CN108009679A - 飞行器、航线设置方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及飞行控制技术领域，具体而言，涉及一种飞行器、航线设置方法及装置。所述方法包括：获取飞行器的航线起点、航线终点以及从航线起点到航线终点之间的多个航点，获取多个航点的飞行次序，根据飞行次序将航线起点、航线终点以及各航点依次进行连接得到飞行路径，获取所述飞行路径上的多个点，依据所述多个点进行曲线拟合，得到所述飞行器的飞行航线。该方法得到的飞行航线平滑，没有急转角。

Description

飞行器、航线设置方法及装置

技术领域

本发明涉及飞行控制技术领域，具体而言，涉及一种飞行器、航线设置方法及装置。

背景技术

航点是飞机飞行的一个目的地，多个航点构成航线，在飞行控制技术中，通过控制飞行器沿着航线一次到达多个航点，最终到达目的地。

目前，飞机的飞行航线是通过将若干个航点用直线连接起来得到，这种航线存在急转角，航线不平滑，飞机沿着这种航线飞行过程中会出现飞机转角大或者改变航向急的情况，使得飞机飞行不平稳。

发明内容

本发明的目的在于提供一种飞行器、航线设置方法及装置，其旨在改善现有技术中存在的上述问题。

本发明提供一种技术方案：

本发明实施例提供了一种航线设置方法，包括：

获取飞行器的航线起点、航线终点以及从所述航线起点到所述航线终点之间的多个航点；

获取所述多个航点的飞行次序；

根据所述飞行次序将航线起点、航线终点以及各所述航点依次进行连接得到飞行路径；

获取所述飞行路径上的多个点，依据所述多个点进行曲线拟合，得到所述飞行器的飞行航线。

作为进一步的，根据所述飞行次序将航线起点、航线终点以及各所述航点依次进行连接得到飞行路径的步骤，包括：

根据所述飞行次序将各所述航点依次连接，得到中间路径；

将所述中间路径的一端与所述航线起点连接，另一端与所述航线终点连接，得到飞行路径。

作为进一步的，获取所述飞行路径上的多个点，依据所述多个点进行曲线拟合，得到所述飞行器的飞行航线的步骤，包括：

获取预先设定的步长；

依据所述步长在所述飞行路径上取出多个点；

依据所述多个点进行曲线拟合，得到所述飞行器的飞行航线。

作为进一步的，依据所述多个点进行曲线拟合，得到所述飞行器的飞行航线的步骤，包括：

统计所述多个点的数量，判断所述多个点的数量是否大于设定值，如果所述多个点的数量大于所述设定值，将所述多个点进行分组，以使每个分组中的点的数量小于或者等于所述设定值；

