CN108019564B - 水力喷射式海底挖沟铺管机器人 - Google Patents
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Abstract
一种水力喷射式海底挖沟铺管机器人。主要用途在于可利用该种机器人解决深海管线埋设不能依靠与水面上船舶的联系进行挖沟，不能远程操控且没有自主工作能力以及不能同时挖沟和铺管等问题。其特征在于：包括喷射系统、履带行走系统、抽吸扬泥系统、铺管系统和机架；所述喷射系统包括喷射臂、喷嘴和轴流泵；所述履带行走系统装配有高强度液压泵；所述抽吸扬泥系统包括吸泥管、排泥管、轴流泵和旋转系统；所述铺管系统装配在机器人上端以支撑管件，包括托管架和起升装置，托管架用于夹住管件确定其在托管架上的位置，起升装置装在托管架下侧用来调整托管架角度；喷射系统、抽吸扬泥系统、铺管系统和履带行走系统通过机架连接成为一个整体。
Description
技术领域：
本发明涉及一种应用于海底进行挖沟铺管作业的机器人。
背景技术：
随着陆地上油气能源日益枯竭，海上油气作为新能源产业，渐渐的成为了新的开发热点，深海中蕴藏着大量油气田，这些油气田将会继承陆地上的油气田为人类继续提供能源。在深海，管道埋设作业受到海水环境因素影响大，不能像浅海管线埋设那样倚靠与水面上的船舶的联系进行挖沟，所以必须需要能够远程操控的有着自主工作能力的挖沟设备。但是，现有技术中，目前尚无可在深海海底进行挖沟铺管作业的对应机器人。
发明内容：
为了解决背景技术中所提到的技术问题，本发明提供一种水力喷射式海底挖沟铺管机器人，该种机器人有着管道挖沟和管路铺设的双重工作能力，能有效的完成指定工作，通过缆线接收各种工作命令，能够顺利地实现所要求的机械动作，脱离母船的牵引由履带行走系统驱动，能够远程操控且有着自主工作能力，能够在挖沟的同时铺设管道，从而能对管线在海床面上的铺设形态进行控制，节省了管线，提高了工作效率。
本发明的技术方案是：该种水力喷射式海底挖沟铺管机器人，包括机体，以及为机体提供动力和控制命令的液压系统，其独特之处在于：
所述机体包括喷射系统、履带行走系统、抽吸扬泥系统、铺管系统和机架；
其中，喷射系统用于深度挖沟，包括喷射臂、喷嘴、轴流泵和收放液压缸四部分；喷射系统的喷射臂的中间连杆与收放液压缸通过滚动轴承连接，当收放液压缸伸长时，喷射系统将喷射臂以及焊接在喷射臂上的喷嘴下放，进入到工作状态准备开始挖沟，当收放液压缸收缩时，喷射系统将喷射臂收回，结束挖沟；轴流泵上端通过齿轮与电机相连，上端电机为轴流泵提供动力，轴流泵向喷射臂提供挖沟所需的水；
所述履带行走系统是本种挖沟铺管机器人的行走动力源，包括导向轮、驱动轮、履带架、履带、液压马达、履带张紧装置、托链轮和支重轮；履带行走系统通过焊接对称布置在机架的两侧，履带架焊接在机架上，履带架前端与履带张紧装置通过焊接连接在一起，履带架后端通过滚动轴承与驱动轮连接，导向轮和驱动轮分别安装在履带架两端，通过履带将两者连接起来，驱动轮通过履带将安装在驱动轮上的液压马达的动力传送到导向轮上，从而带动整车的运动；履带架上方焊接安放有一个托链轮，托链轮将履带架上侧的链条托起，使链条与履带架保持一定的距离，履带架下方焊接安放有若干个支重轮；履带张紧装置能推动导向轮前后的移动，通过控制履带张紧装置从而调整履带的松紧程度，使履带一直处于张紧状态，保证履带的传动；
