CN108051822B - 一种探测器及探测方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及一种探测器，所述探测器包括：单片机，用于发送探测信号给多路光器件，所述多路光器件全方位位于所述探测器周围；所述多路光器件，用于发射第一激光信号；接收器，用于接收反馈信号，所述反馈信号为所述第一激光信号经目测物反射后返回所述探测器的第二激光信号；探测模块，用于根据所述反馈信号确定所述目测物相对于所述探测器的方向和距离；选择模块，用于根据所述目测物的方向和所述多路光器件的发射方向确定靠近所述目测物的光器件；移动模块，用于根据所述目测物相对于所述探测器的方向和距离调整所述探测器的位置，以至所述目测物位于所述靠近所述目测物的光器件的束腰处。

Description

一种探测器及探测方法

技术领域

本发明涉及探测领域，尤其涉及一种探测器及探测方法。

背景技术

随着科学技术的发展，在工程中需要探测物体以及对距离进行测量的场景越来越多，例如海底探测，防盗系统探测，等等。而且，工程上对物体测量的准确度的要求也越来越高，因此，提供满足一定精度的探测器十分必要。

利用激光对目测物的距离进行准确测定，在工作时向目测物射出一束很细的激光，由光电接收器接收反馈的激光信号，从而测出从探测器到目测物的距离。

现有的激光探测往往存在光路系统设计不合理，不仅对激光的探测造成干扰，还会造成光通道的浪费，而且对目测物的探测不够精准。

发明内容

本发明实施例提供了一种探测器及探测方法，可以准确的探测目测物的状态，提高了探测器与目测物距离探测的精度，而且在探测器工作期间节省光通道的使用，减少光路干扰。

在第一方面，本发明实施例提供了一种探测器，所述探测器包括：单片机，用于发送探测信号给多路光器件，所述多路光器件全方位位于所述探测器周围；所述多路光器件，用于发射第一激光信号；接收器，用于接收反馈信号，所述反馈信号为所述第一激光信号经目测物反射后返回所述探测器的第二激光信号；探测模块，用于根据所述反馈信号确定所述目测物相对于所述探测器的方向和距离；选择模块，用于根据所述目测物的方向和所述多路光器件的发射方向确定靠近所述目测物的光器件；移动模块，用于根据所述目测物相对于所述探测器的方向和距离调整所述探测器的位置，以至所述目测物位于所述靠近所述目测物的光器件的束腰处。

可选地，所述单片机还包括：模数转换电路，用于将所述探测信号转换为数字信号；控制电路，用于根据所述数字信号控制所述多路光器件的发射。

可选地，所述接收器具体包括：时间单元，用于设置时间阈值，在所述时间阈值内接收所述反馈信号，产生数字信号1；关闭单元，用于当超过所述时间阈值接收所述反馈信号或没有接收到所述反馈信号，产生数字信号0；关闭所述数字信号为0的端口的光器件。

可选地，所述探测模块具体用于，根据所述第一激光信号和所述反馈信号计算得出所述探测器与所述目测物的相位差和距离：测量所述第一激光信号的光强度为

测量所述反馈信号的光强度为

计算得到所述相位差为

计算得到所述距离为S＝cθ/ω。

可选地，所述靠近所述目测物的光器件的束腰处Z＝πW0/λ，W0为所述靠近所述目测物的光器件的高斯光束的束腰半径，λ为所述靠近所述目测物的光器件的高斯光束的中心波长。

可选地，所述探测器为正方体，所述多个光器件嵌入于所述正方体的中心，所述多个光器件的尾纤之间呈井字形；所述多个光器件至少包括第一光器件、第二光器件、第三光器件和第四光器件；所述第一光器件与所述第二光器件平行，且发射方向相反，所述第一光器件与所述第二光器件的发射面分别与所述正方体的相对的两个面共面；所述第三光器件与所述第四光器件平行，且发射方向相反，所述第三光器件与所述第四光器件的发射面分别与所述正方体的相对的两个面共面；所述第一光器件、所述第二光器件、所述第三光器件与所述第四光器件的尾纤之间呈正井字形。

可选地，所述第一光器件、所述第二光器件、所述第三光器件和所述第四光器件的尾纤分别从所述正方体的异侧或者邻侧出纤；所述多个光器件为单芯光纤阵列或者多芯光纤阵列，所述多个光器件中的光纤为抗弯曲光纤。

