CN108021957A - 防碰撞方法、系统、可读存储介质及读卡设备 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种防碰撞方法，用于一非接触设备对多种不同类别的卡片进行识别读取，所述非接触设备内设有多个寄存器，所述方法包括如下步骤：当接收到多个卡片的响应信息时，判断所述多个卡片中是否至少存在两个类型不同的卡片，所述响应信息至少包括所述卡片的类别信息；若是，则根据每个所述卡片的所述类别信息查找到对应类型的所述寄存器，并将每个所述响应信息存储至对应的所述寄存器中；根据每个所述寄存器各自的防碰撞规则，分别对每个所述卡片进行匹配筛选以使所述多个卡片中只有一张卡片处于激活状态。本发明提出的防碰撞方法，可以实现在不同种类的卡片之间进行读取，满足了实际应用需求。
Description
技术领域
本发明涉及射频识别技术领域，特别涉及一种防碰撞方法、系统、可读存储介质及读卡设备。
背景技术
RFID(Radio Frequency Identification，射频识别)是一种非接触式的自动识别技术，它通过射频信号自动识别目标对象并获取相关数据，识别工作无须人工干预，可工作于各种恶劣环境。RFID可识别高速运动物体并可同时识别多个标签，操作快捷方便。
RFID系统是一种简单的无线系统，该系统用于控制、检测和跟踪物体。一套完整的RFID系统由一个读写器(PCD)、很多非接触卡片(PICC)组成。其工作原理是：读写器通过天线发射一特定频率的无线电波能量；非接触卡PICC的天线接收读写器PCD发出的无线电波能量，用以驱动将自身内部的数据送出。读写器PCD依序接收并解读标签返回的数据，并做相应的处理。其中，非接触卡PICC由耦合元件及芯片组成，每个非接触卡PICC具有唯一的电子编码，附着在物体上，以标识目标对象；读写器PCD用于读取(有时也可以用于写入)标签信息，可设计为手持式或固定式；天线用以在标签和读写器间传递射频信号。
然而，现有的读卡防碰撞协议大都只基于同种类型的卡片之间的碰撞设计的，例如针对的都是独立的A类卡的多卡冲突或B类卡的多卡冲突，却无法有效处理不同种类卡之间的冲突，具有一定的局限性。
发明内容
基于此，本发明的目的是为了解决现有的读写器无法在不同种类型的卡片之间进行防碰撞处理的问题。
本发明提出一种防碰撞方法，用于一非接触设备对多种不同类别的卡片进行识别读取，其中，所述非接触设备内设有多个寄存器，所述方法包括如下步骤：
当接收到多个卡片的响应信息时，判断所述多个卡片中是否至少存在两个类型不同的卡片，所述响应信息至少包括所述卡片的类别信息；
若是，则根据每个所述卡片的所述类别信息查找到对应类型的所述寄存器，并将每个所述响应信息存储至对应的所述寄存器中；
根据每个所述寄存器各自的防碰撞规则，分别对每个所述卡片进行匹配筛选以使所述多个卡片中只有一张卡片处于激活状态。
本发明提出的防碰撞方法，当非接触设备向工作场发送一请求指令后，如果接收到多种不同类别的卡片的响应信息，则根据读取到的响应信息中的类别信息，查找到对应类型的寄存器，以每个寄存器作为一个相对独立的单元，在单独的每个寄存器中根据独立的预设防碰撞规则，对同种类型的卡片进行防碰撞处理以最终使得其中一张卡片处于选定激活状态。本发明提出的防碰撞方法，可以实现在不同种类的卡片之间进行读取，满足了实际应用需求。
所述防碰撞方法，其中所述类别信息包括信道信息以及标识符信息，在所述接收到多个卡片的响应信息的步骤之前，所述方法还包括：
所述非接触设备向多个所述卡片发送第一请求指令，其中所述第一请求指令包括依序排列的第一选择码以及第一有效位数目，所述第一选择码为针对多种不同类别的所述卡片的数据代码。
所述防碰撞方法，其中，所述寄存器的数目至少等于所述卡片的类别总数，每个所述寄存器对应有一寄存器序号，所述根据每个所述卡片的所述类别信息查找到对应类型的所述寄存器，并将每个所述响应信息存储至对应的所述寄存器中的步骤包括：