对每个分组中的点进行曲线拟合，以得到与该分组对应的曲线路径，从而得到与各所述分组分别对应的多条曲线路径；

确定所述多条曲线路径的端点的次序；

根据所述端点的次序，将所述多条曲线路径连接，得到所述飞行器的飞行航线。

作为进一步的，确定所述多条曲线路径的端点的次序的步骤，包括：

获取与所述多条曲线路径的端点对应的多个航点的飞行次序；

以所述多个航点的飞行次序作为所述多条曲线路径的端点的次序。

本发明实施例还提供了一种航线设置装置，所述装置包括：

获取航点模块，用于获取飞行器的航线起点、航线终点以及从所述航线起点到所述航线终点之间的多个航点；

获取次序模块，用于获取所述多个航点的飞行次序；

路径生成模块，用于根据所述飞行次序将所述航线起点、所述航线终点以及各所述航点依次进行连接得到飞行路径；

航线生成模块，用于获取所述飞行路径上的多个点，依据所述多个点进行曲线拟合，得到所述飞行器的飞行航线。

作为进一步的，所述路径生成模块包括：

生成中间路径单元，用于根据所述飞行次序将各所述航点依次连接，得到中间路径；

路径组合单元，用于将所述中间路径的一端与所述航线起点连接，另一端与所述航线终点连接，得到飞行路径。

作为进一步的，所述航线生成模块包括：

获取步长单元，用于获取预先设定的步长；

取点单元，用于依据所述步长在所述飞行路径上取出多个点；

拟合单元，依据所述多个点进行曲线拟合，得到所述飞行器的飞行航线。

作为进一步的，拟合单元包括：

数量统计子单元，用于统计所述多个点的数量，判断所述多个点的数量是否大于设定值，如果所述多个点的数量大于所述设定值，将所述多个点进行分组，以使每个分组中的点的数量小于或者等于所述设定值；

曲线拟合单元，用于对每个分组中的点进行曲线拟合，以得到与该分组对应的曲线路径，从而得到与各所述分组分别对应的多条曲线路径；

曲线排序单元，用于确定所述多条曲线路径的端点的次序；

曲线连接单元，用于根据所述端点的次序，将所述多条曲线路径连接，得到所述飞行器的飞行航线。

本发明实施例还提供了一种飞行器，包括：

存储器；处理器，所述处理器与所述存储器连接；以及

航线设置装置，所述航线设置装置存储于所述存储器中并包括一个或多个由所述处理器执行的软件功能模组，其包括：

获取航点模块，用于获取飞行器的航线起点、航线终点以及从所述航线起点到所述航线终点之间的多个航点；

获取次序模块，用于获取所述多个航点的飞行次序；

路径生成模块，用于根据所述飞行次序将航线起点、航线终点以及各所述航点依次进行连接得到飞行路径；

航线生成模块，用于获取所述飞行路径上的多个点，依据所述多个点进行曲线拟合，得到所述飞行器的飞行航线。

本发明实施例提出的一种飞行器、航线设置方法及装置，所述航线设置方法首先通过获取飞行器的航线起点、航线终点以及从所述航线起点到所述航线终点之间的多个航点以及这些航点的飞行次序，其次根据飞行次序将航线起点、航线终点以及多个航点进行连接得到飞行路径，然后根据预设步长获取飞行路径中的多个点，依据预设值将多个点进行分组，将每个组中的若干个点进行曲线拟合，得到与该分组对应的曲线路径，从而得到与各分组分别对应的多条曲线路径，最后依据多条曲线的端点的次序将多条曲线路径连接，得到飞行器的飞行航线。该飞行器的飞行航线平滑，转角缓。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的一种飞行器100的方框结构示意图。

图2示出了本发明实施例提供的一种航线设置方法流程图。

图3示出了步骤S300的包括的子步骤的流程图。

图4示出了本发明实施例中步骤S400的包括的子步骤的流程图。

图5示出了步骤S430包括的子步骤的流程图。

图6示出了本发明实施例提供的航线设置装置200方框结构示意图。

图7示出了图6中路径生成模块230的方框结构示意图。

图8示出了图6中航线生成模块240的方框结构示意图。

图9示出了图8中拟合单元243的方框结构实体图。

图标：100-飞行器；200-航线设置装置；210-获取航点模块；220-获取次序模块；230-路径生成模块；231-生成中间路径单元；232-路径组合单元；240-航线生成模块；241-获取步长单元；242-取点单元；243-拟合单元；2431-数量统计子单元；2432-曲线拟合单元；2433-曲线排序单元；2434-曲线连接单元；101-存储器；102-处理器；103-外设接口；104-显示屏。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

请参阅图1，图1为本发明实施例提供的一种飞行器100的方框结构示意图。在本发明实施例中，飞行器100可以是，但不限于飞机、无人机、航拍器等等。飞行器100包括航线设置装置200、存储器101、处理器102、外设接口103和显示屏104。

所述存储器101、处理器102、外设接口103和显示屏104各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。所述航线设置装置200包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器101中或固化在所述飞行器100的操作系统(operating system，OS)中的软件功能模块。所述处理器102用于执行存储器101中存储的可执行模块，例如所述航线设置装置200包括的软件功能模块或计算机程序。