在第二方面，本发明实施例提供了一种探测方法，所述探测方法包括：单片机发送探测信号给多路光器件，所述多路光器件全方位位于所述探测器周围；所述多路光器件发射第一激光信号；接收器接收反馈信号，所述反馈信号为所述第一激光信号经目测物反射后返回探测器的第二激光信号；探测模块根据所述反馈信号确定所述目测物相对于所述探测器的方向和距离；选择模块根据所述目测物的方向和所述多路光器件的发射方向确定靠近所述目测物的光器件；移动模块根据所述目测物相对于所述探测器的方向和距离调整所述探测器的位置，以至所述目测物位于所述靠近所述目测物的光器件的束腰处。

可选地，所述探测模块根据所述反馈信号确定所述目测物相对于所述探测器的方向和距离具体包括：根据所述第一激光信号和所述反馈信号计算得出所述探测器与所述目测物的相位差和距离：测量所述第一激光信号的光强度为

测量所述反馈信号的光强度为

计算得到所述相位差为

计算得到所述距离为S＝cθ/ω。

在第三方面，本发明实施例提供了一种探测器，所述探测器为正方体，所述多个光器件嵌入于所述正方体的中心，所述多个光器件呈正八边形，所述多个光器件的尾纤之间呈米字形；所述多个光器件至少包括第一、二、三、四、五、六、七和八光器件；所述第一光器件与所述第五光器件平行，且发射方向相反，所述第一光器件与所述第五光器件的发射面分别与所述正方体的相对的两个面共面；所述第二光器件与所述第六光器件平行，且发射方向相反，所述第二光器件与所述第六光器件的发射面分别位于正方体相对的棱角处；所述第三光器件与所述第七光器件平行，且发射方向相反，所述第三光器件与所述第七光器件的发射面分别与所述正方体的相对的两个面共面；所述第四光器件与所述第八光器件平行，且发射方向相反，所述第四光器件与所述第八光器件的发射面分别位于正方体相对的棱角处；所述第一、二、三、四、五、六、七和八光器件的尾纤分别从所述正方体的异侧或者对侧出纤；所述多个光器件为单芯光纤阵列或者多芯光纤阵列，所述多个光器件中的光纤为抗弯曲光纤。

本发明实施例提供的探测器及探测方法，可以准确的探测目测物的状态，提高了探测器与目测物距离探测的精度，而且在探测器工作期间节省光通道的使用，减少光路干扰。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的探测器示意图；

图2为本发明实施例一提供的探测器示意图；

图3为本发明实施例二提供的探测方法流程图；

图4为本发明实施例三提供的探测器的装置示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本发明具体实施例作进一步的详细描述，实施例并不构成对本发明实施例的限定。

实施例一

本发明实施例一提供了探测器，如图1和2所示为本发明实施例一提供的探测器示意图，探测器包括：单片机101、多路光器件102、接收器103、探测模块104、选择模块105、移动模块106。

所述探测器包括：单片机101发送探测信号给多路光器件102，所述多路光器件全方位位于所述探测器周围；所述多路光器件102，用于发射第一激光信号；接收器103，用于接收反馈信号，所述反馈信号为所述第一激光信号经目测物反射后返回所述探测器的第二激光信号；探测模块104，用于根据所述反馈信号确定所述目测物相对于所述探测器的方向和距离；选择模块105，用于根据所述目测物的方向和所述多路光器件的发射方向确定靠近所述目测物的光器件；移动模块106，用于根据所述目测物相对于所述探测器的方向和距离调整所述探测器的位置，以至所述目测物位于所述靠近所述目测物的光器件的束腰处。

首先，探测器包括单片机，探测器开始工作时，为了探测目测物的大体方位，单片机发送探测信号给多路光器件，所述多路光器件全方位位于所述探测器周围，从而使得探测器发射的探测信号涵盖了探测器的全方位。

可选地，所述单片机101还包括：模数转换电路，用于将所述探测信号转换为数字信号；控制电路，用于根据所述数字信号控制所述多路光器件的发射。

具体地，单片机101还包括：模数转换电路，模数转换电路将所述探测信号转换为数字信号1；控制电路根据所述数字信号1控制所述多路光器件的发射，因为要探测目测物的大体方向，所以位于探测器上的每路光器件均要处于工作状态，均要发射激光信息探测目测物。

然后，多路光器件发射第一激光信号，由于多路光器件全方位位于所述探测器周围，使得第一激光信号全方位的涵盖了探测器的周围，探测器周围只要有目测物，目测物均能接收到第一激光信号。