所述抽吸扬泥系统用于将沟内被冲散的泥沙排出沟外，防止泥沙将挖好的沟道掩埋；抽吸扬泥系统包括吸泥管、排泥管、轴流泵和旋转系统；抽吸扬泥系统通过抽吸夹具焊接安装在机架的尾部，左右各安装一个，将喷射系统冲散的泥沙排出沟外；吸泥管的入口部分与轴流泵通过液压管线连接，轴流泵为抽吸扬泥系统提供吸力保证能够将冲散泥沙排出；旋转系统包括一个第一液压缸、两个连杆、转动扳具和支撑这个系统的抽吸夹具；抽吸夹具与机架焊接固连在一起，吸泥管和排泥管通过焊接紧密相连，排泥管与抽吸夹具通过滚动轴承连接，能够转动；第一液压缸的液压杆通过两个连杆件与抽吸夹具铰接连接，可绕连接点摆动，第一液压缸的伸缩运动带动两个连杆件摆动，两个连杆又带动转动扳具做绕排泥管中心线的圆周运动，转动扳具焊接在排泥管上带动排泥管进行回转转动；当第一液压缸伸长时，带动两个连杆转动，此时排泥管旋转180°，进入到工作状态，相反，当第一液压缸收缩时，排泥管收回，处于空闲状态；
所述铺管系统用于承载和夹持管件，包括托管架、滚轮、托管架滚轴、滚珠丝杠、滚珠丝杠滑件、步进电机、第二液压缸和起升装置；托管架通过滚动轴承安装在机架的上方，托管架滚轴通过滚动轴承安装在托管架的底部，承载管件的重量，减少了管件在托管架中的运动阻力；滚轮上方与滚珠丝杠用螺栓固连，滚珠丝杠上方又与步进电机通过键连接，通过步进电机带动滚珠丝杠旋转，从而带动滚珠丝杠上的滚珠丝杠滑件的上下移动，滚珠丝杠滑件不仅能在滚珠丝杠上移动，也能绕其中心轴转动，以减少管件与其的运动阻力，调节滚珠丝杠滑件的高度，使得滚珠丝杠滑件能够夹持住不同管径的管件；滚轮竖直安装在托管架的两侧，在托管架上有方便滚轮前后移动的凹槽；滚珠丝杠的侧面与两个第二液压缸焊接在一起，通过液压泵控制第二液压缸伸缩，第二液压缸通过螺栓与托管架连接在一起，为给滚轮提供动力，和传感器的配合下，第二液压缸收缩使得滚轮向托管架外侧滚动，托管架先向外张开一定距离，等托管架接到管件后液压缸伸长，滚轮向托管架内测滚动，托管架向中心收拢夹住管件；起升装置包括三脚架、连杆和第三液压缸，第三液压缸位于整个起升装置的最低端，第三液压缸的下端与机架通过滚动轴承相连，上端和三脚架的中间端点通过滚动轴承相连，连杆的一端和机架通过滚动轴承连接，另一端和三脚架的一侧端点通过滚动轴承连接，三脚架的另一侧端点则与托管架通过滚动轴承连接；当第三液压缸伸长时，液压杆推动三脚架旋转，从而带动托管架绕其旋转端点转动，改变托管架的角度，使挖沟机在不同角度的海床面上能够顺利的接收管件，当第三液压缸收缩时，三脚架回到原位，托管架逐渐放平；
所述机架用于将喷射系统、抽吸扬泥系统、铺管系统和履带行走系统连接成为一个整体。
本发明具有如下有益效果：首先，本种水力喷射式海底挖沟铺管机器人采用了喷射式挖沟机的喷冲系统，高压水流切削力非常高，只要水泵泵压足够，挖沟机可以在任何海底土质进行挖沟工作。其次，本种水力喷射式海底挖沟铺管机器人采用了利用水流负压来吸水的抽吸扬泥系统，并具有抽吸管的旋转安放和收回机构，使得整车的结构更加紧凑。再次，本种水力喷射式海底挖沟铺管机器人采用履带行走系统提供动力，不需要母船的拖拽来提供动力，从而能在更深的海域工作。此外，本种机器人具有液压控制的托管机构，可以在管道刚挖出后便将管线埋入管道中，通过控制挖沟机的行走方向来调整管线铺设路线，摒弃了后挖沟时的管线在海床上的位置不确定性和同时挖沟时的管线干涉挖沟工作等缺点。另外，由于管件在未完全落到海床上时是与海床成一定角度的，并且管件直径和管件内部油液量的不同也影响管件角度，本种水力喷射式海底挖沟铺管机器人在托管架下面装配了起升装置，以使挖沟机适应不同角度的支撑管件。最后，本种水力喷射式海底挖沟铺管机器人在托管架设计了管件夹持架构，并可以按管件直径大小调整夹持件高度和相互间距。
综上所述，本发明能够顺利地实现所要求的机械动作，脱离母船的牵引由履带行走系统驱动，能够远程操控且有着自主工作能力，能够在挖沟的同时铺设管道，从而能对管线在海床面上的铺设形态进行控制，节省了管线，提高了工作效率。
附图说明：