其中，存储器101可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。其中，存储器101用于存储程序，所述处理器102在接收到执行指令后，执行所述程序，本发明任一实施例揭示的流程定义的服务器所执行的方法可以应用于处理器102中，或者由处理器102实现。

处理器102可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。上述的处理器102可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)、语音处理器以及视频处理器等；还可以是数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器102也可以是任何常规的处理器等。

所述外设接口103用于将各种输入/输出装置耦合至处理器102以及存储器101。在一些实施例中，外设接口103以及处理器102可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。

显示屏104用于实现用户与飞行器100之间的交互，具体可以是，但不限于显示屏104将航迹、航点位置、速度、加速度等信息进行显示。

请参阅图2，图2示出了本发明实施例提供的一种航线设置方法流程图。以下对本发明实施例提出的航线设置方法进行详细阐述。在本发明实施例中，航线设置方法应用于飞行器，但不限于飞行器，本发明实施例提供的航线设置方法，可以应用于符合牛顿运动定律的运动设备，例如汽车、轮船等等。航线设置方法包括以下步骤：

步骤S100：获取飞行器的航线起点、航线终点以及从航线起点到航线终点之间的多个航点。

步骤S200：获取多个航点的飞行次序。

在本发明实施例中，航线起点、航线终点以及航线起点到航线终点之间的多个航点的飞行次序是预先设定的，每一个航点有一个对应的飞行次序。在本发明实施例中，飞行次序的标识方式有多种，例如数字编号标识、时间点标识等等，可以是升序标识，也可以是降序标识。

步骤S300：根据飞行次序将航线起点、航线终点以及各航点依次进行连接得到飞行路径。

在本发明实施例中，步骤S300包括步骤S310和步骤S320。请参阅图3，图3示出了步骤S300的包括的子步骤的流程图。以下对步骤S310和步骤S320进行详细阐述。

步骤S310：根据飞行次序将各航点依次连接，得到中间路径。

在本发明实施例中，通过用直线段将次序靠近的两个航点，每个航点有一个或两个次序靠近的航点，将各航点依次连接得到中间路径，在本发明实施例中，中间路径是可能具有较大转角的航行路径。

通过采用以上方案，能够将航点组合起来，避免飞行方向紊乱，确定飞行方向。

步骤S320：将所述中间路径的一端与所述航线起点连接，另一端与所述航线终点连接，得到飞行路径。

在本发明实施例中，步骤S320的实施方式有多种，例如，当飞行次序是以航线起点的下一个目标航点开始升序排列时，则将中间路径中次序排列最小的端点与航线起点连接，间路径中次序排列最大的端点与航线终点连接。当飞行次序是以航线起点的下一个目标航点开始降序排列时，则将中间路径中次序排列最大的端点与航线起点连接，间路径中次序排列最小的端点与航线终点连接。由此，可以得到一条有始有终、中间没有分叉的航线，飞行器的航行方向是确定的，从起点到终点的航行路径是确定的。

步骤S400：获取飞行路径上的多个点，依据多个点进行曲线拟合，得到飞行器的飞行航线。

在本发明实施例中，步骤S400包括步骤S410、步骤S420和步骤S430三个子步骤。请参阅图4，图4示出了本发明实施例中步骤S400的包括的子步骤的流程图。以下对步骤S410～步骤S430进行详细阐述。

步骤S410：获取预先设定的步长。

步骤S420：依据步长在飞行路径上取出多个点。

步骤S430：依据所述多个点进行曲线拟合，得到飞行器的飞行航线。

在本发明实施例中，通过预先设定一个步长，依据该步长在飞行路径上取出多个点，这多个点可能是航点也可能不是航点，依据所述多个点进行曲线拟合，得到飞行器的飞行航线。通过采用以上方案，能够得到转角平缓的飞行航线，飞行器沿着该航线飞行，没有大转角和急转向，能够平稳飞行，减小安全隐患。