接着，接收器接收反馈信号，所述反馈信号为所述第一激光信号经目测物反射后返回所述探测器的第二激光信号。光器件发射第一激光信号后，第一激光信号遇到目测物，被目测物遮挡后会反射回去，反射回去到探测器的第二激光信号被探测器中的接收器接收。例如，目测物在探测器的右上方，位于探测器右方或者上方的光器件发射的第一激光信号遇到目测物后被遮挡反射回探测器，反射回的第二激光信号即反馈信号被接收器接收。

可选地，所述接收器103具体包括：时间单元，用于设置时间阈值，在所述时间阈值内接收所述反馈信号，产生数字信号1；关闭单元，用于当超过所述时间阈值接收所述反馈信号或没有接收到所述反馈信号，产生数字信号0，关闭所述数字信号为0的端口的光器件。

具体地，时间单元设置时间阈值为5秒，接收器在5秒内接收到右方的反馈信号，产生数字信号1，此时说明右方有目测物。当超过5秒后接收器才接收到反馈信号或者接收器没有接收到反馈信号，产生数字信号0，说明目测物离探测器太远或者探测器附近没有目测物。关闭数字信号为0的端口的光器件，节省光通道的使用，减少光路之间的干扰。

然后，探测模块104根据所述反馈信号确定所述目测物相对于所述探测器的方向和距离。反馈信号包括了第一激光信号发出的第一时间，以及第二激光信号接收的第二时间，反馈信号反映出第一激光信号的第一时间与第二激光信号的第二时间的时间戳，根据时间戳和激光在介质中的传播速度即可计算出目测物与探测器的距离，如果反馈信号是从右方反射回来，则可以断定目测物相对于探测器位于探测器的右方。

可选地，探测模块104具体用于，根据所述第一激光信号和所述反馈信号计算得出所述探测器与所述目测物的相位差和距离：

测量所述第一激光信号的光强度为

测量所述反馈信号的光强度为

计算得到所述相位差为

计算得到所述距离为S＝cθ/ω。

相位差对应的距离差值不是探测器与目测物的距离，但是可以起到提高两者距离测量的精度。

如前述探测模块测量光器件发射的第一激光信号的光强度，可以是探测模块包括一个光功率计，光功率计测量得出第一激光信号的光强度。第一激光信号遇到目测物后的反馈信号反射回探测器，探测器里面的接收器接收反馈信号，探测模块测量反馈信号的光强度。根据第一激光信号和反馈信号的光强度计算得到探测器和目测物的相位差和距离，其中计算距离中的速度根据探测器工作时所处环境中的介质来决定，例如探测器在空气介质中工作时，则是光在空气介质中的传播速度；探测器在海底探测时，则是光在水介质中的传播速度。

选择模块105根据目测物的方向和所述多路光器件的发射方向确定靠近所述目测物的光器件。选择模块105根据目测物位于探测器右上方的方向，上方光器件的发射方向为上方，右方光器件的发射方向为右方，确定靠近目测物的是右方光器件。

移动模块106根据右方目测物相对于所述探测器的方向和距离调整所述探测器的位置，也即调整目测物和右方光器件之间的距离，以至右方目测物位于靠近所述目测物的右方光器件的束腰处，在束腰处是光器件能量最集中的位置，在束腰处能够准确的探测出目测物的状态。

可选地，靠近所述目测物的光器件的束腰处Z＝πW0/λ，W0为所述靠近所述目测物的光器件的高斯光束的束腰半径，λ为所述靠近所述目测物的光器件的高斯光束的中心波长。

可选地，所述探测器为正方体，所述多路光器件嵌入于所述正方体的中心，所述多路光器件的尾纤之间呈井字形；所述多路光器件至少包括第一光器件、第二光器件、第三光器件和第四光器件；所述第一光器件与所述第二光器件平行，且发射方向相反，所述第一光器件与所述第二光器件的发射面分别与所述正方体的相对的两个面共面；所述第三光器件与所述第四光器件平行，且发射方向相反，所述第三光器件与所述第四光器件的发射面分别与所述正方体的相对的两个面共面；所述第一光器件、所述第二光器件、所述第三光器件与所述第四光器件的尾纤之间呈正井字形。

可选地，所述第一光器件、所述第二光器件、所述第三光器件和所述第四光器件的尾纤分别从所述正方体的异侧或者邻侧出纤；所述多路光器件为单芯光纤阵列或者多芯光纤阵列，所述多路光器件中的光纤为抗弯曲光纤。

