CN107980596A - 一种蔬菜水培种植设备 - Google Patents

Abstract

本发明属于农业设备领域，公开了一种蔬菜水培种植设备，其包括培植架、悬挂架、培植盆、泵组、种植配方和控制单元。培植架包括多层平行布置的承载部和承载杆，承载部和承载杆铰接；悬挂架用于和墙体固定，其上设有第一连接部，培植架上设有第二连接部，培植架和悬挂架装配，第一连接部和第二连接部铰接，培植盆被置放于承载部上，所述悬挂架、承载部和承载杆构成平行四边形机构，种植配方内置供液量、液位的预设值。基于供液量、液位的预设值，控制单元对培植架上被种植的蔬菜自动输送营养液和水，以使被种植蔬菜正常生长；种植设备被摆动倾斜和摆动直立，培植盆依次错开和再次层叠，培植盆的空间姿态始终保持不变，培植盆内的培植液不会洒落。

Description

一种蔬菜水培种植设备

技术领域

本发明涉及一种种植设备，尤其涉及一种应用于蔬菜立体种植的蔬菜水培种植设备，该种植设备可以自动地为蔬菜输送营养液和水，以及操纵种植设备摆动倾斜使蔬菜增加光照，其在被摆动倾斜和摆动直立的过程中，置放于承载部上的培植盆的空间姿态始终保持不变，可以保持水平；属于农业设备领域。

背景技术

蔬菜的水培种植是现有的无土栽培技术，该蔬菜采用营养液施肥，营养液中溶解有蔬菜生长所需的矿物质。无土栽培需要有由贮液盆及定植件构成的培植盆，定植件用于容纳并支撑所种植的蔬菜，蔬菜的根系悬浮在的培植液中，在蔬菜的生长过程中，不断向的培植液里加入蔬菜生长所需要的营养液。

在蔬菜的无土栽培活动，特别家庭种植活动中，为了增加空间的有效利用及方便管理，常把培植盆放置在具有多层结构的直立式种植装置上，使多层培植盆相互层叠，减小培植盆所占用的空间，提高单位空间的产出率。但造成部分蔬菜无法获得充足的阳光，影响蔬菜正常进行光合作用。于是产生了一种种植装置，该种植装置被倾斜设置，被放置的多个培植盆能依次错开，蔬菜能获得充足的光照，但在无阳光时，种植装置不能被恢复其直立状态，增加了所占用的空间。申请号为201520872150.1的中国专利申请中公开了一种无土水培蔬菜架，该蔬菜架的下部设置转动调节装置，操作转动调节装置使蔬菜架摆动倾斜，各层种植箱依次错开，蔬菜均能获得较充足的阳光；根据需要，操作转动调节装置又能使蔬菜架摆动恢复原直立状态，各层种植箱再次层叠，节省了蔬菜架所占用的空间。但是，该专利申请没有公开蔬菜架在被摆动过程中使种植箱保持水平的技术方案，蔬菜架在被摆动倾斜过程中种植箱将随之产生倾斜，一方面易造成种植箱中的营养液洒落，另一方面导致种植箱中一侧的营养液液位的高度高于相对侧的，易造成蔬菜吸收的养份不均匀，根系生长发育不同步，影响蔬菜的同步生长，导致成品蔬菜大小不一。为此，亟需开发一种蔬菜水培种植设备，该种植设备自动地为蔬菜输送营养液和水，及操纵种植设备摆动倾斜使蔬菜增加光照，其在被摆动倾斜和摆动直立的过程中，培植盆依次错开和再次层叠，培植盆的空间姿态始终保持不变，可以保持水平。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术中存在的问题，提供一种蔬菜水培种植设备，该种植设备 自动地为被种植蔬菜输送营养液和水、以及操纵种植设备摆动倾斜使被种植蔬菜增加光照，其在被摆动倾斜和摆动直立的过程中，置放于承载部上的培植盆依次错开和再次层叠，培植盆的空间姿态始终保持不变，培植盆可以保持水平，培植盆内的培植液不会洒落。

本发明的技术方案是提供一种蔬菜水培种植设备，其设计要点在于，包括：

用于和墙体连接的悬挂架10，为种植设备的承载主体，所述悬挂架10上设有第一连接部13；

培植架20，用于放置种植植物的培植盆，其由至少二层承载部22和多支承载杆21构成，承载部22相互平行或水平，承载部22和承载杆21相铰接，任二层承载部22和承载杆21构成平行四边形机构；所述培植架20上设置与承载杆21相关联的第二连接部23，第一连接部13和第二连接部23相适配；培植架20和悬挂架10装配，第二连接部23和第一连接部13相铰接，所述铰接的铰接转动方向沿横向设置；所述悬挂架10、任一承载部22和承载杆21构成平行四边形机构；

培植盆40，用于支撑和容纳被水培种植的蔬菜，被放置于所述承载部22上；

传感器组50，包括用于测量营养液输送流量的流量传感器53以及用于测量培植盆40内液位的液位传感器54；

泵组60，包括用于向培植盆40输送营养液的供液泵61及用于向培植盆40输送水的供水泵62；

控制单元80，适于获取与被种植蔬菜对应的种植配方，所述种植配方被配置成包括以时间作为变量的向培植盆40输入营养液的供液量的预设值及以时间作为变量的培植盆40内液位的预设值；基于从种植配方获取的供液量及液位的预设值，对向培植盆40输送营养液的供液量、培植盆40内的液位及培植架20的摆动幅度分别进行控制。

本发明的种植设备被配置控制单元、传感器组和泵组，控制单元基于从种植配方获取的供液量、液位及摆动幅度的预设值，操纵泵组分别向培植盆内输送营养液和水，并使所输送营养液的输送量达到供液量的预设值、液位的测量值达到液位的预设值；以及操纵种植设备摆动倾斜，使各层培植盆依次错开，被种植的蔬菜得到了阳光，增加了光照。种植设备的培植架装配于悬挂架上并相铰接，培植架包括多层承载部和承载杆，承载部和承载杆相铰接，所述悬挂架、承载部和承载杆构成平行四形机构。培植架被摆动时，承载杆相对悬挂架摆动倾斜，承载部只作平动运动，则培植盆的空间姿态始终保持不变，当培植盆被水平设置时，培植盆保持水平；培植盆内的培植液不会洒落到盆外，不会造成培植液的浪费及对种植场地的污脏。

本发明在应用中，还有如下进一步优选的技术方案。

作为优选地，所述控制单元80，基于所获取的供液量的预设值，生成用于向培植盆40输送营养液的供液控制信号，并发送给供液泵61，以使供液泵61向培植盆40输送营养液，直至根据流量传感器53测量的营养液流量的测量值计算得到的已输送营养液的供液量的计算值达到所述供液量的预设值；以及，

将所获取的液位传感器54测量的培植盆40内液位的测量值与所获取的液位的预设值进行比较，基于所述液位的测量值与液位的预设值间的比较结果，生成向培植盆40输送水的供水控制信号，并发送给供水泵62，以使供水泵62向培植盆40输送水，直至液位传感器54测量的培植盆40内液位的测量值达到所述液位的预设值。

作为优选地，所述种植配方还被配置有液位偏差h0；

当液位的测量值小于液位的预设值与液位偏差h0的差值时，控制单元80生成向培植盆40输送水的供水控制信号，发送给供水泵62，直至液位传感器54测量的液位的测量值达到液位的预设值；或者，

当液位的测量值小于液位的预设值时，控制单元80生成向培植盆40输送水的供水控制信号，发送给供水泵62，直至液位传感器54测量的液位的测量值与液位偏差h0的差值达到液位的预设值。

作为优选地，所述承载部22呈方形；所述承载杆21采用三支，所述承载部22的左、右两边侧部中的一边侧部和其中两支承载杆21相铰接，另一边侧部和另一支承载杆21相铰接；或者，

所述承载杆21采用四支，其中两支承载杆21分布于左边侧，和承载部22的左边侧部相铰接，另两支承载杆21分布于右边侧，和承载部22的右边侧部相铰接。

作为优选地，所述种植设备还包括摆动装置30，用于驱动培植架20作纵向摆动，所述摆动装置30包括驱动装置31和摆动输出机构32，摆动输出机构32和设置在培植架20上的摆动连接部25相连接。

作为优选地，所述悬挂架10包括用于和墙体连接的固定部11和悬挂部12，悬挂部12和固定部11固定连接，并由固定部11向远离该固定部的方向延伸，所述第一连接部13被设置于悬挂部12上；所述第二连接部23被设置在承载杆21的上端部；或者，

所述第二连接部23被设置在承载杆21的中部或上部，所述上部位于承载杆21的中部和上端部之间。

作为优选地，所述种植设备还包括光照装置70或/和所述泵组60还包括气泵63；

所述光照装置70用于向培植盆40内被种植的蔬菜补充光照，光照装置70被装配在培植架20上，出光方向对着培植盆40内的蔬菜；所述气泵63用于向培植盆40输送空气，气泵63的输出端和被装配于培植盆40内的且被液面浸没的曝气器631连通。

优先地，所述光照装置70内置有多个LED灯，所述LED灯发射光波的波长为420nm-450nm和630nm-660nm中的一种或两种。

作为优选地，所述驱动装置31包括驱动电机311成；

所述摆动输出机构32主要由驱动电机311的输出轴构成，所述摆动连接部25为同轴装配并固定于第二连接部23上的摆转轴251；驱动电机311的输出轴和摆转轴251轴连接；或者，

所述摆动输出机构32主要由基座321、滑块322、丝杆323及摆动连杆324构成，滑块322和基座321内置的滑槽滑动配合，丝杆323和滑块322装配并和其构成丝杠副，摆动连杆324的一端和滑块322铰接，另一端和摆动连接部25铰接；驱动电机311的输出轴和丝杆323轴连接。

作为优选地，所述摆动输出机构32为伸缩机构32′，所述伸缩机构32′的一端部和所述墙体或悬挂架10铰接，另一端部和摆动连接部25铰接；所述伸缩机构32′为丝杠机构、油缸和气缸中的一种。

作为优选地，所述传感器组50还包括用于测量培植架20摆动幅度的位移传感器51，所述种植配方被配置成还包括以时间作为变量的培植架20的摆动幅度的预设值、以时间作为变量的用于光照装置70被启用和关闭的光照状态的预设值及以时间作为变量的用于向培植盆40输送和停止输送空气的输气状态的预设；

所述控制单元80，从种植配方获取输气状态、光照状态及摆动幅度的预设值；基于获取的输气状态的预设值，生成用于向培植盆40内输送和停止输送空气相对应的输气控制信号，发送给气泵63，用以启用气泵63输送空气和关闭气泵63停止输送空气；以及，

基于获取的光照状态的预设值，生成用于启用和关闭光照装置70相对应的光照控制信号，并发送给光照装置70，用以启用和关闭光照装置70；以及，

将所获取的位移传感器51测量的培植架20摆动的摆动幅度的测量值与所获取的摆动幅度的预设值进行比较，基于所述摆动幅度的测量值与摆动幅度的预设值之间的比较结果，生成使培植架20作纵向摆动的摆动控制信号，并发送给摆动装置30，以使所述摆动装置30驱动培植架20作纵向摆动，直至位移传感器51反馈的培植架20摆动幅度的测量值达到所述摆动幅度的预设值。

本发明的蔬菜水培种植设备，被配置有控制单元、传感器组、泵组，控制单元获取与被种植蔬菜相对应的种植配方。控制单元基于从种植配方获取的供液量、液位的预设值，操纵泵组向培植盆内分别输送营养液和水，并使所输送营养液的输送量达到供液量的预设值、液 位的测量值达到液位的预设值。以及操纵种植设备摆动倾斜，使各层培植盆依次错开，被种植的蔬菜得到光照。进一步地，控制单元基于获取的光照状态的预设值，操纵光照装置发光，对被种蔬菜补充光照，增强光合作用；控制单元基于获取的输气状态的预设值，操纵气泵向培植盆输送空气，以使所输送的营养液在培植液内快速分散，且分散的更均匀，同时增加培植液中的含氧量，促进根系发育。

