CN107976919A - 一种智能机器人控制方法、系统及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能机器人控制方法、系统机电子设备，所述方法包括：获取与用户关联的情感影响因子信息，其中，所述情感影响因子为预先设定且能够影响用户情感的影响因素；根据所述情感影响因子按照预设算法计算得到对应的情感值；获取用户对智能机器人的操作并结合计算得到的情感值，查找对应的控制指令，控制所述智能机器人以控制指令对应的操作与用户进行交互。所述智能机器人控制方法、系统机电子设备通过利用用户操作以及计算的情感值相结合对智能机器人进行控制，能够提高智能机器人的控制效果，使得智能机器人与用户的互动能够高度与用户的情感状态进行适配，最终提高用户与智能机器人互动的舒适度。

Description

一种智能机器人控制方法、系统及电子设备

技术领域

本发明涉及智能机器人控制技术领域，特别是指一种智能机器人控制方法、系统及电子设备。

背景技术

随着计算机技术的飞速发展，智能机器尤其是智能家居逐渐出现在人们的生活中，不仅对于提高人们生活质量和效率有着极为明显的促进作用，而且节省了大量的人力物力。虽然在使用便捷性方面智能机器人有着较为显著的效果，但是随着生活需求的不断提高，人们越来越期望得到能够模拟或者适应用户情感状态的机器人，使得用户在使用机器人时感觉并不是针对冷冰冰的机械，而是能够表达情感的朋友伙伴，此外，带有情感表达的机器人还能够提高用户使用智能机器人时的效果，尤其是有助于引导用户脱离负面情感状态。

情感计算(affective computing)这一概念是在1997年由麻省理工学院的Rosalind W.Picard教授首先提出，其目的在于透过情感计算赋予计算机识别、理解、表达和适应智能动物的情感，使计算机具有更高的、全面的智能。尤其是应用到家用或私人智能机器人当中。但是，对于情感计算，目前现有技术主要研究点在于探测人类的情感，也即在赋予计算机情感前，首先需要通过研究人类的表情、语言、情绪及反应等情绪表现进而获取人类的情感状态，然而人类的情感的表达与交流是个非常复杂的过程，不仅受时间、地点、环境、人物对象和经历等各种因素的影响，而且每个人表达情感的方式也会大相径庭。此外，每个智能机器人对应的使用者相关的情感信息相当零碎、繁杂。因此，建立一个通用的使用者模型较为困难，更不用说将其赋予计算机或机器人中。

因此，在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下缺陷：现有的智能机器人对于情感控制方面难以建立有效的计算、分析以及控制模型，导致即使赋予智能机器人相应的情感，但控制智能机器人与用户进行互动的效果依然不佳。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提出一种智能机器人控制方法、系统及电子设备，能够提高智能机器人的控制效果，使得智能机器人与用户的互动能够高度与用户的情感状态进行适配，最终提高用户与智能机器人互动的舒适度。

基于上述目的本发明提供的一种智能机器人控制方法，应用于智能机器人，所述方法包括：

获取与用户关联的情感影响因子信息，其中，所述情感影响因子为预先设定且能够影响用户情感的影响因素；

根据所述情感影响因子按照预设算法计算得到对应的情感值；

获取用户对智能机器人的操作并结合计算得到的情感值，查找对应的控制指令，控制所述智能机器人以控制指令对应的操作与用户进行交互。

可选的，所述情感影响因子包括用户对应的环境信息以及智能机器人与用户交互的情况信息。

可选的，所述情感影响因子包括：时间信息、天气信息、新闻信息、互动时间间隔信息、闲聊频率信息、使用时长信息、反馈状态信息；其中，

所述时间信息为将一个周期时间划分为多个不同的时间区间，且每个时间区间均对应设置有情绪值；所述情绪值用于计算情感值；

所述天气信息为针对不同的天气状况均对应设置有情绪值；

所述新闻信息为针对用户最近查看的新闻，基于新闻热度对应设置有情绪值；

所述互动时间间隔信息为将当前时间距离用户上一次与智能机器人互动的时间长度划分为多个间隔区间，并且对每个间隔区间对应设置有相应的情绪值；

所述闲聊频率信息为在预定时间内，用户触发闲聊的次数，且对应不同的次数设置有相应的情绪值；

所述使用时长信息为在预定时间内智能机器人的屏幕处于激活状态的累积时长，不同累积时长对应设置有情绪值；

所述反馈状态信息为智能机器人主动进行互动时，对用户的不同回复状态赋予不同状态值，统计预设周期内所有状态值的和，计算得到反馈状态值，然后针对不同的反馈状态值设置有相应的情绪值。

