CN107993252A - 用户跟踪系统、方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及目标跟踪技术领域，具体涉及一种用户跟踪系统、方法及装置，该用户跟踪系统包括无线连接的无人机和移动终端，该用户跟踪方法及装置应用于无人机。该系统包括：所述无人机用于按照预设的规则实时调整相对于用户的位置，移动终端用于接收无人机采集的图像，并响应用户的操作在所述图像上选取包含用户图像的矩形区域。所述移动终端还用于将矩形区域对应的坐标发送至无人机，无人机根据所述坐标跟踪用户并对用户进行拍摄。本方案通过移动终端响应用户的操作将包含用户图像的区域选择出来，并将该矩形区域的坐标发送至无人机，无人机实时对采集的图像中的用户进行跟踪并拍摄，由此实现对用户的准确跟踪。

Description

用户跟踪系统、方法及装置

技术领域

本发明涉及目标跟踪技术领域，具体而言，涉及一种用户跟踪系统、方法及装置。

背景技术

传统的跟踪方法是地面跟踪设备将目的坐标和速度发送给无人机，无人机根据指令飞往该地点，地面跟踪设备开始移动的时候，也会将自身的偏移量发送至无人机，通过这样的方式使得无人机可以和地面跟踪设备保持一定距离的情况下，跟随地面跟踪设备。但是，由于地面跟踪设备的位置更新时间较慢，且漂移比较大，无人机想要拍摄操作该地面跟踪设备的人将比较困难，即无人机将不能很好地跟踪人，以便于采集人的图像。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用户跟踪系统，以实现对用户图像进行实时采集和检测，以便于准确跟踪用户。

本发明的另一目的在于提供一种用户跟踪方法，以实现对用户图像进行实时采集和检测，以便于准确地跟踪用户。

本发明的另一目的在于提供一种用户跟踪装置，以实现对用户图像进行实时采集和检测，以便于准确地跟踪用户。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种用户跟踪系统，应用于无线连接的无人机和移动终端，所述系统包括：所述无人机用于按照预设的规则实时调整相对于所述用户的位置；所述移动终端用于接收无人机采集的图像，并响应用户的操作在所述图像上选取包含用户图像的矩形区域；所述移动终端用于将所述矩形区域对应的坐标发送至所述无人机；所述无人机用于根据所述坐标跟踪用户并对用户进行拍摄。

第二方面，本发明实施例还提供了一种用户跟踪方法，应用于无人机，所述无人机与移动终端无线连接，所述方法包括：按照预设的规则实时调整相对于用户的位置；将采集的图像发送至所述移动终端，并接收所述移动终端响应用户的操作在所述图像上选取的包含用户图像的矩形区域的坐标；根据所述坐标跟踪用户并对用户进行拍摄。

第三方面，本发明实施例还提供了一种用户跟踪装置，应用于无人机，所述无人机与移动终端无线连接，所述装置还包括：调整模块，用于按照预设的规则实时调整相对于用户的位置；发送模块，用于将采集的图像发送至所述移动终端，并接收所述移动终端响应用户的操作在所述图像上选取的包含用户图像的矩形区域的坐标；跟踪模块，用于根据所述坐标跟踪用户并对用户进行拍摄。

本发明实施例提供的一种用户跟踪系统、方法及装置，该用户跟踪系统包括无线连接的无人机和移动终端，该用户跟踪方法及装置应用于无人机。该系统包括：所述无人机用于按照预设的规则实时调整相对于用户的位置，移动终端用于接收无人机采集的图像，并响应用户的操作在所述图像上选取包含用户图像的矩形区域。所述移动终端还用于将矩形区域对应的坐标发送至无人机，无人机根据所述坐标跟踪用户并对用户进行拍摄。本方案通过移动终端响应用户的操作将包含用户图像的区域选择出来，并将该矩形区域的坐标发送至无人机，无人机实时对采集的图像中的用户进行跟踪并拍摄，由此实现对用户的准确跟踪。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例提供的一种用户跟踪系统的结构示意图。

图2示出了本发明实施例提供的一种用户跟踪方法的流程示意图。

图3示出了本发明实施例提供的一种用户跟踪方法的子步骤的流程示意图。

图4示出了本发明实施例提供的一种用户跟踪方法的另一子步骤的流程示意图。

图5示出了本发明实施例提供的一种用户跟踪装置的功能模块示意图。

图示：10-用户跟踪系统；100-无人机；200-移动终端；110-用户跟踪装置；111-调整模块；112-发送模块；113-跟踪模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