本发明的蔬菜水培种植设备，包括培植架和悬挂架，悬挂架和墙体固定，培植架装配于悬挂架上并相铰接，培植架内置多层相互平行或水平布置的承载部和承载杆，承载部分别和承载杆相铰接，所述铰接的铰接转动轴沿横向布置；所述悬挂架、任一承载部与承载杆构成平行四边形机构，该平行四边形机构使得种植设备具有一个运动自由度，在纵向具有“柔性”，适于种植设备作纵向摆动倾斜和摆动直立，以使各层培植盆依次错开和再次层叠。在种植设备被摆动过程中，只有承载杆发生转动倾斜和转动直立，承载部只作平动运动，因而培植盆的空间姿态保持不变。也就是说，当种植设备被固定于墙体上、培植盆处于水平时，种植设备被操纵作摆动倾斜和摆动直立的过程中，各层培植盆依次错开和再次层叠，培植盆的空间姿态不变，始终保持水平。这样，可确保培植盆内的培植液不会洒落，不会造成培植液的浪费，同时又利于保持种植场地的干净整洁，更重要的是，可以确保培植盆内各处培植液的液位高度相同，有利于蔬菜均衡吸收养份，根系同步发育，促进蔬菜同步生长，有利于做到同时种植、同时采摘。

有益效果

种植设备自动为被种植蔬菜输送营养液和水，及操纵种植设备摆动倾斜使被种植蔬菜增加光照，种植设备被摆动过程中，培植盆依次错开和再次层叠，培植盆的空间姿态始终保持不变，可以保持水平，培植盆内的培植液不会洒落。种植设备被配置有控制单元、传感器组、摆动装置和泵组，控制单元获取与被种植蔬菜相对应的种植配方，基于从种植配方获取的供液量、液位的预设值，操纵泵组分别向培植盆内输送营养液和水，并使所输送营养液的输送量达到供液量的预设值、液位的测量值达到液位的预设值；以及操纵种植设备作摆动倾斜，使各层培植盆依次错开，被种植的蔬菜增加了光照。种植设备的悬挂架、承载部和承载杆构成平行四边形机构，种植设备被摆动倾斜和摆动直立的过程中，只有构成平行四边形机构的承载杆发生转动倾斜和转动直立，承载部只作平动运动，则置放于承载部上的培植盆的空间姿态保持不变；当培植盆被水平设置时，培植盆始终保持水平，确保培植盆内的培植液不会洒落，不会造成培植液的浪费以及对种植场地的污脏；更重要的是，可以确保培植盆内各处培植液液位的高度相同，有利于蔬菜均衡吸收养份，根系同步发育，促进蔬菜同步生长，有利于做到同时种植、同时采摘。

附图说明

图1实施方式中的一种蔬菜水培种植设备的立体图。

图2图1中蔬菜水培种植设备的右视图。

图3图1中蔬菜水培种植设备的分解图。

图4图1中蔬菜水培种植设备向前摆动倾斜的立体图。

图5图4中蔬菜水培种植设备的右视图。

图6一种培植盆的立体图。

图7图6中培植盆的分解图。

图8悬挂架的另一种实施方式的立体图。

图9蔬菜水培种植设备的另一种实施方式的立体图。

图10蔬菜水培种植设备的又一种实施方式的立体图。

图11图10中种植设备的摆动装置的立体图。

图12图9中种植设备的摆动装置的立体图。

图13蔬菜水培种植设备的一种管路连接图。

图14蔬菜水培种植设备的一种电气原理框图。

图15图15的电气原理框图的一种应用连接图。

图中，00-墙体，10-悬挂架，11-固定部，12-悬挂部，121-悬挂杆部，122-横杆部，13(13a、13b、13c、13d)-第一连接部，14-加强部，20-培植架，21(21a、21b、21c、21d)-承载杆，22-承载部，221-第一枢接部，23(23a、23b、23c、23d)-第二连接部，211-第二枢接部，24-横向杆，25(25a、25b)-摆动连接部，251-摆转轴，30-摆动装置，31-驱动装置，311-驱动电机，312-减速机，32-摆动输出机构，321-基座，323-丝杆，322-滑块，324-摆动连杆，101-支撑板，102-支撑座，103-水贮存器，104-营养液贮存器，40-培植盆，41-贮液盆，42-定植件，43-定植杯，411-进液口，412-进水口，413-进气口，414-排水口，50-传感器组，51-位移传感器，52-光线传感器，53-流量传感器，54-液位传感器，60-泵组，61-供液泵，62-供水泵，63-气泵，631-曝气器，70-光照装置，80-控制单元。

具体实施方式

为了阐明本发明的技术方案及技术目的，下面结合附图及具体实施方式对本发明做进一步的介绍。

文中关于空间方位的表述在此作统一约定，空间方位以实施方式中第一幅附图的空间方位为参考基准，“前”指附图中离读者最近的一边侧，“后”指附图中离读者最远的一边侧， “左”指附图的左侧，“右”指附图的右侧，“纵向”指附图中从前向后或从后向前，“横向”指附图中从左向右或从右向左，“内”指附图轮廓线的内部，“外”指附图轮廓线的外部。

本实施方式的一种蔬菜水培种植设备，如图1-图7、图13-图15所示，所述种植设备包括悬挂架10、培植架20、摆动装置30、培植盆40、传感器组50、泵组60、光照装置70、控制单元80以及水贮存器103和营养液贮存器104。所述悬挂架10，用于和墙体00(为图中虚线所画)连接，为种植设备的承载主体，悬挂架10上被设置多个第一连接部13。培植架20，适于放置种植植物的培植盆，包括多层承载部22和多支承载杆21，承载部22相互平行或水平布置，承载部22和承载杆21相铰接，任一承载部22和承载杆21相铰接的铰接转动轴中至少有两个铰接转动轴的轴线不共线，任二承载部22和承载杆21构成平行四边形机构。培植架20的上部被设有多个第二连接部23，第二连接部23和承载杆21相关联，第一连接部13和第二连接部23相配合。培植架20和悬挂架10装配，第二连接部23和第一连接部13相铰接。所述铰接的铰接转动方向沿横向设置，所述悬挂架10、任一承载部22和承载杆21构成平行四边形机构。培植盆40，用于支撑和容纳被水培种植的蔬菜，培植盆40分别被放置于各层承载部22上。光照装置70被设置于各层培植盆40的上方，其出光面对着培植盆40内被种植的蔬菜，分别和培植架20固定。所述平行四边形机构适于培植架20相对于悬挂架10沿着与铰接转动方向相垂直的纵向平面作纵向摆动，培植架20的承载杆21绕与其相关联的第二连接部23和第一连接部13相铰接的铰接转动轴旋转，培植架20随之产生摆动倾斜和摆动直立，培植架20实现作纵向摆动，该摆动包括摆动倾斜和摆动直立。在纵向摆动过程中，各层培植盆40依次错开和再次层叠，承载杆21发生转动运动，承载部22只做平动运动，承载部22的空间姿态始终保持不变，因此，培植盆40的空间姿态保持不变，可以始终保持水平状态。培植架20的顶部被设置有摆动连接部25，用于驱动该培植架20做纵向摆动。摆动装置30，用于驱动培植架20作纵向摆动，其和悬挂架10装配并固定，摆动装置30的摆动输出机构32和摆动连接部25相连接。泵组60用于向培植盆40分别输送水、营养液和空气。所述泵组60、水贮存器103和营养液贮存器104分别通过支撑板101与悬挂架10相装配并固定。所述摆动装置30、传感器组50、泵组60、光照装置70分别和控制单元80电连接，如图14所示。控制单元80为种植设备的控制中心，用于对种植设备的摆动倾斜、摆动直立和摆动幅度，向培植盆40输送水、营养液和空气，被种植蔬菜增加光照和补充光照分别进行自动控制。

其中，所述悬挂架10，用于和墙体00固定连接，为生长架的承载主体。悬挂架10可以和呈直立状态的或倾斜的墙壁、悬壁固定，也可以和呈水平状态的屋顶固定，也就是说，文 中所述墙体00可以包括墙壁、悬壁和屋顶。所述悬挂架10，如图1、图3所示，包括固定部11、悬挂部12、第一连接部13和加强部14。悬挂部12沿水平面平行布置，其为由悬挂杆部121和横杆部122固定连接所构成的呈四边形的框架结构。两支悬挂杆部121沿纵向平行设置，该两支悬挂杆部121的位于前边侧的两个端部分别和位于该前边侧的横杆部122的两端部固定连接；所述两悬挂杆部121的位于后边侧的两个端部分别和位于该后边侧的横杆部122的两端部固定连接，即两支悬挂杆部121和两支横杆部122通过固定连接构成呈方形的四边形框架结构，用于承载培植架20。固定部11用于和墙体00固定连接，沿竖直(即墙体的壁面)方向布置。固定部11选用二段角钢构成，其上设有用于和墙体相固定连接的固定孔，如图3所示。另外，所述固定部11还可以选用方钢管、U型钢等钢型材构成，也可以选用钢板构成。作为固定部11的二段角钢分布于悬挂部12后边侧的左右两端侧，分别和两悬挂杆部121正相对，直立布置，悬挂部12的后边侧部和该二段角钢固定连接，所述固定连接处位于固定部11的距离下端部2/5高度处，悬挂部12和固定部11相垂直。此外，所述固定连接处还可以被设置于固定部11的中部或中部偏下的其它位置处。需要说明的是，悬挂部12相对于固定部11还可以倾斜设置，比如，使悬挂部12的前边侧高于后边侧(即相连接的边侧)，或者低于后边侧；也可以是由于墙体的壁面的倾斜，使得悬挂部12相对于固定部11倾斜；因而，可以理解为，悬挂部12沿着远离该固定部11的方向向前方(即向运离墙体的方向)延伸。为了提高悬挂架的承载能力，两支加强部14被设置在悬挂部12上方，分别位于两悬挂杆部121的正上方，其一端部分别和悬挂部12的悬挂杆部121连接，该连接处位于悬挂部12的前边侧；另一端部分别和固定部11连接，该连接处位于固定部11上部。所述第一连接部13被设置于悬挂部12上，如图3所示，第一连接部13和悬挂部12的下表面固定。此外，第一连接部13还可以被设置在悬挂部12的两悬挂杆部121的侧面上，如图10所示，第一连接部13分别被设在两悬挂杆部121的内侧面上，呈正相对分布。所述第一连接部13选用呈“U”字型的用于枢轴连接的枢接部，该枢接部上设有用于装配枢轴的枢孔。所述第一连接部13的数量为四个，四个第一连接部13a、13b、13c、13d设置在悬挂部12的四角侧，并和悬挂杆部121的下表面分别固定，如图3所示，第一连接部的枢孔均沿横向设置，且该枢孔的轴线相共平面。其中位于前边侧的两个第一连接部13a、13b的枢孔相共轴线，位于后边侧的两个第一连接部13c、13d的枢孔相共轴线。另外，所述第一连接部13也可以选用呈“一”字型的枢接部，该枢接部上设有用于装配枢轴的枢孔。其中，所述悬挂架10和墙体00间的固定连接还可以由铰接、卡扣连接等活动连接所替代。

需要说明的是，所述悬挂架10还有另一种实施方式。悬挂架10还可以由两个(或多个)结构相同的悬挂单元构成，如图8所示。所述悬挂单元包括固定部11、悬挂部12、第一连接 部13和加强部14。所述悬挂部12由悬挂杆部121构成。所述固定部11、悬挂杆部121分别采用角钢、方钢管。悬挂部12沿纵向水平设置，固定部11沿坚直方向布置。所述悬挂部12的后端部和固定部11的中部偏下处固定连接，悬挂部12垂直于固定部11。加强部14的一端部和悬挂部12的前端部固定，另一端部和固定部11的上部固定。所述第一连接部可以被设置于悬挂部12的侧面，如图8所示；所述第一连接部13还可以被设置于悬挂部12的底面，如图3所示。该实施方式的悬挂架10还可以被理解为，把上述实施方式的悬挂架10的横杆部122去除而得到。

