CN107985636B - 一种适用于绳系卫星对接分离的三爪式对接机构 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种适用于绳系卫星对接分离的三爪式对接机构，包括安装于母平台飞行器上的三爪式主动对接机构和安装于绳系卫星上的三爪式被动对接机构。本发明提供的三爪式对接机构，是捕获、连接一体化对接机构，即使用同一套驱动组件便可实现主被动端之间的柔性捕获和刚性连接功能；同时在连接完成后通过电机的反向旋转实现主被动端之间的解锁；同时采用驱动组件周边式布置方案实现了内部空置通道，从而可以将绳系卫星的系绳收放装置放置其中，满足绳系卫星从中心轴位置出绳、同时避免对接机构与绳系牵挂的要求。
Description
技术领域
本发明涉及绳系卫星领域，特别涉及一种适用于绳系卫星对接分离的三爪式对接机构。
背景技术
目前，适用于绳系卫星的对接分离的对接机构尚无相关的研究资料，如果要求绳系卫星具有对接功能，则需要在绳系卫星和母平台上布置相应的对接机构。一般要求其对接机构和系绳收放装置均应布局在绳系卫星的轴向中心位置。同时要求绳系卫星在释放、飞行、回收过程中均不能与对接机构产生牵挂现象。国内外类似的小型对接装置一般均为中心布局式设计，无法在对接机构内部布置绳系卫星的系绳收放装置，同时现有对接机构一般均不可避免的会在绳系卫星工作过程中与其绳系产生牵挂。
发明内容
本发明的目的在于提供一种适用于绳系卫星对接分离的三爪式对接机构，可实现绳系卫星与母平台之间的捕获锁紧和分离，以解决现有技术中对接机构无内部空置通道以及与绳系卫星的绳系产生牵挂等技术问题。
为了解决上述问题，本发明提供了一种适用于绳系卫星对接分离的三爪式对接机构，包括安装于母平台飞行器上的三爪式主动对接机构和安装于绳系卫星上的三爪式被动对接机构：
所述主动对接机构包括一壳体，所述壳体内间隔设有三组驱动组件，每组驱动组件驱动连接一锁钩组件，三组锁钩组件分别活动设置在所述壳体的上面板的周边；
所述被动对接机构包括一下面板，所述下面板上间隔设置三个与所述锁钩组件适配的锁钩连接框；
首先，所述主动对接机构中的三组锁钩组件处于初始收拢状态；其次，在驱动组件的驱动作用下旋转至准备捕获位置，三组所述锁钩组件和三个所述锁钩连接框一一对应配合，直至锁钩组件向中心旋转至竖直状态，至此，捕获完成；捕获完成后，锁钩组件继续向下运动，在向下运动过程中与锁钩连接框接触，所述锁钩连接框跟着所述锁钩组件一同向下运动实现主被动对接机构的连接；在主被动对接机构准备分离时，所述驱动组件驱动所述锁钩组件向上运动，所述锁钩组件向上运动至竖直位置最上端时向外旋转至解锁位置，所述锁钩组件与所述锁钩连接框之间解除约束。
依照本申请较佳实施例所述的一种适用于绳系卫星对接分离的三爪式对接机构，所述驱动组件包括一丝杠，所述丝杠对应连接一锁钩组件，所述丝杠上固定连接一设有竖向导向槽的连接板，一连杆机构的一端与一驱动螺母连接，所述驱动螺母套设在所述丝杠上，所述连杆机构的另一端与所述锁钩组件连接，所述连杆机构上固设一限位销，所述限位销上设有扁平结构，所述连接板的导向槽内设有与所述扁平结构适配的防旋转槽；
所述丝杠通过电机组件驱动旋转，所述电机组件设置在所述壳体的底板上；
所述驱动螺母向下运动，所述连杆机构驱动所述限位销在所述连接板的导向槽顶部旋转，所述锁钩组件向中心旋转至竖直状态；所述驱动螺母继续向下运动，所述限位销在所述导向槽内向下运动，所述限位销上的扁平结构沿着所述导向槽内的防旋转槽内只作向下运动，所述锁钩组件随着所述限位销向下运动直至与所述锁钩连接框接触拉紧以实现连接功能；