图1是本发明水力喷射式海底挖沟铺管机器人总装图；
图2是本发明水力喷射式海底挖沟铺管机器人履带行走系统示意图；
图3是本发明水力喷射式海底挖沟铺管机器人履带架示意图；
图4是本发明水力喷射式海底挖沟铺管机器人履带张紧装置示意图；
图5是本发明水力喷射式海底挖沟铺管机器人导向轮示意图；
图6是本发明水力喷射式海底挖沟铺管机器人驱动轮示意图；
图7是本发明水力喷射式海底挖沟铺管机器人履带片示意图；
图8是本发明水力喷射式海底挖沟铺管机器人喷射系统示意图；
图9是本发明水力喷射式海底挖沟铺管机器人喷射系统去除支架示意图；
图10是本发明水力喷射式海底挖沟铺管机器人喷射臂示意图；
图11是本发明水力喷射式海底挖沟铺管机器人喷嘴示意图；
图12是本发明水力喷射式海底挖沟铺管机器人喷射臂夹子示意图；
图13是本发明水力喷射式海底挖沟铺管机器人机架等轴测示意图；
图14是本发明水力喷射式海底挖沟铺管机器人机架主视图；
图15是本发明水力喷射式海底挖沟铺管机器人机架俯视图；
图16是本发明水力喷射式海底挖沟铺管机器人抽吸扬泥系统示意图；
图17是本发明水力喷射式海底挖沟铺管机器人旋转装置示意图；
图18是本发明水力喷射式海底挖沟铺管机器人抽吸夹具等轴测示意图；
图19是本发明水力喷射式海底挖沟铺管机器人抽吸、排泥管示意图；
图20是本发明水力喷射式海底挖沟铺管机器人转动扳具示意图；
图21是本发明水力喷射式海底挖沟铺管机器人抽吸连杆示意图；
图22是本发明水力喷射式海底挖沟铺管机器人铺管系统主视图；
图23是本发明水力喷射式海底挖沟铺管机器人铺管系统右视图；
图24是本发明水力喷射式海底挖沟铺管机器人铺管系统等轴测示意图；
图25是本发明水力喷射式海底挖沟铺管机器人托管架等轴测示意图；
图26是本发明水力喷射式海底挖沟铺管机器人托管架滚轴示意图；
图27是本发明水力喷射式海底挖沟铺管机器人滚轮组成示意图；
图28是本发明水力喷射式海底挖沟铺管机器人起升装置三脚架示意图；
图29是本发明水力喷射式海底挖沟铺管机器人起升装置连杆示意图；
图30是本发明水力喷射式海底挖沟铺管机器人起升装置中间连轴示意图；
图31是本发明水力喷射式海底挖沟铺管机器人滚珠丝杠滑件等轴测图；
图32是本发明水力喷射式海底挖沟铺管机器人滚珠丝杠滑件半剖视图；
图33是本发明水力喷射式海底挖沟铺管机器人轴流泵示意图；
图34是本发明水力喷射式海底挖沟铺管机器人挡网示意图；
1-履带行走抽系统，2-喷射系统，3-抽吸扬泥系统，4-铺管系统，5-机架，6-导向轮，7-履带张紧装置，8-托链轮，9-履带架，10-支重轮，11-液压马达，12-履带，13-驱动轮，14-喷射臂，15-喷嘴，16-轴流泵，17-收放液压缸，18-吸泥管，19-抽吸夹具，20-转动扳具，21-两个连杆，22-排泥管，23-第一液压缸，24-托管架，25-第三液压缸，26-连杆，27-三脚架，28-滚珠丝杠滑件，29-滚珠丝杠，30-步进电机，31-滚轮，32-托管架滚轮，33-第二液压缸，34-电机。
具体实施方式：
下面结合附图对本发明作进一步说明：
如图1至图34所示，本种机器人包括机体，以及为机体提供动力的液压系统，其独特之处在于：所述机体包括喷射系统2、履带行走系统1、抽吸扬泥系统3、铺管系统4、机架5五部分。
其中，所述的喷射系统2用于深度挖沟，由喷射臂14、喷嘴15、轴流泵16和收放液压缸17四部分组成，如图8所示。喷射系统2的喷射臂14的中间连杆与收放液压缸17通过滚动轴承连接，当收放液压缸17伸长时，喷射系统2将喷射臂14以及焊接在喷射臂14上的喷嘴15下放，进入到工作状态准备开始挖沟，当收放液压缸17收缩时，喷射系统2将喷射臂14收回，结束挖沟；轴流泵16上端通过齿轮与电机相连，上端电机为轴流泵16提供动力，轴流泵向喷射臂提供挖沟所需的水，水取自海底，以提高挖沟机自主运行能力。