其中，所述培植架20，用于置放种植植物的培植盆，如图3所示，包括承载部22、承载杆21、横向杆24、第二连接部23及摆动连接部25。承载杆21的数量为四支，四支承载杆21a、21b、21c、21d分布于培植架20的四角侧，沿竖直方向设置，构成长方体框架结构的四角侧，为培植架20重量的承重杆。承载部22呈方形，其由沿水平布置的方形平板部和围壁部构成，围壁部位于平板部的四周边侧，由平板部的上表面向上延伸，用以防止培植盆滑落，围壁部所围的平板区为承载区；此外，承载部22还可以仅由平板部构成。承载部22的数量为三层，水平设置，沿承载杆21等间距分布，如图3所示。承载部22的承载区用于放置培植盆，选用带有网孔的平板，以增强空气在竖直方向的对流流通，如图3所示。需要说明的是，承载部22的承载区还可以选用与培植盆相配合的用于承托培植盆的承载篮(图中未画出)。所述承载部22的左边侧部上设置两个第一枢接部221，其中一个第一枢接部221位于承载部的前边侧，另一个第一枢接部221位于承载部的后边侧；承载部22的右边侧部上设置两个第一枢接部221，其中一个第一枢接部221位于承载部的前边侧，另一个第一枢接部221位于承载部的后边侧。因而，所述承载部22上共设有四个第一枢接部221。所述四个第一枢接部221为呈“U”字型的用于枢轴连接的枢接部，内置有用于装配枢轴的枢孔。承载部22上位于左边侧的两个第一枢接部221的U型开口沿纵向向外，位于右边侧的两个第一枢接部221的U型开口沿纵向向外，如图3所示，第一枢接部的枢孔均沿横向分布，承载部22上的位于前边侧的两个第一枢接部221的枢孔共轴线，位于后边侧的两个第一枢接部221的枢孔共轴线。需要说明的是，所述第一枢接部221还可以为与承载部22固定连接的且沿横向向外延伸的四个枢轴，枢轴均沿横向分布，图中未画出；此外，所述第一枢接部221还可以分别被设置在承载部22的前边侧部和后边侧部上，位于左右两端侧(图中未画出)。承载杆21的结构构造相同，每支承载杆21上设置三个第二枢接部211，该三个第二枢接部211沿承载杆长度方向等间距分布，即任两相邻的两个第二枢接部211之间的距离相等。所述第二枢接部211与第一枢接部221相适配。第二枢接部211为设置在承载杆21上通孔，即用于枢轴连接的枢孔，并形成“一”字型的枢接部。所述四支承载杆21a、21b、21c、21d分布于承载部22的外边侧，其中两支承载杆21b、21c位于承载部22的左边侧，另两支承载杆21a、21d位于承载部22的右边侧，即承载杆21位于承载部22的左、右两相对边侧，与承载部22的四个第一枢接部221相适配。四支承载杆21a、21b、21c、21d上在与该层承载部22相对应位置处共有四个第二枢接部211，该四个第二枢接部211和承载部22上的四个第一枢接部221相配合。所述承载部22和四支承载杆21通过四对上述第一枢接部、第二枢接部相枢轴连接，构成铰链，该枢轴连接处的枢轴方向沿横向分布，也即是铰链的铰接转动方向沿横向。因而，承载部22的左边侧部和其中两支承载杆21b、21c枢轴连接，右边侧部和另两支承载杆21a、21d枢轴连接；该承载部22和承载杆21枢轴连接的四个枢轴中，其中位于前边侧的二个枢轴共轴线，位于后边侧的二个枢轴共轴线。如此，三层承载部22和四支承载杆21分别装配并枢轴连接，如图3所示，三层承载部22相互平行，承载部22沿承载杆等间距分布，所述任二层承载部22和承载杆21构成平行四边形机构。三支横向杆24沿横向平行设置，该三支横向杆24的两端部和位于前边侧的两支承载杆21a、21b固定连接；另三支横向杆24沿横向平行设置，该三支横向杆24的两端部和位于后边侧的两支承载杆21c、21d固定连接，用于增强各边侧两支承载杆21在横向的稳固性以及承载强度。其中，横向杆24也可以和承载杆21相倾斜设置，以进一步增强培植架在横向的稳固性。上述将承载杆21和承载部22的左、右两边侧部分别枢轴连接，可以避免承载杆21和承载部22发生碰撞，更重要的是，可以避免承载杆21和置放于承载部上的培植盆发生碰撞。另外，承载部22也可以设置二层、四层或更多层。其中，所述呈方形的承载部22还可以由呈三角形的、多边形的、圆形的、椭圆形的或跑道形的等形状的承载部所替代。

需要说明的是：所述承载部22上还可以设置用于承载杆21穿过的通孔，第一枢接部被设置于承载部22周边侧以内的位置处，该位置和该通孔相适配，承载杆21贯穿该通孔和该第一枢接部枢轴连接。所述承载杆21的数量可以为三支、五支或更多支，承载杆21分布于承载部22的周边侧，位于承载部22的外部，其即可以和承载部22的前边侧部和/或后边侧部相枢轴连接，还可以和承载部22的左边侧部或/和右边侧部相枢轴连接，即可以和承载部22的任一边侧部枢轴连接。进一步地，将承载杆21分成两部分，其中一部分承载杆分布于一边侧，和承载部22上的位于该一边侧的边侧部枢轴连接，另一部分承载杆分布于该一边侧的相对边侧，并和承载部22的位于该相对边侧的边侧部枢轴连接。例如，培植架有三支承载杆21，参照图3所示，其中位于左(或右)边侧的两支承载杆21b、21c(21a、21c)和方形的承载部22左(或右)边侧部的前后两端分别枢轴连接，位于右(或左)边侧的另一支承载杆21a(21b)和承载部22的右边侧部枢轴连接，位于右(或左)边侧部的中部；此外，还有另一种替代连接方式，参照图3所示，其中位于前边侧的两支承载杆21a、21b和承载部22的前边侧部的左右两端部分别枢轴连接，位于后边侧的另一支承载杆21c和承载部22的后边侧部枢轴连接，并位于后边侧部的中部处。另外，所述第一枢接部221、第二枢接部211还可以全选用呈“U”型的用于枢轴连接的枢接部；或者所述第一枢接部221和第二枢接部211之一选用呈“U”型的枢接部，另一个选用与“U”型枢接部配合装配的“一”字型枢接部。还需要说明的是，所述承载部22还可以相互平行布置，承载部22和承载杆21枢轴连接，培植架和悬挂架装配，承载部22与水平面相夹一锐角，即承载部相对于水平面倾斜。

所述第二连接部23为与U字型第一连接部13相适配的连接部，被设置在培植架20的上端部，第二连接部23在培植架20上的位置与平行四边形机构相适配。第二连接部23为设置在承载杆21上端部的通孔，并形成呈“一”字型的枢接部，如图3所示。第二连接部23的数量为四个，四个第二连接部23a、23b、23c、23d依次设置在培植架20的四支承载杆21a、21b、21c、21d的上端部，枢孔轴线均沿横向布置，所述四个第一连接部13和四个第二连接部23相配合。所述培植架20装配于悬挂架10上，第二连接部23a、23b、23c、23d和第一连接部13a、13b、13c、13d分别相枢轴连接，构成铰链，该枢轴连接处的枢轴沿横向分布；所述第二连接部23和第一连接部13相枢轴连接的四个枢轴中，其中位于前边侧的二个枢轴共轴线，位于后边侧的二个枢轴共轴线。所述悬挂架10、承载部22和承载杆21构成平行四边形机构。该平行四边形机构适于培植架20相对于悬挂架10作纵向摆动，即沿着与铰接转动方向相垂直的纵向平面作纵向摆动，培植架20的承载杆21绕所述第二连接部23和第一连接部13相枢轴连接的枢轴旋转，承载杆21旋转倾斜和旋转直立，培植架20随之产生摆动倾斜和摆动直立，培植架20实现作纵向摆动，该摆动包括摆动倾斜和摆动直立。培植架20装配于悬挂架10上，第二连接部23和第一连接12枢轴连接，培植架20相对于悬挂架10能作纵向摆动，也就是说，被设置在培植架20上的第二连接部23与平行四边形机构相适配。第二连接部23被设置在承载杆21上，为第二连接部23和承载杆21相关联的一种方式，是种优选的方式。摆动连接部25为用于传动扭矩的摆转轴251，摆转轴251采用两支，两支摆转轴251与位于前边侧两支承载杆21a、21b上的两个作为第二连接部23a、23b的枢孔分别同轴线装配，摆转轴和第二连接部相固定。所述培植架20和悬挂架10装配，培植架20的位于后边侧的两个第二连接部23c、23d分别和悬挂架10的位于后边侧的两个第一连接部13c、13d枢轴连接，该枢轴连接的枢轴沿横向分布；培植架20的位于前边侧的与第二连接部23a、23b同轴装配并固定的两个摆转轴251作为枢轴，分别和悬挂架10的位于该前边侧的两个第一连接部13a、13b枢轴连接，构成铰链，该枢轴连接处的枢轴，即摆转轴251，沿横向分布。所述悬挂架10、任一承载部22和承载杆21构成平行四边形机构。

接下来为了表述方便，在此事先定义一个投影平面，该投影平面与上述承载部22和承载 杆21相枢轴连接的枢轴相垂直，也就是与承载部22和承载杆21通过枢轴连接所构成铰链的铰接转动方向相垂直，也即与该铰链的铰接转动轴相垂直。在下文中直接引用该投影平面

以上描述了一种优选的技术方案。参照3所示，培植架20具有沿纵向、横向两个对称面，对称度高，方便于加工制造。培植架20的承载杆21直立分布，分别分布于长方体框架的前侧面和后侧面上。培植架20有四支承载杆21，其中两支承载杆分布于长方体框架的前侧面上，另两支承载杆分布于长方体框架的后侧面上，也即承载杆分别位于上述长方体框架的四角侧。所以，培植架20的位于前边侧的两支承载杆21a、23b在所述投影平面上的两个投影相重合，位于后边侧的两支承载杆21c、23d在所述投影平面上的两个投影相重合。所述承载部22和四支承载杆21相枢轴连接处有四个枢轴，其中位于前边侧的两个枢轴的轴线相共线、位于后边侧的两个枢轴的轴线相共线；所述第二连接部23和第一连接部13相枢轴连接处有四个枢轴，其中位于前边侧的两个枢轴的轴线相共线、位于后边侧的两个枢轴的轴线相共线。所述第二连接部23和承载杆21相关联还包括如下情况，参照图3所示，例如，培植架20的位于前边侧的两支承载杆21a、21b(或后边侧的两承载杆21c、21d)的上端部分别和沿横向布置的一支横向杆固定连接，第二连接部23被设置在该横向杆上(图中未画出)，数量为一个或多个；再例如，培植架20的右边侧的两支承载杆21a、21d(或左边侧的两支承载杆21b、21c)的上端部分别和沿纵向布置的一支纵向杆枢轴连接，第二连接部23被设置在该纵向杆上，数量为一个或多个，所述枢轴连接的枢轴沿横向布置，其中，多个指两个或两个以上。

对于本实施中上述优选的技术方案，所述任一层承载部22和四支承载杆21相枢轴连接处的四个枢轴，其中位于前边侧的两个枢轴共轴线、位于后边侧的两个枢轴共轴线；所述第二连接部23和第一连接部13相枢轴连接处有四个枢轴，其中位于前边侧的两个枢轴共轴线、位于后边侧的两个枢轴共轴线。因此，任一层承载部22和四支承载杆21相枢轴连接处的四个枢轴在所述参考平面上有两个投影点，第二连接部23和第一连接部13相枢轴连接处的四个枢轴在所述参考平面上有两个投影点，也即位于前边侧共轴线的两个枢轴的两个投影点相重合，位于后边侧共轴线的两个枢轴的两个投影点相重合。第一层、第二层(从上向下数)承载部22和四支承载杆21相枢轴连接处的八个枢轴在所述参考平面上只有四个投影点，该四个投影点构成平行四边形的四个顶点，也即对应于第一层、第二层承载部22和四支承载杆21相枢轴连接的八个枢轴；也就是说，第一层、第二层承载部22和左边侧两支承载杆枢轴连接的四个枢轴在参考平面上的四个投影点、与第一层、第二层承载部22和右边侧两支承载杆枢轴连接的四个枢轴在参考平面上的四个投影点正好完全相重合，因此，所述第一层、第二层承载部22和左边侧的两承载杆21b、21c构成平行四边形机构，又和右边侧的两承载杆21a、21d构成平行四边形机构，所以，所述第一层、第二层承载部22和承载杆21构成平行 四边形机构。利用相同的评价方法，可以分别评价第二层、第三层承载部22和承载杆21构成平行四边形机构，第一层、第三层承载部22和承载杆21构成平行四边形机构。也就是说，任二层承载部22和承载杆21构成平行四边形机构。因此，培植架20为一种内置平行四边形机构的支撑架。所述第二连接部23和第一连接部13枢轴连接处的两个投影点、第一层承载部22和承载杆21枢轴连接处的两投影点构成平行四边形的四个顶点，也即，所述悬挂架10、第一层承载部22和左边侧的两承载杆21b、23c构成平行四边形机构，又和右边侧的两承载杆21a、23d构成平行四边形机构，所以，所述悬挂架10、第一层承载部22和承载杆21构成平行四边形机构。利用相同的评价方法，可以分别评价悬挂架10、第二层承载部22和承载杆21构成平行四边形机构，悬挂架10、第三层承载部22和承载杆21构成平行四边形机构。也就是说，所述种植设备的悬挂架10、承载部22和承载杆21构成平行四边形机构，可以理解为所述第二连接部23与培植架20的平行四边形机构相适配，种植设备为一种内置平行四边形机构的支撑单元。