所述驱动螺母向上运动，驱动所述锁钩组件向上运动并绕着所述限位销向外旋转，所述锁钩组件与所述锁钩连接框脱离以实现主被动对接机构的解锁和分离。
依照本申请较佳实施例所述的一种适用于绳系卫星对接分离的三爪式对接机构，所述电机组件包括电机、电机输出齿轮和过渡齿圈，所述电机的输出轴与所述电机输出齿轮驱动连接，所述电机输出齿轮与所述过渡齿圈外啮合传动，所述过渡齿圈与三个丝杠齿轮外啮合传动，三个丝杠分别固定设置在三个丝杠齿轮上；
两个所述丝杠上安装同一个所述驱动螺母。
依照本申请较佳实施例所述的一种适用于绳系卫星对接分离的三爪式对接机构，所述连杆机构包括依次通过销轴转动连接的第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第一连杆与所述驱动螺母固定连接，所述第三连杆与所述锁钩组件固定连接；
所述限位销固设在所述第三连杆上。
依照本申请较佳实施例所述的一种适用于绳系卫星对接分离的三爪式对接机构，所述第三连杆为弯折杆，所述第三连杆包括固定连接的第一杆部和第二杆部，所述第一杆部和第二杆部之间的夹角为钝角，所述第一杆部通过销轴与所述第二连杆转动连接，所述第二杆部与所述锁钩组件固定连接；
所述限位销横向穿过所述第一杆部。
依照本申请较佳实施例所述的一种适用于绳系卫星对接分离的三爪式对接机构，所述导向槽内设置一压缩弹簧，所述压缩弹簧的一端抵在所述导向槽的底端，另一端抵住所述限位销。
依照本申请较佳实施例所述的一种适用于绳系卫星对接分离的三爪式对接机构，所述限位销的侧面上间隔设置两组扁平槽组，每组扁平槽组包括两对称凹设在所述限位销侧面的扁平槽，两对称的扁平槽之间形成扁平结构；对应的，所述连接板包括两块间隔设置的连接分板，两连接分板上均设置一竖向导向槽，所述导向槽包括两相通的宽槽和窄槽，所述限位销两端的圆柱面安装在所述宽槽内并可在所述宽槽内滑动，所述限位销的扁平结构安装在所述窄槽内并只可在所述窄槽内滑动；
所述窄槽的顶部还设置一顶槽，所述限位销的扁平结构可在所述顶槽内转动；
所述窄槽开设在所述连接板的内侧。
依照本申请较佳实施例所述的一种适用于绳系卫星对接分离的三爪式对接机构，所述主动对接机构的上面板上还间隔设置三个分离弹簧，在主被动对接机构解锁后，在三个所述分离弹簧的弹力作用下实现主被动对接机构的分离。
依照本申请较佳实施例所述的一种适用于绳系卫星对接分离的三爪式对接机构，所述主动对接机构的上面板上还间隔设置三组用于位置校正的第一导向板组，三组所述第一导向板组分别对应一所述锁钩组件；
所述被动对接机构的下面板上还间隔设置三组用于位置校正的第二导向板组，三组所述第二导向板组分别对应一所述锁钩连接框。
依照本申请较佳实施例所述的一种适用于绳系卫星对接分离的三爪式对接机构，所述主动对接机构的上面板上还间隔设置三个导向销，对应的，所述被动对接机构的下面板上还间隔设置三个导向套。
依照本申请较佳实施例所述的一种适用于绳系卫星对接分离的三爪式对接机构，所述主动对接机构的上面板上还设置第一电连接器和第一推进剂补加装置，所述第一电连接器与所述第一推进剂补加装置接口和电机电连接；
所述被动对接机构的下面板上还设置第二电连接器和第二推进剂补加装置，所述第二电连接器与所述第二推进剂补加装置接口和电机电连接。
依照本申请较佳实施例所述的一种适用于绳系卫星对接分离的三爪式对接机构，所述主动对接机构的上面板上还设置三个行程开关，三个所述行程开关均与所述电机电连接，主被动对接机构捕获完成后，所述锁钩组件继续向下运动，在向下运动过程中与所述锁钩连接框接触，并拉动所述锁钩连接框一同向下运动，在此过程中，主被动对接机构之间的导向板组相互作用，对初始位置和姿态偏差进行校正，在达到主被动对接机构之间的导向销和导向套的配合高度后，导向销和导向套之间进行精确的位置和姿态校正，为电连接器和推进剂补加装置接口连接建立条件，至主被动对接机构的端面贴合后，位置和姿态偏差校正完成，电连接器和推进剂补加装置接口连接到位，在三个所述行程开关均给出信号后，所述电机停转，主被动对接机构连接完成。