根据获取到的所述信道信息以及所述标识符信息，计算发生响应的所有的所述卡片对应的类别总数，并为每个所述卡片标记对应的卡片类别序号；
根据每个所述卡片的所述卡片类别序号，在第一预设映射表中查找到与所述卡片类别序号相对应的所述寄存器序号，并将所述响应信息存储至与所述寄存器序号相对应的所述寄存器中。该设置主要是为了在收到多种类型的卡片的响应之后，根据类别信息计算出对应的类别总数，然后分别将每种类别与对应序号的寄存器进行匹配，以便将对应类型的响应信息存储至对应的寄存器中。
所述防碰撞方法，其中，所述防碰撞规则为多种，所述根据每个所述寄存器各自的防碰撞规则，分别对每个所述卡片进行匹配筛选以使所述多个卡片中只有一张卡片处于激活状态的步骤包括：
根据所述卡片对应的所述类别信息，在第二预设映射表中查找与所述类别信息相对应的所述防碰撞规则并进行调用；
按照所述寄存器序号的顺序，分别对每个所述寄存器对应的所述卡片进行匹配筛选以使所述多个卡片中只有一张卡片处于激活状态。
所述防碰撞方法，其中，所述使所述多个卡片中只有一张卡片处于激活状态的步骤包括：
当判断到只有一张所述卡片的完整UID CLn与所述非接触设备的所有有效位的UID CLn均匹配，且接收到所述卡片发送的SAK指令时，则向所述卡片发送一Select指令以使所述卡片处于激活状态。
本发明还提出一种防碰撞系统，用于一非接触设备对多种不同类别的卡片进行识别读取，其中，所述非接触设备内设有多个寄存器，所述系统包括：
响应判断模块，用于当接收到多个卡片的响应信息时，判断所述多个卡片中是否至少存在两个类型不同的卡片，所述响应信息至少包括所述卡片的类别信息；
查找确认模块，用于若存在至少两个类型不同的卡片，则根据每个所述卡片的所述类别信息查找到对应类型的所述寄存器，并将每个所述响应信息存储至对应的所述寄存器中；
匹配激活模块，用于根据每个所述寄存器各自的防碰撞规则，分别对每个所述卡片进行匹配筛选以使所述多个卡片中只有一张卡片处于激活状态。
所述防碰撞系统，其中所述类别信息包括信道信息以及标识符信息，所述响应判断模块还具体用于：
所述非接触设备向多个所述卡片发送第一请求指令，其中所述第一请求指令包括依序排列的第一选择码以及第一有效位数目，所述第一选择码为针对多种不同类别的所述卡片的数据代码。
所述防碰撞系统，其中，所述寄存器的数目至少等于所述卡片的类别总数，每个所述寄存器对应有一寄存器序号，所述查找确认模块还具体用于：
根据获取到的所述信道信息以及所述标识符信息，计算发生响应的所有的所述卡片对应的类别总数，并为每个所述卡片标记对应的卡片类别序号；
根据每个所述卡片的所述卡片类别序号，在第一预设映射表中查找到与所述卡片类别序号相对应的所述寄存器序号，并将所述响应信息存储至与所述寄存器序号相对应的所述寄存器中。该设置主要是为了在收到多种类型的卡片的响应之后，根据类别信息计算出对应的类别总数，然后分别将每种类别与对应序号的寄存器进行匹配，以便将对应类型的响应信息存储至对应的寄存器中。
本发明还提出一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如上所述的防碰撞方法。
本发明还提出一种读卡设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现如上所述的防碰撞方法。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
图1为本发明第一实施例提出的防碰撞方法的原理框图；
图2为本发明第二实施例提出的防碰撞方法的流程图；