对于一般的技术方案。培植架20可能只有一个沿纵向或横向的对称面，或没有对称面，对称度差，不方便加工制造。培植架20的承载杆21直立分布，不全分布于长方体框架结构的前侧面上和后侧面上。参照图3所示，培植架20有四支承载杆，也即承载杆不全位于长方体框架的四角侧。培植架20的位于前边侧的两支承载杆21a、21b在所述参考平面上的两个投影可能不重合；培植架20的位于后边侧的两支承载杆21c、21d在所述参考平面上的两个投影可能不重合。所述承载部22和四支承载杆21相枢轴连接处有四个枢轴，其中位于前边侧的两个枢轴不一定共轴线、位于后边侧的两个枢轴也不一定共轴线；所述第二连接部23和第一连接部13相枢轴连接处有四个枢轴，其中位于前边侧的两个枢轴不一定共轴线、位于后边侧的两个枢轴不一定共轴线。对于所述的位于边侧的两个枢轴不共轴线或/和后边侧的两个枢轴不共轴线的情况，参照图3所示，可以被理解为，把上述优选方案中的种植设备的左边侧(或右边侧)的两支承载杆21相向平移一段距离使其靠近，或者该左边侧的两支承载杆21相离平移一段距离使其远离，或者该左边侧的两支承载杆21同方向共同平移一段距离，经这样处理后，位于前边侧的两个枢轴相互错开将不再共轴线或/和位于后边侧的两个枢轴相互错开将不再共轴线；培植架20的位于前边侧的两支承载杆在所述参考平面上的两个投影不相重合或/和位于后边侧的两支承载杆在所述参考平面上的两个投影不相重合，即培植架20的承载杆21不全分布于长方体框架结构的前侧面上和后侧面上。对于该一般的技术方案，承载部22和承载杆21相枢轴连接处的四个枢轴在所述参考平面上将有二、三或四个投影点，第二连接部23和第一连接部13相枢轴连接处的四个枢轴在所述参考平面上有也有二、三或四个投影点，对于培植架及种植设备的平行四边机构构成的评价，需要采用如下的方法。

培植架20内置平行四边形机构，也就是，培植架20的任二层承载部22和承载杆21构成平行四边形机构，具体是指，该任二层承载部22和任二支承载杆21相枢轴连接的四个枢轴在所述参考平面上有四个投影点，该四个投影点中无相重合的投影点，且构成平行四边形的四个顶点。在平行四边形机构的构成评价(以下简称评价)中，为了简化评价过程，上述任二支承载杆21的选取可以被理解为，在评价之前，首先从所有的承载杆21中任选出一支承载杆21，该承载杆21将参与每次的评价，被称之为参照承载杆，在每次评价时，再从未参与评价的余下的承载杆21中任意选取一支承载杆21，该承载杆21和参照承载杆构成参与此次评价的二支承载杆21。任二层承载部22的选取可以被理解为，在评价之前，首先从所有的承载部22中任选出一层承载部22，该层承载部22将参与每次的评价，被称之为参照承载部；在每次评价时，再从未参与评价的余下的承载部22中任意选取一层承载部22，该承载部22和参照承载部构成参与此次评价的二层承载部22。当任二层承载部22和任二支承载杆21构成平行四边形机构时，所述任二层承载部22和承载杆21构成平行四边形机构，培植架20的承载部22和承载杆21构成平行四边形机构。

所述种植设备的悬挂架10、任一层承载部22和承载杆21构成平行四边形机构包括，悬挂架10、任一层承载部22和任二支承载杆21构成平行四边形机构，具体指，其中任一支承载杆21相关联的第二连接部23和第一连接部13相枢轴连接的枢轴、另任一支承载杆21相关联的第二连接部23和第一连接部13相枢轴连接的枢轴，该两个枢轴在所述参考平面上有两个不相重合的投影点，被称之为第一投影点；任一层承载部22和上述任二支承载杆21相枢轴连接的两个枢轴在所述参考平面上有两个不相重合的投影点，被称之为第二投影点；所述第一投影点和第二投影点构成平行四边形的四个顶点。在该平行四边形机构的构成评价中，为了简化评价过程，上述任二支承载杆21的选取可以被理解为，在评价之前，首先从所有的承载杆21中任选出一支承载杆21，该支承载杆21将参与每次的评价，被称之为参照承载杆，在每次评价时，再从未参与评价的余下的承载杆21中任意选取一支承载杆21，该承载杆21和参照承载杆构成参与此次评价的二支承载杆21。在每次评价时，任一层承载部22为从未参与评价的承载部22中任意选取的一层承载部22。所述悬挂架10、任一层承载部22和任二支承载杆21构成平行四边形机构时，则所述悬挂架10、任一承载部22和承载杆21构成平行四边形机构，所述种植设备为内置平行四边形机构的支撑装置。

以图1所示的种植设备为例，对上述平行四边形机构构成原理的评价作进一步的说明。所述种植设备包括悬挂架10、三层承载部22和四支承载杆21。承载部22的数量为三层，四支承载杆21分别为承载杆21a、21b、21c、21d。在平行四边形机构的构成评价之前，从三层承载部22中任选一层承载部22，作为参照承载部，如选取第一层承载部22作为参照承载 部；再从未参与评价的余下的两层承载部22中选择第二层承载部22，该第二层承载部22和参照承载部构成参与该次评价的二层承载部22。从四支承载杆21a、21b、21c、21d中任选一支承载杆21，作为参照承载杆，如选取承载杆21a作为参照承载杆；再从未参与评价的余下的承载杆21b、21c、21d中，选取承载杆21b，承载杆21b和参照承载杆21a构成参与此次评价的二支承载杆21a、21b。第一层、第二层承载部22和二支承载杆21a、21b相枢轴连接处有四个枢轴，该四个枢轴在所述参考平面上有四个投影点，该四个投影点中若存在重合的投影点，则视为已构成行四边形机构，继续换另两支承载杆继续进行评价(下同)，若不存在相重合的投影点并构成平行四边形的四个顶点，则第一层、第二层承载部22和二支承载杆21a、21b构成平行四边形机构。再从未参与评价的余下的两支承载杆21c、21d中，选取承载杆21c，承载杆21c和参照承载杆21a构成参与此次评价的二支承载杆21a、21c。第一层、第二层承载部22和二支承载杆21a、21c相枢轴连接处有四个枢轴，该四个枢轴在所述参考平面上有四个投影点，该四个投影点中不存在相重合的投影点，并构成平行四边形的四个顶点，则第一层、第二层承载部22和二支承载杆21a、21c构成了平行四边形机构。再从未参与评价的余下的一支承载杆21d中，选取承载杆21d，承载杆21d和参照承载杆21a构成参与此次评价的二支承载杆21a、21d。第一层、第二层承载部22和二支承载杆21a、21d相枢轴连接处有四个枢轴，该四个枢轴在所述参考平面上有四个投影点，该四个投影点构成平行四边形的四个顶点，则第一层、第二层承载部22和二支承载杆21a、21d构成了平行四边形机构。也就是说，第一层、第二层承载部22和任二支承载杆21构成了平行四边形机构，所以第一层、第二层承载部22和四支承载杆21构成了平行四边形机构。采用同样的评价方法，可以评价第一层、第三层承载部22和四支承载杆21构成了平行四边形机构。所以任二层承载部22和承载杆21构成平行四边形机构，培植架20为内置平行四边形机构的支撑架。第二连接部23设置在承载杆21上(上端部)，数量为四个，即每支承载杆21分别和一个第二连接部23相关联。从三层承载部22中选取第一层承载部作为该次评价的一层承载部22；从四支承载杆21a、21b、21c、21d中任选一支承载杆21a作为参照承载杆，再从未参与评价的余下的三支承载杆21b、21c、21d中，选取承载杆21b，承载杆21b和参照承载杆21a构成参与此次评价的二支承载杆21a、21b。其中一支承载杆21a下端部相关联的第二连接部23a和第一连接部13a相枢轴连接的枢轴、另一支承载杆21b下端部相关联的第二连接部23b和第一连接部13b相枢轴连接的枢轴在所述参考平面上有两个投影点，被称之为第一投影点，需要说明下，该两投影点若相重合，为上述优选情况，则视为已构成平行四边形机构，继续换另两支承载杆后再进行评价(下同)；第一层承载部22和二支承载杆21a、21b相枢轴连接处有两个枢轴，该两个枢轴在所述参考平面上有两个投影点，被称之为第二投影点；该第一投 影点和第二投影点构成平行四边形的四个顶点，因此，所述悬挂架10、第一层承载部22和两支承载杆21a、21b构成平行四边形机构。再从未参与评价的余下的两支承载杆21c、21d中，选取承载杆21c，承载杆21c和参照承载杆21a构成参与此次评价的二支承载杆21a、21c；其中一支承载杆21a下端部相关联的第二连接部23a和第一连接部13a相枢轴连接的枢轴、另一支承载杆21c下端部相关联的第二连接部23c和第一连接部13c相枢轴连接的枢轴在所述参考平面上有两个不相重合的投影点，被称之为第一投影点；第一层承载部22和二支承载杆21a、21c相枢轴连接处有两个枢轴，该两个枢轴在所述参考平面上有两个不相重合的投影点，被称之为第二投影点；该第一投影点和第二投影点构成平行四边形的四个顶点，因此，所述悬挂架10、第一层承载部22和二支承载杆21a、21c构成平行四边形机构。再从未参与评价的余下的一支承载杆21d中，选取承载杆21d，承载杆21d和参照承载杆21a构成参与此次评价的二支承载杆21a、21d；其中一支承载杆21a下端部相关联的第二连接部23a和第一连接部13a相枢轴连接的枢轴、另一支承载杆21d下端部相关联的第二连接部23d和第一连接部13d相枢轴连接的枢轴在所述参考平面上有两个不相重合的投影点，被称之为第一投影点；第一层承载部22和二支承载杆21a、21d相枢轴连接处有两个枢轴，该两个枢轴在所述参考平面上有两个不相重合的投影点，被称之为第二投影点；该第一投影点和第二投影点构成平行四边形的四个顶点，因此，所述悬挂架10、第一层承载部22和二支承载杆21a、21d构成平行四边形机构。也就是说，所述悬挂架10、第一层承载部22和任两支承载杆21构成平行四边形机构，所以，所述悬挂架10、第一层承载部22和四支承载杆21构成平行四边形机构。采用同样的评价方法，可以分别评价悬挂架10、第二层承载部22和四支承载杆21构成平行四边形机构，悬挂架10、第三层承载部22和四支承载杆21构成平行四边形机构。因而，所述种植设备的悬挂架10、任一层承载部22和四支承载杆21构成平行四边形机构，也就是说，所述第二连接部23与培植架20的平行四边形机构相适配，种植设备为一种内置平行四边形机构的支撑单元。

培植架20内置的平行四边形机构使得培植架20具一个运动自由度，在纵向具有“柔性”，适于所述培植架20作摆动倾斜，使各层承载部22依次错开，以及操纵培植架20作摆动直立，使各层承载部22相互层叠。所述培植架20作摆动倾斜，是指，培植架20的各承载杆21被绕与其相关联的第二连接部23与第一连接部13枢轴连接的枢轴转动，由直立产生倾斜，以使各层承载部22依次错开，如图4、图5所示。培植架20的任二层承载部22和承载杆21构成平行四边形机构，培植架20被操纵作纵向摆动的过程中，只有承载杆21在摆动中发生转动倾斜，承载部22只作平动运动，所以承载部22的空间姿态始终保持不变，即承载部22和水平面间的夹角始终保持不变。

种植设备的悬挂架10、任一承载部22和承载杆21构成平行四边形机构，其中悬挂架10、承载部22分别和承载杆21枢轴连接，枢轴连接的枢轴方向横向分布，所以种植设备有一个运动自由度，在纵向具有“柔性”。种植设备被操纵作纵向摆动的过程中，和墙体固定的悬挂架10不动，只有承载杆21绕与其相关联的第二连接部23与第一连接部13枢轴连接的枢轴发生转动倾斜，承载部22只作平动运动，所以承载部上的培植盆40的空间姿态始终保持不变，即培植盆40和水平面间的夹角始终保持不变。也就是说，当种植设备和墙体固定、培植盆40水平时，种植设备被操纵作摆动倾斜和摆动直立，培植盆40依次错开和再次层叠，在此过程中，培植盆40的空间姿态不变，始终保持水平，如图5所示，这样，培植盆内的培植液不会洒落，不会造成培植液的浪费，同时又避免洒落的培植液破坏种植场地的干净整洁。