与现有技术相比，本发明存在以下技术效果：
本发明提供一种适用于绳系卫星对接分离的三爪式对接机构，是捕获、连接一体化对接机构，即使用同一套驱动组件便可实现主被动端之间的柔性捕获和刚性连接功能；同时在连接完成后通过电机的反向旋转实现主被动端之间的解锁；同时采用驱动组件周边式布置方案实现了内部空置通道，从而可以将绳系卫星的系绳收放装置放置其中，满足绳系卫星从中心轴位置出绳、同时避免对接机构与绳系牵挂的要求。
此装置在绳系辅助作用下实现绳系卫星与母平台之间的对接初始条件，然后由三爪式对接机构主被动端实现捕获和刚性连接，本发明对接机构采用周边式布局方案，使系绳收放装置放置于对接机构内部，这样既确保了绳系卫星能够从卫星中心引出绳，又保证了绳系卫星在其轴向对接和分离，能够较好的适应绳系卫星的在轨对接分离的应用需求。
附图说明
图1A和图1B为本发明的主动对接机构的结构示意图；
图2A、图2B和图2C为本发明的被动对接机构的结构示意图；
图3A和图3B为本发明的主动对接机构锁钩组件在收拢位置示意图；
图4A和图4B为本发明的主动对接机构锁钩组件在准备捕获位置示意图；
图5为本发明的主被动对接机构捕获完成示意图；
图6为本发明的主被动对接机构连接完成示意图；
图7为本发明的主被动对接机构解锁完成示意图；
图8A和图8B为本发明的系绳组件安装位置示意图；
图9为本发明一种适用于绳系卫星对接分离的三爪式对接机构系绳工作状态示意图；
图10为本发明的驱动组件的俯视图；
图11为本发明的驱动组件的主视图；
图12为本发明的锁钩组件的旋转运动示意图；
图13为本发明的锁钩组件的直线运动示意图；
图14为本发明的限位销的结构示意图；
图15A、图15B和图15C为本发明的导向槽的结构示意图；
图16是本发明的限位销与双导向槽配合示意图。
具体实施方式
以下结合附图，举一具体实施例加以详细说明。
请参考图1A—图9，一种适用于绳系卫星对接分离的三爪式对接机构，包括安装于母平台飞行器上的三爪式主动对接机构10和安装于绳系卫星上的三爪式被动对接机构20：
请参考图1A和图1B，所述主动对接机构10包括一壳体104，所述壳体104内间隔设有三组驱动组件，每组驱动组件驱动连接一锁钩组件101，三组锁钩组件101分别活动设置在所述壳体104的上面板102的周边；
请参考图2A、图2B和图2C，所述被动对接机构20包括一下面板201，所述下面板201上间隔设置三个与所述锁钩组件101适配的锁钩连接框206；
首先，所述主动对接机构10中的三组锁钩组件101处于初始收拢状态；其次，在驱动组件的驱动作用下旋转至准备捕获位置，三组所述锁钩组件101和三个所述锁钩连接框206一一对应配合，主动端与被动端在具有一定初始条件偏差下，首先通过锁钩组件101旋转捕获锁钩连接框206，直至锁钩组件101向中心旋转至竖直状态，至此，捕获完成；捕获完成后，锁钩组件101继续向下运动，在向下运动过程中与锁钩连接框206接触，所述锁钩连接框206跟着所述锁钩组件101一同向下运动实现主被动对接机构的连接；在主被动对接机构准备分离时，所述驱动组件驱动所述锁钩组件101向上运动，所述锁钩组件101向上运动至竖直位置最上端时向外旋转至解锁位置，所述锁钩组件101与所述锁钩连接框206之间解除约束。
