CN108010005A - 调节图像亮度的方法、装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种调节图像亮度的方法、装置及车辆。该方法考虑到同一拍摄区域分别被不同的图像采集装置拍摄到，因而不同位置的摄像头采集到的图像中与同一拍摄区域对应的区域分别有不同的平均亮度值，因此，利用平均亮度值之间的差值对图像进行整体亮度调节，再对经过整体亮度调节后的图像进行重叠区域亮度调节，由于整体亮度调节后的图像的亮度均匀性较好，所以经过重叠区域亮度调节后的图像也能保持很好的亮度均匀性。进而实现提高车身全景图像的亮度均匀性。

Description

调节图像亮度的方法、装置及车辆

技术领域

本公开涉及图像处理技术领域，具体地，涉及一种调节图像亮度的方法、装置及车辆。

背景技术

为了行车安全，驾驶员在车辆行进中对车身周围的环境尤为关注。随着车辆技术的发展，现如今图像处理系统可以利用车身上装载的摄像头采集到的图像获得全景图像，并将该全景图像呈现给驾驶员，以使驾驶员感知车身周围的环境，因此，全景图像的清晰度很重要。而由于外界环境光线的影响，图像处理系统需对摄像头采集到的图像进行亮度调节，以提高亮度均匀性，但在调节图像亮度的过程中应最大程度地减小对图像清晰度的影响。

相关技术采用加权系数叠加方法调整图像亮度，导致全景图像的亮度不均匀；同时，加权系数叠加方法中使用了浮点型的乘法运算，在对图像中所有像素点进行处理时消耗的总时间较长，进而影响实时全景图像的帧率。这些问题为驾驶员感知车身周围环境带来不便。

发明内容

本公开的目的是提供一种调节图像亮度的方法、装置及车辆，以提高车身全景图像的亮度均匀性。

为了实现上述目的，本公开提供一种调节图像亮度的方法，所述方法包括：

根据第一图像中与第三图像重叠的区域的平均亮度值、所述第三图像中与所述第一图像重叠的区域的平均亮度值、第二图像中与所述第三图像重叠的区域的平均亮度值以及所述第三图像中与所述第二图像重叠的区域的平均亮度值，对所述第三图像进行整体亮度调节，以获得第四图像；

对所述第四图像中与所述第一图像重叠的区域进行亮度调节，并对所述第四图像中与所述第二图像重叠的区域进行亮度调节；

其中，所述第一图像和所述第二图像分别是由车身上相对的两侧的图像采集装置采集，所述第三图像由所述车身上与所述两侧相邻的任一侧的图像采集装置采集。

可选地，所述根据第一图像和第二图像分别与第三图像之间相互重叠的区域的平均亮度值，对所述第三图像进行整体亮度调节，以获得第四图像，包括：

确定所述第一图像中与所述第三图像重叠的区域的第一平均亮度值，所述第三图像中与所述第一图像重叠的区域的第二平均亮度值，所述第一平均亮度值与所述第二平均亮度值之间的差值为第一平均亮度差值；

确定所述第二图像中与所述第三图像重叠的区域的第三平均亮度值，所述第三图像中与所述第二图像重叠的区域的第四平均亮度值，所述第三平均亮度值与所述第四平均亮度值之间的差值为第二平均亮度差值；

根据所述第一平均亮度差值、所述第二平均亮度差值以及所述第三图像，获得第四图像；

其中，所述第四图像中与所述第一图像重叠的第一子区域的平均亮度值为所述第一平均亮度值，所述第四图像中与所述第二图像重叠的第二子区域的平均亮度值为所述第三平均亮度值，所述第四图像中与所述第一图像以及所述第二图像均不重叠的第三子区域的亮度值分布符合：从所述第一平均亮度值到所述第三平均亮度值的逐渐过渡。

可选地，所述根据所述第一平均亮度差值、所述第二平均亮度差值以及所述第三图像，获得第四图像，包括：

将所述第三图像上的各个像素点的亮度值加上所述第一平均亮度差值的二分之一，以获得第五图像，并将所述第三图像的复制图像上的各个像素点的亮度值加上所述第二平均亮度差值的二分之一，以获得第六图像；

