CN107994837A - 一种开关磁阻电机调速系统及调速方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种开关磁阻电机调速系统及调速方法，包括上级DCS、开关磁阻电机和控制器，所述控制器包括主控板、接口板、配电单元、电源驱动板和功率板，所述主控板包括DSP芯片；所述电源驱动板包括电源供电单元、IGBT驱动模块和绕组电流检测模块；所述功率板包括IGBT模块和绕组电流传感器；配电单元为功率板供电，绕组电流检测模块用于采集定子绕组中各相的电流信息，所述IGBT驱动模块和绕组电流检测模块分别与IGBT模块和绕组电流传感器联接，绕组电流检测模块的信号输出端与DSP芯片的数据采集端口相连接，IGBT驱动模块的信号输入端与DSP芯片的PWM信号输出端相连接；本系统无需安装位置传感器即可实现开关磁阻电机的调速控制，且控制精度和可靠性高。

Description

一种开关磁阻电机调速系统及调速方法

技术领域

本发明涉及一种开关磁阻电机调速系统及调速方法，尤其涉及需步进运行的电流控开关磁阻电机调速系统及调速方法，属于电机控制技术领域。

背景技术

开关磁阻电机是一种同步电机，电源的换相取决于转轴的位置，其正常运行需要位置传感器（如增量式编码器、绝对位置编码器、旋转变压器、磁性霍尔效应传感器等）提供实时的转子位置信息，控制器根据当前位置信息确定激励的定子相，使定子磁场与转子位置保持同步；而在工程实践中，由于环境条件或限制，这些安装在开关磁阻电机中的机械式位置传感器会导致系统可靠性低、成本高、体积大等问题；如果不安装位置传感器，调速系统容易出现失步现象导致调速能力失效，且定位能力差，无法精确的步进运行。

因此如何设计一种开关磁阻电机调速系统及调速方法，在不使用位置传感器的条件下实现开关磁阻电机的调速控制变得越来越重要。

发明内容

本发明的目的是提供一种开关磁阻电机调速系统及调速方法，无需安装位置传感器即可实现开关磁阻电机的调速控制，且控制精度和可靠性高。

本发明采用的技术方案为：

一种开关磁阻电机调速系统，包括上级DCS、开关磁阻电机和控制器，所述开关磁阻电机包含轴承外盖、端盖、接线端子、定子、转子、吊环和轴承；所述控制器包括主控板、接口板、配电单元、电源驱动板和功率板，配电单元用于与市政交流电源连接并进行变压，所述主控板包括DSP芯片以及分别与DSP芯片相连接的时钟模块和通讯模块，DSP芯片通过接口板与上级DCS通讯；所述电源驱动板包括电源供电单元、IGBT驱动模块和绕组电流检测模块；所述功率板包括IGBT模块和绕组电流传感器；所述配电单元通过母线与功率板相连接，IGBT模块用于对母线输出到开关磁阻电机的定子绕组中的各相电流进行调节，所述绕组电流检测模块用于采集开关磁阻电机的定子绕组中各相的电流大小及流向，所述IGBT驱动模块和绕组电流检测模块分别与IGBT模块和绕组电流传感器联接，所述绕组电流检测模块的信号输出端与DSP芯片的数据采集端口相连接，所述IGBT驱动模块的信号输入端与DSP芯片的PWM信号输出端相连接，用于对DSP芯片输出的PWM脉宽调制信号进行放大。

进一步地所述功率板还包括整流滤波模块，用于对母线上传输的电流进行整流和滤波。

进一步地所述电源驱动板还包括母线电流检测模块，所述功率板还包括母线电流传感器，母线电流传感器用于采集母线上传输的电流大小信息，母线电流传感器的信号输出端与母线电流检测模块的信号输入端相连接，母线电流检测模块的信号输出端与DSP芯片的数据采集端口相连接。

进一步地所述电源供电单元包括主电源、副电源和电源检测模块，配电单元和主电源之间设置有控制电源模块，配电单元通过控制电源模块与主电源连接，控制电源模块包括整流器和稳压器，用于将配电单元输出的交流电整流为直流电输出给主电源；整流滤波模块还与副电源相连接，用于将整流滤波后的直流电输出给副电源；电源检测模块的信号输出端与DSP芯片的数据采集端口相连接，用于检测主电源和副电源的运行信息，然后将主电源和副电源的运行信息传输给DSP芯片。