此外，所述第二连接部23与平行四边形机构相适配，还可被理解为：培植架20装配于悬挂架10上，第二连接部23和第一连接部13相枢轴连接，该培植架20被操纵作摆动倾斜和摆动直立时，培植架20的承载杆21绕该承载杆关联的第二连接部23和第一连接部13相枢轴连接的枢轴可以自由的旋转，承载杆21绕该枢轴转动倾斜和转动直立，承载部22平动运动，以实现培植架20作摆动倾斜和摆动直立。也就是说，第二连接部23和第一连接部13相枢轴连接后，第二连接部23在培植架20上的位置不影响培植架20作摆动倾斜和摆动直立，即不能限制其运动自由度。

其中，所述摆动装置30，如图3所示，配置两套，分别装配并固定在悬挂架10的左右两边侧，用于驱动培植架20作纵向摆动。摆动装置30包括驱动装置31和摆动输出机构32。所述驱动装置31由驱动电机311和减速机312构成，摆动输出机构32由驱动电机311的输出轴构成。所述两套驱动电机311、减速机312分别通过支撑座102装配并固定在悬挂部12的左右两边侧。驱动电机311的输出轴和减速机312的输入轴通过联轴器轴连接，减速机312的输出轴和摆转轴251通过联轴器进行轴连接。

需要说明的是，还可以采用一套上述的摆动装置30，摆动装置30和两个摆转轴251轴连接。参照图3所示，减速机312设置在悬挂架10的前边侧，处于左右两摆转轴251的中间位置，减速机312的输出轴和两摆转轴251共轴线。减速机312左边侧的输出轴和位于左边侧的传动轴的一端通过联轴器轴连接，左边侧的传动轴的另一端和左边侧的摆转轴251通过联轴器进行轴连接；减速机312右边侧的输出轴和位于右边侧的传动轴的一端通过联轴器轴连接，右边侧的传动轴的另一端和右边侧的摆转轴251通过联轴器进行轴连接。即摆动输出机构32由减速机312的输出轴和传动轴构成。另外，左、右两传动轴的另一端和摆转轴251的轴连接，也可以选用通过齿轮机构或链轮机构进行轴连接，这样可以方便减速机的装配安装。所述摆动输出机构32由减速机312的输出轴和传动轴构成也被理解为摆动输出机构32 由减速机312的输出轴构成。所述驱动电机311通过减速机312和摆转轴251轴连接、驱动电机311通过传动轴和摆转轴251轴连接、以及驱动电机311通齿轮机构或链轮机构和摆转轴251轴连接均被理解为驱动电机311的输出轴和摆转轴251轴连接，驱动电机311的输出轴构成摆动输出机构32。

其中，所述培植盆40，如图6、图7所示，由贮液盆41及定植件42构成，用于支撑和容纳被水培种植的蔬菜。所述贮液盆41为由底壁和侧壁所围成的顶端开口的用于容纳液体的容器。贮液盆41位于右边侧的侧壁上分别设有进液口411、进水口412和进气口413，贮液盆41的底壁上设有排水口414，位于左边侧。培植盆40内的底壁上装配有曝气器631，并位于培植液液面下方，曝气器631选用长棒型的，增加曝气的水域，主要用于增加被加入到培植液内的营养液的分散速度，使营养液在培植液内快速充分分散，各处的浓度趋于相同；同时还用于增加培植盆40内培植液的含氧量，促进被种植蔬菜的根系正常发育；另外，还可以阻止不希望的细菌、微生物和酵母的进入，保持培植盆40内的无菌状态。定植件42用于定植并支撑被种植的蔬菜。定植件42为由硬质材料构成的平板状，定植件42上设有多个定植孔，定植孔用于放置带有外翻边的呈杯子状的定植杯43，蔬菜被种植在定植杯43内。定植件42和贮液盆41顶端开口相配合，并盖合在贮液盆41的顶端开口。贮液盆41和定植件42构成容纳被种植蔬菜的根系及培植液的空间。种植设备的三层承载部22上分别被放置培植盆40，从上向下依次为第一、第二和第三培植盆，依次被标识为第一培植盆401、第二培植盆402、第三培植盆403。需要说明的是，定植件42也可以由发泡材料制成，放置于培植盆内并漂浮于培植液上。

其中，所述传感器组50，如图15所示，包括位移传感器51、光线传感器52、流量传感器53和液位传感器54。所述光线传感器52用于测量太阳光线的强度，装配在培植架20的其中一支承载杆21的顶端(图中未画出)。

所述位移传感器51用于测量培植架20摆动倾斜的摆动幅度，位移传感器51选用角位移传感器，装配在摆动装置30的驱动电机311的尾部，用于直接测量驱动电机311输出轴的角位移。根据减速机的减速比、驱动电机311的角位移，控制单元可以计算出减速机输出轴的角位移，即减速机输出轴所转的角度，减速机输出轴所转的角度也就是培植架20的承载杆绕第二连接部23和第一连接部13相枢轴连接的枢轴所旋转的角度，即培植架20摆动的摆动幅度的测量值。

需要再说明的是，所述摆动装置30还有一种替代方式，如图9、图12所示，该摆动装置30包括驱动装置31和作为摆动输出机构的伸缩机构32′。培植架20位于后边侧的两承载杆21和一沿横向布置的横向杆24′的两端部分别固定连接，摆动装置25被设置于横向杆24′的中部，且位于横向杆24′的后边侧。所述伸缩机构32′的一端部和墙体铰接，也可以和悬挂架10的固定部11铰接，另一端部和横向杆24′上的摆动连接部25铰接。所述伸缩机构32′选用丝杠机构，驱动装置包括驱动电机311和减速机312，驱动电机311的输出轴和减速机312的输入轴轴连接，减速机312的输出轴和丝杠机构的输入轴轴连接。另外，伸缩机构32′还可以采用油缸，驱动装置包括驱动电机311、油泵和电控换向阀；伸缩机构32′还可以选用气缸，驱动装置包括驱动电机311、气泵和电控换向阀。所述角位移传感器装配于第二连接部23和第一连接13的枢轴连接处。该枢轴连接处的枢轴和第二连接部23同轴装配并固定，角位移传感器、悬挂架及该连接处的枢轴配合装配并固定。角位移传感器直接测量培植架20的承载杆绕第二连接部23和第一连接部13相枢轴连接处的枢轴所旋转的角度，即培植架20摆动的摆动幅度的测量值。此外，所述驱动电机311还可以由手摇式驱动装置替代。

所述液位传感器54用于测量培植盆40内培植液的液位，装配于培植盆40上，如图6、7所示。所述液位传感器54选用非接触式的液位传感器，如超声波液位传感器。所述液位传感器54被装配于培植盆40的位于左边侧的上部，其探头部正对着培植盆40内的培植液。所述第一培植盆401、第二培植盆402、第三培植盆403分别被装配一支液位传感器，依次被标识为第一液位传感器、第二液位传感器、第三液位传感器。

所述流量传感器53用于测量向培植盆40输送营养液的输送流量。所述流量传感器53选用微流量传感器，如采用流速量程为3-100ml/m。流量传感器53采用一套，装配于供液泵的出液端的连通管路上，并位于出液端侧，如图13所示，还可以被装配于供液泵进液端的连通管路上，并位于进液端侧。

其中，所述泵组60包括供液泵61、供水泵62和气泵63。所述供液泵61用于向培植盆40输送营养液，选用微流量泵，如采用流速为10-200ml/m的微流量泵或计量泵。如图13所示，供液泵61的进液口通过管路和营养液贮存器内的营养液相连通，供液泵61的出液口与供液总电磁阀V1、流量传感器53的进液口依次连通，流量传感器53的出液口经不同的管路和各层培植盆40上的进液口411分别相连通，流量传感器53和各层培植盆40相连通的管路上分别设置电磁阀。对于本实施方式，如图13所示，图中表示序列号的n取3，对应于种植设备上配置有三个培植盆40，分别为第一培植盆401、第二培植盆402、第三培植盆403。流量传感器53的出液口经管路和第一培植盆401上的进液口411相连通，供液第一电磁阀V11被设置在流量传感器53和第一培植盆401之间相连通的管路上；流量传感器53的出液口经管路和第二培植盆402上的进液口411相连通，供液第二电磁阀V12被设置在流量传感器53和第二培植盆402之间相连通的管路上；流量传感器53的出液口经管路和第三培植盆403上的进液口411相连通，供液第三电磁阀V13被设置在流量传感器53和第三培植盆403之间相 连通的管路上。供液管路上的供液总电磁阀V1、供液第一电磁阀V11、供液第二电磁阀V12、供液第三电磁阀V13构成供液电磁阀组。供水泵62用于向培植盆40输送水，如图13所示，供水泵62的进水口通过管路和水贮存器内的水相连通，供水泵62的出水口和供水总电磁阀V2的进液口连通。供水总电磁阀V2的出水口经管路和第一培植盆401上的进水口412相连通，供水第一电磁阀V21被装配在连通供水总电磁阀V2和第一培植盆401之间的管路上；供水总电磁阀V2的出水口经管路和第二培植盆402上的进水口412相连通，供水第二电磁阀V22被装配在连通供水总电磁阀V2和第二培植盆402之间的管路上；供水总电磁阀V2的出水口经管路和第三培植盆403上的进水口412相连通，供水第三电磁阀V23被装配在连通供水总电磁阀V2和第三培植盆403之间的管路上。供水管路上的供水总电磁阀V2、供水第一电磁阀V21、供水第二电磁阀V22、供水第三电磁阀V23构成供水电磁阀组。所述气泵63用于向培植盆40内输送空气，采用微型气泵。气泵63的进气口通过管路和空气过滤器相连通，供气泵63的出气口经管路和供气电磁阀V3的进气口连通，其中空气过滤器集成在气泵本体上。供气电磁阀V3的出气口经管路和第一培植盆401上的进气口413相连通，供气第一止回阀V31被装配于连通供气电磁阀V3和第一培植盆401的管路上；供气电磁阀V3的出气口通过管路和第二培植盆402上的进气口413相连通，供气第二止回阀V32被装配于连通供气电磁阀V3和第二培植盆402的管路上；供气电磁阀V3的出气口经管路和第三培植盆403上的进气口413相连通，供气第三止回阀V33被装配于连通供气电磁阀V3和第三培植盆403的管路上。第一培植盆401上的排水口414经排水管、排水第一电磁阀V41和排水管路连通，第二培植盆402上的排水口414经排水管、排水第二电磁阀V42和排水管路连通，第三培植盆403上的排水口414经排水管、排水第三电磁阀V43和排水管路连通，所述排水管路的出水口和废水收箱连通(图中未画出)。排水管路上的排水第一电磁阀V41、排水第二电磁阀V42、排水第三电磁阀V43构成排水电磁阀组。

其中，所述光照装置70，用于向培植盆40内被种植的蔬菜补充光照。光照装置70被配置三套，装配并固定在培植架20上，分别位于每一层承载部22的正上方，则每一套光照装置的出光方向对着该层培植盆40内的蔬菜。所述光照装置70的发光件，选用LED灯珠。多个LED灯珠分布于光照装置的下表面，构成其发光面。所述LED灯珠包括发射白光的灯珠、发射光波的波长为420nm-460nm和630nm-670nm的灯珠，以补充蔬菜进行光合作用所需的蓝光和红光。光照装置70和控制单元电连接。

其中，所述控制单元80，如图14、图15所示，包括处理器、存储器、驱动电路、传感器接口、网络模块、键盘接口、显示接口、电磁阀接口以及种植配方，所述存储器、驱动电路、传感器接口、网络模块、键盘接口、显示接口及电磁阀接口分别和处理器电连接。触控 屏经显示接口和控制单元80电连接，专用键盘经键盘接口和控制单元80电连接，移动终端，如手机，经网络模块和控制单元80建立通信连接。驱动电机311、供液泵61、供水泵62、供气泵63和光照装置70经驱动电路和控制单元80电连接。位移传感器51、光线传感器52、流量传感器53和液位传感器54分别经传感器接口和控制单元80电连接。所述供液电磁阀组、供水电磁阀组、排水电磁阀组、供气电磁阀分别经电磁阀接口和控制单元80电连接。所述种植配方被配置成使被种植蔬菜正常生长所需的各种被控变量的集合，存储于存储器内。触控屏、专用键盘、移动终端均可以用于对控制单元80内的种植配方进行修改，以及手动控制种植设备的摆动倾斜和摆动直立、向培植盆内输送营养液、输送水和输送空气以及启用光照装置。触控屏、专用键盘、移动终端，根据需要可以选配其中一种或几种，本实施方式中优选移动终端和触控屏，移动终端为手机或平板电脑，移动终端通过客户端应用经通信网络和控制单元80建立通信连接。触控屏上设有“倾斜”、“直立”键，用于手动控制种植设备的摆动倾斜和摆动直立。所述处理器、存储器、传感器接口、网络模块、键盘接口、显示接口、电磁阀接口分别被设置在同一块电路板上，并和触控屏相集成为一个部件单元，构成触控屏控制装置；驱动电路被设置成一个独立的单元，构成一个配电模块，被装配于种植设备的悬挂架10。