在本发明实施例中，步骤S430包括步骤S431～步骤S434四个子步骤。请参阅图5，图5示出了步骤S430包括的子步骤的流程图。以下对步骤S431～步骤S434进行详细阐述。

步骤S431：统计多个点的数量，判断多个点的数量是否大于设定值，如果多个点的数量大于设定值，将多个点进行分组，以使每个分组中的点的数量小于或者等于设定值。

在本发明实施例中，预先设定的设定值用于限定飞行航线的每一段的长度，保证了飞行航线拟合的准确性。

步骤S432：对每个分组中的点进行曲线拟合，以得到与该分组对应的曲线路径，从而得到与各分组分别对应的多条曲线路径。

在本发明实施例中，如果点的分组只有一个分组，则该分组对应一根拟合曲线的曲线路径，如果点的分组有多个，则对各个分组内的点分别进行曲线拟合，得到多条分别与多个分组一一对应的拟合曲线，得到多条曲线路径。

在本发明实施例中，对每个分组中的点进行曲线拟合的方式有多种，例如，最小二乘法、三次样条插值法等。在本发明实施例中，对每个分组中的点进行曲线拟合可以选用同一种曲线拟合方法，也可以采用不同的曲线拟合方法。

步骤S433：确定多条曲线路径的端点的次序。

在本发明实施例中，步骤S433的具体实施步骤有多种，例如，获取与多条曲线路径的端点对应的多个航点的飞行次序，以多个航点的飞行次序作为多条曲线路径的端点的次序，其中的每一个条曲线路径对应其中的两个航点，一个航点的次序代表其所对应的曲线路径的端点的次序，一条曲线路径有两个端点的次序。

步骤S434：根据端点的次序，将多条曲线路径连接，得到飞行器的飞行航线。

在本发明实施例中，如果点的分组只有一个分组，则该分组对应一根拟合曲线，则飞行器的飞行航线就是该拟合曲线的曲线路径，飞行器沿着该拟合曲线由航线起点航行到航线终点。如果点的分组有多个，则对各个分组内的点分别进行曲线拟合，得到多条分别与多个分组一一对应的拟合曲线，将多条拟合曲线的曲线路径，将多条曲线路径按照曲线路径各自的端点的次序依次连接，得到飞行器的飞行航线，控制飞行器从航线起点沿着飞行航线航行到达航线终点。

在本发明实施例中，将多条曲线路径连接方式有多种，例如，利用曲线拟合的方法连接，利用直线连接等。

通过采用以上方案，将航点连接得到飞行路径，根据飞行路径上的点进行曲线拟合，得到一条或多条曲线路径，如果是得到多条曲线路径，将多条曲线路径进行连接，得到角度平缓的飞行航线。控制飞机沿着该飞行路径航行，避免由于航线存在大转角的情况下飞行器飞行时飞机抖动大，航向改变突然，导致飞机不稳定，存在安全隐患的问题，飞机能够平稳飞行。

请参阅图6，图6示出了本发明实施例提供的航线设置装置200方框结构示意图。本发明实施例提供的一种航线设置装置200包括：获取航点模块210、获取次序模块220、路径生成模块230和航线生成模块240。获取航点模块210与获取次序模块220连接，获取次序模块220与路径生成模块230连接，路径生成模块230与航线生成模块240连接。

