35的大套袋圈35d和小套袋圈35e之间，从拉练的大开口处，伸进钳子，拉紧有倒钩扣的尼龙扎带44，并剪去太长的带就成了，又易制作，袋又牢靠；又因为在所述的一左一右装合的大身上壳2和大身底壳24的辅助手柄部位，依此装入所述的六角头螺栓37，方型辅助手柄旋钮38，自攻螺钉39，辅助手把盖40，辅助手把底41，M6螺母42，组成了可活动辅助手柄；所述的辅助手柄的辅助手把盖40上，参看图6，图7和图10，设有呈弧形的连通柄40a，故便于保护手背，还设有端部的多个放射齿楞40b，亦有利卡位。原有的另一款式的吹吸机壳上的辅助手把2b，如图11所示，是固定的，不如所述的辅助手把盖40顺手好抓。
因为采用本发明提供的一种低振动树叶吹吸机的改进的加有保险防护的安全电路，故更安全。所述的一种低振动树叶吹吸机的改进，其含加有保险防护的安全电路，参看如图25所示的电路示意图，由端子台7，保险RC，双刀开关K，电感L，电容C，及设有绕组的串激电机M，以及调速器12所组成；所述的调速器12由双向可控硅TC和双向可控硅DC，电阻R1，电阻R2，可变电阻R3，电容C2及调速开关K3所组成；本发明特意加有双刀开关K和保险RC，其用保险丝，或用热继电器，或用过流保护器，以求更安全；为什么电源内已有保险，还要加保险？因为供电源还供多处，其保险往往太大，并不刚好适合本款树叶吹吸机；所述的可变电阻R3和调速开关K3实质上是电位器，当将其旋转时，可使双向可控硅的导通角变化，使电机转速可调，转至端点使调速开关闭合时，则是全速。
因为采用所述的一种低振动树叶吹吸机的改进，特别是按照不同机型采用不同搭配的材料，其含吹吸机内外及在吹吸机的多处加减震消声材料和蜂巢结构的减振动方案，是本发明的重大贡献，故此减震消声方案还可用于其它多类如打草机及吸尘器。因在马达外加减振动的泡沫塑料，并在吹吸机的多处加减震消声材料，以及在吹和吸的风道多处设置蜂巢结构，其示意如图4的减振消声处43所示；在机壳内外，及各伸缩管内外，设多处减振消声蜂巢结构，其呈许多个密集互联的六角形并含消声尖劈结构，其密度及其宽深比，与吹吸机的振动参数和噪音特性有关，要多次测试；在机壳内外，及各伸缩管内外和马达外，加装的减震消声材料，或用金属纤维，或非金属材料，填充或半填充；或用耐中温的吸音材料特别是多孔吸声材料，或柔性材料，及膜状材料；所述的多孔材料可为纤维类，泡沫类，颗粒类，单用也行，或多或少混合应用也行；可用纤维类如岩棉，或玻璃丝，或玻璃棉特别是超细玻璃棉；或用泡沫类，在靠温升高处如马达处，要防火的；或用颗粒类如膨胀珍珠岩，多孔陶土砖，及耐温的织物，毡来填充，或贴附；所述的蜂巢结构也可预制后贴附，或混合模压。由于各材料的吸声系数(驻波管法吸声系数，混响法吸声系数)不同，入射角度对吸声系数亦有影响，有的对高频声吸收较好，有的对低频声吸收较好，多种材料有互补的效能，振动波及噪音被反射，转化，吸收，衰减，故有利于进一步改良性能指标。
原有吹吸机产品的附件仅有背带43，是挂在壳上和背在操作者肩上的；本发明建议，改进的低振动树叶吹吸机，在其附件内加设口罩，手套及防护眼镜和保险；吹吸机设在有四轮的割草机上，就是用轮和推车，故既提升了产品档次，又方便了用户，能用背带43远程来微调和驾驭吹吸机的吹吸方位。
因为一种低振动树叶吹吸机的改进，其含吹叶轮加刃口的改进，即在所述的吹叶轮加设有刃口，如图8，及放大的刃口如图18所示，含顶部刃口16a及侧周刃口16b，所述的顶部刃口16a的吹叶轮叶片顶面与吹叶轮叶片正面的夹角为锐角；而所述的侧周刃口16b的吹叶轮叶片侧周面与吹叶轮叶片正面的夹角亦为锐角；所述的吹叶轮加设的刃口或是沿叶片正面的边缘局部较短，或是沿边缘大部较长；其刃口是直刃或是弧形刃，或是多折刃，且其弧形刃是阿基米德线，或抛物线。作为改进，在所述的吹叶轮还或可另加设有刃钢刀，例如用条形刀；作为改进，在所述的吹叶轮叶片上，还可设含多个椭圆形及六角形的降噪孔，这均有利碎片及吹吸。
因为把接触地面的滚轮改为可转向，成为易转向吹吸机，不但增加了吹吸机的另一花色品种，而且满足了有些操作步行者喜欢和习惯用吹吸机时，特别是遇到边角地方时，左顾右盼和转过角度来吹吸以方便工作的要求。又因为把原有的伸缩管31头部下方的轮轴架分拆开，使之成为一个独立的零件轮轴架31a，在原有的伸缩管31头部下方安放轮轴架的地方设一个孔，以插入所述的轮轴架31a上的环卡槽的立轴，如图23的爆炸图所示；其余和原来一样，仍是在轮轴架31a中穿轮轴34，再安上一对轮子33，各装上轴用挡圈32，所以也较方便。
因为采用了改进，即如图20及图22所示，把单伸出筒改为多伸出管46，并设自动定位器，例如弹性碰珠自动定位器45，或碰块的自动定位器，或扭簧的自动定位器，而不用人再用手去按按键，故缩小了体积，可随意拉缩到位既自动定位，提高了工效，降低了运输成本。所述的与自动定位器相配的多伸出管46是多节，例如4节；多伸出管46均设有凹槽与定位器适配。联想到了可自由拉进拉出的拉杆天线的原理，把它改进并用到吹吸机作多伸出管46，如图24所示，不妨把小的吸管称为多伸出管48；所述的多伸出管46和多伸出管48的特征均是一端内翻边，而另一端外翻边；且其鱼贯地一节接一节，是多节，最少4节，故拉出或回位自如，因均在其翻边处有凸凹卡位。因吹吸机的管长按标准如IEC60335-2-100，或按标准如BSEN15503：2009，均仅为0.9米，故拉杆长度是能实施的。不但联想到了可自由拉进拉出的手风琴的原理，以及常用的吸尘器和洗衣机的可叠软管，而且把它改进并用到吹吸机作多伸出管，如图21所示，不妨把管称为柔性折叠管47；为方便定位，或与多伸出管(48)并用；所述的柔性折叠管47的特征是：其有多个折叠，无论其截面是方的或是圆的或是其它形状，其管的相邻的环周是一大圈一小圈地相间排列的即鱼贯地一粗节接一细节的，其节是多节，最少4节或更多；或者，所述的柔性折叠管47的管材用柔性材料如织物，布，塑膜，同时沿柔性管间隔设有多个环圈，或沿柔性管，套装螺旋弹簧作为间隔环圈，以便支撑和拉进拉出；该螺旋弹簧是稀疏的和柔性的，故可大幅收回。