所述种植配方包括配方表和配方参数。配方表包括由用于确保被种植蔬菜正常生长的各种被控变量构成的数据表，被控变量被配置成以时间作为自变量的预设值，预设值随时间变化而变化，因此，配方表可被视为一张由各种被控变量的与时间相关联的预设值所构成的数据表，其还可以被理解为，配方表中的被控变量的预设值是以时间作为自变量的函数，配方表的时间将持续到被种植蔬菜的整个生长周期。配方参数包括一个或多个参数，配方参数与配方表相关联，并配合使用，通过修改配方参数可以优化控制单元基于配方表对种植设备的执行控制。每种被种植的蔬菜均有与之相适应的适合该种蔬菜正常生长的种植配方，同一种蔬菜在生长的不同阶段，也有与该阶段相适配的种植配方。因此，配方表中的被控变量分别被配置成适合该种蔬菜在不同生长阶段相适应的预设值。所述配方表中的被控变量包括摆动幅度、供液量、液位、光照状态和输气状态等，所述摆动幅度、供液量、液位、光照状态和输气状态的预设值均被配置成以时间作为自变量的函数，其值随时间的变化而变化，时间将持续到被种植蔬菜的整个生长周期，所以，配方表中的被控变量的预设值涵盖了被种植蔬菜的各个生长阶段。被种植蔬菜的种植配方被配置完成后，其被存储在控制单元的存储器。具有种植技能的用户通过触控屏、移动终端等人机交换界面可以自行修改和定义适合所种蔬菜的种植配方，修改完成后的种植配方可以存储于存储器；另外，用户还可以通过互联网从网络服务器上下载与被种蔬菜相适配的种植配方，特别适合于那些没有种植经验和种植技术的 用户。另外，对于接入互联网的种植设备，网络服务器根据用户所种植的蔬菜品种、种植设备所处的纬度及季节向用户推送当前优选的种植配方，供用户选择下载使用。适合于被种植蔬菜的种植配方，不是本发明需要保护的内容，在蔬菜水培种植相关的教科书、论文中已有记载，在此不再详述。一种可选的种植配方的配方表和配方参数如下所示，其中表一仅展示了配方表的一部分。下面将以表一所示配方表为例，将详细说明控制单元如何从种植配方中读取各个被控变量的预设值。

表一：

配方参数：强度阈值I₀；

液位偏差h₀；

检测周期T₀；

渐变时间t₀；

表一所示的配方表中包括“摆动幅度”、“供液量”、“液位”、“光照状态”、“输气状态”等被控变量。根据被控变量取值的特征，上述配方表中的被控变量可以被分成两种类型，一类被控变量的预设值可以连续变化，如“摆动幅度”、“供液量”、“液位”等被控变量；另一类被控变量的预设值只能离散变化，为状态量，如“光照状态”、“输气状态”等被控变量。配方表中的预设值可以被理解为：任一时刻T_n所在行对应的各个被控变量的预设值将从该时刻T_n开始一直持续到该时刻T_n的下一相邻时刻T_n+1。下面以摆动幅度为例进行说明，摆动幅度在T_n时刻的预设值为30，表示该预设值30从T_n时刻开始一至持续到该时刻T_n的下一时刻T_n+1，即从T_n时刻起到T_n+1时刻止，除T_n+1时刻外，摆动幅度的预设值均为30；摆动幅度在T_n+1时刻的预设值为0，表示该预设值0从T_n+1时刻开始一至持续到该时刻T_n+1的下一个时刻T_n+2，即从T_n+1时刻起到T_n+2时刻止，除T_n+2时刻外，摆动幅度的预设值均为0，其它时刻以此类推。

配方表中，“摆动幅度”的预设值有“0”和“30”，其中，0被定义为种植设备保持直立，30被定义为种植设备的培植架相对悬挂架向前摆动倾斜30度；“供液量”的预设值有0和20，其中，0被定义为不向培植盆输送营养液，20被定义为此次向培植盆输送营养液20ml；“液位”的预设值有70，其被定义为培植盆内的培植液液位的最低高度为70mm；“光照状态”的预设值有“0”和“1”，其中，0被定义为不启用光照装置实施光照，1被定义为启用光照装置实施光照；“输气状态”的预设值有“0”和“1”，其中，0被定义为不启用气泵向培植盆内输送空气，1被定义为启用气泵向培植盆内输送空气。

配方参数包括强度阈值I₀、液位偏差h₀、检测周期T₀、渐变时间t₀。强度阈值I₀，为控制单元用于判断是否有太阳光线的比较参考值，当光线传感器测量的太阳光线的强度的测量值达到强度阈值I₀时，表示有太阳光线，否则表示无太阳光线。液位偏差h₀，为控制单元用于判断是否用于向培植盆内输送水的比较参考值，液位偏差h₀为大于0的数，也是本次向培植盆内输送水的液位的升高量，可以理解为输水量。检测周期T₀，被定义为控制单元的采样周期，即控制单元从配方表中获取被控变量的预设值以及从传感器组获取各被控变量的测量值的时间间隔，即控制单元对种植设备实施控制的频繁度；检测周期T₀被设置的越小，控制单元对种植设备控制的就越精确。渐变时间t₀，被定为被控变量变化的快慢，适用于连续变化的被控变量，只有当驱动电机311、供水泵62采用变频电机和伺服电机时才为有效的参数。例如，驱动电机311采用了伺服电机，摆动幅度的预设值在T_n+1时刻时从30变到0，即种植设备被摆动倾斜的摆动幅度由30度逐渐变到0度，摆动倾斜的倾角从30度变到0度时所耗费的时间长度为t₀，渐变时间t₀设置越大，则种植设备被摆动过程中产生的震动越小，越稳定。

控制单元从其内置的存储器中读取被存储的种植配方，即配方表和配方参数。基于检测周期T₀，控制单元从传感器组获取在该控制周期的被控变量的测量值，以及从配方表中获取在该控制周期的各个被控变量的预设值。其中配方表中“时间”列的各个时刻所在行对应的被控变量的预设值从配方表中直接获取，两时刻之间的被控变量的预设值取该两时刻前一时刻的被控状态量的预设值，并把采样时间累加一个检测周期T₀，从该两时刻的前一时刻起一直到该两时刻的后一时刻止，根据检测周期T₀依次循环获取前一时刻的被控状态量的预设值。控制单元对配方表中的各个被控变量的获取方式相同，下面仅以摆动幅度为例进行说明。控制单元从配方表中获取摆动幅度的预设值，接下来以T_n、T_n+1时刻间的时间段为例进行详细描述。摆动幅度的预设值在T_n时刻为30、T_n+1为0，控制单元将获取在T_n时刻的摆动幅度的预设值为30，并记数1，表示从T_n时刻起进行了第1个采样周期；当T_n+2*T₀小于T_n+1时，控制单元将获取在T_n+2*T₀时刻的摆动幅度的预设值为30，并记数2；以此类推，当T_n+m*T₀小于T_n+1时，控制单元获取了在T_n+m*T₀时刻的摆动幅度的预设值为30，并记数m，控制单 元从T_n时刻进行了第m个采样周期，当T_n+m*T₀大于或等于T_n+1时，控制单元获取在T_n+1时刻的摆动幅度的预设值0，并记数1，表示从T_n+1时刻进行了第1个采样周期，重复上述过程，进行T_n+1、T_n+2时刻间的摆动幅度的预设值的取值，以此类推其它时刻对预设值的取值。

控制单元80为种植设备的控制中心，用于对种植设备的摆动倾斜、摆动直立和摆动幅度，向培植盆内输送水、营养液和空气，以及为蔬菜补充光照等进行自动控制。以由驱动电机311、减速机312构成的驱动装置31，摆转轴251构成的摆动输出机构32为例，控制单元80对种植设备进行自动控制的过程及种植设备的摆动原理具体如下所述。

获取参数。在当前的检测周期T₀，控制单元80从种植配方中获取在该控制周期的各个被控变量的预设值，即获取“摆动幅度”、“供液量”、“液位”、“光照状态”、“输气状态”的预设值，以及从传感器组获取在该控制周期的被控变量的测量值，即获取光线传感器测量的太阳光线强度的测量值、位移传感器测量的摆动幅度的测量值、液位传感器测量的液位的测量值、流量传感器测量的流量的测量值。

太阳光线检测。控制单元80将太阳光线强度的测量值和太阳光线的强度阈值I₀进行比较，当太阳光线强度的测量值达到太阳光线的强度阈值I₀时，即测量值大于强度阈值，控制单元80作出有太阳光线的判断，否则作出无太阳光线的判断。

种植设备摆动。控制单元80将所获取的摆动幅度的预设值及位移传感器51反馈的摆动幅度的测量值进行比较，基于摆动幅度的测量值与摆动幅度的预设值之间的比较结果，生成使培植架20作摆动倾斜和摆动直立相对应的摆动控制信号，并发送给摆动装置30，以使所述摆动装置30驱动培植架20作纵向摆动，直至位移传感器51反馈的培植架20摆动幅度的测量值达到所述摆动幅度的预设值。控制单元80对种植设备的摆动控制具体包括：

当所获取的摆动幅度的测量值小于摆动幅度的预设值时，控制单元80生成用于操控培植架20趋于摆动倾斜的摆动控制信号，并传送给摆动装置30，触发驱动电机311转动，摆动装置30被操纵，减速机312获得输入扭矩，减速机312的输出轴把扭矩传递给摆转轴251，摆转轴251沿顺时针方向(从右向左看)转动，摆转轴251迫使培植架20的承载杆21绕与其相关联的第二连接部23和第一连接部13枢轴连接处的枢轴沿顺时针方向旋转，培植架20趋于向前倾斜，直至所述位移传感器51反馈的培植架20摆动幅度的测量值达到所述摆动幅度的预设值，驱动电机311停止转动。当所获取的摆动幅度的测量值大于摆动幅度的预设值时，控制单元80生成用于操控培植架20趋于摆动直立的摆动控制信号，并传送给摆动装置30，触发驱动电机311反向转动，摆动装置30被操纵，减速机312获得反向输入扭矩，减速机312的输出轴把反向扭矩传递给摆转轴251，摆转轴251沿逆时针方向转动，摆转轴251迫使培植架20的承载杆21绕与其相关联的第二连接部23和第一连接部13枢轴连接处的枢 轴沿逆时针方向旋转，培植架20趋于直立，直至位移传感器51反馈的培植架20摆动幅度的测量值达到所述摆动幅度的预设值，驱动电机311停止转动。例如，当摆动幅度的预设值为30，种植设备向前倾斜，种植设备上的各层培植盆40依次错开，如图4、图5所示。又例如，当摆动幅度的预设值为0，培植架20被摆动恢复直立，种植设备的培植盆40再次相互层叠，如图1、图2所示。进一步地，当有太阳光线时，控制单元80才将生成的用于操控培植架20趋于摆动倾斜的摆动控制信号发送给摆动装置30。