提取所述第五图像中与所述第一图像以及所述第二图像均不重叠的第一过渡区域，并提取所述第六图像中与所述第一图像以及所述第二图像不重叠的第二过渡区域；

对所述第一过渡区域和所述第二过渡区域进行亮度融合，以获得所述第三子区域；

其中，所述第五图像中与所述第一图像重叠的区域即为所述第一子区域，所述第六图像中与所述第二图像重叠的区域即为所述第二子区域。

可选地，对所述第四图像中与所述第一图像重叠的区域进行亮度调节，包括：

对所述第四图像中与所述第一图像重叠的区域，以及所述第一图像中与所述第四图像重叠的区域进行亮度融合；

所述对所述第四图像中与所述第二图像重叠的区域进行亮度调节，包括：

对所述第四图像中与所述第二图像重叠的区域，以及所述第二图像中与所述第四图像重叠的区域进行亮度融合。

可选地，经亮度融合后的像素点的亮度值是由L对应的二进制数右移八位得到的，其中，L符合以下公式：

L＝L_A*m+L_B(n-m)，

其中，L_A和L_B分别是参与亮度融合的两个区域上相互对应的两个像素点的亮度值，0≤m＜n且m为整数，n取2⁸。

可选地，所述第一图像和所述第二图像分别是由车身前侧和车身后侧的图像采集装置采集，所述第三图像由所述车身左侧或者车身右侧的图像采集装置采集。

本公开还提供一种调节图像亮度的装置，所述装置包括：

整体亮度调节模块，用于根据第一图像中与第三图像重叠的区域的平均亮度值、所述第三图像中与所述第一图像重叠的区域的平均亮度值、第二图像中与所述第三图像重叠的区域的平均亮度值以及所述第三图像中与所述第二图像重叠的区域的平均亮度值，对所述第三图像进行整体亮度调节，以获得第四图像；

重叠区域亮度调节模块，用于对所述第四图像中与所述第一图像重叠的区域进行亮度调节，并对所述第四图像中与所述第二图像重叠的区域进行亮度调节；

其中，所述第一图像和所述第二图像分别是由车身上相对的两侧的图像采集装置采集，所述第三图像由所述车身上与所述两侧相邻的任一侧的图像采集装置采集。

可选地，所述整体亮度调节模块包括：

平均亮度值确定子模块，用于确定所述第一图像中与所述第三图像重叠的区域的第一平均亮度值，所述第三图像中与所述第一图像重叠的区域的第二平均亮度值，所述第一平均亮度值与所述第二平均亮度值之间的差值为第一平均亮度差值；

平均亮度差值确定子模块，用于确定所述第二图像中与所述第三图像重叠的区域的第三平均亮度值，所述第三图像中与所述第二图像重叠的区域的第四平均亮度值，所述第三平均亮度值与所述第四平均亮度值之间的差值为第二平均亮度差值；

图像获得子模块，用于根据所述第一平均亮度差值、所述第二平均亮度差值以及所述第三图像，获得第四图像；

其中，所述第四图像中与所述第一图像重叠的第一子区域的平均亮度值为所述第一平均亮度值，所述第四图像中与所述第二图像重叠的第二子区域的平均亮度值为所述第三平均亮度值，所述第四图像中与所述第一图像以及所述第二图像均不重叠的第三子区域的亮度值分布符合：从所述第一平均亮度值到所述第三平均亮度值的逐渐过渡。

可选地，所述图像获得子模块包括：

亮度值调节子模块，用于将所述第三图像上的各个像素点的亮度值加上所述第一平均亮度差值的二分之一，以获得第五图像，并将所述第三图像的复制图像上的各个像素点的亮度值加上所述第二平均亮度差值的二分之一，以获得第六图像；

提取子模块，用于提取所述第五图像中与所述第一图像以及所述第二图像均不重叠的第一过渡区域，并提取所述第六图像中与所述第一图像以及所述第二图像不重叠的第二过渡区域；

亮度融合子模块，用于对所述第一过渡区域和所述第二过渡区域进行亮度融合，以获得所述第三子区域；

其中，所述第五图像中与所述第一图像重叠的区域即为所述第一子区域，所述第六图像中与所述第二图像重叠的区域即为所述第二子区域。

可选地，所述重叠区域亮度调节模块用于：

对所述第四图像中与所述第一图像重叠的区域，以及所述第一图像中与所述第四图像重叠的区域进行亮度融合；

对所述第四图像中与所述第二图像重叠的区域，以及所述第二图像中与所述第四图像重叠的区域进行亮度融合。

可选地，经亮度融合后的像素点的亮度值是由L对应的二进制数右移八位得到的，其中，L符合以下公式：

L＝L_A*m+L_B(n-m)，

其中，L_A和L_B分别是参与亮度融合的两个区域上相互对应的两个像素点的亮度值，0≤m＜n且m为整数，n取2⁸。

可选地，所述第一图像和所述第二图像分别是由车身前侧和车身后侧的图像采集装置采集，所述第三图像由所述车身左侧或者车身右侧的图像采集装置采集。

本公开还提供一种车辆，包括：

分布于车身上的多个图像采集装置，分布在车身上相对的两侧的图像采集装置用于采集第一图像和第二图像，分布在车身上与所述两侧相邻的任一侧的图像采集装置用于采集第三图像；以及本公开提供的调节图像亮度的装置。