无人机跟随拍摄是小型无人机一种常用的用途，在现目前的方式中，无人机跟随拍摄的主要方式为：无人机通过自身的GPS位置与待跟踪目标的GPS位置实时计算，并根据计算结果调整无人机机头的位置以实现对待跟踪目标的跟踪。通过这种方式使得无人机和待跟踪目标之间可以保持相对距离，实现对待跟踪目标的跟踪，但是由于GPS精确度的关系，如果想要实现对操控该待跟踪目标的人进行跟踪往往偏差较大，不能采集清晰的人物图像，具体而言为，不能有效地跟随人物的移动跟随拍摄人物图像，以至于不能达成对人物跟踪的目的。由此，本发明实施例提供一种用户跟踪系统，以实现识别图像中的用户图像，实现对用户的精确跟踪。

请参照图1，是本发明实施例提供的一种用户跟踪系统10的结构示意图，该用户跟踪系统10包括无人机100和移动终端200，该无人机100和移动终端200无线连接。该移动终端200可以是，但不限于，手机、平板电脑等移动电子设备。用户手持移动终端200，无人机100对用户进行实时跟踪。具体为：无人机100相对于用户或移动终端200一定航向，该航向为东北或西南等，同时该无人机100还间隔用户预设距离，如该预设距离可以是5米或10米，以使得无人机100可以根据用户需要以倾斜一定的角度且间隔一定距离采集用户图像。该移动终端200可以接收无人机实时采集的图像，同时用户可以在移动终端200上选取包含自身图像的区域并将该区域对应的坐标发送至无人机100，无人机100将根据该坐标在采集的图像对应的区域中识别用户图像，以此实现对用户的跟踪。

请参照图2，是本发明实施例提供的一种用户跟踪方法的流程示意图，该用户跟踪方法应用于无人机100，该用户跟踪方法包括：

步骤S110，按照预设的规则实时调整相对于用户的位置。

按照预设的规则实时调整无人机100相对于用户的位置，该预设的规则为无人机100相对于用户的偏移角度以及间隔距离，如无人机100需保持在用户的西南方向10米处，以便于更好地采集用户的侧面情况。容易理解的，该预设的规则可以根据用户的实际需要进行设置。请参照图3，是本发明实施例提供的一种用户跟踪方法的步骤S110的子步骤的流程示意图，该步骤S110包括：

步骤S111，设定相对于用户的预定航向和间隔用户位置的预定距离。

在无人机100上设定相对于用户的预定航向，如西南方向或西北方向，以及间隔用户位置的预定距离，如5米或10米。

步骤S112，实时根据用户的位置、预定航向以及预定距离，实时计算无人机的位置。

由于用户始终在移动，则无人机100将根据用户的实时位置，之前设定的航向以及预定距离，实时计算无人机100的位置，使得无人机100实现与用户同步移动，以便于更好地采集用户图像。

步骤S120，将采集的图像发送至移动终端，并接收所述移动终端响应用户的操作在所述图像上选取的包含用户图像的矩形区域的坐标。

该无人机100上安装有摄像头(图中未示出)，该无人机100将采集的图像发送至移动终端200，手持移动终端200的用户将在移动终端200的屏幕上实时查看无人机100采集的图像。此外，用户可以在移动终端200上选取包含自身图像的矩形区域，并由移动终端200将该矩形区域的坐标发送至无人机100。

步骤S130，根据所述坐标跟踪用户并对用户进行拍摄。

无人机100将同步接收移动终端200上传的矩形区域的坐标，并将该矩形区域通过坐标标识于采集的图像中。需要说明的是，此时提及的无人机100采集的图像与移动终端200接收到的无人机发送的采集的图像是一致的，均为当前帧图像，即是移动终端200在无人机100发送的图像上选取矩形区域后同步显示于无人机100的图像上。请参照图4，是本发明实施例提供的一种用户跟踪方法的步骤S130的子步骤的流程示意图，该步骤S130包括：

步骤S131，根据所述坐标在采集的图像上识别出包含用户的图像。

无人机100接收由移动终端200发送的矩形区域的坐标后，通过该坐标将矩形区域标识于当前图像中，该矩形区域对应的图像为包含用户的图像。此外，该无人机100还将该包含用户的图像设置于无人机100采集的图像的正中的位置，以便于无人机100对用户进行跟踪。

步骤S132，实时检测所述包含用户的图像的移动，调整所述无人机的转向以对用户进行拍摄。

当用户进行移动时，一方面无人机100的位置将根据用户的实时位置进行计算后跟随用户的位置的变化进行同步变化，另一方面，无人机100的摄像头将实时追踪用户图像的移动，始终保持用户图像处于摄像头的中心位置，即保证用户图像在无人机100采集的图像的正中位置，以使得无人机100能更好地实现对用户进行跟踪。