又因为采用了本发明对一种低振动树叶吹吸机的改进的又一项重要提供，即为提高制造及装配精准度的含激光的方法，系提高马达和吹叶轮同轴度及测动平衡的既有精密模制部件又有激光照准工装的改进方法，故产品质量有提高。因吹吸机的振动和噪音的很大根源在动力和工具的精度与形位公差，所以要提高马达和吹叶轮同轴度，并要测动平衡，以求对吹吸机的低振动低噪音这项长期遗留的老大难问题有一定疗效；首先，从图纸设计上提高了对形位公差的要求，例如对马达和吹叶轮总成同轴度和形位公差的要求，还加大了马达和吹叶轮过盈量，再用加力工装夹具压合；再则，用数控CNC加工中心制备精密模具，并对塑件如吹叶轮进行后处理，其主要方法是用高温蒸气法，最好是蒸够三小时以上，故塑件尺寸不易变形走样；其次，为提高马达和吹叶轮同轴度，装配时，采用专用的校准马达和吹叶轮总成同轴度的有激光照准的工装压机，压合后，并经批量抽样测动平衡修正才上产线，且最后整机也抽样测动平衡，故再辅以多处减震消声材料，就综合组成了一种有改进的且减振，安全，好用的高档次的低振动树叶吹吸机。
有底盘叶片扫帚的吹吸及浇灌和施肥洒药及抱刹的割草机，其是含设有防撞保险对数螺线刹车器和设有浇灌和施肥及洒药的液体管线的卷管器的多功能的割草机；是在普通草坪割草机上加设有四大总成，系设有充电器和逆变器的蓄电池的支架总成，设有串激电机所拖动的切割装置总成，及设有浇灌和施肥及洒药的卷管器总成，以及设有刹车器总成和切割装置总成；增加了浇灌和施肥及洒药的功能，使用范围广，活动区域大；卷管器的管内装有的用于施肥的液体肥料是水里加有可溶合的按百分比的肥料或农药。设在割草机上的吹吸机的集尘袋支架35连接有集尘袋36且有管道与割草机后部的集草箱相接。在割草机底盘的割草刀上设吹吸风叶231以及设扫帚232直接吹吸扫。
本发明涉及一种用于庭院、公园及道路旁边等场所修剪草坪的草坪割草机，是改进的具自动充电销插入及拔出接触片组件的智能割草机；是在其含设在割草机底盘前部的防撞保险器以及含设有防撞保险能自停的对数螺线刹车器及设有低振动树叶吹吸机及含加装集尘袋支架及扎口及大身上壳出尘口加柔和片，吹叶轮加刃口，电路加保险和双开关，及吹吸机内外加消声减振的材料及蜂巢，滚轮改为可转向，以及把单伸出筒改为多伸出管或柔性折叠管，综合设吹吸及打草头及设有浇灌和施肥及洒药的液体管线的卷管器的多功能的割草机的基础上，再设改进的具自动充电销插入及拔出接触片组件的智能割草机，以便可靠地自动插拔充电；恰似汽车需要加油站一样，电动割草机也需要充电站，市场需要一种具自动充电销插入及拔出接触片的充电组件的智能割草机，以便可靠地自动插拔充电；于是一种改进的具自动充电销插入及拔出接触片组件的智能割草机就应运而生了，解决了电池不耐用需频繁人工充电的问题；改进的具自动充电销插入及拔出接触片组件的智能割草机，其特征在于，其含改进的具自动充电销插入及拔出接触片组件；所述的具自动充电销插入及拔出接触片组件，其含具自动充电销插入部件的固定的供电部件，还含割草机机身的具拔出接触片的活动的受电部件；所述具自动充电销插入部件的固定的供电部件，设有水平铺于地表的底板、立于前方的前墙、供电源、地脚螺钉，所述水平铺于地表的底板的左侧及右侧各设有沿中轴线对称的导向轨(233c)，以便对割草机的前部的机身的沿中轴线对称的左侧及右侧予以导向；且所述水平铺于地表的底板的左侧及右侧各所设有的沿中轴线对称的导向轨(233c)的每个导向轨的曲线段是立方曲线，以便减缓冲击；所述水平铺于地表的底板的四脚设有所述地脚螺钉，以便固定；所述水平铺于地表的底板的前部设有所述的立于前方的前墙；所述的立于前方的前墙上设有沿中轴线对称的左侧及右侧各一的所述的充电销((233)，所述的充电销((233)的根部设有销球(233a)，以便微量随动，所述的充电销((233)的根部设有螺纹，以便与所述供电源相连；所述的充电销((233)的头部设有插入面(233b)，以便充电销插入及拔出接触片；所述水平铺于地表的底板沿中轴线铺设和引出并在工作区域沿地表铺设有电磁脉冲的引路导线，以便通过割草机前部下方的传感器(234d)并通过电路板智能引导割草机要充电时行走到所述具自动充电销插入部件的固定的供电部件的设有水平铺于地表的底板上；所述含具拔出接触片的活动的受电部件设在割草机前部，所述含具拔出接触片的活动的受电部件含所述的割草机前部下方的传感器(234d)和设在割草机前部的接触片(234)及压片扭簧(234a)以及转轴；所述接触片(234)及压片扭簧(234a)以及转轴各共有四个，每一个所述接触片(234)及压片扭簧(234a)以及转轴组成一个活动门，而所述每一个所述接触片(234)及压片扭簧(234a)以及转轴组成的一个活动门与所述每一个所述接触片(234)及压片扭簧(234a)以及转轴组成的另一个活动门形成面对面的对开的双门，左侧和右侧各有所述的双门的活动门的面对面的每个所述的接触片(234)的接触面((234b)对应所述的立于前方的前墙上所设有的沿中轴线对称的左侧及右侧各一的所述的充电销((233)的头部所设有的所述的插入面(233b)，由充电销靠销球(233a)微量随动插入；当充至设定值时会启动割草机后退，使充电销拔出接触片，继而工作；当又要充电时割草机行走到所述具自动充电销插入部件的固定的供电部件的水平铺于地表的底板上并由充电销插入。
不断改进和完善的改进的具自动充电销插入及拔出接触片组件的智能割草机，其特征在于，所述水平铺于地表的底板的左侧及右侧各所设有的沿中轴线对称的导向轨(233c)的曲线段互呈喇叭口形，以便与割草机前侧边的辅助导向棒(234e)相配合。
不断改进和完善的改进的具自动充电销插入及拔出接触片组件的智能割草机，其特征在于，所述水平铺于地表的底板的左侧及右侧各所设有的沿中轴线对称的导向轨(233c)的每个导向轨的曲线段是立方曲线，以便与割草机前侧边的辅助导向棒(234e)相配而减冲击。
不断改进和完善的改进的具自动充电销插入及拔出接触片组件的智能割草机，其特征在于，所述的水平铺于地表的底板的四脚设有的所述地脚螺钉是膨胀螺钉。
不断改进和完善的改进的具自动充电销插入及拔出接触片组件的智能割草机，其特征在于，所述充电销((233)的根部所设有的销球(233a)，是在球形座上设有十字架销，以便微量随动。
不断改进和完善的改进的具自动充电销插入及拔出接触片组件的智能割草机，其特征在于，所述的充电销((233)的根部设有的螺纹上装有两个螺母，以防松动。
不断改进和完善的改进的具自动充电销插入及拔出接触片组件的智能割草机，其特征在于，所述的充电销((233)的根部所设有的销球(233a)装入厚橡胶垫，以便微动而耐冲击。
不断改进和完善的改进的具自动充电销插入及拔出接触片组件的智能割草机，其特征在于，所述的充电销((233)的头部所设有的插入面(233b)是锲形的。
不断改进和完善的改进的具自动充电销插入及拔出接触片组件的智能割草机，其特征在于，所述的压片扭簧(234a)的密圈扭簧有两个。