所述履带行走系统1是挖沟机的行走动力源，包括导向轮6、驱动轮13、履带架9、履带12、液压马达11、履带张紧装置7、托链轮8、支重轮10。履带行走系统1通过焊接安装在机架5的两侧对称布置，履带架9焊接在机架5上，履带架9前端与履带张紧装置7通过焊接连接在一起，履带架9后端通过滚动轴承与驱动轮13连接，导向轮6和驱动轮13分别安装在履带架9两端，通过履带12将两者连接起来，驱动轮13通过履带12将安装在驱动轮13上的液压马达11的动力传送到导向轮6上，从而带动整车的运动。履带架9上方焊接安放有一个托链轮8，托链轮8将履带架9上侧的链条托起，使链条与履带架9保持一定的距离，履带架9下方焊接安放有若干个支重轮10，它们承受了整个挖沟机的重量；履带张紧装置7能推动导向轮6前后的移动，通过控制履带张紧装置7从而调整履带12的松紧程度，使履带12一直处于张紧状态，保证履带12的传动。
所述抽吸扬泥系统3能够将沟内被冲散的泥沙排出沟外，防止泥沙将挖好的沟道掩埋，由吸泥管18、排泥管22、轴流泵16和旋转系统组成。抽吸扬泥系统3通过抽吸夹具19焊接安装在机架5的尾部，左右各安装一个，将喷射系统2冲散的泥沙排出沟外，吸泥管18的入口部分与轴流泵16通过液压管线连接，轴流泵16为抽吸扬泥系统3提供吸力保证能够将冲散泥沙排出；旋转系统由一个第一液压缸23、两个连杆21、转动扳具20、和支撑这个系统的抽吸夹具19组成。抽吸夹具19与机架5焊接固连在一起，吸泥管18和排泥管22通过焊接紧密相连，排泥管22与抽吸夹具19通过滚动轴承连接，能够灵活的转动，液压缸23的液压杆通过两个连杆21与抽吸夹具19铰接连接，可绕连接点摆动，第一液压缸23的伸缩运动带动两个连杆21件摆动，两个连杆21又带动转动扳具20做绕排泥管22中心线的圆周运动，转动扳具20焊接在排泥管22上带动排泥管进行回转转动。当第一液压缸23伸长时，带动两个连杆21转动，此时排泥管22旋转180度，进入到工作状态，相反，当第一液压缸23收缩时，排泥管22收回，处于空闲状态。
所述铺管系统4负责承载和夹持管件，包括托管架24、滚轮31、托管架滚轴32、滚珠丝杠29、滚珠丝杠滑件28、步进电机30、第二液压缸33和起升装置。托管架24通过滚动轴承安装在机架5的上方，托管架滚轴32通过滚动轴承安装在托管架的底部，承载管件的重量，减少了管件在托管架中的运动阻力；滚轮上方与滚珠丝杠用螺栓固连，滚珠丝杠上方又与步进电机通过键连接，通过步进电机带动滚珠丝杠旋转，从而带动滚珠丝杠上的滚珠丝杠滑件的上下移动，滚珠丝杠滑件不仅能在滚珠丝杠上移动，也能绕其中心轴转动，以减少管件与其的运动阻力，调节滚珠丝杠滑件的高度，使得滚珠丝杠滑件能够夹持住不同管径的管件，滚轮竖直安装在托管架的两侧，在托管架上有方便滚轮前后移动的凹槽；滚珠丝杠的侧面又与两个第二液压缸33焊接在一起，通过液压泵控制液压缸伸缩，第二液压缸33通过螺栓与托管架24连接在一起，为给滚轮31提供动力，和传感器的配合下，液压缸收缩使得滚轮31向托管架24外侧滚动，托管架先向外张开一定距离，等托管架接到管件后液压缸伸长，滚轮向托管架内测滚动，托管架向中心收拢夹住管件。
起升装置包括三脚架27、连杆26和第三液压缸25。第三液压缸位于整个起升装置的最低端，第三液压缸的下端与机架通过滚动轴承相连，上端和三脚架的中间端点通过滚动轴承相连，连杆的一端和机架通过滚动轴承连接，另一端和三脚架的一侧端点通过滚动轴承连接，三脚架的另一侧端点则与托管架通过滚动轴承连接。当第三液压缸25伸长时，液压杆推动三脚架旋转，从而带动托管架绕其旋转端点转动，改变托管架的角度，使挖沟机在不同角度的海床面上能够顺利的接收管件，当第三液压缸25收缩时，三脚架27回到原位，托管架逐渐放平。