本公开中，考虑到同一拍摄区域分别被不同的图像采集装置拍摄到，因而不同位置的摄像头采集到的图像中与同一拍摄区域对应的区域分别有不同的平均亮度值，因此，利用平均亮度值之间的差值对图像进行整体亮度调节，再对经过整体亮度调节后的图像进行重叠区域亮度调节，由于整体亮度调节后的图像的亮度均匀性较好，所以经过重叠区域亮度调节后的图像也能保持很好的亮度均匀性。进而实现提高车身全景图像的亮度均匀性。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种调节图像亮度的方法的流程图。

图2是根据一示例性实施例示出的车身上图像采集装置的采集到的图像的示意图。

图3是根据一示例性实施例示出的车身上图像采集装置的采集到的图像的另一示意图。

图4为根据一示例性实施例示出的整体亮度调节的示意图。

图5为根据一示例性实施例示出的重叠区域亮度调节的示意图。

图6是根据一示例性实施例示出的全景图像的示意图。

图7是根据一示例性实施例示出的一种调节图像亮度的装置的示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

相关技术采用加权系数叠加方法调整图像亮度，导致全景图像的亮度不均匀。为提高全景图像的亮度的均匀性，本公开提供一种调节图像亮度的方法、装置及车辆。下面分别对本公开提供的调节图像亮度的方法、装置及车辆进行说明。

请参考图1，图1是根据一示例性实施例示出的一种调节图像亮度的方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S11：根据第一图像中与第三图像重叠的区域的平均亮度值、所述第三图像中与所述第一图像重叠的区域的平均亮度值、第二图像中与所述第三图像重叠的区域的平均亮度值以及所述第三图像中与所述第二图像重叠的区域的平均亮度值，对所述第三图像进行整体亮度调节，以获得第四图像；

步骤S12：对所述第四图像中与所述第一图像重叠的区域进行亮度调节，并对所述第四图像中与所述第二图像重叠的区域进行亮度调节；

其中，所述第一图像和所述第二图像分别是由车身上相对的两侧的图像采集装置采集，所述第三图像由所述车身上与所述两侧相邻的任一侧的图像采集装置采集。

可选地，所述第一图像和所述第二图像分别是由车身前侧和车身后侧的图像采集装置采集，所述第三图像由所述车身左侧或者车身右侧的图像采集装置采集。

本公开中，第一图像、第二图像和第三图像用于呈现车身的全景图像，第一图像、第二图像和第三图像分别是车身上不同位置的图像采集装置采集到的。一种可能的实施方式是：第一图像是由车身前侧的摄像头采集到的，第二图像是由车身后侧的摄像头采集到的，第三图像是由车身左侧或右侧的摄像头采集到的。当然，在实际应用中，还可以根据需要将图像采集装置分布在车身周围的其他位置，本公开不做限定。考虑到同一拍摄区域分别被不同的图像采集装置拍摄到，因而不同位置的摄像头采集到的图像中与同一拍摄区域对应的区域分别有不同的平均亮度值，因此，利用平均亮度值之间的差值对图像进行整体亮度调节，再对经过整体亮度调节后的图像进行重叠区域亮度调节，由于整体亮度调节后的图像的亮度均匀性较好，所以经过重叠区域亮度调节后的图像也能保持很好的亮度均匀性。进而实现提高车身全景图像的亮度均匀性。

为方便描述，将车身前侧的摄像头采集到的图像记为img_front；将车身后侧的摄像头采集到的图像记为img_back；将车身左侧的摄像头采集到的图像记为img_left；将车身右侧的摄像头采集到的图像记为img_right。请参考图2和图3，图2是根据一示例性实施例示出的车身上图像采集装置的采集到的图像的示意图。图3是根据一示例性实施例示出的车身上图像采集装置的采集到的图像的另一示意图。图2以不同的填充图案区别不同图像采集装置采集到的图像。

由于图像采集装置的拍摄范围较广，所以两个图像采集装置可以对同一拍摄区域进行拍摄，例如：摄像头1拍摄到了区域S，摄像头2也拍摄到了区域S。本公开中的“重叠”即指同一拍摄区域分别被两个图像采集装置拍摄到的情况。以图3为例，由于车身左前方的区域既能被车身前侧的摄像头拍摄到，又能被车身左侧的摄像头拍摄到，所以img_front中存在与img_left 重叠的区域(图3中标记为front_l的区域)，img_left中存在与img_front重叠的区域(图3中标记为left_f的区域)。