可选的，所述根据所述情感影响因子按照预设算法计算得到对应的情感值的步骤包括：

预先针对每个情感影响因子均分别设定相应的情感因子区间以及对应的情绪值；

根据获取的情感影响因子信息，确定当前情感影响因子对应所处的情感因子区间，进而得到当前情感影响因子对应的情绪值；

将所有情感影响因子对应的情绪值以及预设的初始情感值相加，计算得到当前的情感值。

可选的，所述智能机器人启动时设置有初始情感值，所述智能机器人控制方法还包括：

获取用户对智能机器人的操作以及计算得到的情感值，查找预设的智能机器人与用户预期交互信息；

采集当前智能机器人与用户交互使用的真实情况信息，与所述预期交互信息进行比较分析；

根据比较分析的结果对设置的初始情感值进行调整。

可选的，所述根据所述情感影响因子按照预设算法计算得到对应的情感值的步骤还包括：

对不同情感影响因子分别赋予不同的权重，所述权重用于作为不同情感影响因子的系数计算情感值；

当不同情感影响因子发生变化时，采集并分析智能机器人与用户交互使用情况的变化；

基于智能机器人与用户交互使用情况的变化相应的调整该发生变化的情感影响因子的权重。

可选的，所述根据所述情感影响因子按照预设算法计算得到对应的情感值的步骤还包括：

对已发生周期内的情感影响因子赋予不同的衰减系数；其中，所述衰减系数随时间变长而逐渐减小；

将已发生周期内的情感影响因子与当前对应的衰减系数相乘，计算得到残余情感值；

将当前计算得到的情感值与残余情感值相加，计算结果作为最终的情感值。

本申请还提供了一种智能机器人控制系统，应用于智能机器人，所述系统包括：

信息获取模块，用于获取与用户关联的情感影响因子信息并将获取的情感影响因子信息发送给情感计算模块；其中，所述情感影响因子为预先设定且能够影响用户情感的影响因素；

情感计算模块，用于接收所述信息获取模块发送的情感影响因子信息，根据所述情感影响因子按照预设算法计算得到对应的情感值；将计算得到的情感值发送给控制交互模块；

控制交互模块，用于获取用户对智能机器人的操作并结合接收的所述情感计算模块发送的情感值，查找对应的控制指令，控制所述智能机器人以控制指令对应的操作与用户进行交互。

可选的，所述情感计算模块还用于，预先针对每个情感影响因子均分别设定相应的情感因子区间以及对应的情绪值；

根据获取的情感影响因子信息，确定当前情感影响因子对应所处的情感因子区间，进而得到当前情感影响因子对应的情绪值；

将所有情感影响因子对应的情绪值以及预设的初始情感值相加，计算得到当前的情感值。

可选的，所述智能机器人启动时设置有初始情感值，所述系统还包括调整模块，用于获取用户对智能机器人的操作以及计算得到的情感值，查找预设的智能机器人与用户预期交互信息；