在本实施例中，请参考图10—图16，所述驱动组件包括一丝杠3，所述丝杠3对应连接一锁钩组件101，所述丝杠3上固定连接一设有竖向导向槽的连接板4，一连杆机构9的一端与一驱动螺母5连接，所述驱动螺母5套设在所述丝杠3上，所述连杆机构9的另一端与所述锁钩组件101连接，所述连杆机构9上固设一限位销8，所述限位销8上设有扁平结构，所述连接板4的导向槽内设有与所述扁平结构适配的防旋转槽；
所述丝杠3通过电机组件2驱动旋转，所述电机组件2设置在所述壳体104的底板1041上；
所述驱动螺母5向下运动，所述连杆机构9驱动所述限位销8在所述连接板4的导向槽顶部旋转，所述锁钩组件101向中心旋转至竖直状态；所述驱动螺母5继续向下运动，所述限位销8在所述导向槽内向下运动，所述限位销8上的扁平结构沿着所述导向槽内的防旋转槽内只作向下运动，所述锁钩组件101随着所述限位销8向下运动直至与所述锁钩连接框206接触拉紧以实现连接功能；
所述驱动螺母5向上运动，驱动所述锁钩组件101向上运动并绕着所述限位销8向外旋转，所述锁钩组件101与所述锁钩连接框206脱离以实现主被动对接机构的解锁和分离。
在本实施例中，电机组件2包括电机、电机输出齿轮23和过渡齿圈21，所述电机的输出轴与所述电机输出齿轮23驱动连接，所述电机输出齿轮23与所述过渡齿圈21外啮合传动，所述过渡齿圈21与三个丝杠齿轮22外啮合传动，三个丝杠3分别固定设置在若干丝杠齿轮22上。
在本实施例中，电机组件2、丝杠3、过渡齿圈21、丝杠齿轮22均安装于驱动底板1上。
两个所述丝杠3上安装同一个所述驱动螺母5，这样既能驱动驱动螺母5上下运动又约束了驱动螺母5作旋转运动。
所述导向槽内设置一压缩弹簧6，所述压缩弹簧6的一端抵在所述导向槽的底端，另一端抵住所述限位销8。
当限位销8在导向槽顶部时，限位销8及其上的锁钩组件101在压缩弹簧6的弹簧力作用下停留在导向槽的最上端，在驱动螺母5上下运动时，通过连杆机构9传动带动锁钩组件101绕限位销8旋转。
所述连杆机构9包括依次通过销轴转动连接的第一连杆91、第二连杆92和第三连杆93，所述第一连杆91与所述驱动螺母5固定连接，所述第三连杆93与所述锁钩组件101固定连接；所述限位销8固设在所述第三连杆93上。
进一步的，所述第三连杆93为弯折杆，所述第三连杆93包括固定连接的第一杆部和第二杆部，所述第一杆部和第二杆部之间的夹角为钝角，所述第一杆部通过销轴与所述第二连杆92转动连接，所述第二杆部与所述锁钩组件101固定连接；所述限位销8横向穿过所述第一杆部。
在本实施例中，所述锁钩组件101包括锁钩1012和连杆1011，所述锁钩1012和连杆1011相互垂直并固定连接，所述连杆1011与所述第二杆部固定连接。在捕获过程中锁钩组件101与被动端(锁钩连接框206及下面板201)无接触，避免锁钩组件101受到径向载荷。在连接过程中由于锁钩组件101头部(即锁钩1012上)安装球形滚珠1013，因此在连接过程中当需要径向运动时，锁钩组件101在锁钩连接框206上滚动，因此避免锁钩组件101受到径向载荷。
请参考图14，所述限位销8的侧面上间隔设置两组扁平槽组，每组扁平槽组包括两对称凹设在所述限位销8侧面的扁平槽，两对称的扁平槽之间形成扁平结构82。
请参考图15A、图15B和图15C，所述连接板4包括两块间隔设置的连接分板41，两连接分板41上均设置一竖向导向槽，所述导向槽包括两相通的宽槽411和窄槽412，所述限位销8的两端的圆柱面411安装在所述宽槽411内并可在所述宽槽411内滑动，所述限位销8的扁平结构82安装在所述窄槽412内并只可在所述窄槽412内滑动，不能在所述窄槽412内旋转，即此窄槽412的宽度大于扁平结构82的厚度但小于限位销8圆柱面411的直径，此窄槽412即为限制扁平结构82旋转的防旋转槽。
