CN108016432A - 一种自动泊车的方向盘控制方法及自动泊车控制系统 - Google Patents

一种自动泊车的方向盘控制方法及自动泊车控制系统 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种自动泊车的方向盘控制方法，包括如下步骤：S1、自动泊车控制系统启动；S2、自动泊车控制系统采集车辆周围情况，并且根据车辆周围情况对方向盘的角度进行控制；S3、自动泊车控制系统实时计算得出施加在方向盘上的自动泊车扭矩值，以及实时检测方向盘实际所受扭矩值，且实时将自动泊车扭矩值与方向盘实际所受扭矩值进行比较，若两者不相等，则执行步骤S4；若两者相等，则循环执行步骤S2至S3，直至泊车到位；S4、自动泊车控制系统关闭。本发明在自动泊车过程中，会实时将自动泊车扭矩值和方向盘实际所受扭矩值进行比较。若两者不相等，则自动泊车控制系统关闭，恢复正常的驾驶员驾驶模式，从而保证本发明的安全性、可靠性更高。

Description

一种自动泊车的方向盘控制方法及自动泊车控制系统
技术领域
本发明涉及一种自动泊车控制方法，特别是涉及一种自动泊车的方向盘控制方法及自动泊车控制系统。
背景技术
现有乘用车所使用的电动转向助力系统(英文简称为EPS)，大多具有角度传感器和扭矩传感器。其中，利用角度传感器来判断方向盘的转角；并利用扭矩传感器来判断方向盘的扭矩。同时，现有很多车辆也已经配置了自动泊车控制系统，该自动泊车控制系统可以通过控制方向盘转角来控制泊车车身转角。因此，现有自动泊车控制方法中，实际上是通过控制方向盘转角来达到自动泊车车身转角的控制。此控制方法在不改变车辆已具有的电动转向助力系统(EPS)硬件的前提下，只需对相应的控制软件进行升级，即可实现上述自动泊车功能，这也对提高EPS系统产品的竞争力有着巨大的帮助。
然而在自动泊车过程中，驾驶员通常需要根据周边的实时停车情况，特别是在出现紧急、危险等情况下，对本车辆进行相应的手动调整，以保证泊车的准确性、以及安全性。因此为保证自动泊车的准确性、以及安全性，需要自动泊车控制系统在自动泊车过程中能及时判断驾驶员是否有手动操作行为、并及时切换至手动驾驶状态。
发明内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明要解决的技术问题在于提供一种安全可靠的自动泊车的方向盘控制方法。
为实现上述目的，本发明提供一种自动泊车的方向盘控制方法，包括如下步骤：
S1、自动泊车控制系统启动；
S2、自动泊车控制系统采集车辆周围情况，并且根据车辆周围情况对方向盘的角度进行控制；
S3、自动泊车控制系统实时计算得出施加在方向盘上的自动泊车扭矩值，以及实时检测方向盘实际所受扭矩值，且实时将自动泊车扭矩值与方向盘实际所受扭矩值进行比较，若两者不相等，则执行步骤S4；若两者相等，则循环执行步骤S2至S3，直至泊车到位；
S4、自动泊车控制系统关闭。
进一步地，所述自动泊车控制系统包括与通过传动机构与方向盘相连接的电机，所述自动泊车控制系统通过所述电机驱动方向盘转动；所述电机输出的转矩值为电机转矩Tn，所述传动机构的传动比值为传动比i，所述步骤S3中自动泊车扭矩值的计算公式为：
自动泊车扭矩值＝电机转矩Tn*传动比i*传动效率η。
进一步地，所述电机转矩Tn的计算公式为：
电机转矩Tn＝电机的转矩常数Kt*电机实时电流I；
所述自动泊车控制系统包括与电机相连接的电流检测装置，所述步骤S3中电机实时电流I通过电流检测装置检测获得。
进一步地，所述自动泊车控制系统包括与方向盘相连接的扭矩传感器，所述步骤S3中方向盘实际所受扭矩值通过扭矩传感器检测获得。
进一步地，所述步骤S2中，所述自动泊车控制系统对方向盘的角度的具体控制过程如下：
S21、所述自动泊车控制系统利用位置传感器来采集车辆周围情况；