获取航点模块210用于获取飞行器100的航线起点、航线终点以及从航线起点到航线终点之间的多个航点。在本发明实施例中，获取航点模块210可以用于执行步骤S100。

获取次序模块220用于获取多个航点的飞行次序。在本发明实施例中，获取次序模块220可以用于执行步骤S200。

路径生成模块230用于根据飞行次序将航线起点、航线终点以及各航点依次进行连接得到飞行路径。在本发明实施例中，路径生成模块230可以用于执行步骤S300。

航线生成模块240用于获取飞行路径上的多个点，依据多个点进行曲线拟合，得到飞行器100的飞行航线。在本发明实施例中，航线生成模块240可以用于执行步骤S400。

请参阅图7，图7示出了图6中路径生成模块230的方框结构示意图。在本发明实施例中，路径生成模块230包括生成中间路径单元231和路径组合单元232。

生成中间路径单元231，用于根据飞行次序将各航点依次连接，得到中间路径。在本发明实施例中，生成中间路径单元231可以用于执行步骤S310。

路径组合单元232用于将中间路径的一端与航线起点连接，另一端与航线终点连接，得到飞行路径。在本发明实施例中，路径组合单元232可以用于执行步骤S320。

请参阅图8，图8示出了图6中航线生成模块240的方框结构示意图。航线生成模块240包括获取步长单元241、取点单元242和拟合单元243。

获取步长单元241，用于获取预先设定的步长。在本发明实施例中，获取步长单元241可以用于执行步骤S410。

取点单元242，用于依据步长在飞行路径上取出多个点。在本发明实施例中，取点单元242可以用于执行步骤S420。

拟合单元243，依据多个点进行曲线拟合，得到飞行器100的飞行航线。在本发明实施例中，拟合单元243可以用于执行步骤S430。

请参阅图9，图9示出了图8中拟合单元243的方框结构实体图。在本发明实施例中，拟合单元243包括数量统计子单元2431、曲线拟合单元2432、曲线排序单元2433和曲线连接单元2434。数量统计子单元2431与曲线拟合单元2432连接，曲线拟合单元2432与曲线排序单元2433连接，曲线排序单元2433与曲线连接单元2434连接。

数量统计子单元2431，用于统计多个点的数量，判断多个点的数量是否大于设定值，如果多个点的数量大于设定值，将多个点进行分组，以使每个分组中的点的数量小于或者等于设定值。在本发明实施例中，数量统计子单元2431可用于执行步骤S431。

曲线拟合单元2432，用于对每个分组中的点进行曲线拟合，以得到与该分组对应的曲线路径，从而得到与各分组分别对应的多条曲线路径。在本发明实施例中，曲线拟合单元2432可用于执行步骤S432。

曲线排序单元2433，用于确定多条曲线路径的端点的次序。在本发明实施例中，曲线排序单元2433可用于执行步骤S433。

曲线连接单元2434，用于根据端点的次序，将多条曲线路径连接，得到飞行器100的飞行航线。在本发明实施例中，曲线连接单元2434可用于执行步骤S434。

终上所述，本发明实施例提供的一种飞行器、航线设置方法及装置，所述方法依照航点的飞行次序，将航线起点、航线终点以及从航线起点到航线终点之间的多个航点连接起来，得到飞行路径，根据设定的步长获取飞行路径上的多个点，依据多个点进行曲线拟合，得到飞行器的飞行航线。该方法能够得到平滑、转角平缓的飞行航线，使得飞机沿着该航线飞行平稳，避免飞行器再沿航线飞行过程中由于抖动大、航向改变突然导致飞行器不稳定。通过基于航点对生成曲线的飞行航线，能够保证飞行器按照预先设定的方向航行，避免飞行器失控造成损失。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种航线设置方法，其特征在于，包括：