同理，由于车身右前方的区域既能被车身前侧的摄像头拍摄到，又能被车身右侧的摄像头拍摄到，所以img_front中存在与img_right重叠的区域(图3中标记为front_r的区域)，img_right中存在与img_front重叠的区域(图3中标记为right_f的区域)。由于车身左后方的区域既能被车身后侧的摄像头拍摄到，又能被车身左侧的摄像头拍摄到，所以img_back中存在与img_left重叠的区域(图3中标记为back_l的区域)，img_left中存在与img_back重叠的区域(图3中标记为left_b的区域)。由于车身右后方的区域既能被车身后侧的摄像头拍摄到，又能被车身右侧的摄像头拍摄到，所以img_back中存在与img_right重叠的区域(图3中标记为back_r的区域)，img_right中存在与img_back重叠的区域(图3中标记为rgiht_b的区域)。

根据图像采集装置拍摄到的区域是否也被其他图像采集装置拍摄到，可以将图像采集装置采集到的图像分为两部分：仅该图像采集装置拍摄到的区域的图像，以及与其他图像采集装置拍摄到相同区域的图像。以图3为例，img_front包括三部分：标记为front_l的区域、标记为front_r的区域以及标记为front_only的区域(仅车身前侧的摄像头拍摄到的区域的图像)。

同理，img_back包括三部分：标记为back_l的区域、标记为back_r的区域以及标记为back_only的区域(仅车身后侧的摄像头拍摄到的区域的图像)。img_left包括三部分：标记为left_f的区域、标记为left_b的区域以及标记为left_only的区域(仅车身左侧的摄像头拍摄到的区域的图像)。img_right包括三部分：标记为right_f的区域、标记为right_b的区域以及标记为right_only的区域(仅车身右侧的摄像头拍摄到的区域的图像)。

可选地，为了提高图像处理的准确度，在调节图像亮度前，可以对图像采集装置采集到的图像进行预处理，例如：畸变矫正和透视变换处理等。以经过预处理后的图像作为亮度调节对象，执行本公开提供的调节图像亮度的方法。本公开是对图像的亮度进行调节，对图像的色彩空间不做限定，图像色彩空间可以是YUV，也可以是Lab、YCbCr等。

本公开提供的调节图像亮度的方法包括两个过程：整体亮度调节的过程以及重叠区域亮度调节的过程。首先对整体亮度调节的过程进行说明。整体亮度调节的过程包括以下步骤：

确定所述第一图像中与所述第三图像重叠的区域的第一平均亮度值，所述第三图像中与所述第一图像重叠的区域的第二平均亮度值，所述第一平均亮度值与所述第二平均亮度值之间的差值为第一平均亮度差值；

确定所述第二图像中与所述第三图像重叠的区域的第三平均亮度值，所述第三图像中与所述第二图像重叠的区域的第四平均亮度值，所述第三平均亮度值与所述第四平均亮度值之间的差值为第二平均亮度差值；

根据所述第一平均亮度差值、所述第二平均亮度差值以及所述第三图像，获得第四图像；

其中，所述第四图像中与所述第一图像重叠的第一子区域的平均亮度值为所述第一平均亮度值，所述第四图像中与所述第二图像重叠的第二子区域的平均亮度值为所述第三平均亮度值，所述第四图像中与所述第一图像以及所述第二图像均不重叠的第三子区域的亮度值分布符合：从所述第一平均亮度值到所述第三平均亮度值的逐渐过渡。

其中，所述根据所述第一平均亮度差值、所述第二平均亮度差值以及所述第三图像，获得第四图像，包括：将所述第三图像上的各个像素点的亮度值加上所述第一平均亮度差值，以获得第五图像，并将所述第三图像的复制图像上的各个像素点的亮度值加上所述第二平均亮度差值，以获得第六图像；提取所述第五图像中与所述第一图像以及所述第二图像均不重叠的第一过渡区域，并提取所述第六图像中与所述第一图像以及所述第二图像不重叠的第二过渡区域；对所述第一过渡区域和所述第二过渡区域进行亮度融合，以获得所述第三子区域；其中，所述第五图像中与所述第一图像重叠的区域即为所述第一子区域，所述第六图像中与所述第二图像重叠的区域即为所述第二子区域。

整体亮度调节过程是针对某个图像采集装置采集到的整张图像进行的，也就是说，对某个图像采集装置采集到的整张图像上的每个像素点的亮度值进行调节。例如：对第一图像、第二图像和第三图像中的任一张图像进行整体亮度调节。