S22、所述自动泊车控制系统中的转角计算模块根据所采集到的车辆周围情况计算出方向盘的泊车目标转角；所述自动泊车控制系统利用与方向盘相连接的角度传感器检测出方向盘的实时转角；
S23、所述自动泊车控制系统中的方向盘转速计算模块根据方向盘的泊车目标转角和方向盘的实时转角计算出方向盘的目标转速；
S24、所述自动泊车控制系统中的电机转速计算模块根据方向盘的目标转速计算出电机的目标驱动转速；利用与电机相连接的转速检测传感器检测出电机的实时驱动转速；
S25、所述自动泊车控制系统中的转速控制模块根据电机的目标驱动转速和电机的实时驱动转速计算出驱动转速差值，并根据驱动转速差值对电机的转速进行修正，实现对方向盘角度实时控制。
进一步地，所述步骤S23包括如下步骤：
S231、所述方向盘转速计算模块根据泊车目标转角和实时转角计算出方向盘的转角差值；
S232、所述方向盘转速计算模块根据转角差值进行查表，并获得方向盘的目标转速；所述表包括不同的转角差值对应的目标转速。
如上所述，本发明涉及的自动泊车的方向盘控制方法，具有以下有益效果：
本发明在自动泊车过程中，会实时获取自动泊车扭矩值和方向盘实际所受扭矩值，并将自动泊车扭矩值和方向盘实际所受扭矩值进行比较。若两者相等，则继续执行自动泊车操作。若两者不相等，则说明在自动泊车过程中方向盘受到外力干涉，即驾驶员在手动操作方向盘；此时，本发明中自动泊车控制系统关闭，恢复正常驾驶模式，以驾驶员手动操作为准。从而保证本发明在自动泊车过程中，驾驶员能根据实时情况随时选择手动操作方向盘，进而保证本发明自动泊车的安全性、可靠性更高。
本发明要解决的另一个技术问题在于提供一种安全性更高的自动泊车控制系统。
为实现上述目的，本发明提供一种自动泊车控制系统，包括：
位置传感器，用于检测车辆周围情况；
驱动装置，与方向盘相连接，所述驱动装置用于驱动方向盘转动；
电子控制单元，与位置传感器和驱动装置相连接，所述电子控制单元根据位置传感器检测到的车辆周围情况来控制驱动装置动作；
所述电子控制单元包括：
自动泊车扭矩模块，用于计算自动泊车扭矩值；
实际所受扭矩模块，用于检测方向盘实际所受扭矩值；
扭矩对比模块，与自动泊车扭矩模块和实际所受扭矩模块相连接，所述扭矩对比模块用于将方向盘实际所受扭矩值与自动泊车扭矩值进行比较。
进一步地，所述驱动装置包括通过传动机构与方向盘相连接的电机，所述电机输出的转矩值为电机转矩Tn，所述传动机构的传动比值为传动比i，所述步骤S3中自动泊车扭矩值的计算公式为：
自动泊车扭矩值＝电机转矩Tn*传动比i*传动效率η。
进一步地，所述电机转矩Tn的计算公式为：
电机转矩Tn＝电机的转矩常数Kt*电机实时电流I；
所述自动泊车控制系统包括与电机相连接的电流检测装置，所述电流检测装置用于检测电机实时电流I，所述自动泊车扭矩模块与电流检测装置相连接。
进一步地，所述自动泊车控制系统包括与方向盘相连接的扭矩传感器，所述扭矩传感器用于检测方向盘实际所受扭矩值，所述实际所受扭矩模块与扭矩传感器相连接。
如上所述，本发明涉及的自动泊车控制系统，具有以下有益效果：
本发明中电子控制单元包括自动泊车扭矩模块、实际所受扭矩模块、以及扭矩对比模块。在自动泊车过程中，利用自动泊车扭矩模块计算出自动泊车扭矩值，并利用实际所受扭矩模块检测方向盘实际所受扭矩值，再利用扭矩对比模块将方向盘实际所受扭矩值与自动泊车扭矩值进行比较。若两者不相等，则说明在自动泊车过程中方向盘受到外力干涉，即驾驶员在手动操作方向盘，实现在自动泊车过程中自动判断是否有人为操作方向盘。进而使本发明在自动泊车过程中，能及时切换至手动驾驶模式，并使本发明自动泊车的安全性、可靠性更高。
附图说明
图1为本发明中自动泊车的方向盘控制方法的流程框图。
图2为图1中步骤S2的流程框图。