机架5是整个挖沟机的骨架，它将喷射系统2、抽吸扬泥系统3、铺管系统4、履带行走系统1连接成为一个整体。
下面给出利用本装置作业过程：
通过母船用钢丝绳将该水力喷射式海底挖沟铺管机器人放置到工作处，挖沟机器人的传感器找到落入海底的管线头部位，在履带行走系统的推动下，运行到管线正下方；
挖沟机器人向后移动，调整其上方的托管架的角度并将托管架张开一定的宽度以方便接收管件，直到托管架上的托管架滚轴接触到管件为止；
管件进入托管架后，托管架通过传感器感知管件是否已经完全落入，通过管件的位置来调整托管架上的步进电机带动滚珠丝杆上的滚珠丝杆滑件上下滑动，从而调整滑件的高度，使其能够夹持住管件；
当滚珠丝杠上的滑件达到能够夹持住管件的高度后，托管架外侧的柱塞缸推动滚轮向内侧滚动，托管架收紧，包住管件，保证管件在海底不会左右移动或向上飘走；
管件夹紧后，轴流泵开始向海底抽水，并将水增压后输送给喷射系统，通过喷射系统的喷射臂将海水高压喷出，在喷水的同时，喷射臂下放，慢慢切入到泥土中开始进行挖沟；
待喷射臂挖至到所需深度后，开始启动挖沟机器人尾部的抽吸扬泥系统，将其中的吸泥管翻转下放到沟渠中，将沟内被冲散的泥沙排出沟外，防止泥沙将挖好的沟道掩埋；
履带行走系统开始启动，带动挖沟机器人开始行进，使挖沟机器人开始边挖沟边铺管；
随着海床坡度不断变化，调整托管架与管线相对高度和角度；
挖沟铺管完成后，挖沟机器人将尾部的抽吸扬泥系统收起，喷射系统收起，轴流泵停止运行，等待母船将其收回，管道的掩埋利用海水的搬运作用自动将海底附近的泥土搬运到沟道中，将管道掩埋。
Claims (1)
1.一种水力喷射式海底挖沟铺管机器人，包括机体，以及为机体提供动力和控制命令的液压系统，其特征在于：
所述机体包括喷射系统(2)、履带行走系统(1)、抽吸扬泥系统(3)、铺管系统(4)和机架(5)；
其中，喷射系统(2)用于深度挖沟，包括喷射臂(14)、喷嘴(15)、轴流泵(16)和收放液压缸(17)四部分；喷射系统(2)的喷射臂(14)的中间连杆与收放液压缸(17)通过滚动轴承连接，当收放液压缸(17)伸长时，喷射系统(2)将喷射臂(14)以及焊接在喷射臂(14)上的喷嘴(15)下放，进入到工作状态准备开始挖沟，当收放液压缸(17)收缩时，喷射系统(2)将喷射臂(14)收回，结束挖沟；轴流泵(16)上端通过齿轮与电机相连，上端电机为轴流泵(16)提供动力，轴流泵(16)向喷射臂(14)提供挖沟所需的水；
所述履带行走系统(1)是本种挖沟铺管机器人的行走动力源，包括导向轮(6)、驱动轮(13)、履带架(9)、履带(12)、液压马达(11)、履带张紧装置(7)、托链轮(8)和支重轮(10)；履带行走系统(1)通过焊接对称布置在机架(5)的两侧，履带架(9)焊接在机架(5)上，履带架(9)前端与履带张紧装置(7)通过焊接连接在一起，履带架(9)后端通过滚动轴承与驱动轮(13)连接，导向轮(6)和驱动轮(13)分别安装在履带架(9)两端，通过履带(12)将两者连接起来，驱动轮(13)通过履带(12)将安装在驱动轮(13)上的液压马达(11)的动力传送到导向轮(6)上，从而带动整车的运动；履带架(9)上方焊接安放有一个托链轮(8)，托链轮(8)将履带架(9)上侧的链条托起，使链条与履带架(9)保持一定的距离，履带架(9)下方焊接安放有若干个支重轮(10)；履带张紧装置(7)能推动导向轮(6)前后的移动，通过控制履带张紧装置(7)从而调整履带(12)的松紧程度，使履带(12)一直处于张紧状态，保证履带(12)的传动；