不断改进和完善的改进的具自动充电销插入及拔出接触片组件的智能割草机，其特征在于，所述的接触片(234)的接触面((234b)的一段曲线是对数螺线，因对数螺线即等角螺线具有压力角处处相等的特性，利于接触插入。
有益之处：改进的具自动充电销插入及拔出接触片组件的智能割草机能自动插拔充电；其特征在于，所述充电销((233)的根部所设有的销球(233a)，是在球形座上设有十字架销，解决了微量随动地可靠插拔充电的难题。恰似汽车需要加油站一样，电动割草机也需要充电站，市场需要自动充电销插拔的智能割草机，解决了电池不耐用需频繁人工充电的问题；其水平铺于地表的底板的左侧及右侧各所设有的沿中轴线对称的导向轨(233c)的每个导向轨的曲线段是立方曲线，以便减缓冲击；所述的接触片(234)的接触面((234b)的一段曲线是对数螺线，因对数螺线即等角螺线具有压力角处处相等的特性，利于接触插入。所述接触片(234)及压片扭簧(234a)以及转轴各共有四个，形成面对面的对开的双门，左侧和右侧各有所述的双门的活动门的面对面的每个所述的接触片(234)的接触面((234b)对应所述的立于前方的前墙上所设有的沿中轴线对称的左侧及右侧各一的所述的充电销((233)的头部所设有的所述的插入面(233b)，以便充电销插入，当充至设定值时会启动割草机后退而去割草；当又要充电时割草机行走到底板上，以此往复。导向轨用立方曲线和接触面用对数螺线是技术进步。
不断改进和完善，在改进的具自动充电销插入及拔出接触片组件的智能割草机的基础上开发了具前万向轮与半边导向槽配合扩大割草面积的智能割草机，其含改进的具自动充电销插入及拔出接触片组件；所述的具自动充电销插入及拔出接触片组件，其含具自动充电销插入部件的固定的供电部件，还含割草机机身的具拔出接触片的活动的受电部件；所述具自动充电销插入部件的固定的供电部件，设有水平铺于地表的底板、立于前方的前墙、供电源、地脚螺钉，所述水平铺于地表的底板的单侧设有沿单边的前万向轮的前进线而对称的导向轨(233c)，以便对割草机的机身前部沿着单边前万向轮的前进线的左右予以导向；且所述水平铺于地表的底板的左侧及右侧各所设有的沿中轴线对称的导向轨(233c)的每个导向轨的曲线段是立方曲线，以便减缓冲击；所述水平铺于地表的底板的四脚设有所述地脚螺钉，以便固定；所述水平铺于地表的底板的前部设有所述的立于前方的前墙；所述的立于前方的前墙上设有沿中轴线对称的左侧及右侧各一的所述的充电销((233)，所述的充电销((233)的根部设有销球(233a)，以便微量随动，所述的充电销((233)的根部设有螺纹，以便与所述供电源相连；所述的充电销((233)的头部设有插入面(233b)，以便充电销插入及拔出接触片；所述水平铺于地表的底板沿中轴线铺设和引出并在工作区域沿地表铺设有电磁脉冲的引路导线，以便通过割草机前部下方的传感器(234d)并通过电路板智能引导割草机要充电时行走到所述具自动充电销插入部件的固定的供电部件的设有水平铺于地表的底板上；所述含具拔出接触片的活动的受电部件设在割草机前部，所述含具拔出接触片的活动的受电部件含所述的割草机前部下方的传感器(234d)和设在割草机前部的接触片(234)及压片扭簧(234a)以及转轴；所述接触片(234)及压片扭簧(234a)以及转轴各共有四个，每一个所述接触片(234)及压片扭簧(234a)以及转轴组成一个活动门，而所述每一个所述接触片(234)及压片扭簧(234a)以及转轴组成的一个活动门与所述每一个所述接触片(234)及压片扭簧(234a)以及转轴组成的另一个活动门形成面对面的对开的双门，左侧和右侧各有所述的双门的活动门的面对面的每个所述的接触片(234)的接触面((234b)对应所述的立于前方的前墙上所设有的沿中轴线对称的左侧及右侧各一的所述的充电销((233)的头部所设有的所述的插入面(233b)，由充电销靠销球(233a)微量随动插入；当充至设定值时会启动割草机后退，使充电销拔出接触片，继而工作；当又要充电时割草机行走到所述具自动充电销插入部件的固定的供电部件的水平铺于地表的底板上并由充电销插入；所述水平铺于地表的底板的左侧及右侧各所设有的沿中轴线对称的导向轨(233c)的每个导向轨的曲线段是立方曲线，以便与割草机前侧边的辅助导向棒(234e)相配而减冲击；所述的水平铺于地表的底板的四脚设有的所述地脚螺钉是膨胀螺钉；所述充电销((233)的根部所设有的销球(233a)，是在球形座上设有十字架销，以便微量随动；所述的充电销((233)的根部设有的螺纹上装有两个螺母，以防松动；所述的充电销(233)的头部所设有的插入面(233b)是锲形的；所述的压片扭簧(234a)的密圈扭簧有两个；所述的接触片(234)的接触面((234b)的一段曲线是对数螺线，因对数螺线即等角螺线具有压力角处处相等的特性，利于接触插入；所述具前万向轮与半边导向槽配合扩大割草面积的智能割草机，其特征在于，所述的充电销(233)的根部所设有的销球(233a)装在凹半球座上且所述的销球的左右各一的同轴线的销分别坐落在左右各一的U形槽里，以便微动随动及耐冲击；具前万向轮与半边导向槽配合扩大割草面积的智能割草机其含的所述具自动充电销插入部件的固定的供电部件所设有的所述水平铺于地表的底板的单侧设有沿单边的前万向轮的前进线而对称的窄的导向轨(233c)，所述窄的导向轨(233c)的中间凹槽仅能容纳割草机的单边前轮的前万向轮，所述窄的导向轨(233c)的左右宽度小于割草机的宽度的一半，所述窄的导向轨(233c)的每个导向轨是含高等数学的函数曲线的立方曲线段的喇叭口形，以便减缓冲击和使前万向轮与半边导向槽配合而对割草机的机身前部沿着单边前万向轮的前进线的左右予以导向且扩大割草面积，避免了原来的宽的两导向轨间的有靠左的一半是漏割区或靠左的一半是伤刀区或靠左的一半是伤导轨区。
有益之处：具前万向轮与半边导向槽配合扩大割草面积的智能割草机，所述的充电销(233)的根部所设有的销球(233a)装在凹半球座上且所述的销球的左右各一的同轴线的销分别坐落在左右各一的U形槽里，以便微动随动及耐冲击；具前万向轮与半边导向槽配合扩大割草面积的智能割草机其含的所述具自动充电销插入部件的固定的供电部件所设有的所述水平铺于地表的底板的单侧设有沿单边的前万向轮的前进线而对称的窄的导向轨(233c)，所述窄的导向轨(233c)的中间凹槽仅能容纳割草机的单边前轮的前万向轮，所述窄的导向轨(233c)的左右宽度小于割草机的宽度的一半，所述窄的导向轨(233c)的每个导向轨是含高等数学的函数曲线的立方曲线段的喇叭口形，以便减缓冲击和使前万向轮与半边导向槽配合而对割草机的机身前部沿着单边前万向轮的前进线的左右予以导向且扩大割草面积，避免了原来的宽的两导向轨间的有靠左的一半是漏割区或靠左的一半是伤刀区或靠左的一半是伤导轨区。解决了微量随动地可靠插拔充电的难题。恰似汽车需要加油站一样，电动割草机也需要充电站，市场需要自动充电销插拔的智能割草机，解决了电池不耐用需频繁人工充电的问题；当充至设定值时会启动割草机后退，使充电销拔出接触片去割草；当又要充电时割草机行走到底板上，以此往复。用立方曲线和用对数螺线是技术进步。