实施例二

下面以图3为例详细说明本发明实施例二提供的探测方法，图3为本发明实施例二提供的探测方法流程图，在本发明实施例中实施主体为探测器，如图3所示，该方法包括如下步骤：

S201，单片机发送探测信号给多路光器件。

多路光器件全方位位于所述探测器周围。探测器包括单片机，探测器开始工作时，为了探测目测物的大体方位，单片机发送探测信号给多路光器件，所述多路光器件全方位位于所述探测器周围，从而使得探测器发射的探测信号涵盖了探测器的全方位。

可选地，所述单片机101还包括：模数转换电路，用于将所述探测信号转换为数字信号；控制电路，用于根据所述数字信号控制所述多路光器件的发射。

可选地，探测器为正方体，所述多路光器件嵌入于所述正方体的中心；

所述多路光器件至少包括第一光器件、第二光器件、第三光器件和第四光器件；所述第一光器件与所述第二光器件平行，且发射方向相反，所述第一光器件与所述第二光器件的发射面分别与所述正方体的相对的两个面共面；所述第三光器件与所述第四光器件平行，且发射方向相反，所述第三光器件与所述第四光器件的发射面分别与所述正方体的相对的两个面共面；所述第一光器件、所述第二光器件、所述第三光器件与所述第四光器件的尾纤之间呈正井字形。

S202，所述多路光器件发射第一激光信号。

具体地，多路光器件发射第一激光信号，由于多路光器件全方位位于所述探测器周围，使得第一激光信号全方位的涵盖了探测器的周围，探测器周围只要有目测物，目测物均能接收到第一激光信号。

S203，接收器接收反馈信号，所述反馈信号为所述第一激光信号经目测物反射后返回探测器的第二激光信号。

具体地，光器件发射第一激光信号后，第一激光信号遇到目测物，被目测物遮挡后会反射回去，反射回去到探测器的第二激光信号被探测器中的接收器接收。例如，目测物在探测器的右上方，位于探测器右方或者上方的光器件发射的第一激光信号遇到目测物后被遮挡反射回探测器，反射回的第二激光信号即反馈信号被接收器接收。

可选地，接收器具体包括：时间单元，用于设置时间阈值，在所述时间阈值内接收所述反馈信号，产生数字信号1；关闭单元，用于当超过所述时间阈值接收所述反馈信号或没有接收到所述反馈信号，产生数字信号0，关闭所述数字信号为0的端口的光器件。

S204，探测模块根据所述反馈信号确定所述目测物相对于所述探测器的方向和距离。

具体地，根据所述第一激光信号和所述反馈信号计算得出所述探测器与所述目测物的相位差和距离：

测量所述第一激光信号的光强度为

测量所述反馈信号的光强度为

计算得到所述相位差为

计算得到所述距离为S＝cθ/ω。

S205，选择模块根据所述目测物的方向和所述多路光器件的发射方向确定靠近所述目测物的光器件。

具体地，选择模块根据目测物位于探测器右上方的方向，上方光器件的发射方向为上方，右方光器件的发射方向为右方，确定靠近目测物的是右方光器件。

S206，移动模块根据所述目测物相对于所述探测器的方向和距离调整所述探测器的位置，以至所述目测物位于所述靠近所述目测物的光器件的束腰处。

具体地，移动模块根据右方目测物相对于所述探测器的方向和距离调整所述探测器的位置，也即调整目测物和右方光器件之间的距离，以至右方目测物位于靠近所述目测物的右方光器件的束腰处，在束腰处是光器件能量最集中的位置，在束腰处能够准确的探测出目测物的状态。

可选地，靠近所述目测物的光器件的束腰处Z＝πW0/λ，W0为所述靠近所述目测物的光器件的高斯光束的束腰半径，λ为所述靠近所述目测物的光器件的高斯光束的中心波长。

可选地，所述第一光器件、所述第二光器件、所述第三光器件和所述第四光器件的尾纤分别从所述正方体的异侧或者邻侧出纤；所述多路光器件为单芯光纤阵列或者多芯光纤阵列，所述多路光器件中的光纤为抗弯曲光纤。