可选地，可通过参照各摄像头采集到的图像中的重叠区域的亮度差值，对所有图像进行亮度调节，最大化地实现全景图像的亮度平缓过渡，保证全景图像的清晰度达到最佳状态。

首先，对于每个图像采集装置采集到的图像，计算其包括的与其他图像采集装置拍摄到相同区域的图像的平均亮度值。

以图3为例，计算front_l的平均亮度值lum_front_l、front_r的平均亮度值lum_front_r、back_l的平均亮度值lum_back_l、back_r的平均亮度值lum_back_r、left_f的平均亮度值lum_left_f、left_b的平均亮度值lum_left_b、right_f的平均亮度值lum_right_f、right_b的平均亮度值lum_right_b。

然后，计算对应同一区域的两个平均亮度值之间的平均亮度差值。

以图3为例，计算D1＝(lum_front_l-lum_left_f)，D2＝(lum_back_l-lum_left_b)，D3＝(lum_back_r-lum_right_b)，D4＝(lum_front_r-lum_right_f)。

接着，根据第一、第二和第三图像中重叠区域的平均亮度差值，对第三图像上的每个像素点的亮度值进行调节。

请参考图4，图4为根据一示例性实施例示出的整体亮度调节的示意图。如图4所示，以对图3中的img_left进行整体亮度调节为例，首先，将img_left上每个像素点的亮度值加上使left_f的平均亮度值为记为lum1，将img_left的复制图像上每个像素点的亮度值加上使left_b的平均亮度值为记为lum2。如此，平均亮度值为lum1的left_f即为第一子区域，平均亮度值为lum2的left_b即为第二子区域。img_left中left_only上每个像素点的亮度值都增加了成为第一过渡区域，img_left的复制图像中与left_only对应的区域上每个像素点的亮度值都增加了成为第二过渡区域。为了使第四图像中的第三子区域的亮度从前至后逐渐过渡，还需利用第一过渡区域和第二过渡区域进行进一步处理，即对第一过渡区域和第二过渡区域进行亮度融合，经亮度融合后得到第三子区域，如图4中的left_only_final。亮度融合的过程请参考下文。参考上述得到left_only_final的方法，可以得到right_only_final、front_only_final、back_only_final。

对图3中的img_right、img_front、img_back进行整体亮度调节的过程，可以参考对图3中的img_left进行整体亮度调节的过程，在此就不再赘述。对图3中的img_right、img_front、img_back进行整体亮度调节，目的是使得经过整体亮度调节之后的各图像中相互重叠的区域的平均亮度值相同。例如，经过整体亮度调节之后的front_l的平均亮度值为(即lum1)，经过整体亮度调节之后的back_l的平均亮度值为(即lum2)。

下面对重叠区域亮度调节的过程进行说明。请参考图5，图5为根据一示例性实施例示出的重叠区域亮度调节的示意图。重叠区域亮度调节的过程包括以下步骤：

对所述第四图像中与所述第一图像重叠的区域，以及所述第一图像中与所述第四图像重叠的区域进行亮度融合；

对所述第四图像中与所述第二图像重叠的区域，以及所述第二图像中与所述第四图像重叠的区域进行亮度融合。

在经过整体亮度调节后，第一子区域的平均亮度值为lum1，第二子区域的平均亮度值为lum2。如图5所示，图中，front_l表示经过整体亮度调节之后的平均亮度值为lum1的front_l，back_l表示经过整体亮度调节之后的平均亮度值为lum2的back_l。为了使最终呈现给驾驶员的全景图像的亮度值更加均匀，还需要对第一子区域和front_l进行亮度融合，得到front_left_final，并对第二子区域和back_l进行亮度融合，得到back_left_final，将front_left_final和back_left_final作为最终呈现给驾驶员的全景图像的一部分。按照同样的方法，可以得到front_right_final、back_right_final。

上述说明中提到了亮度融合，下面对亮度融合的过程进行说明。亮度融合包括以下步骤：

首先采用以下公式计算L：

L＝L_A*m+L_B(n-m)，

其中，L_A和L_B分别是参与亮度融合的两个区域上相互对应的两个像素点的亮度值，0≤m＜n且m为整数，n取256(即2⁸)。

然后对计算出的L对应的二进制数右移八位，以得到经亮度融合后的像素点的亮度值。

首先设定一个融合模板，融合模板的长度和宽度分别为参与亮度融合的任一区域的长度和宽度，例如：在参与亮度融合的两个区域分别是第一子区域和front_l的情况下，融合模板的长度和宽度是第一子区域的长度和宽度，或者融合模板的长度和宽度是front_l的长度和宽度。在前文已提及，参与融合亮度的两个的区域还可能分别是第二子区域和back_l，参与融合亮度的两个的区域还可能分别是第一过渡区域和第二过渡区域。