亮点是：
一种改进的具前万向轮与半边导向槽配合扩大割草面积的智能割草机，所述的充电销(233)的根部所设有的销球(233a)装在凹半球座上且所述的销球的左右各一的同轴线的销分别坐落在左右各一的U形槽里，以便微动随动及耐冲击；水平铺于地表的底板的单侧设有沿单边的前万向轮的前进线而对称的窄的导向轨(233c)的中间凹槽仅能容纳前万向轮，窄的导向轨的左右宽度小于割草机的宽度的一半，每个导向轨是含高等数学的函数曲线的立方曲线段的喇叭口形，以便减缓冲击和予以导向且扩大割草面积，避免了原来的宽的两导向轨间的有靠左的一半是漏割区或靠左的一半是伤刀区或靠左的一半是伤导轨区。解决了微量随动地可靠插拔充电的难题。
有益之处：具前万向轮与半边导向槽配合扩大割草面积的智能割草机，所述的充电销(233)的根部所设有的销球(233a)装在凹半球座上且所述的销球的左右各一的同轴线的销分别坐落在左右各一的U形槽里，以便微动随动及耐冲击；具前万向轮与半边导向槽配合扩大割草面积的智能割草机其含的所述具自动充电销插入部件的固定的供电部件所设有的所述水平铺于地表的底板的单侧设有沿单边的前万向轮的前进线而对称的窄的导向轨(233c)，所述窄的导向轨(233c)的中间凹槽仅能容纳割草机的单边前轮的前万向轮，所述窄的导向轨(233c)的左右宽度小于割草机的宽度的一半，所述窄的导向轨(233c)的每个导向轨是含高等数学的函数曲线的立方曲线段的喇叭口形，以便减缓冲击和使前万向轮与半边导向槽配合而对割草机的机身前部沿着单边前万向轮的前进线的左右予以导向且扩大割草面积，避免了原来的宽的两导向轨间的有靠左的一半是漏割区或靠左的一半是伤刀区或靠左的一半是伤导轨区。解决了微量随动地可靠插拔充电的难题。恰似汽车需要加油站一样，电动割草机也需要充电站，市场需要自动充电销插拔的智能割草机，解决了电池不耐用需频繁人工充电的问题；当充至设定值时会启动割草机后退，使充电销拔出接触片去割草；当又要充电时割草机行走到底板上，以此往复；用立方曲线和用对数螺线是技术进步。用视觉信息感知多台智能草坪割草机顺次编队充电的方法，其特征在于，所述具自动充电销插入部件的固定的供电部件的底板上连接着沿割草工作区域边境的铺于地表的有电磁脉冲的引路导线围困圈，在所述的沿割草工作区域边境的铺于地表的有电磁脉冲的引路导线围困圈内摆放着多台草坪割草机，所述的每台草坪割草机上设有指南针罗盘以便在作业时按纵横方向来维持秩序编排成队；所述具自动充电销插入部件的固定的供电部件与草坪割草机之间，建立割草机上设有指南针罗盘以便在作业时按纵横方向来维持秩序编排成队；所述具自动充电销插入部件的固定的供电部件与草坪割草机之间，建立用视觉信息感知多台智能草坪割草机顺次编队，用局域网与多台智能草坪割草机做设备通讯，并用北斗系统定位点来互通排成序来充电；所述的智能草坪割草机，含采取智能化的充电管理方案；每台草坪割草机上设有指南针罗盘，解决了草坪割草机有时象无头苍蝇样的乱碰乱寻方向而影响作业的难题；智能草坪割草机采取智能化的充电管理方案，根据电池包实际电量状况采取不同的充电策略，保证系统可靠工作及延长电池使用寿命，当电池的单节电芯电压低于2.7V/CELL，由于系统工作电流较大，电芯剩余电量不足以维持系统正常工作，
此时直接通过充电基站的电压给系统供电和给电池充电，具体工作原理如下：
请参看图94智能割草机充电管理电路示意图：
当机器接入到时充电站时系统检测电池电压，如果电压电压低于2.7V/CELL，此时，MCU发出的BD_EN、BT_ctr控制信号都为低电平，TF14 MOS导通，充电基站给系统供电，同时，TF10 MOS截止，阻止电池给系统供电，避免电池过度放电，各部分电路工作如下：
电池电压检测电路：
系统工作时，MCU的AD输入引脚检测电阻R142、R146、R147的分压电压，经过采样计算电池的电压值，并与软件设置的充电阈值比较，以控制充电方式；
MCU采样到的电压：V＝(R146//R147)*(R142+R146//R147)*Vbattery
其中TF15 MOS管的作用如下：
当系统在正常供电状态下，MOS的G极通过12V电压给G极供电，G极电压为：
VG-S＝R127/(R126+R127)*12V
此电压保证TF15管可靠导通，电池电压采样电路工作，当系统断电时，TF15因G、S端电压为零而截止，电池电压采样电路断开，阻止电池通过此电路放电，减小机器在不使用的情况下的电量消耗；
当机器在系统断电的情况下接入到充电基站，此时因MCU的BT_ctr信号为低电平，三极管Q28截止，而三极管Q27的B-E端的电压为：
VB-E＝VCIN+*R212/(R210+R212)，
此电压值大于三极管的导通阈值电压，三极管Q27导通，此时TF14 MOS管的G-S端电压为：
VG-S＝VCIN*(1-R211/(R209+R211))
TF14因此导通，基站电压VCIN+通过TF14给系统供电，系统自动开机，并检测是否符合充电条件；充电过程中，当MCU检测到时充电电压大于2.7V/CELL时，控制信号BT_ctr、BD_EN由低电平切换到高电平，充电状态切换如下所描述：
因BT_ctr信号由低电平切换到高电平时，三极管Q28由截止状态切换导通状态，导致三极管Q27的基极电压降低为零电压而截止，TF14随之截止，
基站给系统供电通道断开，
在BT_ctr信号由低电平切换到高电平的同时，BD_EN信号亦由低电平切换到高电平，三极管Q16由截止状态切换到导通状态，R138电阻两端的电压降大于TF10的G-S导通电压，TF10 MOS随之导通，此时，在基站供电通道断开的同时，由电池给系统供电，
D23A二极管的作用：
在系统其它工作状态时，除充电之外的状态，为防止电池电压通过TF14的体二极管加到CIN+信号端，使系统判断为进入充电状态而误操作，加一阻塞二极管；
D23二极管的作用：
在充电状态时，阻止充电电压通过TF10的体二极管给电池充电；
请参看图95智能割草机充电电压检测电路示意图：