采集当前智能机器人与用户交互使用的真实情况信息，与所述预期交互信息进行比较分析；

根据比较分析的结果对设置的初始情感值进行调整。

可选的，所述情感计算模块还用于，

对不同情感影响因子分别赋予不同的权重；

当不同情感影响因子发生变化时，采集并分析智能机器人与用户交互使用情况的变化；

基于智能机器人与用户交互使用情况的变化相应的调整该发生变化的情感影响因子的权重。

可选的，所述情感计算模块还用于，

对已发生周期内的情感影响因子赋予不同的衰减系数；其中，所述衰减系数随时间变长而逐渐减小；

将已发生周期内的情感影响因子与当前对应的衰减系数相乘，计算得到残余情感值；

将当前计算得到的情感值与残余情感值相加，计算结果作为最终的情感值。

本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述方法。

从上面所述可以看出，本发明提供的智能机器人控制方法、系统及电子设备，通过获取与用户相关的情感影响因子信息进而计算得到相应的情感值，也即基于一些能够影响用户情感状态的因素来映射用户自身的情感状态，然后基于用户对智能机器人的操作并结合计算的情感值，两者相结合去确定对应的控制指令，使得对于智能机器人的控制既考虑了外部因素对于用户情感状态的影响，而且基于用户对智能机器人的操作也能够一定程度反映用户自身的情感状态。通过两者的结合使得对于智能机器人的控制能够与用户真实的情感状态相匹配，进而能够利用智能机器人改善用户的情绪；尤其是当用户处于情绪低落时，智能机器人相应的操作不用加重用户的负面情绪，甚至可以帮助用户由负面情绪转变为正面情绪。因此，本发明所述的智能机器人控制方法能够提高智能机器人的控制效果，使得智能机器人与用户的互动能够高度与用户的情感状态进行适配，最终提高用户与智能机器人互动的舒适度。

附图说明

图1为本发明提供的智能机器人控制方法的一个实施例的流程示意图；

图2为本发明提供的情感值计算的一个实施例的流程示意图；

图3为本发明提供的初始情感值调整的一个实施例的流程示意图；

图4为本发明提供的情感值计算的第二个实施例的流程示意图；

图5为本发明提供的情感值计算的第三个实施例的流程示意图；

图6为本发明提供的智能机器人控制系统的一个实施例的流程示意图；

图7为本发明提供的执行智能机器人控制方法的电子设备的一个实施例的硬件结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。

需要说明的是，本发明实施例中所有使用“第一”和“第二”的表述均是为了区分两个相同名称非相同的实体或者非相同的参量，可见“第一”“第二”仅为了表述的方便，不应理解为对本发明实施例的限定，后续实施例对此不再一一说明。

人们为了透过情感的系统化，模拟智能机器人的情感，建立更符合逻辑的行为方式，并贴近使用者情感，减少使用产品时的焦虑感，为其营造一个正向情感的使用环境，使得拥有情感系统的产品可有效杜绝使人困惑、恼怒、沮丧的使用者体验，情感系统能使机器人上升到更加智能的层次。但是由于人类的情感属于人物内心的一种主观体验和感受，虽然现有技术能够通过仪器对人物面部表情、姿态表情及语调表情等情感外在表现来测量并实现情感的量化，但是由于所处环境、文化背景、人物个性的不同，依旧会导致测量结果千差万别，所以目前想到的方法只能以循序渐进的方式逐步建立合理有效的人类情感模型，这也使得当前的情感较难进行精准的测量，也即使得情感机器人难以有效实现。

本申请正是针对这种情况，经过申请人研究发现，现有技术中采用情感设置的机器人仅仅是根据对用户情感的测量而设置相应的控制方式，这样，一方面基于情感测量的不准确导致控制从开始就失去了准确性，另一方面，单单基于用户情感的测量结果进行的控制并不能使得智能机器人与用户情感状态高度适配，导致控制的效果不好。而发明人经过研究发现，不同用户对于情感的表达方式各有不同，但是经过统计发现，用户在进行情感表示是的操作具有较高的相似性，体现在用户在使用机器人的操作上，例如：接触机器人的方式、时间以及位置等等。此外，本申请还考虑外界环境和用户与智能机器人的互动情况来对机器人的情感值进行计算和设定，从而赋予机器人自身情感，而非全依赖对用户的情感测量做隐射关系，所以本申请能够赋予智能机器人一定的个性和内在情感，不仅使得对于情感值的计算更为准确，而且提高了智能机器人的控制效果，使智能机器人表达的情感与用户高度适配、融洽。

参照图1所示，为本发明提供的智能机器人控制方法的一个实施例的流程示意图。所述智能机器人控制方法应用于智能机器人，包括：

步骤101，获取与用户关联的情感影响因子信息，其中，所述情感影响因子为预先设定且能够影响用户情感的影响因素；由于技术限制，想要测量用户的情感状态必须通过外部条件去测量，而不可能直接测量用户的内心世界，因为即使对于用户自身来说，也很可能无法确定自己当前的情感状态。但是，基于用户所处外部环境的复杂，需要通过大量的统计计算的方式去找到相应的能够影响用户情感的因素，目前已有较多组织机构或者学习在这方面做出过研究，所以本申请可以再次进行新的数据统计后确定情感影响因子，也可以根据所针对的用户特征，在已有的研究材料中选定相应的因素作为情感影响因子。例如：常见的情感影响因子包括：天气、时间、事件、通话或信息等外部环境因素。同时，在考虑与用户关联的情感影响因子时，还可以根据用户的基本信息进行一定的筛选和区别对待，例如：某些用户从来不关注天气，那么天气对于该用户情感状态的影响就会比较小；干旱地区与潮湿地区对于同样的下雨天气是具有不同的情感影响的，需要区别对待。