实施例三

本发明实施例三还提供了一种探测器，所述探测器为正方体，所述多路光器件嵌入于所述正方体的中心，所述多路光器件呈正八边形，所述多路光器件的尾纤之间呈米字形；所述多路光器件至少包括第一、二、三、四、五、六、七和八光器件；所述第一光器件与所述第五光器件平行，且发射方向相反，所述第一光器件与所述第五光器件的发射面分别与所述正方体的相对的两个面共面；所述第二光器件与所述第六光器件平行，且发射方向相反，所述第二光器件与所述第六光器件的发射面分别位于正方体相对的棱角处；所述第三光器件与所述第七光器件平行，且发射方向相反，所述第三光器件与所述第七光器件的发射面分别与所述正方体的相对的两个面共面；所述第四光器件与所述第八光器件平行，且发射方向相反，所述第四光器件与所述第八光器件的发射面分别位于正方体相对的棱角处；所述第一、二、三、四、五、六、七和八光器件的尾纤分别从所述正方体的异侧或者对侧出纤；所述多路光器件为单芯光纤阵列或者多芯光纤阵列，所述多路光器件中的光纤为抗弯曲光纤。多路光器件全方位位于所述探测器周围，从而使得探测器发射的探测信号涵盖了探测器的全方位。

实施例四

本发明实施例二描述了以探测器为执行主体实现的探测方法，相应地，本发明实施例四还提供了一种探测器，用以实现实施例二中探测方法，图4为本发明实施例提供的探测器的装置示意图，如图4所示，所述探测器包括：接口401、处理器402和存储器403。系统总线404用于连接接口401、处理器402和存储器403。

接口401用于与单片机和待控制光器件进行交互通信。

存储器403可以是永久存储器，例如硬盘驱动器和闪存，存储器403中具有软件模块和设备驱动程序。软件模块能够执行本发明上述方法的各种功能模块；设备驱动程序可以是接口驱动程序。

在启动时，这些软件组件被加载到存储器403中，然后被处理器402访问并执行如下指令：

单片机发送探测信号给多路光器件，所述多路光器件全方位位于所述探测器周围；所述多路光器件发射第一激光信号；接收器接收反馈信号，所述反馈信号为所述第一激光信号经目测物反射后返回探测器的第二激光信号；探测模块根据所述反馈信号确定所述目测物相对于所述探测器的方向和距离；选择模块根据所述目测物的方向和所述多路光器件的发射方向确定靠近所述目测物的光器件；移动模块根据所述目测物相对于所述探测器的方向和距离调整所述探测器的位置，以至所述目测物位于所述靠近所述目测物的光器件的束腰处。

进一步的，所述处理器访问存储器403的软件组件后，所述应用程序还包括可用于使所述处理器和所述探测器执行以下过程的指令：

模数转换电路将所述探测信号转换为数字信号；控制电路根据所述数字信号控制所述多路光器件的发射。

进一步的，所述处理器访问存储器403的软件组件后，所述应用程序还包括可用于使所述处理器和所述探测器执行以下过程的指令：

时间单元设置时间阈值，在所述时间阈值内接收所述反馈信号，产生数字信号1；当超过所述时间阈值接收所述反馈信号或没有接收到所述反馈信号，关闭单元产生数字信号0；关闭所述数字信号为0的端口的光器件。

进一步的，所述处理器访问存储器403的软件组件后，所述应用程序还包括可用于使所述处理器和所述探测器执行以下过程的指令：

测量所述第一激光信号的光强度为

测量所述反馈信号的光强度为

计算得到所述相位差为

计算得到所述距离为S＝cθ/ω。

进一步的，所述处理器访问存储器403的软件组件后，靠近所述目测物的光器件的束腰处Z＝πW0/λ，W0为所述靠近所述目测物的光器件的高斯光束的束腰半径，λ为所述靠近所述目测物的光器件的高斯光束的中心波长。

进一步的，所述处理器访问存储器403的软件组件后，所述探测器为正方体，所述多路光器件嵌入于所述正方体的中心，所述多路光器件的尾纤之间呈井字形；所述多路光器件至少包括第一光器件、第二光器件、第三光器件和第四光器件；所述第一光器件与所述第二光器件平行，且发射方向相反，所述第一光器件与所述第二光器件的发射面分别与所述正方体的相对的两个面共面；所述第三光器件与所述第四光器件平行，且发射方向相反，所述第三光器件与所述第四光器件的发射面分别与所述正方体的相对的两个面共面；所述第一光器件、所述第二光器件、所述第三光器件与所述第四光器件的尾纤之间呈正井字形。

进一步的，所述处理器访问存储器403的软件组件后，所述第一光器件、所述第二光器件、所述第三光器件和所述第四光器件的尾纤分别从所述正方体的异侧或者邻侧出纤；所述多路光器件为单芯光纤阵列或者多芯光纤阵列，所述多路光器件中的光纤为抗弯曲光纤。