进一步地所述配电单元包括依次连接的空气开关、变压器和接触器，空气开关与市政交流电源相连接。

进一步地所述开关磁阻电机为低速直流四相同步电机。

进一步地所述开关磁阻电机的转子包括转子铁心和转轴，转子铁心采用整根圆钢一体加工而成。

进一步地所述转子铁心上径向加工两个光孔，转子铁心和转轴为过渡配合。

一种使用上述的开关磁阻电机调速系统的调速方法，包括如下步骤：

步骤A：采用高频脉冲注入法进行初始位置检测；首先DSP芯片对IGBT模块注入固定脉宽的PWM脉宽调节波，IGBT模块对输入到定子绕组中的每相电流进行调节；然后通过绕组电流传感器检测定子绕组中各相电流大小，根据开关磁阻电机定子绕组在转子不同位置时电感大小不同的原理判断转子位置，得到转子的初始角度位置θ₀。

步骤B：接收控制指令；DSP芯片通过通信子程序查询接收上级DCS发送的正转、反转、保持、调速或步进指令。

步骤C：DSP芯片分析上级DCS发送的正转、反转、保持、调速或步进指令, 根据上级DCS设定的电机转速判断角度微步细分需要的细分数；根据不同转速控制需要，DSP芯片计算不同的细分数，转速越低，需要的细分数越高；设定0rpm≤转速≤30rpm时，细分数为64；30rpm＜转速≤60rpm时，细分数为32；转速＞60rpm时，细分数为16。

步骤D：通过计算开关磁阻电机运行中转子的位置和控制定子绕组中各相的电流来实现开关磁阻电机的正转、反转、保持、调速和步进功能。

首先DSP芯片计算每个PWM中断周期时间内的角度增量Δθ，然后结合转子的初始角度位置θ₀得到转子运行的实时角度位置θ；DSP芯片根据实时角度位置θ计算得到电机运行的电流给定I_ref=f(θ),并输出PWM脉宽调制信号给IGBT模块，IGBT模块对输入到开关磁阻电机的定子绕组中的各相电流进行调节，DSP芯片通过绕组电流传感器对定子绕组中各相的实际电流I_real进行采样，进而通过PID闭环控制实现各相电流和电流给定I_ref一致，包括电流大小、电流方向及输入频率，最终实现控制开关磁阻电机的正转、反转、保持、调速和步进功能。

进一步地步骤D中通过控制定子绕组中各相的电流来实现开关磁阻电机的正转、反转、保持、调速和步进功能具体为：

正转和反转功能的实现；当上级DCS发送正转或反转指令时，DSP芯片发送PWM脉宽调制信号给IGBT模块，IGBT模块对输入到开关磁阻电机的定子绕组中的各相电流流向进行调节。

调速功能的实现；当上级DCS发送调速指令时，DSP芯片发送PWM脉宽调制信号给IGBT模块，IGBT模块对输入到开关磁阻电机的定子绕组中的各相的电流频率进行调节。

保持功能的实现；当上级DCS发送保持指令时，DSP芯片发送PWM脉宽调制信号给IGBT模块，IGBT模块对输入到开关磁阻电机的定子绕组中的各相的电流大小进行调节；IGBT模块给定子绕组任意一相通入一定大小的直流电，其它三相断开，电机将进入保持状态。

步进功能的实现；当上级DCS发送保持指令时，DSP芯片发送PWM脉宽调制信号给IGBT模块，IGBT模块对输入到开关磁阻电机的定子绕组中的各相的电流方向和电流大小进行调节；IGBT模块给定子绕组任意两相通入给定大小的直流电，并顺序交替通断，电机进入步进模式。

本发明通过DSP芯片对IGBT模块注入固定脉宽的PWM脉宽调节波，然后通过绕组电流传感器检测定子绕组中各相电流大小，根据开关磁阻电机定子绕组在转子不同位置时电感大小不同的原理判断转子位置，得到转子的初始角度位置；通过转子的初始角度位置再结合DSP芯片、IGBT驱动模块、IGBT模块、绕组电流传感器和绕组电流检测模块构成PID闭环控制系统对定子绕组中各相的电流大小及流向进行控制，使定子绕组中各相的电流与DSP芯片计算的给定电流一致，实现控制开关磁阻电机的正转、反转、保持、调速和步进功能，且对开关磁阻电机的控制精度高，系统可靠性高、成本较低，并能有效缩小开关磁阻电机的体积。