优选的，所述情感影响因子包括用户对应的环境信息以及智能机器人与用户交互的情况信息。也即本申请中的控制方法不仅考虑到用户对应的环境信息，同时还将智能机器人与用户交互的情况信息作为影响用户情感状态的因子，由于智能机器人与用户交互的情况能够从结果层面上反映用户真实的情感状态，因而通过结合环境因素与人机交互因素，使得对于情感的计算更为准确，也即提高了控制智能机器人的准确性。此外，基于智能机器人与用户交互的情况也是随着用户情感表现不断变化的，这样使得对于智能机器人的控制能够在一定程度上实现反馈控制，也即利用用户与智能机器人交互的情况作为控制效果的反映，能够逐步调整对于智能机器人的控制，最终提高所述智能机器人控制的稳定性和可靠性。

步骤102，根据所述情感影响因子按照预设算法计算得到对应的情感值；其中，需要预先对于不同的情感影响因子赋予不同的情绪值，然后在获取得到情感影响因子后，针对不同的情感影响因子分别获取相应的情绪值，进而可以求得所有情感影响因子引起的情感值。这里的情绪值是指为了与最后计算得到的情感值区别开，其含义实际上表示单独的情感影响因子引起的情感值。这里的预设算法既可以是现有技术中常见的情感计算的方式，也可以是根据所选定的情感影响因子相应设计的计算方法。

步骤103，获取用户对智能机器人的操作并结合计算得到的情感值，查找对应的控制指令，控制所述智能机器人以控制指令对应的操作与用户进行交互。其中，所述用户对智能机器人的操作为用户在与智能机器人进行交互时做出的动作或者启动智能机器人的手势、动作；例如：在与智能机器人交互过程中擦眼泪，或者通过抚摸智能机器人的头部来启动智能机器人。所述控制指令是指针对于用户对智能机器人的不同操作以及不同的情感值分别设定不同的控制指令，也即需要利用用户对智能机器人的操作以及计算得到的情感值两者相结合才能确定找到唯一的控制指令。同样，对于每个控制指令分别设定了相应的操作，使得用户能够与用户进行合理的对话交流。

由上述实施例可知，本发明提供的智能机器人控制方法，通过获取与用户相关的情感影响因子信息进而计算得到相应的情感值，也即基于一些能够影响用户情感状态的因素来映射用户自身的情感状态，然后基于用户对智能机器人的操作并结合计算的情感值，两者相结合去确定对应的控制指令，使得对于智能机器人的控制既考虑了外部因素对于用户情感状态的影响，而且基于用户对智能机器人的操作也能够一定程度反映用户自身的情感状态。通过两者的结合使得对于智能机器人的控制能够与用户真实的情感状态相匹配，进而能够利用智能机器人改善用户的情绪；尤其是当用户处于情绪低落时，智能机器人相应的操作不用加重用户的负面情绪，甚至可以帮助用户由负面情绪转变为正面情绪。因此，本发明所述的智能机器人控制方法能够提高智能机器人的控制效果，使得智能机器人与用户的互动能够高度与用户的情感状态进行适配，最终提高用户与智能机器人互动的舒适度。

在本发明一些可选的实施例中，所述情感影响因子包括：时间信息、天气信息、新闻信息、互动时间间隔信息、闲聊频率信息、使用时长信息、反馈状态信息；其中，

所述时间信息为将一个周期时间划分为多个不同的时间区间，且每个时间区间均对应设置有情绪值；所述情绪值用于计算情感值；

以一天为例，根据用户作息或者智能机器人的使用习惯设定，每个时间状态下的情绪值增减情况如表1所示。

表1时间信息以及对应的情绪值

00-02	02-04	04-06	06-08	08-10	10-12	12-14	14-16	16-18	18-20	20-22	22-24
												-45	-65	-10	0	+5	0	+5	0	0	0	+20	0