因此，本发明实施例提供的探测器及探测方法，可以准确的探测目测物的状态，提高了探测器与目测物距离探测的精度，而且在探测器工作期间节省光通道的使用，减少光路干扰。

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明实施例的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上所述的具体实施方式，对本发明实施例的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明实施例的具体实施方式而已，并不用于限定本发明实施例的保护范围，凡在本发明实施例的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明实施例的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种探测器，其特征在于，所述探测器包括：

单片机，用于发送探测信号给多路光器件，所述多路光器件全方位位于所述探测器周围；

所述多路光器件，用于发射第一激光信号；

接收器，用于接收反馈信号，所述反馈信号为所述第一激光信号经目测物反射后返回所述探测器的第二激光信号；

探测模块，用于根据所述反馈信号确定所述目测物相对于所述探测器的方向和距离；

选择模块，用于根据所述目测物的方向和所述多路光器件的发射方向确定靠近所述目测物的光器件；

移动模块，用于根据所述目测物相对于所述探测器的方向和距离调整所述探测器的位置，以至所述目测物位于所述靠近所述目测物的光器件的束腰处。

2.根据权利要求1所述的探测器，其特征在于，所述单片机还包括：

模数转换电路，用于将所述探测信号转换为数字信号；

控制电路，用于根据所述数字信号控制所述多路光器件的发射。

3.根据权利要求1所述的探测器，其特征在于，所述接收器具体包括：

时间单元，用于设置时间阈值，在所述时间阈值内接收所述反馈信号，产生数字信号1；

关闭单元，用于当超过所述时间阈值接收所述反馈信号或没有接收到所述反馈信号，产生数字信号0；

关闭所述数字信号为0的端口的光器件。

4.根据权利要求1所述的探测器，其特征在于，所述探测模块具体用于，根据所述第一激光信号和所述反馈信号计算得出所述探测器与所述目测物的相位差和距离：

测量所述第一激光信号的光强度为

测量所述反馈信号的光强度为

计算得到所述相位差为

计算得到所述距离为S＝cθ/ω。

5.根据权利要求1所述的探测器，其特征在于，所述靠近所述目测物的光器件的束腰处Z＝πW0/λ，W0为所述靠近所述目测物的光器件的高斯光束的束腰半径，λ为所述靠近所述目测物的光器件的高斯光束的中心波长。

6.根据权利要求1-5任一所述的探测器，其特征在于，所述探测器为正方体，所述多路光器件嵌入于所述正方体的中心，所述多路光器件的尾纤之间呈井字形；

所述多路光器件至少包括第一光器件、第二光器件、第三光器件和第四光器件；

所述第一光器件与所述第二光器件平行，且发射方向相反，所述第一光器件与所述第二光器件的发射面分别与所述正方体的相对的两个面共面；

所述第三光器件与所述第四光器件平行，且发射方向相反，所述第三光器件与所述第四光器件的发射面分别与所述正方体的相对的两个面共面；

所述第一光器件、所述第二光器件、所述第三光器件与所述第四光器件的尾纤之间呈正井字形。

7.根据权利要求6所述的探测器，其特征在于，所述第一光器件、所述第二光器件、所述第三光器件和所述第四光器件的尾纤分别从所述正方体的异侧或者邻侧出纤；

所述多路光器件为单芯光纤阵列或者多芯光纤阵列，所述多路光器件中的光纤为抗弯曲光纤。

8.一种探测方法，其特征在于，所述探测方法包括：

单片机发送探测信号给多路光器件，所述多路光器件全方位位于探测器周围；

所述多路光器件发射第一激光信号；

接收器接收反馈信号，所述反馈信号为所述第一激光信号经目测物反射后返回所述探测器的第二激光信号；

探测模块根据所述反馈信号确定所述目测物相对于所述探测器的方向和距离；

选择模块根据所述目测物的方向和所述多路光器件的发射方向确定靠近所述目测物的光器件；

移动模块根据所述目测物相对于所述探测器的方向和距离调整所述探测器的位置，以至所述目测物位于所述靠近所述目测物的光器件的束腰处。

9.根据权利要求8所述的探测方法，其特征在于，所述探测模块根据所述反馈信号确定所述目测物相对于所述探测器的方向和距离具体包括：

根据所述第一激光信号和所述反馈信号计算得出所述探测器与所述目测物的相位差和距离：

测量所述第一激光信号的光强度为

测量所述反馈信号的光强度为

计算得到所述相位差为

计算得到所述距离为S＝cθ/ω。

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