本系统采用智能化的充电管理系统，多个充电数据检测及充电过程中的数据测量，提供多重保护功能，以保证充电安全；
MCU通过检测电池电压决定充电的大小，及根据设定的充电截止电压和电流的值，决定何时终止充电，以保证充电安全及提高电池的使用寿命，
MCU通过控制ChrgEn1、ChrgEN2信号的电平状况来控制充电电流的大小，
当MCU检测到时电池电压低于2.7V/CELL时，采用小电流给电池充电，此时，ChrgEn1信号为低电平，同时，ChrgEN2信号为高电平，三极管Q20导通，三极管Q19随之导通，基站电压通过电阻R164、R164A、R164B、Q19给电池充电，
电阻R164、R164A、R164B的作用如下：
起限流作用，充电电流为：
IChrg＝(VCIN+-Vbattery)/(R164+R164A+R164B)请参看图97智能割草机电机控制电路示意图：
本系统直流无刷电机控制部分采购集成芯片控制方案，芯片内置转子位置译码器，监控三个电机位置传感器，以提供上部、下部功率MOS驱动的正确时序，具有全波六步驱动功能，外围三相驱动器件为集成MOS管，
上部功率开关为PMOS管，下部功率开关为NMOS管；
集成芯片具有过流保护功能，R118电阻为电机电流采样电阻，电流采样信号被R117、R119分压后送到芯片电流采样端，当电流采样信号值大于0.1V，过流保护功能激活，电机停止转动，过流保护设置点为：
Icurrent＝0.1*(R117+R119)/(R118*R119)
当发生过流事件时，驱动芯片Fault Output引脚的输出为低电平，将电机驱动信号OutputEnable信号拉低，电机停止运转，避免机器负载电流过大而发生电子器件损坏，当Fault Output为低电平时，三极管Q24的B-E端电压也降为零，由导通状态切换为截止状态，BLADE_FAULT信号为高电平，当MCU收到BLADE_FAULT高电平后，立即停止所有电机运行；MCU还设置有二级软件过流保护功能，以便在不同负载条件下，灵活处理机器运行动作，避免机器频繁停机，
软件过流保护功能能描述如下：
电机电流采样信号BLADE_P8，经过运算放大器运算放大7.8倍后，将放大后的采样电流模拟信号BLADE_CRT信号送给MCU具有模数转换功能的引脚上，经过内置的模数转换单元处理后，模拟电流信号转换为12位的数字电流信号，此信号与MCU设置的过流阈值信号相比较，当电流信号值大于过流阈值时，执行相应的过流时的运行动作，
左、右行走电机具有相同的过流保护功能；
电流运算放大电路：
请参看图98是智能割草机电流运算放大电路示意图：
电流放大倍数计数公式：
A＝1+(R7/R14)*Icurrent
当电机运行过程中出现异常状况如机器碰撞、机器提升，机器翻转时，发生这些事件的感觉器将相关信号反馈给MCU，MCU立即执行刹车功能；
具体动作过程如下：
当检测以上事件的霍尔传感器发生位置偏置时，霍尔信号由高电平切换为低电平，MCU管脚检测至电平变化后，发出的BLADE_BRK信号由高电平切换为低电平，经过以下的反相电路处理后，产生BLADE_P4高电平信号给电机驱动芯片U13，执行电机刹车功能，左、右行走电机具有相同的功能；
以上请参看图99智能割草机刹车及后退运行电路示意图的上图智能割草机刹车电路；
驱动芯片还有使电机正转/反转功能，当机器运行中发生碰撞事件时，机器执行后退功能，具体动作描述如下：
当霍尔传感器将碰撞信号发送给MCU时，MCU将控制电机运行方向的BLADE_DIR的信号由低电平切换为高电平，经过如下反相电路处理后，产生低电平的BLADE_P7信号给电机驱动芯片U13，电机由正转切换反转状态，机器执行后退运行动作，左、右行走电机具有相同的功能；
以上请参看图99智能割草机刹车及后退运行电路示意图的下图智能割草机后退电路；
以下请参看图100是智能割草机电机速度控制电路示意图：
电机速度控制原理：
机器在不同的工作状态下，电机运行速度也不相同，因此需要反馈电机的运行速度信号给电机驱动芯U13，本系统设计采用专用的电机速度检测芯片，以产生电机速度控制所需的反馈电压，而无需昂贵的转速计，U12，即可实现此功能，
具体工作原理如下所述：
被电机驱动芯片U13用作电子转子位置译码的霍尔传感器输出信号发生正或负的跳变，可以使U12产生一个幅度和持续时间的脉冲，其参数由外部电阻R101、C48确定，在U12的引脚5处的输出脉冲被U13的误差放大器积分，以产生一个直流电平，该电平与电机速度成正比，此速度反馈电压在U13的引脚13处建立PWM参考电平，并闭合成反馈环路，输出驱动MOS的控制信号，同时，将U13引脚13处的PWM参考电压反馈给MCU具有模数转换功能的引脚，以便MCU得知电机实际运行速度，并根据实际运行速度值与设定值的差来调整控制电压，
相关电路描述如下：
RMOT_DAC为MCU输出的目标速度控制电压值，经运算放大器放大后(放大倍数＝1+R5/R12)，送至右行走电机驱动芯片的引脚11处，引目标速度电压与实际速度电压的差值经芯片内部误差放大器放大后，在引脚13处输出上述的PWM调节的参考电压信号RMOT_P6。
有益之处：用视觉信息感知多台智能草坪割草机顺次编队充电的方法，其具自动充电销插入部件的固定的供电部件的底板上连接着沿割草工作区域边境的铺于地表的有电磁脉冲的引路导线围困圈，在所述的沿割草工作区域边境的铺于地表的有电磁脉冲的引路导线围困圈内摆放着多台草坪割草机，所述的每台草坪割草机上设有指南针罗盘以便在作业时按纵横方向来维持秩序编排成队；所述具自动充电销插入部件的固定的供电部件与草坪割草机之间，建立用局域网与多台智能草坪割草机做设备通讯，连接充电控法随机做系统仿真编队充电控制并用北斗系统定位点来互通排成序来充电；所述的智能草坪割草机，含采取智能化的充电管理方案；每台草坪割草机上设有指南针罗盘，解决了草坪割草机有时象无头苍蝇样的乱碰乱寻方向而影响作业的难题；智能草坪割草机采取智能化的充电管理方案，根据电池包实际电量状况采取不同的充电策略，保证系统可靠工作及延长电池使用寿命，智能草坪割草机，含采取智能化的充电管理方案，根据电池包实际电量状况采取不同的充电策略来控制充电方式。用视觉信息感知多台智能草坪割草机顺次编队充电能实现人机对话的用视觉目测纠偏的半自动化操作。
Claims (1)