请参考图16，所述窄槽412的顶部还设置一顶槽413，所述限位销8的扁平结构82可在所述顶槽413内转动。
所述窄槽412开设在所述连接板4的内侧。
在本发明中，驱动螺母5向下运动，连杆机构9驱动限位销8在导向槽顶部作旋转运动，直至锁钩组件101旋转至竖直状态，压缩弹簧6使锁钩组件101及限位销8保持在导向槽顶部位置；
驱动螺母5继续向下运动，限位销8在导向槽内向下运动，限位销8上的扁丝部分与导向槽相互限位，约束限位销8的旋转运动，因此锁钩组件101随限位销8向下运动直至与被动对接机构端面接触。
驱动螺母5向上运动，驱动锁钩组件101向上运动和向外旋转。
在本实施例中，所述主动对接机构10的上面板102上还间隔设置三个分离弹簧108，在主被动对接机构解锁后，在三个所述分离弹簧108的弹力作用下实现主被动对接机构的分离。
所述主动对接机构10的上面板102上还间隔设置三组用于位置校正的第一导向板组，三组所述第一导向板组分别对应一所述锁钩组件101。在本实施例中，第一导向板组包括两个对称设置的第一导向板106，锁钩组件101活动于两第一导向板106之间。
所述被动对接机构20的下面板201上还间隔设置三组用于位置校正的第二导向板组，三组所述第二导向板组分别对应一所述锁钩连接框206。在本实施例中，第二导向板组106包括两个对称设置的第二导向板205，锁钩连接框206位于两第二导向板205之间。
所述主动对接机构10的上面板102上还间隔设置三个导向销110，对应的，所述被动对接机构20的下面板201上还间隔设置三个导向套202，三个导向销110可分别插入一导向套202内。
所述主动对接机构10的上面板102上还设置第一电连接器105和第一推进剂补加装置109，所述第一电连接器105与所述第一推进剂补加装置109接口和电机电连接；
所述被动对接机构20的下面板201上还设置第二电连接器204和第二推进剂补加装置203，所述第二电连接器204与所述第二推进剂补加装置203接口和电机电连接。
所述主动对接机构10的上面板102上还设置三个行程开关107，三个所述行程开关107均与所述电机电连接。
请参考图3A和图3B，主动端对接机构中3套锁钩组件101首先处于初始收拢状态；请参考图4A和图4B，在驱动组件的驱动作用下旋转至准备捕获位置，主动端3套锁钩组件101与被动端3套锁钩连接框206一一对应配合，主动端与被动端在具有一定初始条件偏差下，首先通过锁钩组件101旋转捕获锁钩连接框206，直至锁钩组件101向中心旋转至锁钩处于竖直状态，完成主被动端的捕获，请参考图5。
主被动对接机构捕获完成后，所述锁钩组件101继续向下运动，在向下运动过程中与所述锁钩连接框206接触，并拉动所述锁钩连接框206一同向下运动，在此过程中，主被动对接机构之间的导向板组相互作用，对初始位置和姿态偏差进行校正，在达到主被动对接机构之间的导向销110和导向套202的配合高度后，导向销110和导向套202之间进行精确的位置和姿态校正，为电连接器和推进剂补加装置接口连接建立条件，至主被动对接机构的端面贴合后，位置和姿态偏差校正完成，电连接器和推进剂补加装置接口连接到位，在三个所述行程开关107均给出信号后，所述电机停转，主被动对接机构连接完成，请参考图6。
在主被动端对接机构准备分离时，锁钩组件101首先向上运动在运动至竖直位置最上端时向外旋转至解锁位置，锁钩组件101与锁钩连接框206之间解除约束。