图3为图2中步骤S23的流程框图。
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。
须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。
本发明提供一种自动泊车控制系统，包括：
位置传感器，用于检测车辆周围情况；
驱动装置，与方向盘相连接，且驱动装置用于驱动方向盘转动；
电子控制单元，与位置传感器和驱动装置相连接，该电子控制单元根据位置传感器检测到的车辆周围情况来控制驱动装置动作；
同时，本发明中电子控制单元包括：
自动泊车扭矩模块，用于计算自动泊车扭矩值；
实际所受扭矩模块，用于检测方向盘实际所受扭矩值；
扭矩对比模块，与自动泊车扭矩模块和实际所受扭矩模块相连接，所述扭矩对比模块用于将方向盘实际所受扭矩值与自动泊车扭矩值进行比较。
本发明中电子控制单元包括自动泊车扭矩模块、实际所受扭矩模块、以及扭矩对比模块。在自动泊车过程中，利用自动泊车扭矩模块计算出自动泊车扭矩值，并利用实际所受扭矩模块检测方向盘实际所受扭矩值，再利用扭矩对比模块将方向盘实际所受扭矩值与自动泊车扭矩值进行比较。若两者不相等，则说明在自动泊车过程中方向盘受到外力干涉，即驾驶员在手动操作方向盘，实现在自动泊车过程中自动判断是否有人为操作方向盘。进而使本发明在自动泊车过程中，能及时切换至手动驾驶模式，并使本发明自动泊车的安全性、可靠性更高。
如图1所示，本发明还提供一种自动泊车的方向盘控制方法，包括如下步骤：
S1、自动泊车控制系统启动；
S2、自动泊车控制系统采集车辆周围情况，并且根据车辆周围情况对方向盘的角度进行控制；
S3、自动泊车控制系统实时计算得出施加在方向盘上的自动泊车扭矩值，以及实时检测方向盘实际所受扭矩值，且实时将自动泊车扭矩值与方向盘实际所受扭矩值进行比较，若两者不相等，则执行步骤S4；若两者相等，则循环执行步骤S2至S3，直至泊车到位；
S4、自动泊车控制系统关闭。
本发明自动泊车的方向盘控制方法在自动泊车过程中，会实时获取自动泊车扭矩值和方向盘实际所受扭矩值，并将自动泊车扭矩值和方向盘实际所受扭矩值进行比较。若两者相等，则继续执行自动泊车操作。若两者不相等，则说明在自动泊车过程中方向盘受到外力干涉，即驾驶员在手动操作方向盘；此时，本发明中自动泊车控制系统关闭，恢复正常驾驶模式，以驾驶员手动操作为准。从而保证本发明在自动泊车过程中，驾驶员能根据实时情况随时选择手动操作方向盘，进而保证本发明自动泊车的安全性、可靠性更高。
本申请中自动泊车扭矩是指自动泊车控制系统施加给方向盘的扭矩。由于在自动泊车过程中，驾驶员也可能会根据现场情况对方向盘手动控制。此时，方向盘将同时受到两个扭矩，一个是上述自动泊车控制系统施加给方向盘的自动泊车扭矩；另一个是驾驶员施加给方向盘的扭矩。上述两个扭矩叠加后形成一个叠加扭矩，该叠加扭矩作用在方向盘上，从而就导致方向盘实际所受到扭矩值、即叠加扭矩值与上述自动泊车扭矩值不相等。
同时，上述驱动装置包括与方向盘相连接的电机，且电机通过传动机构与方向盘相连接，本发明自动泊车控制系统通过该电机驱动方向盘转动。电机输出的转矩值为电机转矩Tn，传动机构的传动比值为传动比i。这样，在上述步骤S3中自动泊车扭矩值的计算公式为：
自动泊车扭矩值＝电机转矩Tn*传动比i*传动效率η。
同时，本实施例中上述电机转矩Tn的计算公式为：
电机转矩Tn＝电机的转矩常数Kt*电机实时电流I。
本发明中自动泊车控制系统包括与电机相连接的电流检测装置，且自动泊车扭矩模块与电流检测装置相连接。上述步骤S3中电流检测装置检测出电机实时电流I，并将该电机实时电流I反馈给自动泊车扭矩模块；自动泊车扭矩模块再依据电机实时电流I和上述电机转矩Tn的计算公式计算出电机转矩Tn。另外，本实施例中电流检测装置为电流表。且本实施例中电机的转矩常数Kt是根据电机自身的特性计算得出。