1.用视觉信息感知多台智能草坪割草机顺次编队充电的方法，其含改进的具自动充电销插入及拔出接触片组件；所述的具自动充电销插入及拔出接触片组件，其含具自动充电销插入部件的固定的供电部件，还含割草机机身的具拔出接触片的活动的受电部件；所述具自动充电销插入部件的固定的供电部件，设有水平铺于地表的底板、立于前方的前墙、供电源、地脚螺钉，所述水平铺于地表的底板的单侧设有沿单边的前万向轮的前进线而对称的导向轨(233c)，以便对割草机的机身前部沿着单边前万向轮的前进线的左右予以导向；且所述水平铺于地表的底板的左侧及右侧各所设有的沿中轴线对称的导向轨(233c)的每个导向轨的曲线段是立方曲线，以便减缓冲击；所述水平铺于地表的底板的四脚设有所述地脚螺钉，以便固定；所述水平铺于地表的底板的前部设有所述的立于前方的前墙；所述的立于前方的前墙上设有沿中轴线对称的左侧及右侧各一的所述的充电销((233)，所述的充电销((233)的根部设有销球(233a)，以便微量随动，所述的充电销((233)的根部设有螺纹，以便与所述供电源相连；所述的充电销((233)的头部设有插入面(233b)，以便充电销插入及拔出接触片；所述水平铺于地表的底板沿中轴线铺设和引出并在工作区域沿地表铺设有电磁脉冲的引路导线，以便通过割草机前部下方的传感器(234d)并通过电路板智能引导割草机要充电时行走到所述具自动充电销插入部件的固定的供电部件的设有水平铺于地表的底板上；所述含具拔出接触片的活动的受电部件设在割草机前部，所述含具拔出接触片的活动的受电部件含所述的割草机前部下方的传感器(234d)和设在割草机前部的接触片(234)及压片扭簧(234a)以及转轴；所述接触片(234)及压片扭簧(234a)以及转轴各共有四个，每一个所述接触片(234)及压片扭簧(234a)以及转轴组成一个活动门，而所述每一个所述接触片(234)及压片扭簧(234a)以及转轴组成的一个活动门与所述每一个所述接触片(234)及压片扭簧(234a)以及转轴组成的另一个活动门形成面对面的对开的双门，左侧和右侧各有所述的双门的活动门的面对面的每个所述的接触片(234)的接触面((234b)对应所述的立于前方的前墙上所设有的沿中轴线对称的左侧及右侧各一的所述的充电销((233)的头部所设有的所述的插入面(233b)，由充电销靠销球(233a)微量随动插入；当充至设定值时会启动割草机后退，使充电销拔出接触片，继而工作；当又要充电时割草机行走到所述具自动充电销插入部件的固定的供电部件的水平铺于地表的底板上并由充电销插入；所述水平铺于地表的底板的左侧及右侧各所设有的沿中轴线对称的导向轨(233c)的每个导向轨的曲线段是立方曲线，以便与割草机前侧边的辅助导向棒(234e)相配而减冲击；所述的水平铺于地表的底板的四脚设有的所述地脚螺钉是膨胀螺钉；所述充电销(233)的根部所设有的销球(233a)，是在球形座上设有十字架销，以便微量随动；所述的充电销((233)的根部设有的螺纹上装有两个螺母，以防松动；所述的充电销(233)的头部所设有的插入面(233b)是锲形的；所述的压片扭簧(234a)的密圈扭簧有两个；所述的接触片(234)的接触面((234b)的一段曲线是对数螺线，因对数螺线即等角螺线具有压力角处处相等的特性，利于接触插入；所述的用视觉信息感知多台智能草坪割草机顺次编队充电的方法，其所设有的所述的充电销((233)的根部所设有的销球(233a)装在凹半球座上且所述的销球的左右各一的同轴线的销分别坐落在左右各一的U形槽里，以便微动随动及耐冲击；用局域网与多台智能草坪割草机做设备通讯连接充电控法其含的所述具自动充电销插入部件的固定的供电部件所设有的所述水平铺于地表的底板的单侧设有沿单边的前万向轮的前进线而对称的窄的导向轨(233c)，所述窄的导向轨(233c)的中间凹槽仅能容纳割草机的单边前轮的前万向轮，所述窄的导向轨(233c)的左右宽度小于割草机的宽度的一半，所述窄的导向轨(233c)的每个导向轨是含高等数学的函数曲线的立方曲线段的喇叭口形，以便减缓冲击和使前万向轮与半边导向槽配合而对割草机的机身前部沿着单边前万向轮的前进线的左右予以导向且扩大割草面积，避免了原来的宽的两导向轨间的有靠左的一半是漏割区或靠左的一半是伤刀区或靠左的一半是伤导轨区；用视觉信息感知多台智能草坪割草机顺次编队充电的方法，其特征在于，所述具自动充电销插入部件的固定的供电部件的底板上连接着沿割草工作区域边境的铺于地表的有电磁脉冲的引路导线围困圈，在所述的沿割草工作区域边境的铺于地表的有电磁脉冲的引路导线围困圈内摆放着多台草坪割草机，所述的每台草坪割草机上设有指南针罗盘以便在作业时按纵横方向来维持秩序编排成队；所述具自动充电销插入部件的固定的供电部件与草坪割草机之间，建立用视觉信息感知多台智能草坪割草机顺次编队，用局域网与多台智能草坪割草机做设备通讯，并用北斗系统定位点来互通排成序来充电；所述的智能草坪割草机，含采取智能化的充电管理方案，根据电池包实际电量状况采取不同的充电策略，保证系统可靠工作及延长电池使用寿命，当电池的单节电芯电压低于2.7V/CELL，由于系统工作电流较大，电芯剩余电量不足以维持系统正常工作，此时直接通过充电基站的电压给系统供电和给电池充电，具体工作原理如下：当机器接入到时充电站时系统检测电池电压，如果电压电压低于2.7V/CELL，此时，MCU发出的BD_EN、BT_ctr控制信号都为低电平，TF14 MOS导通，充电基站给系统供电，同时，TF10 MOS截止，阻止电池给系统供电，避免电池过度放电，各部分电路工作如下：电池电压检测电路：系统工作时，MCU的AD输入引脚检测电阻R142、R146、R147的分压电压，经过采样计算电池的电压值，并与软件设置的充电阈值比较，以控制充电方式；
单片机微控单元芯片MCU采样到的电压：
V＝(R146//R147)*(R142+R146//R147)*Vbattery
其中TF15 MOS场效应管的作用如下：
当系统在正常供电状态下，MOS的G极通过12V电压给G极供电，G极电压为：
VG-S＝R127/(R126+R127)*12V
此电压保证TF15管可靠导通，电池电压采样电路工作，当系统断电时，TF15因G、S端电压为零而截止，电池电压采样电路断开，阻止电池通过此电路放电，减小机器在不使用的情况下的电量消耗，
当机器在系统断电的情况下接入到充电基站，此时因MCU的BT_ctr信号为低电平，三极管Q28截止，而三极管Q27的B-E端的电压为：
VB-E＝VCIN+*R212/(R210+R212)，
此电压值大于三极管的导通阈值电压，三极管Q27导通，此时TF14 MOS管的G-S端电压为：
VG-S＝VCIN*(1-R211/(R209+R211))