进一步地通过母线电流检测模块采集母线上传输的电流信息并反馈给DSP芯片进行处理，DSP芯片将处理后的信息反馈给上级DCS，实现对母线电流的实时监控，保证系统的稳定性。

进一步地通过设计电源供电单元中主电源和副电源双电源供电模式，能够有效避免因一路电源故障导致系统无法运行的情况发生。

进一步地通过设计开关磁阻电机的转子铁心采用整根圆钢一体加工而成，保证了转子铁心的刚性，且制造简单，价格便宜。

更进一步地通过设计转子铁心上径向加工两个光孔，转子铁心和转轴为过渡配合，可用两个光孔做支点进行转子铁心和转轴的拆卸，并可以通过光孔目视转子铁心和转轴之间的键是否漏装。

附图说明

图1为本发明的控制原理框图；

图2为本发明所述的调速方法的流程图；

图3为本发明所述的开关磁阻电机的结构示意图；

图4为图3的D-D向剖视图；

图5为本发明所述的转子铁心的剖视图。

具体实施方式

如图1、图3、图4和图5所示，一种开关磁阻电机调速系统，包括上级DCS（分布式控制系统）、开关磁阻电机和控制器，本实施例所述开关磁阻电机为低速直流四相同步电机，开关磁阻电机包含轴承外盖1、端盖2、接线端子3、定子4、转子5、吊环6和轴承7；开关磁阻电机的定子4包括机座11、定子铁心10和定子绕组9，开关磁阻电机的转子5包括转子铁心8和转轴，转子铁心8采用整根圆钢一体加工而成，而不采用硅钢片叠压形式，虽然在电机转速上会受到限制，但刚性好，制造简单，且价格便宜；转子铁心8上径向加工两个光孔12，转子铁心8和转轴为过渡配合，可用两个光孔12做支点进行转子铁心8和转轴的拆卸，并可以通过光孔12目视转子铁心8和转轴之间的键是否漏装；所述控制器包括主控板、接口板、配电单元、电源驱动板和功率板，配电单元用于与380V市政交流电源连接并进行变压，配电单元包括依次连接的空气开关、变压器和接触器，空气开关与市政380V交流电源相连接，能够对开关磁阻电机的供电电路提供短路、严重过载及欠电压等保护；所述主控板包括DSP芯片以及分别与DSP芯片相连接的时钟模块和通讯模块，并预留有编码器接口，便于扩展；接口板包括信号处理模块和与信号处理模块通讯连接的隔离接口，DSP芯片与信号处理模块通讯连接，上级DCS通过通讯线缆与隔离接口连接，进而实现DSP芯片与上级DCS互相通讯。

所述电源驱动板包括电源供电单元、母线电压检测模块、母线电流检测模块、IGBT驱动模块和绕组电流检测模块，电源供电单元包括主电源、副电源和电源检测模块；所述功率板包括整流滤波模块、母线电流传感器、IGBT模块和绕组电流传感器；所述配电单元通过母线与功率板相连接，整流滤波模块对母线上传输的电流进行整流和滤波，配电单元还通过控制电源模块与主电源连接，控制电源模块包括整流器和稳压器，用于将配电单元输出的220V交流电整流为24V直流电输出给主电源；整流滤波模块将整流滤波后的直流电分别输出给副电源和IGBT模块，副电源通过电压转换将110V直流电转换为24V直流电；通过主电源和副电源双电源供电结构，能够有效避免因一路电源故障导致系统无法运行的情况发生，增强系统的稳定性。

