CN108015759A - 一种基于视觉的机器人抓取电梯门板定位系统 - Google Patents

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CN108015759A CN201610954338.XA CN201610954338A CN108015759A CN 108015759 A CN108015759 A CN 108015759A CN 201610954338 A CN201610954338 A CN 201610954338A CN 108015759 A CN108015759 A CN 108015759A
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朴松昊
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    • B25J13/00—Controls for manipulators
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  • Robotics (AREA)
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Abstract

本发明公开了一种基于视觉的机器人抓取电梯门板定位系统,包括机器人、及与机器人电连接的机器人控制柜，及与机器人控制柜连接的工控机，及与工控机通过图像采集卡连接的两相机；所述相机安装于机器人其吸盘抓手上；所述相机其镜头下方设置有光源。本发明的基于视觉的机器人抓取电梯门板定位系统，当机器人抓手到达图像采集位置后，发出图像采集信号控制相机采集图像，采集的图像通过千兆以太网传送给工控机；工控机获取图像后通过图像处理算法计算出位置偏移量并发送给机器人，引导机器人调整自己的抓取位姿，如果定位失败则通过人工调整门板位置重新定位。

Description

一种基于视觉的机器人抓取电梯门板定位系统
技术领域
本发明涉及一种基于视觉的机器人抓取电梯门板定位系统，属于视觉机器人技术领域。
背景技术
工件的识别和定位是工业机器人在生产线上有效应用的重要环节；目前机器人已广泛应用于工业生产线上，但很多都是在示教人员的示教编程或离线编程下完成一些预先设定的固定动作和功能；如果工件周围的环境发生了变化，则就很可能导致机器人任务失败。机器视觉是使机器人具有像人一样的视觉功能，从客观事物的图像中提取出有用的信息，从而实现各种检测、判断、识别和测量等功能；将机器视觉技术和机器人技术相结合，利用机器视觉的定位功能使机器人具有自己的眼睛以获取工件的位置信息，引导机器人完成抓取、搬运等工作；因此，本发明针对电梯门板来料时位置不确定，机器人无法准确抓取上料的问题，利用机器视觉技术设计了一基于视觉的机器人抓取电梯门板定位系统，并针对电梯门板尺寸大单相机定位精度差、不稳定的难题，设计采用双相机保证定位的精度和稳定性。
发明内容
为解决上述问题，本发明提出了一种基于视觉的机器人抓取电梯门板定位系统，当机器人抓手到达图像采集位置后，发出图像采集信号控制相机采集图像，采集的图像通过千兆以太网传送给工控机；工控机获取图像后通过图像处理算法计算出位置偏移量并发送给机器人，引导机器人调整自己的抓取位姿。
本发明的基于视觉的机器人抓取电梯门板定位系统，包括机器人、及与机器人电连接的机器人控制柜，及与机器人控制柜连接的工控机，及与工控机通过图像采集卡连接的两相机；所述相机安装于机器人其吸盘抓手上；所述相机其镜头下方设置有光源。
进一步地，所述图像采集卡安装于工控机其PCI插槽内。
进一步地，所述工控机和相机以及工控机和机器人均通过以太网连接。
进一步地，所述相机设置于来料台面正上方，且来料台面上叠放有多块电梯门板。
本发明与现有技术相比较，本发明的基于视觉的机器人抓取电梯门板定位系统，当机器人抓手到达图像采集位置后，发出图像采集信号控制相机采集图像，采集的图像通过千兆以太网传送给工控机；工控机获取图像后通过图像处理算法计算出位置偏移量并发送给机器人，引导机器人调整自己的抓取位姿，如果定位失败则通过人工调整门板位置重新定位。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意图。
附图中的各部件标注为：1-机器人，2-机器人控制柜，3-工控机，4-图像采集卡，5-相机，6-镜头，7-光源，8-来料台面，9-电梯门板。
具体实施方式
如图1所示，本发明的基于视觉的机器人抓取电梯门板定位系统，包括机器人1、及与机器人1电连接的机器人控制柜2，及与机器人控制柜2连接的工控机3，及与工控机3通过图像采集卡4连接的两相机5；所述相机5安装于机器人1其吸盘抓手上；所述相机5其镜头6下方设置有光源7。
所述图像采集卡4安装于工控机3其PCI插槽内。
所述工控机3和相机5以及工控机3和机器人1均通过以太网连接。
所述相机5设置于来料台面8正上方，且来料台面8上叠放有多块电梯门板9。
本发明的基于视觉的机器人抓取电梯门板定位系统，当机器人抓手到达图像采集位置后，发出图像采集信号控制相机采集图像，采集的图像通过千兆以太网传送给工控机；工控机获取图像后通过图像处理算法计算出位置偏移量并发送给机器人，引导机器人调整自己的抓取位姿，如果定位失败则通过人工调整门板位置重新定位。
上述实施例，仅是本发明的较佳实施方式，故凡依本发明专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均包括于本发明专利申请范围内。

Claims (4)

1.一种基于视觉的机器人抓取电梯门板定位系统，其特征在于：包括机器人、及与机器人电连接的机器人控制柜，及与机器人控制柜连接的工控机，及与工控机通过图像采集卡连接的两相机；所述相机安装于机器人其吸盘抓手上；所述相机其镜头下方设置有光源。
2.根据权利要求1所述的基于视觉的机器人抓取电梯门板定位系统，其特征在于：所述图像采集卡安装于工控机其PCI插槽内。
3.根据权利要求1所述的基于视觉的机器人抓取电梯门板定位系统，其特征在于：所述工控机和相机以及工控机和机器人均通过以太网连接。
4.根据权利要求1所述的基于视觉的机器人抓取电梯门板定位系统，其特征在于：所述相机设置于来料台面正上方，且来料台面上叠放有多块电梯门板。
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Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN109397291A (zh) * 2018-11-19 2019-03-01 广东技术师范学院 一种用于示教工业机器人拾取的方法
CN110919641A (zh) * 2018-09-19 2020-03-27 广西民族师范学院 一种配有视觉的高速并联机器人拾取装置
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WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
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