如表1可知，通常情况下用户在20：00-22：00时间范围内情绪值最高，即使没有其余情感影响因子的干扰，也会进入开心的状态，这是考虑到某些用户的习惯而做出的设定，而凌晨02：00-04：00情绪值最低，因为此时用户处于深度睡眠，而自然的处于心情低落状态。

所述天气信息为针对不同的天气状况均对应设置有情绪值；

以常见的气象状况为例，根据当前气象状况的不同，设定不同的情绪值，具体情况如表2所示：

表2天气信息以及对应的情绪值

当然，表2中对于天气以及情绪值的设定均只是适宜性的举例，而针对于不同的用户可以根据需要相应的设置不同的情绪值，或者还可以基于获取用户的信息来对表格的设置进行调整，例如在智能机器人与用户交互问答的过程中获取到用户非常喜欢下雨，那么可以将下雨天气对应的情绪值设置为比较高。又或者，在南方的夏天，可以将晴天对应的情绪值设置为负值。依次类推，对于其他表格中对应的情感影响因子的设定也可以同样调整，此处不再重复叙述。

所述新闻信息为针对用户最近查看的新闻，基于新闻热度对应设置有情绪值；

例如：可以根据时效性新闻进行排序，选择新闻热度最热门的一条新闻来作为情感影响因子，同时考虑到新闻的性质，还可以区分正面新闻还是负面新闻，具体设置参见表3。

表3新闻信息以及对应的情绪值

负面(最热)

负面(较热)

负面(偏热)

中立新闻

正面(偏热)

正面(较热)

正面(最热)

-20

-10

-5

0

+5

+10

+20

当然，获取的新闻必须是用户能够接触到的新闻或者用户已经查看过、评论过的新闻，而获取用户是否产看的方式既可以是在于用户交互时进行询问的方式，也可以是与相关的电子设备进行联网获取，例如与手机或平板连接，当用户通过手机或平板查看新闻时，可以将相应的信息发送给智能机器人。而对于如何确定新闻的热度，可以选择网络中各个网站对其的排序或者评价进行获取。还可以将用户对于该新闻的评价作为修正情绪值的系数，例如对于一个正面新闻，用户发出多条正面的评论，则可以在已设置的情绪值的基础上进一步与一个序数相乘，得到更为准确的新闻引起的情绪值

所述互动时间间隔信息为将当前时间距离用户上一次与智能机器人互动的时间长度划分为多个间隔区间，并且对每个间隔区间对应设置有相应的情绪值；

表4互动时间间隔信息以及对应的情绪值

大于48小时

48-24小时

24-12小时

12-4小时

4小时-30分

30-15分钟

小于15分钟

-30

-20

0

0

+3

+6

+10

参照表4所示，用户与智能机器人进行互动的时间间隔越短，表示用户喜欢去与智能机器人互动，带来的情绪值为正面情绪。

所述闲聊频率信息为在预定时间内，用户触发闲聊的次数，且对应不同的次数设置有相应的情绪值；以15分钟内为例，用户触发闲聊的频率越来，对应的情绪值越大，参见表5.

表5闲聊频率信息以及对应的情绪值

0	1	2	3	4	5	大于等于6
							0	+6	+12	+18	+24	+30	+36

其中，控制系统每次记录闲聊时间点且增加计数器，下次唤醒时对比上次闲聊时间，超过15分钟则清空计数，否则不清空。

所述使用时长信息为在预定时间内智能机器人的屏幕处于激活状态的累积时长，不同累积时长对应设置有情绪值；参见表6，以15分钟内为例，除了黑屏以外所有时间的累积时长区间如下：

表6使用时长信息以及对应的情绪值

其中，控制系统记录从上一次黑屏结束到下一次黑屏的时间长度，记录用户持续使用的时间，使用时间越长则对应的情绪值越高。

所述反馈状态信息为智能机器人主动进行互动时，对用户的不同回复状态赋予不同状态值，统计预设周期内所有状态值的和，计算得到反馈状态值，然后针对不同的反馈状态值设置有相应的情绪值。参见表7，当天智能机器人主动说话的反馈，是否能够得到回应，当智能机器人主动打招呼或主动发起某个话题时，得到回复则X为1，没有响应回复则X为0；当智能机器人主动询问消息时，得到肯定的回复则X为1，否定的回复则X为-1，没有回复则X为0；由此可以计算用户对于智能机器人回复的情况，计算公式如下：