在主被动端对接机构解锁后，在3套分离弹簧108的弹力作用下，实现主被动端对接机构的分离。
如图8A和8B所示阴影部分为本发明中绳系卫星用系绳收放装置和系绳钩安装在三爪式对接机构主被动端中心的示意图，通过在对接机构端面周边式布置用于捕获连接的锁钩组件、用于位置校正的导向板、导向销套以及分离弹簧等，实现机构内部中心位置的空置通道用于安装系绳收放装置。既实现了系绳卫星轴向引出绳同时也实现了绳系卫星的轴向对接和分离。
如图9所示为系绳在主被动端之间连接的示意图。通过导向板外翻式以及捕获连接周边式布局方案实现了避免绳系卫星的系绳在45°摆角范围内摆动均不会与对接机构相互牵挂的要求。
本发明通过在对接机构端面周边式布置用于捕获连接的锁钩组件101、用于位置校正的导向板、导向销110套以及分离弹簧108等，实现机构内部中心位置的空置通道用于安装系绳收放装置。既实现了系绳卫星轴向引出绳同时也实现了绳系卫星的轴向对接和分离。
以上公开的仅为本申请的一个具体实施例，但本申请并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化，都应落在本申请的保护范围内。
Claims (11)
1.一种适用于绳系卫星对接分离的三爪式对接机构，其特征在于，包括安装于母平台飞行器上的三爪式主动对接机构和安装于绳系卫星上的三爪式被动对接机构：
所述主动对接机构包括一壳体，所述壳体内间隔设有三组驱动组件，每组驱动组件驱动连接一锁钩组件，三组锁钩组件分别活动设置在所述壳体的上面板的周边；
所述被动对接机构包括一下面板，所述下面板上间隔设置三个与所述锁钩组件适配的锁钩连接框；
首先，所述主动对接机构中的三组锁钩组件处于初始收拢状态；其次，在驱动组件的驱动作用下旋转至准备捕获位置，三组所述锁钩组件和三个所述锁钩连接框一一对应配合，直至锁钩组件向中心旋转至竖直状态，至此，捕获完成；捕获完成后，锁钩组件继续向下运动，在向下运动过程中与锁钩连接框接触，所述锁钩连接框跟着所述锁钩组件一同向下运动实现主被动对接机构的连接；在主被动对接机构准备分离时，所述驱动组件驱动所述锁钩组件向上运动，所述锁钩组件向上运动至竖直位置最上端时向外旋转至解锁位置，所述锁钩组件与所述锁钩连接框之间解除约束；
所述驱动组件包括一丝杠，所述丝杠对应连接一锁钩组件，所述丝杠上固定连接一设有竖向导向槽的连接板，一连杆机构的一端与一驱动螺母连接，所述驱动螺母套设在所述丝杠上，所述连杆机构的另一端与所述锁钩组件连接，所述连杆机构上固设一限位销，所述限位销上设有扁平结构，所述连接板的导向槽内设有与所述扁平结构适配的防旋转槽；
所述丝杠通过电机组件驱动旋转，所述电机组件设置在所述壳体的底板上；
所述驱动螺母向下运动，所述连杆机构驱动所述限位销在所述连接板的导向槽顶部旋转，所述锁钩组件向中心旋转至竖直状态；所述驱动螺母继续向下运动，所述限位销在所述导向槽内向下运动，所述限位销上的扁平结构沿着所述导向槽内的防旋转槽内只作向下运动，所述锁钩组件随着所述限位销向下运动直至与所述锁钩连接框接触拉紧以实现连接功能；
所述驱动螺母向上运动，驱动所述锁钩组件向上运动并绕着所述限位销向外旋转，所述锁钩组件与所述锁钩连接框脱离以实现主被动对接机构的解锁和分离。
2.如权利要求1所述的一种适用于绳系卫星对接分离的三爪式对接机构，其特征在于，所述电机组件包括电机、电机输出齿轮和过渡齿圈，所述电机的输出轴与所述电机输出齿轮驱动连接，所述电机输出齿轮与所述过渡齿圈外啮合传动，所述过渡齿圈与三个丝杠齿轮外啮合传动，三个丝杠分别固定设置在三个丝杠齿轮上；
两个所述丝杠上安装同一个所述驱动螺母。