融合模板内的值为m，0≤m＜n且m为整数，n取2⁸。由于m为整数，且融合公式中处理的数值也全部为整数，不再为浮点型数据，同时，n取值2⁸，在计算机运算中对得到的L对应的二进制数向右移八位即可得到经亮度融合后的像素点的亮度值，所以加快了图像处理速度。

m的一种可能的变化规律为：从上到下依次减小，且从右到左依次减小。例如，融合模板如下：

7 8 9

4 5 6

1 2 3

由于参与亮度融合的两个区域均是针对同一拍摄区域所得到的，所以，其中一个区域上的一个像素点与另一个区域上的像素点相互对应，即相互对应的两个像素点均是针对同一拍摄区域上的同一个物理点所得到的。

融合模板内的每个m值与一个物理点对应。对于某一物理点，首先采用如下公式计算其对应的L的值：

L＝L_A*m+L_B(n-m)

取L_A和L_B分别是参与亮度融合的两个区域上相互对应的两个像素点的亮度值，例如：在参与亮度融合的两个区域分别是第一子区域和front_l的情况下，从第一子区域中取对应一物理点的像素点A的亮度值L_A，从front_l中取的对应同一物理点的像素点B的亮度值L_B，再从融合模板中取对应同一物理点的m值，然后利用L＝L_A*m+L_B(n-m)，最后再将计算出的L的值对应的二进制数右移八位，即可计算出front_left_final中对应同一物理点的经亮度融合后的像素点的亮度值。

同理，在参与融合亮度的两个的区域分别是第二子区域和back_l的情况下，按照同样的做法，可以得到back_left_final；同理，在参与融合亮度的两个的区域分别是第一过渡区域和第二过渡区域的情况下，按照同样的做法，可以得到left_only_final。

请参考图6，图6是根据一示例性实施例示出的全景图像的示意图。如图6所示，最终呈现给驾驶员的全景图像由以下八部分组成：front_left_final、back_left_final、front_right_final、back_right_final、front_only_final、back_only_final、left_only_final、right_only_final。

本公开还提供一种调节图像亮度的装置。请参考图7，图7是根据一示例性实施例示出的一种调节图像亮度的装置的示意图。如图7所示，该装置100包括：

整体亮度调节模块110，用于根据第一图像中与第三图像重叠的区域的平均亮度值、所述第三图像中与所述第一图像重叠的区域的平均亮度值、第二图像中与所述第三图像重叠的区域的平均亮度值以及所述第三图像中与所述第二图像重叠的区域的平均亮度值，对所述第三图像进行整体亮度调节，以获得第四图像；

重叠区域亮度调节模块120，用于对所述第四图像中与所述第一图像重叠的区域进行亮度调节，并对所述第四图像中与所述第二图像重叠的区域进行亮度调节；

其中，所述第一图像和所述第二图像分别是由车身上相对的两侧的图像采集装置采集，所述第三图像由所述车身上与所述两侧相邻的任一侧的图像采集装置采集。

可选地，所述整体亮度调节模块包括：

平均亮度值确定子模块，用于确定所述第一图像中与所述第三图像重叠的区域的第一平均亮度值，所述第三图像中与所述第一图像重叠的区域的第二平均亮度值，所述第一平均亮度值与所述第二平均亮度值之间的差值为第一平均亮度差值；

平均亮度差值确定子模块，用于确定所述第二图像中与所述第三图像重叠的区域的第三平均亮度值，所述第三图像中与所述第二图像重叠的区域的第四平均亮度值，所述第三平均亮度值与所述第四平均亮度值之间的差值为第二平均亮度差值；

图像获得子模块，用于根据所述第一平均亮度差值、所述第二平均亮度差值以及所述第三图像，获得第四图像；

其中，所述第四图像中与所述第一图像重叠的第一子区域的平均亮度值为所述第一平均亮度值，所述第四图像中与所述第二图像重叠的第二子区域的平均亮度值为所述第三平均亮度值，所述第四图像中与所述第一图像以及所述第二图像均不重叠的第三子区域的亮度值分布符合：从所述第一平均亮度值到所述第三平均亮度值的逐渐过渡。

可选地，所述图像获得子模块包括：

亮度值调节子模块，用于将所述第三图像上的各个像素点的亮度值加上所述第一平均亮度差值的二分之一，以获得第五图像，并将所述第三图像的复制图像上的各个像素点的亮度值加上所述第二平均亮度差值的二分之一，以获得第六图像；