所述母线电流传感器设置在整流滤波模块和IGBT模块之间，用于采集母线上传输的整流滤波模块整流滤波后的电流信息，母线电流传感器的信号输出端与母线电流检测模块的信号输入端相连接，电源检测模块、母线电压检测模块和母线电流检测模块的信号输出端与DSP芯片的数据采集端口相连接，电源检测模块用于检测主电源和副电源的运行信息，然后将主电源和副电源的运行信息传输给DSP芯片；母线电压检测模块通过母线电流检测模块得到的母线电流的大小，并结合并联电路中电阻的阻值大小，从而得到母线电压信息，进而避免使用母线电压传感器，降低了成本；DSP芯片通过母线电压检测模块和母线电流检测模块检测母线的电压和电流信息，当母线的电压和电流异常时反馈给上级DCS，实现对母线电流和电压的实时监控，保证系统的稳定性。

所述IGBT模块用于对母线输出到开关磁阻电机的定子绕组9中的各相电流进行调节，所述绕组电流检测模块用于采集开关磁阻电机的定子绕组9中各相的电流大小及流向，所述IGBT驱动模块和绕组电流检测模块分别与IGBT模块和绕组电流传感器联接，绕组电流检测模块的信号输出端与DSP芯片的数据采集端口相连接，所述IGBT驱动模块的信号输入端与DSP芯片的PWM信号输出端相连接，用于对DSP芯片输出的PWM脉宽调制信号进行放大；DSP芯片、IGBT驱动模块、IGBT模块、绕组电流传感器和绕组电流检测模块构成PID闭环控制系统，DSP芯片通过绕组电流传感器得到定子绕组9中各相的电流大小及流向，将得到的定子绕组9中各相的电流与电流给定进行对比，从而发送PWM脉宽调制信号给IGBT模块，IGBT模块对母线输入到定子绕组9中各相的电流大小及流向进行调节，从而控制定子绕组9中各相的电流大小与给定电流大小一致，使电机的速度调节更加稳定。

本装置在DSP芯片上采用C语言进行了编程和调试，整个程序采用模块化设计,方便用户功能更改及后续开发；整个系统软件程序分为初始化程序、主程序、通信子程序和人机交互程序三部分，人机交互实现外部指令的输入及状态、控制指令的输出。

如图2所示，一种使用上述的开关磁阻电机调速系统的调速方法，具体包括如下步骤：

步骤A：采用高频脉冲注入法进行初始位置检测；首先DSP芯片对IGBT模块注入固定脉宽的PWM脉宽调节波，IGBT模块对输入到定子绕组9中的每相电流进行调节；然后通过绕组电流传感器检测定子绕组9中各相电流大小，根据开关磁阻电机定子绕组9在转子5不同位置时电感大小不同的原理判断转子5位置，得到转子5的初始角度位置θ₀。

步骤B：接收控制指令；DSP芯片通过通信子程序查询接收上级DCS发送的正转、反转、保持、调速或步进指令。

步骤C：DSP芯片分析上级DCS发送的正转、反转、保持、调速或步进指令, 根据上级DCS设定的电机转速判断角度微步细分需要的细分数；细分数为转子5转过一个角度增量所需要的步数，目的是为了使电机运行的更加稳定；根据不同转速控制需要，DSP芯片计算不同的细分数，转速越低，需要的细分数越高；设定0rpm≤转速≤30rpm时，细分数为64；30rpm＜转速≤60rpm时，细分数为32；转速＞60rpm时，细分数为16。

步骤D：通过计算开关磁阻电机运行中转子5的位置和控制定子绕组9中各相的电流来实现开关磁阻电机的正转、反转、保持、调速和步进功能。

首先DSP芯片计算每个PWM中断周期时间内的角度增量Δθ，然后结合转子5的初始角度位置θ₀得到转子5运行的实时角度位置θ；DSP芯片根据实时角度位置θ计算得到电机运行的电流给定I_ref=f(θ),并输出PWM脉宽调制信号给IGBT模块，IGBT模块对输入到开关磁阻电机的定子绕组9中的各相电流进行调节，DSP芯片通过绕组电流传感器对定子绕组9中各相的实际电流I_real进行采样，进而通过PID闭环控制实现各相电流和电流给定I_ref一致，包括电流大小、电流方向及输入频率（占空比），最终实现控制开关磁阻电机的正转、反转、保持、调速和步进功能。