3.如权利要求1所述的一种适用于绳系卫星对接分离的三爪式对接机构，其特征在于，所述连杆机构包括依次通过销轴转动连接的第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第一连杆与所述驱动螺母固定连接，所述第三连杆与所述锁钩组件固定连接；
所述限位销固设在所述第三连杆上。
4.如权利要求3所述的一种适用于绳系卫星对接分离的三爪式对接机构，其特征在于，所述第三连杆为弯折杆，所述第三连杆包括固定连接的第一杆部和第二杆部，所述第一杆部和第二杆部之间的夹角为钝角，所述第一杆部通过销轴与所述第二连杆转动连接，所述第二杆部与所述锁钩组件固定连接；
所述限位销横向穿过所述第一杆部。
5.如权利要求1所述的一种适用于绳系卫星对接分离的三爪式对接机构，其特征在于，所述导向槽内设置一压缩弹簧，所述压缩弹簧的一端抵在所述导向槽的底端，另一端抵住所述限位销。
6.如权利要求1所述的一种适用于绳系卫星对接分离的三爪式对接机构，其特征在于，所述限位销的侧面上间隔设置两组扁平槽组，每组扁平槽组包括两对称凹设在所述限位销侧面的扁平槽，两对称的扁平槽之间形成扁平结构；对应的，所述连接板包括两块间隔设置的连接分板，两连接分板上均设置一竖向导向槽，所述导向槽包括两相通的宽槽和窄槽，所述限位销两端的圆柱面安装在所述宽槽内并可在所述宽槽内滑动，所述限位销的扁平结构安装在所述窄槽内并只可在所述窄槽内滑动；
所述窄槽的顶部还设置一顶槽，所述限位销的扁平结构可在所述顶槽内转动；
所述窄槽开设在所述连接板的内侧。
7.如权利要求1所述的一种适用于绳系卫星对接分离的三爪式对接机构，其特征在于，所述主动对接机构的上面板上还间隔设置三个分离弹簧，在主被动对接机构解锁后，在三个所述分离弹簧的弹力作用下实现主被动对接机构的分离。
8.如权利要求2所述的一种适用于绳系卫星对接分离的三爪式对接机构，其特征在于，所述主动对接机构的上面板上还间隔设置三组用于位置校正的第一导向板组，三组所述第一导向板组分别对应一所述锁钩组件；
所述被动对接机构的下面板上还间隔设置三组用于位置校正的第二导向板组，三组所述第二导向板组分别对应一所述锁钩连接框。
9.如权利要求8所述的一种适用于绳系卫星对接分离的三爪式对接机构，其特征在于，所述主动对接机构的上面板上还间隔设置三个导向销，对应的，所述被动对接机构的下面板上还间隔设置三个导向套。
10.如权利要求9所述的一种适用于绳系卫星对接分离的三爪式对接机构，其特征在于，所述主动对接机构的上面板上还设置第一电连接器和第一推进剂补加装置，所述第一电连接器与所述第一推进剂补加装置接口和电机电连接；
所述被动对接机构的下面板上还设置第二电连接器和第二推进剂补加装置，所述第二电连接器与所述第二推进剂补加装置接口和电机电连接。
11.如权利要求10所述的一种适用于绳系卫星对接分离的三爪式对接机构，其特征在于，所述主动对接机构的上面板上还设置三个行程开关，三个所述行程开关均与所述电机电连接，主被动对接机构捕获完成后，所述锁钩组件继续向下运动，在向下运动过程中与所述锁钩连接框接触，并拉动所述锁钩连接框一同向下运动，在此过程中，主被动对接机构之间的导向板组相互作用，对初始位置和姿态偏差进行校正，在达到主被动对接机构之间的导向销和导向套的配合高度后，导向销和导向套之间进行精确的位置和姿态校正，为电连接器和推进剂补加装置接口连接建立条件，至主被动对接机构的端面贴合后，位置和姿态偏差校正完成，电连接器和推进剂补加装置接口连接到位，在三个所述行程开关均给出信号后，所述电机停转，主被动对接机构连接完成。
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