输送营养液。控制单元80，基于所获取的供液量的预设值，生成用于向培植盆40输送营养液的供液控制信号，并发送给供液泵61，以使供液泵61向培植盆40输送营养液，控制单元80根据流量传感器53所测量的营养液流量的测量值累积计算得到该次向培植盆40已输送营养液的供液量的计算值，当向该培植盆40已输送营养液的供液量的计算值达到所述供液量的预设值时，停止向该向培植盆40输送营养液。对本实施方式，控制单元80控制供液泵61及相应的供液电磁阀依次开启分别向三个培植盆40输送营养液，并使向每个培植盆40所输送的营养液的输送量的计算值达到供液量的预设值，其具体包括：当所获取的供液量的预设值大于0时，首先，控制单元80生成用于向第一培植盆401输送营养液的供液控制信号，该供液控制信号包括用于开启供液总电磁阀V1、供液第一电磁阀V11的电磁阀控制信号及用于启动供液泵61的供液泵控制信号，并分别发送给供液总电磁阀V1、供液第一电磁阀V11和供液泵61，触发供液总电磁阀V1和供液第一电磁阀V11开启，启动供液泵61向第一培植盆401输送营养液，同时，控制单元80根据流量传感器53所测量的营养液流量的测量值累积计算得到本次已经向第一培植盆401输送的营养液量的计算值，直至本次已经输送的营养液量的计算值达到供液量的预设值时止，即向第一培植盆401内输送了预设值量的营养液；其次，控制单元80生成用于向第二培植盆402输送营养液的供液控制信号，该供液控制信号包括用于开启供液总电磁阀V1、供液第二电磁阀V12的电磁阀控制信号和用于启动供液泵61的供液泵控制信号，并分别发送给供液总电磁阀V1、供液第二电磁阀V12和供液泵61，触发供液总电磁阀V1和供液第二电磁阀V12开启，启动供液泵61向第二培植盆402输送营养液，同时，控制单元80根据流量传感器53所测量的营养液流量的测量值累积计算得到本次已经向第二培植盆402输送的营养液量的计算值，直至本次已经输送的营养液量的计算值达到所获取的供液量的预设值时止，即向第二培植盆402内输送了预设值量的营养液；再次，控制单元80生成用于向第三培植盆403输送营养液的供液控制信号，该供液控制信号包括用于开启供液总电磁阀V1、供液第三电磁阀V13的电磁阀控制信号和用于启动供液泵61的供液泵控制信号，并分别发送给供液泵61、供液总电磁阀V1和供液第三电磁阀V13，触发供液总电磁阀V1和供液第三电磁阀V13开启，启动供液泵61向第三培植盆403输送营养液，同时， 控制单元80根据流量传感器53所测量的营养液流量的测量值累积计算得到本次已经向第三培植盆403输送的营养液量的计算值，直至本次已经输送的营养液量的计算值达到所获取的供液量的预设值时止，即完成向第三培植盆403内输送了预设值量的营养液。

输送水。控制单元80将所获取的液位传感器54测量的培植盆40内液位的测量值与所获取的液位的预设值进行比较，基于所述液位的测量值与液位的预设值间的比较结果，生成向该培植盆40输送水的供水控制信号，并发送给供水泵62，以使供水泵62向该培植盆40输送水，直至液位传感器54测量的该培植盆40内液位的测量值达到所述液位的预设值。对本实施方式，控制单元80启动供水泵62及开启相应的供水电磁阀向该培植盆40输送水，并使培植盆40内液位的测量值达到液位的预设值。例如，当第一培植盆401液位的测量值小于液位的预设值与液位偏差h₀的差值时，控制单元80生成用于向第一培植盆401输送水的供水控制信号，该供水控制信号包括用于开启供水总电磁阀V2、供水第一电磁阀V21的电磁阀控制信号以及用于启动供水泵62的供水泵控制信号，并分别发送给供水总电磁阀V2、供水第一电磁阀V21和供水泵62，触发供水总电磁阀V2、供水第一电磁阀V21开启，启动供水泵62向第一培植盆401输送水，直至第一液位传感器测量的第一培植盆401内液位的测量值达到液位的预设值，完成对第一培植盆401输送水的控制。又如，当第二培植盆402液位的测量值小于液位的预设值与液位偏差h₀的差值时，控制单元80生成用于向第二培植盆402输送水的供水控制信号，该供水控制信号包括用于开启供水总电磁阀V2、供水第二电磁阀V22的电磁阀控制信号以及用于启动供水泵62的供水泵控制信号，分别发送给供水总电磁阀V2、供水第二电磁阀V22和供水泵62，触发供水总电磁阀V2、供水第二电磁阀V22开启，启动供水泵62向第二培植盆402输送水，直至第二液位传感器测量的第二培植盆402内液位的测量值达到液位的预设值，完成对第二培植盆402输送水的控制。再如，当第三培植盆403液位的测量值小于液位的预设值与液位偏差h₀的差值时，控制单元80生成用于向第三培植盆403输送水的供水控制信号，该供水控制信号包括用于开启供水总电磁阀V2、供水第三电磁阀V23的电磁阀控制信号以及用于启动供水泵62的供水泵控制信号，分别发送给供水总电磁阀V2、供水第三电磁阀V23和供水泵62，触发供水总电磁阀V2、供水第三电磁阀V23开启，启动供水泵62向第三培植盆403输送水，直至第三液位传感器测量的第三培植盆403内液位的测量值达到液位的预设值，完成对第三培植盆403输送水的控制。上述对培植盆内液位的控制中引入了液位偏差h₀，控制单元80每次向培植盆40内输送水的高度为液位偏差h₀，这样可以避免，当液位的测量值小于预设值时控制单元80生成供水控制信号，液位的测量值高于预设值时停止输送水，导致频繁地启动供水泵62向培植盆40输送水，影响供水泵62的使用寿命， 及造成能源的不必要的耗费。需要说明的是，对输送水的控制还可以采用：当液位的测量值小于液位的预设值时，向培植盆40输送水，当液位的测量值与液位偏差h₀的差值达到液位的预设值时，停止输送水。

补充光照。控制单元80基于所获取的光照状态的预设值，生成用于启用和关闭光照装置70相对应的光照控制信号，并发送给光照装置70，用以启用和关闭光照装置70。利用光照装置使被种植蔬菜补充光照，具体包括：当所获取的光照状态的预设值为1时，控制单元80生成用于启用光照装置70的光照控制信号，并分别发送给各个光照装置70，用以启用光照装置70发出光线，对培植盆内的被种蔬菜补充光照，促进被种植的蔬菜进行光合作用，快速生长；当光照状态的预设值为0时，控制单元80生成用于关闭光照装置70的光照控制信号，发送给光照装置70，关闭光照装置70，停止发出光线。进一步地，当控制单元80作出无太阳光线的判断时，控制单元80才将所生成用于启用光照装置70的光照控制信号发送给光照装置70，做到有太阳光线不启用光照装置70，以节省光照所消耗的能源。

输送空气。控制单元80基于所获取的输气状态的预设值，生成用于向培植盆40内输送和停止输送空气相对应的输气控制信号，发送给气泵63，用以启用气泵63输送空气和关闭气泵63停止输送空气。具体过程为：当输气状态的预设值为1时，控制单元80生成用于向培植盆40内输送空气的输气控制信号，该输气控制信号包括用于开启供气总电磁阀V3的电磁阀控制信号及用于启动气泵63的气泵控制信号，分别发送给供气总电磁阀V3和气泵63，触发开启供气总电磁阀V3，启用气泵63同时向三个培植盆40内输送空气；当输气状态的预设值为0时，控制单元80生成用于向培植盆40内停止输送空气的输气控制信号，该输气控制信号包括用于停止气泵的气泵控制信号及用于关闭供气总电磁阀V3的电磁阀控制信号，并分别发送给供气总电磁阀V3和气泵63，供气总电磁阀V3被关闭，气泵63停止向三个培植盆40内输送空气。

所述位移传感器51反馈的培植架20摆动幅度的测量值达到所述摆动幅度的预设值，可以被理解为位移传感器51反馈的培植架20摆动幅度的测量值与所述摆动幅度的预设值的差值的相对值小于某一值，如小于3％；其中“差值的相对值”被定义为“ABS(测量值-预设值)/预设值*100％”。

两部件间活动连接，并具有一个相对转动的自由度，可以采用铰链连接，也可以采用枢轴连接。两部件通过枢轴进行枢轴连接，两部件相对枢轴可以转动，该两部件形成铰链，因此，枢轴连接为铰链连接的一种。在本文中，铰链连接简称铰接，枢轴连接简称枢接。本文中涉及的两部件间的枢轴连接方式，都可以采用铰链连接方式进行替代。当铰链中没有转动轴时，相铰链连接的两件部间相对转动时所围绕的是条直线。枢轴连接被铰链连接替代后， 两种连接方式的对应关系：相铰链连接的两件部间相对转动时所围绕的转动轴或直线，被称为铰链连接(铰接)的铰接转动轴，与枢轴连接的枢轴相对应；相铰链连接(铰接)的两件部间相对转动的角速度的方向，也即铰接转动轴的轴线方向，被称为铰链连接(铰接)的铰接转动方向，与枢轴连接(枢接)的枢轴方向相对应。是采用枢轴连接实现铰接，还是采用铰链进行铰接，根据设计需要及加工艺确定。

需要说明的是，所述种植设备还有另一种实施方式，如图10所示。该实施方式的培植架20包括四层承载部22和四支承载杆21，承载部22沿承载杆长度方向等间距分布，每层承载部上分别放置培植盆。第二连接部23被设置在培植架20的承载杆21上，第二连接部23为呈“一”字型的枢接部，被设置在承载杆21的中部。如图10所示，第二连接部23的数量为四个，四个第二连接部23a、23b、23c、23d依次设置在培植架20的四支承载杆21a、21b、21c、21d的中部；这样培植架20相对于悬挂架10比较稳定，不易发生翻转。所述摆动连接部25为设置在承载杆21上的用于装配枢轴的枢孔，该枢孔的轴线沿横向布置，并形成“一”字型连接部。如图10所示，摆动连接部25的数量为二个，二个摆动连接部25a、25b分别设置在培植架20的位于前边侧的二支承载杆21a、23b的上，位于第二连接部23的下方、第三层(从上向下数)承载部22的上方。悬挂架10，如图8所示，由两个悬挂单元构成，该两个悬挂单元正相对分布于左右两边侧，其中左边侧悬挂单元的悬挂部12的右侧面上设置两个第一连接部13，右边侧悬挂单元的悬挂部12的左侧面上设置两个第一连接部13，且该两悬挂单元上的第一连接部13分别正相对，如图8、10所示，所述第一连接部13采用呈U形的枢接部，U型开口均沿纵向向前，以方便拆装；第一连接部13的枢孔轴线沿横向分布，且共平面。培植架20和悬挂架10装配，第二连接部23和第一连接部13枢轴连接。如图10、图11所示，摆动装置30包括驱动装置31和摆动输出机构32。驱动装置31包括驱动电机311和减速机312，驱动电机311的输出轴和减速机312的输入轴轴连接。摆动输出机构32由基座321、滑块322、丝杆323及摆动连杆324构成。基座321内置滑槽。滑块322的下部被设有与所述滑槽相滑动配合的滑部，上部设有用于枢轴连接的枢接部；滑块322的中部设有和丝杆323相配合的螺纹通孔。滑块322装配于基座321上，并和其滑动配合，使滑块只有沿滑槽方向运动的自由度；丝杆323贯穿滑块322的通孔，与滑块322构成丝杠副，丝杆用于驱动滑块沿滑槽滑动；丝杆323的一端和基座321前端部的直立挡壁转动配合，挡壁用于约束丝杆323只能做转动运动，丝杆323的另一端和减速机312的输出轴轴连接；摆动连杆324的一端和滑块322上的枢接部枢轴连接。如图10、图11所示，所述摆动装置30配置两套，分别装配于悬挂架10的左右两边侧。位于左边侧的摆动装置30的摆动连杆324的一端和左边侧的摆动连接部25b枢轴连接；位于右边侧的摆动装置30的摆动连杆324的一端和右边侧 的摆动连接部25a枢轴连接。所述悬挂架10、任一承载部22和承载杆21构成平行四边形机构。管路连接图，如图13所示，n取4，即表明有4层培植盆。需要说明的是，所述第二连接部23还可以被设置于承载杆21的上部，该上部为位于承载杆21的中部和上端部之间的区域，即第二连接部23可以被设置于该区域的任一位置，如设置在距离承载杆21的上端部1/3高度的位置处。当培植架和悬挂架装配后，培植架比较稳定，不易发生侧翻。另外，所述驱动电机311还可以由手摇式驱动装置替代。所述驱动电机311通过减速机312和丝杆323轴连接、以及驱动电机311通齿轮机构或链轮机构和丝杆323轴连接均被理解为驱动电机311的输出轴和丝杆323轴连接。

现有技术中的种植设备一般为多层结构的直立架，实现蔬菜立体种植，提高单位空间的产出率。这样导致非顶层的蔬菜得不到阳光的充分照射，防碍蔬菜正常进行光合作用，影响蔬菜的正常生长。随之出现了被倾斜设置的种植设备，多层培植盆依次错开，蔬菜能得到阳光的充分照射，但增加了空间占用。随后又出现了一种能摆动倾斜使各层培植盆依次错开的种植设备，其解决了蔬菜充分照射阳光的问题，但是种植设备上的培植盆也随之倾斜，造成盆内培植液洒落，同时种植设备也易发生侧翻。