由此可见，通过本发明实施例提供的方案实现了对操控移动终端200的用户的跟踪，通过调整无人机100的相对于用户的航向和间隔距离以更好地角度拍摄用户，通过无人机100实时追踪用户的移动，以使得拍摄用户的画面更好，进而实现对人的精确跟踪。

请参照图5，是本发明实施例提供的一种用户跟踪装置110的功能模块示意图，该用户跟踪装置110应用于无人机100，该用户跟踪装置110包括调整模块111、发送模块112以及跟踪模块113，其中，

调整模块111，用于按照预设的规则实时调整相对于用户的位置。

在本发明实施例中，步骤S110～S112可以由调整模块111执行。

发送模块112，用于将采集的图像发送至所述移动终端，并接收所述移动终端响应用户的操作在所述图像上选取的包含用户图像的矩形区域的坐标。

在本发明实施例中，步骤S120可以由发送模块112执行。

跟踪模块113，用于根据所述坐标跟踪用户并对用户进行拍摄。

在本发明实施例中，步骤S130～S132可以由跟踪模块113执行。

由于在用户跟踪方法部分已经详细描述，在此不再赘述。

综上所述，本发明实施例提供的一种用户跟踪系统、方法及装置，该用户跟踪系统包括无线连接的无人机和移动终端，该用户跟踪方法及装置应用于无人机。该系统包括：所述无人机用于按照预设的规则实时调整相对于用户的位置，移动终端用于接收无人机采集的图像，并响应用户的操作在所述图像上选取包含用户图像的矩形区域。所述移动终端还用于将矩形区域对应的坐标发送至无人机，无人机根据所述坐标跟踪用户并对用户进行拍摄。本方案通过移动终端响应用户的操作将包含用户图像的区域选择出来，并将该矩形区域的坐标发送至无人机，无人机实时对采集的图像中的用户进行跟踪并拍摄，由此实现对用户的准确跟踪。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种用户跟踪系统，其特征在于，所述系统包括无线连接的无人机和移动终端，

所述无人机用于按照预设的规则实时调整相对于所述用户的位置；

所述移动终端用于接收无人机采集的图像，并响应用户的操作在所述图像上选取包含用户图像的矩形区域；

所述移动终端用于将所述矩形区域对应的坐标发送至所述无人机；

所述无人机用于根据所述坐标跟踪用户并对用户进行拍摄。

2.如权利要求1所述的用户跟踪系统，其特征在于，

所述无人机用于根据所述坐标在采集的图像上识别出包含用户的图像；

所述无人机用于实时检测所述包含用户的图像的移动，调整所述无人机的转向以对用户进行跟踪拍摄。

3.如权利要求2所述的用户跟踪系统，其特征在于，

所述无人机还用于将所述包含用户的图像设置于所述无人机的采集的图像的正中的位置。

4.如权利要求1所述的用户跟踪系统，其特征在于，

所述无人机用于设定相对于用户的预定航向和间隔用户位置的预定距离；

所述无人机还用于实时根据用户的位置、预定航向以及预定距离，实时计算无人机的位置。

5.一种用户跟踪方法，应用于无人机，其特征在于，所述无人机与移动终端无线连接，所述方法包括：

按照预设的规则实时调整相对于用户的位置；

将采集的图像发送至所述移动终端，并接收所述移动终端响应用户的操作在所述图像上选取的包含用户图像的矩形区域的坐标；

根据所述坐标跟踪用户并对用户进行拍摄。

6.如权利要求5所述的用户跟踪方法，其特征在于，所述根据所述坐标跟踪用户并对用户进行拍摄的步骤包括：

根据所述坐标在采集的图像上识别出包含用户的图像；

实时检测所述包含用户的图像的移动，调整所述无人机的转向以对用户进行拍摄。

7.如权利要求6所述的用户跟踪方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述包含用户的图像设置于所述无人机采集的图像的正中的位置。

8.如权利要求5所述的用户跟踪方法，其特征在于，所述按照预设的规则实时调整相对于用户的位置的步骤包括：

设定相对于用户的预定航向和间隔用户位置的预定距离；

实时根据用户的位置、预定航向以及预定距离，实时计算无人机的位置。

9.一种用户跟踪装置，应用于无人机，其特征在于，所述无人机与移动终端无线连接，所述装置还包括：

调整模块，用于按照预设的规则实时调整相对于用户的位置；

发送模块，用于将采集的图像发送至所述移动终端，并接收所述移动终端响应用户的操作在所述图像上选取的包含用户图像的矩形区域的坐标；

跟踪模块，用于根据所述坐标跟踪用户并对用户进行拍摄。

10.如权利要求9所述的用户跟踪装置，其特征在于，所述跟踪模块还用于：

根据所述坐标在采集的图像上识别出包含用户的图像；

实时检测所述包含用户的图像的移动，调整所述无人机的转向以对用户进行拍摄。