AN＝(X1+X2+X3+…+Xn)/n，其中，AN为反馈状态信息，Xi(i＝1,2,3…n)为第i次是否得到回复的状态，n为智能机器人主动进行互动的次数。

表7反馈状态信息以及对应的情绪值

AN

-1

(-1)-(-2/3)

(-2/3)-(-1/3)

(-1/3)-1/3

1/3-2/3

2/3-1

1

P

-18

-12

-6

0

+6

+12

+18

由此，可以得到情感值的计算公式为：Y＝50+T+W+N+I+C+S+P，其中，T为时间信息对应的情绪值，W为天气信息对应的情绪值，N为新闻信息对应的情绪值，I为互动时间间隔信息对应的情绪值、C为闲聊频率信息对应的情绪值、S为使用时长信息对应的情绪值、P为反馈状态信息对应的情绪值；Y为计算得到的情感值，50为设定的初始情感值。

在一些可选的实施例中，为了便于计算和查找，本申请将不同的情感值划分为不同的情感区间，不同的情感值区间对应不同的情感分类，而情感值的数值小表示处于负面心情，而数值大则表示处于正面情绪。

表8情感值区间以及对应的情感分类

参照表8所示，本申请实施例将情感分为三个悲伤等级、三个开心等级以及一个中立情感。而根据实际需要可以相应的采用不同的分类方式，该表以及本申请其他实施例中的距离均并非对本申请的限制。

在一些可选的实施例中，用户与智能机器人进行交互时，会根据情感值或者情感类别的不同而有不同表现，表9列举了常见集中交互的例子，当然还能运用到更多的表现方式，此处不再重复。

表9情感分类与用户操作对应的操作指令

参照图2所示，为本发明提供的情感值计算的一个实施例的流程示意图；所述根据所述情感影响因子按照预设算法计算得到对应的情感值的步骤102包括：

步骤1021，预先针对每个情感影响因子均分别设定相应的情感因子区间以及对应的情绪值；也即，对于每个情感影响因子需要将监测得到的情感影响因子参数与相应的情绪值结合起来，可以是采用公式或者列表的方式。所述情感因子区间是指当情感影响因子检测得到的结果难以与情绪值一一对应时，可以采用区间的方式，使得处于同一个情感因子区间内的检测结果均对应同一个情绪值。

步骤1022，根据获取的情感影响因子信息，确定当前情感影响因子对应所处的情感因子区间，进而得到当前情感影响因子对应的情绪值；

步骤1023，将所有情感影响因子对应的情绪值以及预设的初始情感值相加，计算得到当前的情感值。所述初始情感值是为了在智能机器人启动时，此时情感影响因子对应的情绪值均为0或初始值，而通过设定一个初始情感值可以使得智能机器人在启动后就立刻能够与用户进行适当的交互。

这样，通过将情感影响因子与情感联系起来，使得能够对于影响用户情感的因素进行量化的检测和计算，大大提高了情感值计算的准确性和可靠性。

参照图3所示，为本发明提供的初始情感值调整的一个实施例的流程示意图。所述智能机器人在启动时设置有初始情感值，所述智能机器人控制方法还包括：

步骤104，获取用户对智能机器人的操作以及计算得到的情感值，查找预设的智能机器人与用户预期交互信息；其中，预先针对于每个用户操作和情感值的结合均对应设置一个预期交互信息，所述预期交互信息包含对于智能机器人与用户交互使用情况的预期结果，例如：预期某一用户对智能机器人的操作以及计算得到的情感值，在相应控制指令下控制智能机器人执行相应的动作后，用户应该会与智能机器人交互超过10分钟。也即是对每种交互情况下的一个效果预期。

步骤105，采集当前智能机器人与用户交互使用的真实情况信息，与所述预期交互信息进行比较分析；将采集的真实交互情况与预期情况进行比较，然后判断是否达到了预期的交互效果，若是所有交互结果均表现出相同程度的偏移，则表示初始情感值不理想，需要重新调整。