另外，上述传动比i根据上述传动机构自身的特性计算得出。上述传动效率η由实验获得。本实施例中传动机构为蜗轮蜗杆传动机构。
同时，本发明中自动泊车控制系统包括与方向盘相连接的扭矩传感器，该扭矩传感器用于检测方向盘实际所受扭矩值；且扭矩传感器与实际所受扭矩模块相连接。上述步骤S3中实际所受扭矩模块通过扭矩传感器获取方向盘实际所受扭矩值。
另外，如图2所示，上述步骤S2中，自动泊车控制系统对方向盘的角度的具体控制过程如下：
S21、自动泊车控制系统利用位置传感器来采集车辆周围情况；
S22、自动泊车控制系统中的转角计算模块根据所采集到的车辆周围情况计算出方向盘的泊车目标转角；自动泊车控制系统利用与方向盘相连接的角度传感器检测出方向盘的实时转角；
S23、自动泊车控制系统中的方向盘转速计算模块根据方向盘的泊车目标转角和方向盘的实时转角计算出方向盘的目标转速；
S24、自动泊车控制系统中的电机转速计算模块根据方向盘的目标转速计算出电机的目标驱动转速；自动泊车控制系统利用与电机相连接的转速检测传感器检测出电机的实时驱动转速；
S25、自动泊车控制系统中的转速控制模块根据电机的目标驱动转速和电机的实时驱动转速计算出驱动转速差值，并根据驱动转速差值对电机的转速进行修正，实现对方向盘角度实时控制。
本发明自动泊车的方向盘控制方法在自动泊车过程中，通过控制电机的转速实现对方向盘的转角控制。同时，本发明在自动泊车过程中，根据车辆周围情况，实时对电机的转速进行修正，使电机转速更接近目标转速，跟随性更好，从而保证本发明的控制精度、以及泊车效率更高。本实施例在上述步骤S25中转速控制模块计算出驱动转速差值后，再通过PI控制对电机的转速进行修正。另外，上述转角计算模块、方向盘转速计算模块、电机转速计算模块、以及转速控制模块均设置在上述电子控制单元中。本申请中电子控制单元可是在现有车辆上已有的电子控制单元(ECU)的基础上升级、改造获得，以降低使用成本。
另外，如图3所示，上述步骤S23中，自动泊车控制系统中的方向盘转速计算模块根据方向盘的泊车目标转角和方向盘的实时转角计算出方向盘的目标转速包括如下步骤：
S231、方向盘转速计算模块根据泊车目标转角和实时转角计算出方向盘的转角差值；
S232、方向盘转速计算模块根据转角差值进行查表，并获得方向盘的目标转速；上述表包括不同的转角差值对应的目标转速；该表通过实验建立。
另外，本发明的电子控制单元还包括车辆信号检测模块，上述角度传感器、转速检测传感器均与车辆信号检测模块相连接，并将各检测结果反馈给该车辆信号检测模块。在上述步骤S22中车辆信号检测模块利用与方向盘相连接的角度传感器检测出方向盘的实时转角；上述步骤S24中车辆信号检测模利用与电机相连接的转速检测传感器检测出电机的实时驱动转速。
本发明中自动泊车控制系统整体简单、可靠性高，并可直接在现有技术中的汽车电动转向助力系统和自动泊车控制系统中升级获得，降低了使用成本。
综上所述，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。
上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种自动泊车的方向盘控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1、自动泊车控制系统启动；
S2、自动泊车控制系统采集车辆周围情况，并且根据车辆周围情况对方向盘的角度进行控制；
S3、自动泊车控制系统实时计算得出施加在方向盘上的自动泊车扭矩值，以及实时检测方向盘实际所受扭矩值，且实时将自动泊车扭矩值与方向盘实际所受扭矩值进行比较，若两者不相等，则执行步骤S4；若两者相等，则循环执行步骤S2至S3，直至泊车到位；