图3为本发明第三实施例提出的防碰撞系统的结构示意图。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的首选实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
请参阅图1，对于本发明第一实施例中的防碰撞方法，用于一非接触设备对多种不同类别的卡片进行识别读取，其中，所述非接触设备内设有多个寄存器，所述方法包括如下步骤：
S101，当接收到多个卡片的响应信息时，判断所述多个卡片中是否至少存在两个类型不同的卡片，所述响应信息至少包括所述卡片的类别信息。
在本实施例中，非接触设备PCD向工作场内发送第一请求指令，处于该工作场内的非接触卡PICC将分别接收到该第一请求指令。
具体的，该第一请求指令为包括依序排列的第一选择码以及第一有效位数目，即为SELn+NVB。其中，该第一选择码为SELn(级联等级)，该第一选择码为针对多种不同类别的PICC卡的数据代码，也即该第一选择码将常见的所有类型的PICC卡均囊括在响应的考虑范围内。对该第一有效位数目而言，最开始时，该第一有效位数目NVB被设为20。该值定义为非接触设备PCD将不发送UIDCLn的任何部分，而迫使工作场内的所有PICC以其完整的UID CLn进行响应。
当非接触设备PCD向工作场内发送SELn+NVB请求指令之后，如果该工作场内有多个卡片进行响应，则获取所有的响应信息。其中，每个响应信息中都包含了该卡片对应的类别信息。具体的，该类别信息包括信道信息以及标识符信息。在接收到多个类别信息之后，判断所接收到的类别信息中是否至少存在两种不同的类型。若是，则确认存在两种不同类型的卡片。
如上所述，由于第一请求指令SELn+NVB中，NVB的值被设置为20，该值可以迫使工作场内的所有PICC以其完整的UID CLn进行响应，因此此时可以获取到多张PICC卡片返回的串行输入数据(FIFO队列)，其中该FIFO队列中包括了每个卡片的完整UID CLn。可以理解的，PICC返回的响应信息包括卡片的类别信息(信道信息以及标识符信息)以及串行输入数据(FIFO队列)。
S102，若是，则根据每个所述卡片的所述类别信息查找到对应类型的所述寄存器，并将每个所述响应信息存储至对应的所述寄存器中。
如上所述，当非接触设备PCD向工作场内发送了第一请求指令SELn+NVB(0x20)后，接收到多张卡片返回的响应信息，且该响应信息为至少两种不同类型的卡片发回的，则此时根据响应信息中的类别信息来查找到对应类型的寄存器。
具体的，在本实施例中，在该非接触设备PCD中设置了多个寄存器。其中，寄存器的类别数目至少要大于卡片的类别总数。可以理解的，每个寄存器对应有一寄存器序号。当非接触设备PCD接收到多个响应信息后，根据响应信息中的信道信息以及标注符信息进行类别计数以得到一类别总数。例如，在本实施例中，共接收到三种类型的PICC卡的响应信息，随后自动为每个卡片进行自动标记，例如分别标记为A类卡、B类卡以及C类卡。在此还需要指出的是，每个寄存器也对应有一寄存器序号，例如为1、2、3。
在为每个卡片标记了卡片类别序号之后，在第一预设映射表中查找到与所述卡片类别序号相对应的寄存器序号。例如，在该第一预设映射表中，A类卡所对应的寄存器序号为1，B类卡所对应的寄存器序号为2，C类卡所对应的寄存器序号为3。通过第一预设映射表，确定与卡片类型相对应的寄存器之后，然后将获取到的响应信息存储至对应的寄存器中。
S103，根据每个所述寄存器各自的防碰撞规则，分别对每个所述卡片进行匹配筛选以使所述多个卡片中只有一张卡片处于激活状态。
如上所述，在非接触设备PCD中设置有多个寄存器，进一步的，每个寄存器中都对应有一个独立的预设防碰撞框架协议，也即在每个独立的寄存器中，通过独立设于每个寄存器中的防碰撞框架协议进行防碰撞处理。