提取子模块，用于提取所述第五图像中与所述第一图像以及所述第二图像均不重叠的第一过渡区域，并提取所述第六图像中与所述第一图像以及所述第二图像不重叠的第二过渡区域；

亮度融合子模块，用于对所述第一过渡区域和所述第二过渡区域进行亮度融合，以获得所述第三子区域；

其中，所述第五图像中与所述第一图像重叠的区域即为所述第一子区域，所述第六图像中与所述第二图像重叠的区域即为所述第二子区域。

可选地，所述重叠区域亮度调节模块用于：

对所述第四图像中与所述第一图像重叠的区域，以及所述第一图像中与所述第四图像重叠的区域进行亮度融合；

对所述第四图像中与所述第二图像重叠的区域，以及所述第二图像中与所述第四图像重叠的区域进行亮度融合。

可选地，经亮度融合后的像素点的亮度值是由L对应的二进制数右移八位得到的，其中，L符合以下公式：

L＝L_A*m+L_B(n-m)，

其中，L_A和L_B分别是参与亮度融合的两个区域上相互对应的两个像素点的亮度值，0≤m＜n且m为整数，n取2⁸。

可选地，所述第一图像和所述第二图像分别是由车身前侧和车身后侧的图像采集装置采集，所述第三图像由所述车身左侧或者车身右侧的图像采集装置采集。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块及单元执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本公开还提供一种车辆，包括：分布于车身上的多个图像采集装置，分布在车身上相对的两侧的图像采集装置用于采集第一图像和第二图像，分布在车身上与所述两侧相邻的任一侧的图像采集装置用于采集第三图像；以及本公开提供的调节图像亮度的装置。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (13)

1.一种调节图像亮度的方法，其特征在于，所述方法包括：

根据第一图像中与第三图像重叠的区域的平均亮度值、所述第三图像中与所述第一图像重叠的区域的平均亮度值、第二图像中与所述第三图像重叠的区域的平均亮度值以及所述第三图像中与所述第二图像重叠的区域的平均亮度值，对所述第三图像进行整体亮度调节，以获得第四图像；

对所述第四图像中与所述第一图像重叠的区域进行亮度调节，并对所述第四图像中与所述第二图像重叠的区域进行亮度调节；

其中，所述第一图像和所述第二图像分别是由车身上相对的两侧的图像采集装置采集，所述第三图像由所述车身上与所述两侧相邻的任一侧的图像采集装置采集。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一图像和第二图像分别与第三图像之间相互重叠的区域的平均亮度值，对所述第三图像进行整体亮度调节，以获得第四图像，包括：

确定所述第一图像中与所述第三图像重叠的区域的第一平均亮度值，所述第三图像中与所述第一图像重叠的区域的第二平均亮度值，所述第一平均亮度值与所述第二平均亮度值之间的差值为第一平均亮度差值；

确定所述第二图像中与所述第三图像重叠的区域的第三平均亮度值，所述第三图像中与所述第二图像重叠的区域的第四平均亮度值，所述第三平均亮度值与所述第四平均亮度值之间的差值为第二平均亮度差值；

根据所述第一平均亮度差值、所述第二平均亮度差值以及所述第三图像，获得第四图像；

其中，所述第四图像中与所述第一图像重叠的第一子区域的平均亮度值为所述第一平均亮度值，所述第四图像中与所述第二图像重叠的第二子区域的平均亮度值为所述第三平均亮度值，所述第四图像中与所述第一图像以及所述第二图像均不重叠的第三子区域的亮度值分布符合：从所述第一平均亮度值到所述第三平均亮度值的逐渐过渡。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一平均亮度差值、所述第二平均亮度差值以及所述第三图像，获得第四图像，包括：

将所述第三图像上的各个像素点的亮度值加上所述第一平均亮度差值的二分之一，以获得第五图像，并将所述第三图像的复制图像上的各个像素点的亮度值加上所述第二平均亮度差值的二分之一，以获得第六图像；

提取所述第五图像中与所述第一图像以及所述第二图像均不重叠的第一过渡区域，并提取所述第六图像中与所述第一图像以及所述第二图像不重叠的第二过渡区域；

对所述第一过渡区域和所述第二过渡区域进行亮度融合，以获得所述第三子区域；

其中，所述第五图像中与所述第一图像重叠的区域即为所述第一子区域，所述第六图像中与所述第二图像重叠的区域即为所述第二子区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述第四图像中与所述第一图像重叠的区域进行亮度调节，包括：