具体为：

正转和反转功能的实现；当上级DCS发送正转或反转指令时，DSP芯片发送PWM脉宽调制信号给IGBT模块，IGBT模块对输入到开关磁阻电机的定子绕组9中的各相电流流向进行调节；本实施中开关磁阻电机为四相电机，分别为A相、B相、C相、D相，若运行电流顺序依次给定为A ----B ----C ----D，则电机正转；若运行电流顺序依次给定为D----C----B----A，则电机反转。

调速功能的实现；当上级DCS发送调速指令时，DSP芯片发送PWM脉宽调制信号给IGBT模块，IGBT模块对输入到开关磁阻电机的定子绕组9中的各相的电流频率进行调节；DSP芯片通过调节PWM中断周期时间可以调节输入到定子绕组9中各相的电流频率，进而实现电机的加速（频率增加）、减速运行（频率减小）及恒速（频率不变）运行。

保持功能的实现；当上级DCS发送保持指令时，DSP芯片发送PWM脉宽调制信号给IGBT模块，IGBT模块对输入到开关磁阻电机的定子绕组9中的各相的电流大小进行调节；IGBT模块给定子绕组9任意一相通入一定大小的直流电，其它三相断开，电机将进入保持状态，电机在保持状态可输出一定的保持转矩，调节直流电流的大小，可以改变保持转矩的大小。

步进功能的实现；当上级DCS发送保持指令时，DSP芯片根据步进方向和步进角度发送PWM脉宽调制信号给IGBT模块，IGBT模块对输入到开关磁阻电机的定子绕组9中的各相的电流方向和电流大小进行调节；IGBT模块给定子绕组9任意两相通入给定大小的直流电，并顺序交替通断，电机进入步进模式；例如，A 、B相通入直流电，然后A相断开，同时C相同电，依次进行，电机正转步进运行；A 、B相通入直流电，然后B相断开，同时D相同电，依次进行，电机反转步进运行。

综上所述，本系统无需安装位置检测传感器，通过初始位置检测及电流PID控制，实现电机正转、反转、保持、调速和步进功能，对开关磁阻电机的控制精度高，系统可靠性高、成本较低，并能有效缩小开关磁阻电机的体积。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种开关磁阻电机调速系统，其特征在于：包括上级DCS、开关磁阻电机和控制器，所述开关磁阻电机包含轴承外盖、端盖、接线端子、定子、转子、吊环和轴承；所述控制器包括主控板、接口板、配电单元、电源驱动板和功率板，配电单元用于与市政交流电源连接并进行变压，所述主控板包括DSP芯片以及分别与DSP芯片相连接的时钟模块和通讯模块，DSP芯片通过接口板与上级DCS通讯；所述电源驱动板包括电源供电单元、IGBT驱动模块和绕组电流检测模块；所述功率板包括IGBT模块和绕组电流传感器；所述配电单元通过母线与功率板相连接，IGBT模块用于对母线输出到开关磁阻电机的定子绕组中的各相电流进行调节，所述绕组电流检测模块用于采集开关磁阻电机的定子绕组中各相的电流大小及流向，所述IGBT驱动模块和绕组电流检测模块分别与IGBT模块和绕组电流传感器联接，所述绕组电流检测模块的信号输出端与DSP芯片的数据采集端口相连接，所述IGBT驱动模块的信号输入端与DSP芯片的PWM信号输出端相连接，用于对DSP芯片输出的PWM脉宽调制信号进行放大。

2.如权利要求1所述的开关磁阻电机调速系统，其特征在于：所述功率板还包括整流滤波模块，用于对母线上传输的电流进行整流和滤波。

3.如权利要求2所述的开关磁阻电机调速系统，其特征在于：所述电源驱动板还包括母线电流检测模块，所述功率板还包括母线电流传感器，母线电流传感器用于采集母线上传输的电流大小信息，母线电流传感器的信号输出端与母线电流检测模块的信号输入端相连接，母线电流检测模块的信号输出端与DSP芯片的数据采集端口相连接。

4.如权利要求3所述的开关磁阻电机调速系统，其特征在于：所述电源供电单元包括主电源、副电源和电源检测模块，配电单元和主电源之间设置有控制电源模块，配电单元通过控制电源模块与主电源连接，控制电源模块包括整流器和稳压器，用于将配电单元输出的交流电整流为直流电输出给主电源；整流滤波模块还与副电源相连接，用于将整流滤波后的直流电输出给副电源；电源检测模块的信号输出端与DSP芯片的数据采集端口相连接，用于检测主电源和副电源的运行信息，然后将主电源和副电源的运行信息传输给DSP芯片。