步骤106，根据比较分析的结果对设置的初始情感值进行调整。

这样，通过将采集的真实数据与预期数据进行比较可以对初始设置的情感值进行调整，进而使得对于智能机器人的控制可以适应不同的用户。同时，即使同一用户的情绪特征发生明显变化，本申请对应的智能机器人控制方法也能够适应用户的变化。达到较好的控制效果。

参照图4，所示为本发明提供的情感值计算的第二个实施例的流程示意图。所述根据所述情感影响因子按照预设算法计算得到对应的情感值的步骤102还包括：

步骤1024，对不同情感影响因子分别赋予不同的权重，所述权重用于作为不同情感影响因子的系数计算情感值；基于每个情感影响因子对于用户的影响也可能发生变化，所以需要进行相应的调整；这里的权重可以是计算情感值时添加的一个系数。

步骤1025，当不同情感影响因子发生变化时，采集并分析智能机器人与用户交互使用情况的变化；如果某一个情感影响因子发生变化，而且智能机器人与用户交互使用情况也发生明显的变化，那么表示该影响因素对于用户的影响也发生和变化，因此需要重新对其调整。

步骤1026，基于智能机器人与用户交互使用情况的变化相应的调整该发生变化的情感影响因子的权重。

需要说明的是，此处标号并非表示其实现的过程语步骤1023衔接，而是表示调整权重的过程属于步骤102，既可以与步骤1021、1022、1023同时执行，也可以依次执行。

这样，通过对情感影响因子设置权重，并且基于情感影响因子变化引起的交互情况的变化使得能够对情感影响因子的权重重新调整，也即能够重新校准该情感影响因子对于用户情感的影响程度，最终提高了所述智能机器人控制方法的准确性和稳定性。

参照图5所以，为本发明提供的情感值计算的第三个实施例的流程示意图。所述根据所述情感影响因子按照预设算法计算得到对应的情感值的步骤102还包括：

步骤1024`，对已发生周期内的情感影响因子赋予不同的衰减系数；其中，所述衰减系数随时间变长而逐渐减小；

步骤1025`，将已发生周期内的情感影响因子与当前对应的衰减系数相乘，计算得到残余情感值；

步骤1026`，将当前计算得到的情感值与残余情感值相加，计算结果作为最终的情感值。

这样，能够考虑到已经发生过得事件对用户的残余影响，因为对于很多用户来说，某一情感影响因子的影响是非常长久的，例如：某一亲身经历的大事件的影响。所述周期是指用户作息的周期或者用户使用智能机器人的周期。通过考虑已发生周期内的情感影响因子的残余影响，能够进一步提高对用户情感影响的计算结果，进而提高控制的可靠性和准确性。

可选的，所述智能机器人设置有使用周期，例如：以一天为周期，每天早上6点对智能机器人进行重置，使得情感值计算变为初始状态，即每天的情感值在6点重置为初始情感值。

参照图6所示，为本发明提供的智能机器人控制系统的一个实施例的流程示意图。所述智能机器人控制系统，应用于智能机器人，所述系统包括：

信息获取模块201，用于获取与用户关联的情感影响因子信息并将获取的情感影响因子信息发送给情感计算模块202；其中，所述情感影响因子为预先设定且能够影响用户情感的影响因素；

情感计算模块202，用于接收所述信息获取模块201发送的情感影响因子信息，根据所述情感影响因子按照预设算法计算得到对应的情感值；将计算得到的情感值发送给控制交互模块203；

控制交互模块203，用于获取用户对智能机器人的操作并结合接收的所述情感计算模块202发送的情感值，查找对应的控制指令，控制所述智能机器人以控制指令对应的操作与用户进行交互。