S4、自动泊车控制系统关闭。
2.根据权利要求1所述自动泊车的方向盘控制方法，其特征在于，所述自动泊车控制系统包括通过传动机构与方向盘相连接的电机，所述自动泊车控制系统通过所述电机驱动方向盘转动；所述电机输出的转矩值为电机转矩Tn，所述传动机构的传动比值为传动比i，所述步骤S3中自动泊车扭矩值的计算公式为：
自动泊车扭矩值＝电机转矩Tn*传动比i*传动效率η。
3.根据权利要求2所述自动泊车的方向盘控制方法，其特征在于，所述电机转矩Tn的计算公式为：
电机转矩Tn＝电机的转矩常数Kt*电机实时电流I；
所述自动泊车控制系统包括与电机相连接的电流检测装置，所述步骤S3中电机实时电流I通过电流检测装置检测获得。
4.根据权利要求1所述自动泊车的方向盘控制方法，其特征在于，所述自动泊车控制系统包括与方向盘相连接的扭矩传感器，所述步骤S3中方向盘实际所受扭矩值通过扭矩传感器检测获得。
5.根据权利要求1所述自动泊车的方向盘控制方法，其特征在于，所述步骤S2中，所述自动泊车控制系统对方向盘的角度的具体控制过程如下：
S21、所述自动泊车控制系统利用位置传感器来采集车辆周围情况；
S22、所述自动泊车控制系统中的转角计算模块根据所采集到的车辆周围情况计算出方向盘的泊车目标转角；所述自动泊车控制系统利用与方向盘相连接的角度传感器检测出方向盘的实时转角；
S23、所述自动泊车控制系统中的方向盘转速计算模块根据方向盘的泊车目标转角和方向盘的实时转角计算出方向盘的目标转速；
S24、所述自动泊车控制系统中的电机转速计算模块根据方向盘的目标转速计算出电机的目标驱动转速；利用与电机相连接的转速检测传感器检测出电机的实时驱动转速；
S25、所述自动泊车控制系统中的转速控制模块根据电机的目标驱动转速和电机的实时驱动转速计算出驱动转速差值，并根据驱动转速差值对电机的转速进行修正，实现对方向盘角度实时控制。
6.根据权利要求5所述自动泊车的方向盘控制方法，其特征在于，所述步骤S23包括如下步骤：
S231、所述方向盘转速计算模块根据泊车目标转角和实时转角计算出方向盘的转角差值；
S232、所述方向盘转速计算模块根据转角差值进行查表，并获得方向盘的目标转速；所述表包括不同的转角差值对应的目标转速。
7.一种自动泊车控制系统，包括：
位置传感器，用于检测车辆周围情况；
驱动装置，与方向盘相连接，所述驱动装置用于驱动方向盘转动；
电子控制单元，与位置传感器和驱动装置相连接，所述电子控制单元根据位置传感器检测到的车辆周围情况来控制驱动装置动作；
其特征在于，所述电子控制单元包括：
自动泊车扭矩模块，用于计算出自动泊车扭矩值；
实际所受扭矩模块，用于检测方向盘实际所受扭矩值；
扭矩对比模块，与自动泊车扭矩模块和实际所受扭矩模块相连接，所述扭矩对比模块用于将方向盘实际所受扭矩值与自动泊车扭矩值进行比较。
8.根据权利要求7所述自动泊车控制系统，其特征在于，所述驱动装置包括通过传动机构与方向盘相连接的电机，所述电机输出的转矩值为电机转矩Tn，所述传动机构的传动比值为传动比i，所述步骤S3中自动泊车扭矩值的计算公式为：
自动泊车扭矩值＝电机转矩Tn*传动比i*传动效率η。
9.根据权利要求8所述自动泊车控制系统，其特征在于，所述电机转矩Tn的计算公式为：
电机转矩Tn＝电机的转矩常数Kt*电机实时电流I；
所述自动泊车控制系统包括与电机相连接的电流检测装置，所述电流检测装置用于检测电机实时电流I，所述自动泊车扭矩模块与电流检测装置相连接。
10.根据权利要求7所述自动泊车控制系统，其特征在于，所述自动泊车控制系统包括与方向盘相连接的扭矩传感器，所述扭矩传感器用于检测方向盘实际所受扭矩值，所述实际所受扭矩模块与扭矩传感器相连接。
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