具体的，在获得了每个卡片的类别信息后，根据第一预设映射表可以查找到对应的寄存器。而每个寄存器都对应有一独立的防碰撞框架协议，因此PICC卡片的类别信息与多个预设防碰撞规则之间也存在一映射关系，在本实施例中为第二预设映射表，也即根据该第二预设映射表可以根据PICC卡的类别信息查找到对应的防碰撞规则。例如，若PICC卡的类别为TYPE A，则对应的防碰撞规则为ISO14443A；同理，若PICC卡的类别为TYPE B，则对应的防碰撞规则为ISO1443B。
在确认了对应的防碰撞规则之后，则可以按照寄存器序号的顺序，依次对每个寄存器所对应的卡片进行数据匹配，直至其中一张卡片处于选定激活状态时终止，最终完成了卡片的读取作业。
本发明提出的防碰撞方法，当非接触设备向工作场发送一请求指令后，如果接收到多种不同类别的卡片的响应信息，则根据读取到的响应信息中的类别信息，查找到对应类型的寄存器，以每个寄存器作为一个相对独立的单元，在单独的每个寄存器中根据独立的预设防碰撞规则，对同种类型的卡片进行防碰撞处理以最终使得其中一张卡片处于选定激活状态。本发明提出的防碰撞方法，可以实现在不同种类的卡片之间进行读取，满足了实际应用需求。
请参阅图2，对于第二实施例中的防碰撞方法，具体步骤如下所述：
首先，非接触卡PCD用SELn+NVB(0x20)填充FIFO(先入先出队列)，同样的，SELn为针对多种不同类别的PICC卡的数据代码，也即该第一选择码将常见的所有类型的PICC卡均囊括在响应的考虑范围内。在本实施例中，设置在PCD内的寄存器的数量为2。因此也需要对该两个寄存器的地址进行设置，其中设置第一寄存器Register1＝0x00，设置第二寄存器Register2＝0x10，由所设置的值可以看出，两个寄存器的地址不同。
在设置好寄存器的地址之后，然后判断FIFO(串行输出队列)是否存在CRC循环冗余，只有当判断到没有CEC循环冗余时，该非接触设备PCD才会发出命令。
如上所述，由于上述SELn+NVB(0x20)的指令中，NVB的值设置为20，该设置可以迫使工作场内的所有PICC以其完整的UID CLn进行响应。因此此时该非接触设备PCD所接收到的响应信息不仅包括PICC卡的类别信息，还包括完整UID CLn信息。对接收到的所有类别信息而言，可以根据接收到的类别信息(包括信道信息以及标识符信息)计算得到响应的卡片的类型总数。例如，此时判断到发生响应的卡片的类型总数为2，对应的寄存器的数量也为2。
在确定了卡片的类型总数之后，分别为每个PICC卡标记卡片类别序号，例如为1与2，可分别代表TYPE A类卡以及TYPE B类卡。对应的寄存器的序号为1与2。随后，可以根据卡片的类型，在预设的映射表中查找到与之对应的寄存器以及相应的防碰撞框架协议。在每个独立的寄存器中根据对应的防碰撞协议进行PICC卡的读取。例如，在第一寄存器Register1中，根据ISO14443A协议对TYPE A类的多卡进行读取，若在该第一寄存器中没有匹配到对应的PICC卡，则在下一寄存器(在本实施例中为第二寄存器)中进行匹配读取。
在每个寄存器的防碰撞协议的读取过程中，当非接触设备PCD所接收到的多条UIDCLn之间发生碰撞时，则对应找到发生碰撞的第一个碰撞位coll，然后将NVB的值置为20+coll。在此需要指出的是，在数据的匹配过程中，PCD与PICC之间的数据传输以及读取都是分时序进行的，也即PICC返回的FIFO队列中的数据都是挨个依序进行匹配比较的，只有在当前位的数据匹配成功后，才进行下一位的数据匹配。其中，完整的数据位为40。
当没有发生碰撞时，则设置no_CRC_rx＝0，antcl＝0，其中no_CRC_rx＝0是寄存器地址09h的bit7位，初始时必设为0；antcl＝0是寄存器地址05h的bit0位，初始时也必设为0。随后将NVB的值设为70，该值定义了PCD将发送完整的UID CLn。当判断到所述卡片的完整UID CLn与所述非接触设备的所有有效位的UID CLn均匹配，且接收到PICC卡片发送的SAK指令时，则向对应的PICC卡片发送一Select指令以使所述卡片处于激活状态，以最终完成卡片的读取作业。