所述抽吸扬泥系统(3)用于将沟内被冲散的泥沙排出沟外，防止泥沙将挖好的沟道掩埋；抽吸扬泥系统(3)包括吸泥管(18)、排泥管(22)、轴流泵(16)和旋转系统；抽吸扬泥系统(3)通过抽吸夹具(19)焊接安装在机架(5)的尾部，左右各安装一个，将喷射系统(2)冲散的泥沙排出沟外；吸泥管(18)的入口部分与轴流泵(16)通过液压管线连接，轴流泵(16)为抽吸扬泥系统(3)提供吸力保证能够将冲散泥沙排出；旋转系统包括一个第一液压缸(23)、两个连杆(21)、转动扳具(20)和支撑这个系统的抽吸夹具(19)；抽吸夹具(19)与机架(5)焊接固连在一起，吸泥管(18)和排泥管(22)通过焊接紧密相连，排泥管(22)与抽吸夹具(19)通过滚动轴承连接，能够转动；第一液压缸(23)的液压杆通过两个连杆(21)件与抽吸夹具(19)铰接连接，可绕连接点摆动，第一液压缸(23)的伸缩运动带动两个连杆(21)件摆动，两个连杆(21)又带动转动扳具(20)做绕排泥管(22)中心线的圆周运动，转动扳具(20)焊接在排泥管(22)上带动排泥管(22)进行回转转动；当第一液压缸(23)伸长时，带动两个连杆(21)转动，此时排泥管(22)旋转180°，进入到工作状态，相反，当第一液压缸(23)收缩时，排泥管(22)收回，处于空闲状态；
所述铺管系统(4)用于承载和夹持管件，包括托管架(24)、滚轮(31)、托管架滚轴(32)、滚珠丝杠(29)、滚珠丝杠滑件(28)、步进电机(30)、第二液压缸(33)和起升装置；托管架(24)通过滚动轴承安装在机架(5)的上方，托管架滚轴(32)通过滚动轴承安装在托管架(24)的底部，承载管件的重量，减少了管件在托管架(24)中的运动阻力；滚轮(31)上方与滚珠丝杠(29)用螺栓固连，滚珠丝杠(29)上方又与步进电机(30)通过键连接，通过步进电机(30)带动滚珠丝杠(29)旋转，从而带动滚珠丝杠(29)上的滚珠丝杠滑件(28)的上下移动，滚珠丝杠滑件(28)不仅能在滚珠丝杠(29)上移动，也能绕其中心轴转动，以减少管件与其的运动阻力，调节滚珠丝杠滑件(28)的高度，使得滚珠丝杠滑件(28)能够夹持住不同管径的管件；滚轮(31)竖直安装在托管架(24)的两侧，在托管架(24)上有方便滚轮(31)前后移动的凹槽；滚珠丝杠(29)的侧面与两个第二液压缸(33)焊接在一起，通过液压泵控制液压缸伸缩，第二液压缸(33)通过螺栓与托管架(24)连接在一起，为给滚轮(31)提供动力，和传感器的配合下，液压缸收缩使得滚轮(31)向托管架(24)外侧滚动，托管架(24)先向外张开一定距离，等托管架(24)接到管件后液压缸伸长，滚轮(31)向托管架(24)内测滚动，托管架(24)向中心收拢夹住管件；起升装置包括三脚架(27)、连杆(26)和第三液压缸(25)，第三液压缸(25)位于整个起升装置的最低端，第三液压缸(25)的下端与机架(5)通过滚动轴承相连，上端和三脚架(27)的中间端点通过滚动轴承相连，连杆(26)的一端和机架(5)通过滚动轴承连接，另一端和三脚架(27)的一侧端点通过滚动轴承连接，三脚架(27)的另一侧端点则与托管架(24)通过滚动轴承连接；当第三液压缸(25)伸长时，液压杆推动三脚架(27)旋转，从而带动托管架(24)绕其旋转端点转动，改变托管架(24)的角度，使挖沟机在不同角度的海床面上能够顺利的接收管件，当第三液压缸(25)收缩时，三脚架(27)回到原位，托管架(24)逐渐放平；
所述机架(5)用于将喷射系统(2)、抽吸扬泥系统(3)、铺管系统(4)和履带行走系统(1)连接成为一个整体。
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