本发明的种植设备为直立式结构(未作摆动时)，包括悬挂架10、培植架20和培植盆40，培植架20内置多层承载部22和承载杆21，承载部22相互平行或水平设置，承载部22分别和承载杆21相铰接，培植盆40分别被置放于承载部22上，培植盆40互相层叠；实现立体种植，节省空间，提高单位空间的产出率。培植架20和悬挂架10装配，并和悬挂架10相铰接，所述铰接的铰接转动方向沿横向布置。所述悬挂架10、承载部22与承载杆21构成平行四边形机构，该平行四边形机构使得种植设备具有一个运动自由度，种植设备在纵向具有“柔性”，适于种植设备的培植架20相对于悬挂架10沿着与所述铰接转动方向相垂直的纵向平面作纵向摆动，培植架20的承载杆21绕所述第二连接部23和第一连接部13相铰接的铰接转动轴旋转，培植架20随之产生摆动倾斜和摆动直立，多层培植盆40依次错开和再次层叠。种植设备被摆动过程中，悬挂架10固定在墙体上不动，只有构成该平行四边形机构的承载杆21绕着所述第二连接部23与第一连接部13相铰接的铰接转动轴转动，承载杆发生转动倾斜和转动直立，承载部22只作平动运动，则培植盆40的空间姿态始终保持不变。当种植设备和墙体固定、培植盆水平时，种植设备被操纵作摆动倾斜和摆动直立，培植盆40依次错开和再次层叠，培植盆40始终保持水平。在蔬菜的种植应用中，当蔬菜需要光照时，摆动装置30被操纵，迫使培植架20作摆动倾斜，各层培植盆40依次错开，培植盆40中的蔬菜均可以得到充分的光照，正常进行光合作用；当蔬菜不需要光照时，摆动装置30被操纵，迫使培植架20作摆动恢复直立状态，种植设备被摆动实现复位，种植设备直立，各层培植盆40再 次相互层叠。种植设备被摆动的过程中，培植盆的空间姿态始终保持不变，当培植盆被水平设置时，培植盆始终保持水平，这样可确保培植盆内的培植液不会洒落，不会造成培植液的浪费，又利于保持种植场地的干净整洁，更重要的是，可以确保培植盆内各处培植液的液位高度相同，有利于蔬菜均衡吸收养份，根系同步发育，促进蔬菜同步生长，成品蔬菜的大小差别不大，有利于做到同时种植、同时采摘。

本发明的蔬菜水培种植设备，被配置有控制单元、传感器组、泵组、光照装置和摆动装置，控制单元从存储器中读取与被种植蔬菜相适配的种植配方，在每个控制周期，控制单元从种植配方获取各个被控变量在当前控制周期所对应的预设值，以及从传感器组获取各个被控变量的测量值，并将所获取的各个被控变量的测量值分别和相应的被控变量的预设值进行比较，分别生成使被控变量的测量值趋于预设值的控制信号，并分别发送给泵组、摆动装置、光照装置等相对应的执行机构，直至被控变量的测量值达到被控变量的预设值。本发明种植设备基于种植配方中的各个被控变量的预设值及配方参数，控制单元实现对种植设备摆动倾斜、摆动直立及摆动幅度，培植盆内被种蔬菜补充光照，以及向培植盆40内输送指定量的营养液、水和空气等操作进行自动控制，以确保被种植蔬菜可以正常生长，在整个生长过程中，尽量减少人为参与。控制单元基于从种植配方获取的供液量、液位及摆动幅度的预设值，操纵泵组向培植盆内分别输送营养液和水，并使该次所输送营养液的输送量达到供液量的预设值、液位的测量值达到液位的预设值，以及操纵摆动装置，驱使种植设备作摆动倾斜，并使摆动幅度的测量值达到摆动幅度的预设值，培植盆依次错开，使培植盆内被种植的蔬菜增加光照。控制单元基于从种植配方获取的光照状态的预设值，操纵光照装置发光，对被种蔬菜补充光照，增强光合作用；控制单元基于从种植配方获取的输气状态的预设值，操纵气泵向培植盆输送空气，以使所输送的营养液在培植液内快速分散，且分散的更均匀，同时增加培植液中的含氧量，促进根系发育。控制单元将太阳光线强度的测量值和种植配方中的强度阈值进行比较，基于比较结果，对太阳光线的有、无进行判定，当判定有太阳光线时，控制单元才将生成的使种植设备作摆动倾斜对应的摆动控制信号发送给摆动装置，操纵种植设备作摆动倾斜，各层培植盆依次错开，使被种植的蔬菜增加光照；当判定无太阳光线时，控制单元才将生成的用于启用光照装置相对应的光照控制信号发送给光照装置，启用光照装置发光，对被种蔬菜补充光照。控制单元基于种植配方，当有太阳光线时，依种植配方中的摆动幅度的预设值，操纵种植设备作摆动倾斜，使被种植的蔬菜增加光照；当无太阳光线时，依种植配方中的光照状态的预设值启用光照装置，对被种植蔬菜补充光照，实现对种植设备的智能控制，为被种植蔬菜提供一种由种植配方决定的生长环境，并减少能源消耗。

Claims (10)

1.一种蔬菜水培种植设备，其特征在于，包括：

用于和墙体连接的悬挂架(10)，为种植设备的承载主体，所述悬挂架(10)上设有第一连接部(13)；

培植架(20)，用于放置种植植物的培植盆，其由至少二层承载部(22)和多支承载杆(21)构成，承载部(22)相互平行或水平，承载部(22)和承载杆(21)相铰接，任二层承载部(22)和承载杆(21)构成平行四边形机构；所述培植架(20)上设置与承载杆(21)相关联的第二连接部(23)，第一连接部(13)和第二连接部(23)相适配；培植架(20)和悬挂架(10)装配，第二连接部(23)和第一连接部(13)相铰接，所述铰接的铰接转动方向沿横向设置；所述悬挂架(10)、任一承载部(22)和承载杆(21)构成平行四边形机构；

培植盆(40)，用于支撑和容纳被水培种植的蔬菜，被放置于所述承载部(22)上；

传感器组(50)，包括用于测量营养液输送流量的流量传感器(53)以及用于测量培植盆(40)内液位的液位传感器(54)；

泵组(60)，包括用于向培植盆(40)输送营养液的供液泵(61)及用于向培植盆(40)输送水的供水泵(62)；

控制单元(80)，适于获取与被种植蔬菜对应的种植配方，所述种植配方被配置成包括以时间作为变量的向培植盆(40)输入营养液的供液量的预设值及以时间作为变量的培植盆(40)内液位的预设值；基于从种植配方获取的供液量及液位的预设值，对向培植盆(40)输送营养液的供液量及培植盆(40)内的液位分别进行控制。

2.根据权利要求1所述的蔬菜水培种植设备，其特征在于：

所述控制单元(80)，基于所获取的供液量的预设值，生成用于向培植盆(40)输送营养液的供液控制信号，并发送给供液泵(61)，以使供液泵(61)向培植盆(40)输送营养液，直至根据流量传感器(53)测量的营养液流量的测量值计算得到的已输送营养液的供液量的计算值达到所述供液量的预设值；以及，

将所获取的液位传感器(54)测量的培植盆(40)内液位的测量值与所获取的液位的预设值进行比较，基于所述液位的测量值与液位的预设值间的比较结果，生成向培植盆(40)输送水的供水控制信号，并发送给供水泵(62)，以使供水泵(62)向培植盆(40)输送水，直至液位传感器(54)测量的培植盆(40)内液位的测量值达到所述液位的预设值。

3.根据权利要求2所述的蔬菜水培种植设备，其特征在于：

所述种植配方还被配置有液位偏差h₀；

当液位的测量值小于液位的预设值与液位偏差h₀的差值时，控制单元(80)生成向培植盆(40)输送水的供水控制信号，发送给供水泵(62)，直至液位传感器(54)测量的液位的测量值达到液位的预设值；或者，

当液位的测量值小于液位的预设值时，控制单元(80)生成向培植盆(40)输送水的供水控制信号，发送给供水泵(62)，直至液位传感器(54)测量的液位的测量值与液位偏差h₀的差值达到液位的预设值。

4.根据权利要求1所述的蔬菜水培种植设备，其特征在于：

所述承载部(22)呈方形；所述承载杆(21)采用三支，所述承载部(22)的左、右两边侧部中的一边侧部和其中两支承载杆(21)相铰接，另一边侧部和另一支承载杆(21)相铰接；或者，

所述承载杆(21)采用四支，其中两支承载杆(21)分布于左边侧，和承载部(22)的左边侧部相铰接，另两支承载杆(21)分布于右边侧，和承载部(22)的右边侧部相铰接。

5.根据权利要求1所述的蔬菜水培种植设备，其特征在于：

所述种植设备还包括摆动装置(30)，用于驱动培植架(20)作纵向摆动，所述摆动装置(30)包括驱动装置(31)和摆动输出机构(32)，摆动输出机构(32)和设置在培植架(20)上的摆动连接部(25)相连接。

6.根据权利要求1-5任一权利要求所述的蔬菜水培种植设备，其特征在于：

所述悬挂架(10)包括用于和墙体连接的固定部(11)和悬挂部(12)，悬挂部(12)和固定部(11)固定连接，并由固定部(11)向远离该固定部的方向延伸，所述第一连接部(13)被设置于悬挂部(12)上；所述第二连接部(23)被设置在承载杆(21)的上端部；或者，所述第二连接部(23)被设置在承载杆(21)的中部或上部，所述上部位于承载杆(21)的中部和上端部之间。

7.根据权利要求1或5所述的蔬菜水培种植设备，其特征在于：

所述种植设备还包括光照装置(70)或/和所述泵组(60)还包括气泵(63)；

所述光照装置(70)用于向培植盆(40)内被种植的蔬菜补充光照，光照装置(70)被装配在培植架(20)上，出光方向对着培植盆(40)内的蔬菜；所述气泵(63)用于向培植盆(40)输送空气，气泵(63)的输出端和被装配于培植盆(40)内的且被液面浸没的曝气器(631)连通；

优先地，所述光照装置(70)内置有多个LED灯，所述LED灯发射光波的波长为420nm-450nm和630nm-660nm中的一种或两种。

8.根据权利要求5所述的蔬菜水培种植设备，其特征在于：

所述驱动装置(31)包括驱动电机(311)；

所述摆动输出机构(32)主要由驱动电机(311)的输出轴构成，所述摆动连接部(25)为同轴装配并固定于第二连接部(23)上的摆转轴(251)；驱动电机(311)的输出轴和摆转轴(251)轴连接；或者，

所述摆动输出机构(32)主要由基座(321)、滑块(322)、丝杆(323)及摆动连杆(324)构成，滑块(322)和基座(321)内置的滑槽滑动配合，丝杆(323)和滑块(322)装配并和其构成丝杠副，摆动连杆(324)的一端和滑块(322)铰接，另一端和摆动连接部(25)铰接；驱动电机(311)的输出轴和丝杆(323)轴连接。

9.根据权利要求5所述的蔬菜水培种植设备，其特征在于：

所述摆动输出机构(32)为伸缩机构(32′)，所述伸缩机构(32′)的一端部和所述墙体(00)或悬挂架(10)铰接，另一端部和摆动连接部(25)铰接；所述伸缩机构(32′)为丝杠机构、油缸和气缸中的一种。

10.根据权利要求7所述的蔬菜水培种植设备，其特征在于：

所述传感器组(50)还包括用于测量培植架(20)摆动幅度的位移传感器(51)，所述种植配方被配置成还包括以时间作为变量的培植架(20)的摆动幅度的预设值、以时间作为变量的用于启用和关闭光照装置(70)的光照状态的预设值及以时间作为变量的用于向培植盆(40)输送和停止输送空气的输气状态的预设；以及，

所述控制单元(80)，从种植配方获取输气状态、光照状态及摆动幅度的预设值；基于获取的输气状态的预设值，生成用于向培植盆(40)内输送和停止输送空气相对应的输气控制信号，发送给气泵(63)，用以启用气泵(63)输送空气和关闭气泵(63)停止输送空气；

基于获取的光照状态的预设值，生成用于启用和关闭光照装置(70)相对应的光照控制信号，并发送给光照装置(70)，用以启用和关闭光照装置(70)；以及，

将所获取的位移传感器(51)测量的培植架(20)摆动的摆动幅度的测量值与所获取的摆动幅度的预设值进行比较，基于所述摆动幅度的测量值与摆动幅度的预设值之间的比较结果，生成使培植架(20)作纵向摆动的摆动控制信号，并发送给摆动装置(30)，以使所述摆动装置(30)驱动培植架(20)作纵向摆动，直至位移传感器(51)反馈的培植架(20)摆动幅度的测量值达到所述摆动幅度的预设值。