5.如权利要求4所述的开关磁阻电机调速系统，其特征在于：所述配电单元包括依次连接的空气开关、变压器和接触器，空气开关与市政交流电源相连接。

6.如权利要求1-5任一所述的开关磁阻电机调速系统，其特征在于：所述开关磁阻电机为低速直流四相同步电机。

7.如权利要求6所述的开关磁阻电机调速系统，其特征在于：所述开关磁阻电机的转子包括转子铁心和转轴，转子铁心采用整根圆钢一体加工而成。

8.如权利要求7所述的开关磁阻电机调速系统，其特征在于：所述转子铁心上径向加工有两个光孔，转子铁心和转轴为过渡配合。

9.一种使用上述的开关磁阻电机调速系统的调速方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤A：采用高频脉冲注入法进行初始位置检测；首先DSP芯片对IGBT模块注入固定脉宽的PWM脉宽调节波，IGBT模块对输入到定子绕组中的每相电流进行调节；然后通过绕组电流传感器检测定子绕组中各相电流大小，根据开关磁阻电机定子绕组在转子不同位置时电感大小不同的原理判断转子位置，得到转子的初始角度位置θ₀；

步骤B：接收控制指令；DSP芯片通过通信子程序查询接收上级DCS发送的正转、反转、保持、调速或步进指令；

步骤C：DSP芯片分析上级DCS发送的正转、反转、保持、调速或步进指令, 根据上级DCS设定的电机转速判断角度微步细分需要的细分数；根据不同转速控制需要，DSP芯片计算不同的细分数，转速越低，需要的细分数越高；设定0rpm≤转速≤30rpm时，细分数为64；30rpm＜转速≤60rpm时，细分数为32；转速＞60rpm时，细分数为16；

步骤D：通过计算开关磁阻电机运行中转子的位置和控制定子绕组中各相的电流来实现开关磁阻电机的正转、反转、保持、调速和步进功能；

首先DSP芯片计算每个PWM中断周期时间内的角度增量Δθ，然后结合转子的初始角度位置θ₀得到转子运行的实时角度位置θ；DSP芯片根据实时角度位置θ计算得到电机运行的电流给定I_ref=f(θ),并输出PWM脉宽调制信号给IGBT模块，IGBT模块对输入到开关磁阻电机的定子绕组中的各相电流进行调节，DSP芯片通过绕组电流传感器对定子绕组中各相的实际电流I_real进行采样，进而通过PID闭环控制实现各相电流和电流给定I_ref一致，包括电流大小、电流方向及输入频率，最终实现控制开关磁阻电机的正转、反转、保持、调速和步进功能。

10.如权利要求9所述的开关磁阻电机的调速方法，其特征在于：步骤D中通过控制定子绕组中各相的电流来实现开关磁阻电机的正转、反转、保持、调速和步进功能具体为：

正转和反转功能的实现；当上级DCS发送正转或反转指令时，DSP芯片发送PWM脉宽调制信号给IGBT模块，IGBT模块对输入到开关磁阻电机的定子绕组中的各相电流流向进行调节；

调速功能的实现；当上级DCS发送调速指令时，DSP芯片发送PWM脉宽调制信号给IGBT模块，IGBT模块对输入到开关磁阻电机的定子绕组中的各相的电流频率进行调节；

保持功能的实现；当上级DCS发送保持指令时，DSP芯片发送PWM脉宽调制信号给IGBT模块，IGBT模块对输入到开关磁阻电机的定子绕组中的各相的电流大小进行调节；IGBT模块给定子绕组任意一相通入一定大小的直流电，其它三相断开，电机将进入保持状态；

步进功能的实现；当上级DCS发送保持指令时，DSP芯片发送PWM脉宽调制信号给IGBT模块，IGBT模块对输入到开关磁阻电机的定子绕组中的各相的电流方向和电流大小进行调节；IGBT模块给定子绕组任意两相通入给定大小的直流电，并顺序交替通断，电机进入步进模式。