获取飞行器的航线起点、航线终点以及从所述航线起点到所述航线终点之间的多个航点；

获取所述多个航点的飞行次序；

根据所述飞行次序将航线起点、航线终点以及各所述航点依次进行连接得到飞行路径；

获取所述飞行路径上的多个点，依据所述多个点进行曲线拟合，得到所述飞行器的飞行航线。

2.根据权利要求1所述的航线设置方法，其特征在于，根据所述飞行次序将航线起点、航线终点以及各所述航点依次进行连接得到飞行路径的步骤，包括：

根据所述飞行次序将各所述航点依次连接，得到中间路径；

将所述中间路径的一端与所述航线起点连接，另一端与所述航线终点连接，得到飞行路径。

3.根据权利要求1所述的航线设置方法，其特征在于，获取所述飞行路径上的多个点，依据所述多个点进行曲线拟合，得到所述飞行器的飞行航线的步骤，包括：

获取预先设定的步长；

依据所述步长在所述飞行路径上取出多个点；

依据所述多个点进行曲线拟合，得到所述飞行器的飞行航线。

4.根据权利要求3所述的航线设置方法，其特征在于，依据所述多个点进行曲线拟合，得到所述飞行器的飞行航线的步骤，包括：

统计所述多个点的数量，判断所述多个点的数量是否大于设定值，如果所述多个点的数量大于所述设定值，将所述多个点进行分组，以使每个分组中的点的数量小于或者等于所述设定值；

对每个分组中的点进行曲线拟合，以得到与该分组对应的曲线路径，从而得到与各所述分组分别对应的多条曲线路径；

确定所述多条曲线路径的端点的次序；

根据所述端点的次序，将所述多条曲线路径连接，得到所述飞行器的飞行航线。

5.根据权利要求4所述的航线设置方法，其特征在于，确定所述多条曲线路径的端点的次序的步骤，包括：

获取与所述多条曲线路径的端点对应的多个航点的飞行次序；

以所述多个航点的飞行次序作为所述多条曲线路径的端点的次序。

6.一种航线设置装置，其特征在于，所述装置包括：

获取航点模块，用于获取飞行器的航线起点、航线终点以及从所述航线起点到所述航线终点之间的多个航点；

获取次序模块，用于获取所述多个航点的飞行次序；

路径生成模块，用于根据所述飞行次序将所述航线起点、所述航线终点以及各所述航点依次进行连接得到飞行路径；

航线生成模块，用于获取所述飞行路径上的多个点，依据所述多个点进行曲线拟合，得到所述飞行器的飞行航线。

7.根据权利要求6所述的航线设置装置，其特征在于，所述路径生成模块包括：

生成中间路径单元，用于根据所述飞行次序将各所述航点依次连接，得到中间路径；

路径组合单元，用于将所述中间路径的一端与所述航线起点连接，另一端与所述航线终点连接，得到飞行路径。

8.根据权利要求6所述的航线设置装置，其特征在于，所述航线生成模块包括：

获取步长单元，用于获取预先设定的步长；

取点单元，用于依据所述步长在所述飞行路径上取出多个点；

拟合单元，依据所述多个点进行曲线拟合，得到所述飞行器的飞行航线。

9.根据权利要求8所述的航线设置装置，其特征在于，拟合单元包括：

数量统计子单元，用于统计所述多个点的数量，判断所述多个点的数量是否大于设定值，如果所述多个点的数量大于所述设定值，将所述多个点进行分组，以使每个分组中的点的数量小于或者等于所述设定值；

曲线拟合单元，用于对每个分组中的点进行曲线拟合，以得到与该分组对应的曲线路径，从而得到与各所述分组分别对应的多条曲线路径；

曲线排序单元，用于确定所述多条曲线路径的端点的次序；

曲线连接单元，用于根据所述端点的次序，将所述多条曲线路径连接，得到所述飞行器的飞行航线。

10.一种飞行器，其特征在于，包括：

存储器；

处理器，所述处理器与所述存储器连接；以及

航线设置装置，所述航线设置装置存储于所述存储器中并包括一个或多个由所述处理器执行的软件功能模组，其包括：

获取航点模块，用于获取飞行器的航线起点、航线终点以及从所述航线起点到所述航线终点之间的多个航点；

获取次序模块，用于获取所述多个航点的飞行次序；

路径生成模块，用于根据所述飞行次序将航线起点、航线终点以及各所述航点依次进行连接得到飞行路径；

航线生成模块，用于获取所述飞行路径上的多个点，依据所述多个点进行曲线拟合，得到所述飞行器的飞行航线。