对所述第四图像中与所述第一图像重叠的区域，以及所述第一图像中与所述第四图像重叠的区域进行亮度融合；

所述对所述第四图像中与所述第二图像重叠的区域进行亮度调节，包括：

对所述第四图像中与所述第二图像重叠的区域，以及所述第二图像中与所述第四图像重叠的区域进行亮度融合。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，经亮度融合后的像素点的亮度值是由L对应的二进制数右移八位得到的，其中，L符合以下公式：

L＝L_A*m+L_B(n-m)，

其中，L_A和L_B分别是参与亮度融合的两个区域上相互对应的两个像素点的亮度值，0≤m＜n且m为整数，n取2⁸。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一图像和所述第二图像分别是由车身前侧和车身后侧的图像采集装置采集，所述第三图像由所述车身左侧或者车身右侧的图像采集装置采集。

7.一种调节图像亮度的装置，其特征在于，所述装置包括：

整体亮度调节模块，用于根据第一图像中与第三图像重叠的区域的平均亮度值、所述第三图像中与所述第一图像重叠的区域的平均亮度值、第二图像中与所述第三图像重叠的区域的平均亮度值以及所述第三图像中与所述第二图像重叠的区域的平均亮度值，对所述第三图像进行整体亮度调节，以获得第四图像；

重叠区域亮度调节模块，用于对所述第四图像中与所述第一图像重叠的区域进行亮度调节，并对所述第四图像中与所述第二图像重叠的区域进行亮度调节；

其中，所述第一图像和所述第二图像分别是由车身上相对的两侧的图像采集装置采集，所述第三图像由所述车身上与所述两侧相邻的任一侧的图像采集装置采集。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述整体亮度调节模块包括：

平均亮度值确定子模块，用于确定所述第一图像中与所述第三图像重叠的区域的第一平均亮度值，所述第三图像中与所述第一图像重叠的区域的第二平均亮度值，所述第一平均亮度值与所述第二平均亮度值之间的差值为第一平均亮度差值；

平均亮度差值确定子模块，用于确定所述第二图像中与所述第三图像重叠的区域的第三平均亮度值，所述第三图像中与所述第二图像重叠的区域的第四平均亮度值，所述第三平均亮度值与所述第四平均亮度值之间的差值为第二平均亮度差值；

图像获得子模块，用于根据所述第一平均亮度差值、所述第二平均亮度差值以及所述第三图像，获得第四图像；

其中，所述第四图像中与所述第一图像重叠的第一子区域的平均亮度值为所述第一平均亮度值，所述第四图像中与所述第二图像重叠的第二子区域的平均亮度值为所述第三平均亮度值，所述第四图像中与所述第一图像以及所述第二图像均不重叠的第三子区域的亮度值分布符合：从所述第一平均亮度值到所述第三平均亮度值的逐渐过渡。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述图像获得子模块包括：

亮度值调节子模块，用于将所述第三图像上的各个像素点的亮度值加上所述第一平均亮度差值的二分之一，以获得第五图像，并将所述第三图像的复制图像上的各个像素点的亮度值加上所述第二平均亮度差值的二分之一，以获得第六图像；

提取子模块，用于提取所述第五图像中与所述第一图像以及所述第二图像均不重叠的第一过渡区域，并提取所述第六图像中与所述第一图像以及所述第二图像不重叠的第二过渡区域；

亮度融合子模块，用于对所述第一过渡区域和所述第二过渡区域进行亮度融合，以获得所述第三子区域；

其中，所述第五图像中与所述第一图像重叠的区域即为所述第一子区域，所述第六图像中与所述第二图像重叠的区域即为所述第二子区域。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述重叠区域亮度调节模块用于：

对所述第四图像中与所述第一图像重叠的区域，以及所述第一图像中与所述第四图像重叠的区域进行亮度融合；

对所述第四图像中与所述第二图像重叠的区域，以及所述第二图像中与所述第四图像重叠的区域进行亮度融合。

11.根据权利要求9或10所述的装置，其特征在于，经亮度融合后的像素点的亮度值是由L对应的二进制数右移八位得到的，其中，L符合以下公式：

L＝L_A*m+L_B(n-m)，

其中，L_A和L_B分别是参与亮度融合的两个区域上相互对应的两个像素点的亮度值，0≤m＜n且m为整数，n取2⁸。

12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一图像和所述第二图像分别是由车身前侧和车身后侧的图像采集装置采集，所述第三图像由所述车身左侧或者车身右侧的图像采集装置采集。

13.一种车辆，其特征在于，包括：

分布于车身上的多个图像采集装置，分布在车身上相对的两侧的图像采集装置用于采集第一图像和第二图像，分布在车身上与所述两侧相邻的任一侧的图像采集装置用于采集第三图像；以及

根据权利要求7-12任一项所述的调节图像亮度的装置。