TF14因此导通，基站电压VCIN+通过TF14给系统供电，系统自动开机，并检测是否符合充电条件；充电过程中，当MCU检测到时充电电压大于2.7V/CELL时，控制信号BT_ctr、BD_EN由低电平切换到高电平，充电状态切换如下所描述：
因BT_ctr信号由低电平切换到高电平时，三极管Q28由截止状态切换导通状态，导致三极管Q27的基极电压降低为零电压而截止，TF14随之截止，
基站给系统供电通道断开，
在BT_ctr信号由低电平切换到高电平的同时，BD_EN信号亦由低电平切换到高电平，三极管Q16由截止状态切换到导通状态，R138电阻两端的电压降大于TF10的G-S导通电压，TF10 MOS随之导通，此时，在基站供电通道断开的同时，由电池给系统供电，
D23A二极管的作用：在系统其它工作状态时，除充电之外的状态，为防止电池电压通过TF14的体二极管加到CIN+信号端，使系统判断为进入充电状态而误操作，加一阻塞二极管；
D23二极管的作用：在充电状态时，阻止充电电压通过TF10的体二极管给电池充电。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711438996.4A CN108055908A (zh) | 2017-12-15 | 2017-12-15 | 用视觉信息感知多台智能草坪割草机顺次编队充电的方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711438996.4A CN108055908A (zh) | 2017-12-15 | 2017-12-15 | 用视觉信息感知多台智能草坪割草机顺次编队充电的方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108055908A true CN108055908A (zh) | 2018-05-22 |
Family
ID=62140230
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201711438996.4A Pending CN108055908A (zh) | 2017-12-15 | 2017-12-15 | 用视觉信息感知多台智能草坪割草机顺次编队充电的方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108055908A (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109828565A (zh) * | 2019-01-30 | 2019-05-31 | 宁波大叶园林设备股份有限公司 | 一种自移动设备回归路径的控制方法 |
| US11434929B2 (en) | 2019-08-02 | 2022-09-06 | Techtronic Cordless Gp | Blowers having noise reduction features |
| US11778960B2 (en) | 2020-01-21 | 2023-10-10 | Techtronic Cordless Gp | Blowers |
| US11817073B2 (en) | 2020-01-21 | 2023-11-14 | Techtronic Cordless Gp | Power tool having noise reduction features |
Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5007234A (en) * | 1989-11-27 | 1991-04-16 | Shurman Darlene M | Automatic self-guiding lawn mower and mowing method |
| GB2251536A (en) * | 1991-01-11 | 1992-07-15 | Turner Dev Ltd | Mowers. |
| CN101428590A (zh) * | 2008-08-13 | 2009-05-13 | 程滋颐 | 汽车用摄像头 |
| CN101707820A (zh) * | 2009-05-22 | 2010-05-12 | 海洋王照明科技股份有限公司 | 一种警示灯电路和使用所述电路的警示灯 |
| EP2253191A1 (en) * | 2009-05-21 | 2010-11-24 | Yamabiko Corporation | Work apparatus with safety equipment |
| CN201886132U (zh) * | 2009-12-30 | 2011-06-29 | 深圳市福嘉太科技有限公司 | 检测电池电压的开关电路 |
| CN202276288U (zh) * | 2011-10-14 | 2012-06-13 | 武汉大学 | 一种稳压开关电源模块并联均流供电系统 |
| CN105119365A (zh) * | 2015-08-18 | 2015-12-02 | 深圳市安瑞科科技有限公司 | 一种双路直流电源自动切换装置 |
| CN107044103A (zh) * | 2016-02-06 | 2017-08-15 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动行走除雪设备 |
| CN107197653A (zh) * | 2017-06-12 | 2017-09-26 | 宁波大叶园林设备股份有限公司 | 具前万向轮与半边导向槽配合扩大割草面积的智能割草机 |
-
2017
- 2017-12-15 CN CN201711438996.4A patent/CN108055908A/zh active Pending
Patent Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5007234A (en) * | 1989-11-27 | 1991-04-16 | Shurman Darlene M | Automatic self-guiding lawn mower and mowing method |
| GB2251536A (en) * | 1991-01-11 | 1992-07-15 | Turner Dev Ltd | Mowers. |