请参阅图3，对于第三实施例中的防碰撞系统，用于一非接触设备对多种不同类别的卡片进行识别读取，其中，所述非接触设备内设有多个寄存器，所述系统包括依次连接的响应判断模块11、查找确认模块12以及匹配激活模块13；
其中，响应判断模块11用于当接收到多个卡片的响应信息时，判断所述多个卡片中是否至少存在两个类型不同的卡片，所述响应信息至少包括所述卡片的类别信息；
查找确认模块12用于若存在至少两个类型不同的卡片，则根据每个所述卡片的所述类别信息查找到对应类型的所述寄存器，并将每个所述响应信息存储至对应的所述寄存器中；
匹配激活模块13用于根据每个所述寄存器各自的防碰撞规则，分别对每个所述卡片进行匹配筛选以使所述多个卡片中只有一张卡片处于激活状态。
所述响应判断模块11还具体用于：
所述非接触设备向多个所述卡片发送第一请求指令，其中所述第一请求指令包括依序排列的第一选择码以及第一有效位数目，所述第一选择码为针对多种不同类别的所述卡片的数据代码。
所述查找确认模块12还具体用于：
根据获取到的所述信道信息以及所述标识符信息，计算发生响应的所有的所述卡片对应的类别总数，并为每个所述卡片标记对应的卡片类别序号；
根据每个所述卡片的所述卡片类别序号，在第一预设映射表中查找到与所述卡片类别序号相对应的所述寄存器序号，并将所述响应信息存储至与所述寄存器序号相对应的所述寄存器中。该设置主要是为了在收到多种类型的卡片的响应之后，根据类别信息计算出对应的类别总数，然后分别将每种类别与对应序号的寄存器进行匹配，以便将对应类型的响应信息存储至对应的寄存器中。
所述防碰撞系统，其中，所述匹配激活模块13还具体用于：
根据所述卡片对应的所述类别信息，在第二预设映射表中查找与所述类别信息相对应的所述防碰撞规则并进行调用；
按照所述寄存器序号的顺序，分别对每个所述寄存器对应的所述卡片进行匹配筛选以使所述多个卡片中只有一张卡片处于激活状态。
所述防碰撞系统，其中，所述匹配激活模块13还具体用于：
当判断到只有一张所述卡片的完整UID CLn与所述非接触设备的所有有效位的UID CLn均匹配，且接收到所述卡片发送的SAK指令时，则向所述卡片发送一Select指令以使所述卡片处于激活状态。
本发明还提出一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如上所述的防碰撞方法。
本发明还提出一种读卡设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现如上所述的防碰撞方法。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成。所述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，包括上述方法所述的步骤。所述的存储介质，包括：ROM/RAM、磁碟、光盘等。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种防碰撞方法，用于一非接触设备对多种不同类别的卡片进行识别读取，其特征在于，所述非接触设备内设有多个寄存器，所述方法包括如下步骤：
当接收到多个卡片的响应信息时，判断所述多个卡片中是否至少存在两个类型不同的卡片，所述响应信息至少包括所述卡片的类别信息；
若是，则根据每个所述卡片的所述类别信息查找到对应类型的所述寄存器，并将每个所述响应信息存储至对应的所述寄存器中；
根据每个所述寄存器各自的防碰撞规则，分别对每个所述卡片进行匹配筛选以使所述多个卡片中只有一张卡片处于激活状态。
2.根据权利要求1所述的防碰撞方法，其特征在于，其中所述类别信息包括信道信息以及标识符信息，在所述接收到多个卡片的响应信息的步骤之前，所述方法还包括：
所述非接触设备向多个所述卡片发送第一请求指令，其中所述第一请求指令包括依序排列的第一选择码以及第一有效位数目，所述第一选择码为针对多种不同类别的所述卡片的数据代码。
3.根据权利要求2所述的防碰撞方法，其特征在于，所述寄存器的数目至少等于所述卡片的类别总数，每个所述寄存器对应有一寄存器序号，所述根据每个所述卡片的所述类别信息查找到对应类型的所述寄存器，并将每个所述响应信息存储至对应的所述寄存器中的步骤包括：
根据获取到的所述信道信息以及所述标识符信息，计算发生响应的所有的所述卡片对应的类别总数，并为每个所述卡片标记对应的卡片类别序号；
根据每个所述卡片的所述卡片类别序号，在第一预设映射表中查找到与所述卡片类别序号相对应的所述寄存器序号，并将所述响应信息存储至与所述寄存器序号相对应的所述寄存器中。
4.根据权利要求3所述的防碰撞方法，其特征在于，所述防碰撞规则为多种，所述根据每个所述寄存器各自的防碰撞规则，分别对每个所述卡片进行匹配筛选以使所述多个卡片中只有一张卡片处于激活状态的步骤包括：
根据所述卡片对应的所述类别信息，在第二预设映射表中查找与所述类别信息相对应的所述防碰撞规则并进行调用；
按照所述寄存器序号的顺序，分别对每个所述寄存器对应的所述卡片进行匹配筛选以使所述多个卡片中只有一张卡片处于激活状态。
5.根据权利要求4所述的防碰撞方法，其特征在于，所述使所述多个卡片中只有一张卡片处于激活状态的步骤包括：
当判断到只有一张所述卡片的完整UID CLn与所述非接触设备的所有有效位的UIDCLn均匹配，且接收到所述卡片发送的SAK指令时，则向所述卡片发送一Select指令以使所述卡片处于激活状态。
6.一种防碰撞系统，用于一非接触设备对多种不同类别的卡片进行识别读取，其特征在于，所述非接触设备内设有多个寄存器，所述系统包括：
响应判断模块，用于当接收到多个卡片的响应信息时，判断所述多个卡片中是否至少存在两个类型不同的卡片，所述响应信息至少包括所述卡片的类别信息；
查找确认模块，用于若存在至少两个类型不同的卡片，则根据每个所述卡片的所述类别信息查找到对应类型的所述寄存器，并将每个所述响应信息存储至对应的所述寄存器中；
匹配激活模块，用于根据每个所述寄存器各自的防碰撞规则，分别对每个所述卡片进行匹配筛选以使所述多个卡片中只有一张卡片处于激活状态。
7.根据权利要求6所述的防碰撞系统，其特征在于，其中所述类别信息包括信道信息以及标识符信息，所述响应判断模块还具体用于：
所述非接触设备向多个所述卡片发送第一请求指令，其中所述第一请求指令包括依序排列的第一选择码以及第一有效位数目，所述第一选择码为针对多种不同类别的所述卡片的数据代码。
8.根据权利要求6所述的防碰撞系统，其特征在于，所述寄存器的数目至少等于所述卡片的类别总数，每个所述寄存器对应有一寄存器序号，所述查找确认模块还具体用于：
根据获取到的所述信道信息以及所述标识符信息，计算发生响应的所有的所述卡片对应的类别总数，并为每个所述卡片标记对应的卡片类别序号；
根据每个所述卡片的所述卡片类别序号，在第一预设映射表中查找到与所述卡片类别序号相对应的所述寄存器序号，并将所述响应信息存储至与所述寄存器序号相对应的所述寄存器中。
9.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如上述权利要求1至5任意一项所述的防碰撞方法。
10.一种读卡设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如上述权利要求1至5任意一项所述的防碰撞方法。
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