| CN101428590A (zh) * | 2008-08-13 | 2009-05-13 | 程滋颐 | 汽车用摄像头 |
| EP2253191A1 (en) * | 2009-05-21 | 2010-11-24 | Yamabiko Corporation | Work apparatus with safety equipment |
| CN101707820A (zh) * | 2009-05-22 | 2010-05-12 | 海洋王照明科技股份有限公司 | 一种警示灯电路和使用所述电路的警示灯 |
| CN201886132U (zh) * | 2009-12-30 | 2011-06-29 | 深圳市福嘉太科技有限公司 | 检测电池电压的开关电路 |
| CN202276288U (zh) * | 2011-10-14 | 2012-06-13 | 武汉大学 | 一种稳压开关电源模块并联均流供电系统 |
| CN105119365A (zh) * | 2015-08-18 | 2015-12-02 | 深圳市安瑞科科技有限公司 | 一种双路直流电源自动切换装置 |
| CN107044103A (zh) * | 2016-02-06 | 2017-08-15 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动行走除雪设备 |
| CN107197653A (zh) * | 2017-06-12 | 2017-09-26 | 宁波大叶园林设备股份有限公司 | 具前万向轮与半边导向槽配合扩大割草面积的智能割草机 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109828565A (zh) * | 2019-01-30 | 2019-05-31 | 宁波大叶园林设备股份有限公司 | 一种自移动设备回归路径的控制方法 |
| CN109828565B (zh) * | 2019-01-30 | 2022-04-05 | 宁波大叶园林设备股份有限公司 | 一种自移动设备回归路径的控制方法 |
| US11434929B2 (en) | 2019-08-02 | 2022-09-06 | Techtronic Cordless Gp | Blowers having noise reduction features |
| US11841023B2 (en) | 2019-08-02 | 2023-12-12 | Techtronic Cordless Gp | Blowers having noise reduction features |
| US11778960B2 (en) | 2020-01-21 | 2023-10-10 | Techtronic Cordless Gp | Blowers |
| US11817073B2 (en) | 2020-01-21 | 2023-11-14 | Techtronic Cordless Gp | Power tool having noise reduction features |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107197653A (zh) | 具前万向轮与半边导向槽配合扩大割草面积的智能割草机 | |
| CN108029324A (zh) | 具通讯控感知前进后退电路多功能平台的智能园林工作机 | |
| CN107046942A (zh) | 具自动充电销插入及拔出接触片的充电组件的智能割草机 | |
| CN108055908A (zh) | 用视觉信息感知多台智能草坪割草机顺次编队充电的方法 | |
| CN104838799A (zh) | 有底盘叶片扫帚的吹吸及浇灌和施肥洒药及抱刹的割草机 | |
| CN107079670A (zh) | 改进的具自动充电销插入及拔出接触片组件的智能割草机 | |
| CN104969723A (zh) | 带边切宽幅收草功能及自动抱刹对数螺线刹车的割草机 | |
| CN108093837A (zh) | 采用信号激光发射做系统编队充电控制的智能园林工作机 | |
| CN107996121A (zh) | 随机时延用函数做系统仿真编队充电控制智能草坪割草机 | |
| CN108419502A (zh) | 具无线通讯遥控电路及多功能平台的农林智能园林工作机 | |
| CN105393691A (zh) | 有在后盖板上设人工的拨堵草器及防碎草器的草坪割草机 | |
| CN106034537A (zh) | 一种割草机底部后轴自动清理排草通道机构 | |
| CN105165229A (zh) | 有打草头用扁杆旋转角度挂档来调高前单轮的三轮割草机 | |
| CN108174672A (zh) | 利用超声波感知多台智能草坪割草机顺次编队充电的方法 | |
| CN108012651A (zh) | 用局域网与多台智能草坪割草机做设备通讯连接充电控法 | |
| CN108156931A (zh) | 用光伏发电和充电桩在草坪围界内充电的智能园林工作机 | |
| CN108156929A (zh) | 具感知电路多功能平台在草坪长时作业的智能园林工作机 | |
| CN104919973A (zh) | 有吹吸及浇灌和施肥及洒药以及对数螺线自抱刹的割草机 | |
| CN104904405A (zh) | 有自动抱刹防护的对数螺线刹车器的串激电机电动割草机 | |
| CN105359702A (zh) | 有用电动机驱动齿轮的拨堵草器及防碎草器的草坪割草机 | |
| CN108093812A (zh) | 具协同视觉信息感知多台顺次编队充电方法的智能园林机 | |
| CN108174674A (zh) | 具用草坪围界导线内行走线路充电控制的智能园林工作机 | |
| CN108174673A (zh) | 用无线通讯遥控吹吸机在园林长时作业的智能园林工作机 | |
| CN105123085A (zh) | 用具自锁特性的蜗轮对垂直前轮立轴齿条来调高的割草机 | |
| CN108419511A (zh) | 具用无线电信号发射器做编队充电控制的智能园林工作机 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20180522 |