由上述实施例可知，所述智能机器人控制系统，通过所述信息获取模块201获取与用户相关的情感影响因子信息，通过所述情感计算模块202计算得到相应的情感值，也即基于一些能够影响用户情感状态的因素来映射用户自身的情感状态，然后基于用户对智能机器人的操作并结合计算的情感值，两者相结合去确定对应的控制指令，使得对于智能机器人的控制既考虑了外部因素对于用户情感状态的影响，而且基于用户对智能机器人的操作也能够一定程度反映用户自身的情感状态。通过两者的结合使得对于智能机器人的控制能够与用户真实的情感状态相匹配，进而能够利用智能机器人改善用户的情绪；尤其是当用户处于情绪低落时，智能机器人相应的操作不用加重用户的负面情绪，甚至可以帮助用户由负面情绪转变为正面情绪。因此，本发明所述的智能机器人控制方法能够提高智能机器人的控制效果，使得智能机器人与用户的互动能够高度与用户的情感状态进行适配，最终提高用户与智能机器人互动的舒适度。

在本发明一些可选的实施例中，所述情感计算模块202还用于，

预先针对每个情感影响因子均分别设定相应的情感因子区间以及对应的情绪值；

根据获取的情感影响因子信息，确定当前情感影响因子对应所处的情感因子区间，进而得到当前情感影响因子对应的情绪值；

将所有情感影响因子对应的情绪值以及预设的初始情感值相加，计算得到当前的情感值。

这样，使得情感值能够进行量化的计算，从而能够实现对智能机器人进行恰当的控制，提高智能机器人与用户交互的效果。

在本发明一些可选的实施例中，所述智能机器人启动时设置有初始情感值，所述系统还包括调整模块204，用于获取用户对智能机器人的操作以及计算得到的情感值，查找预设的智能机器人与用户预期交互信息；采集当前智能机器人与用户交互使用的真实情况信息，与所述预期交互信息进行比较分析；根据比较分析的结果对设置的初始情感值进行调整。这样，通过调整初始情感值，使得用户能够使用不同情况的用户。

在本发明一些可选的实施例中，所述情感计算模块202还用于，

对不同情感影响因子分别赋予不同的权重；

当不同情感影响因子发生变化时，采集并分析智能机器人与用户交互使用情况的变化；

基于智能机器人与用户交互使用情况的变化相应的调整该发生变化的情感影响因子的权重。

这样，通过对不同情感影响因子分别赋予不同的权重并且对权重进行调整，使得能够准确确定不同情感影响因子对用户的影响，进而精确得到相应的情绪值。

在本发明一些可选的实施例中，所述情感计算模块202还用于，

对已发生周期内的情感影响因子赋予不同的衰减系数；其中，所述衰减系数随时间变长而逐渐减小；

将已发生周期内的情感影响因子与当前对应的衰减系数相乘，计算得到残余情感值；

将当前计算得到的情感值与残余情感值相加，计算结果作为最终的情感值。

这样，通过考虑已发生周期内的情感影响因子的残余影响，能够进一步提高对用户情感影响的计算结果，进而提高控制的可靠性和准确性。

本发明针对于现有智能机器人控制效果不佳、对于情感计算不准确的问题，采取与现有技术采集用户情绪不同的切入点，直接建立一个情感计算专家系统，也即智能机器人控制系统，并且藉由该系统在实际使用中与用户进行交互，进而建立有效的计算和控制模型，通过预期使用户情感变化的背后含义，进而采用相应的数据提供即时且适当的反应。本申请中的情感计算专家系统秉持着开拓人工智能领域的思想，将这一概念加以系统化并实际运用到家用机器人或智能机器人领域，达到技术的体现和实现，致力于建立更加和谐的人机环境。

基于上述目的，本发明实施例的另一个方面，提出了一种执行所述智能机器人控制方法的电子设备的一个实施例。

所述执行所述智能机器人控制方法的电子设备包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述任意一种方法。

如图7所示，为本发明提供的执行所述智能机器人控制方法的电子设备的一个实施例的硬件结构示意图。

以如图7所示的电子设备为例，在该电子设备中包括一个处理器301以及一个存储器302，并还可以包括：输入装置303和输出装置304。

处理器301、存储器302、输入装置303和输出装置304可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。

存储器302作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的所述智能机器人控制方法对应的程序指令/模块。处理器301通过运行存储在存储器302中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的智能机器人控制方法。

存储器302可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据智能机器人控制系统的使用所创建的数据等。此外，存储器302可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器302可选包括相对于处理器301远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至智能机器人控制系统。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置303可接收输入的数字或字符信息，以及产生与智能机器人控制系统的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置304可包括显示屏等显示设备。

所述一个或者多个模块存储在所述存储器302中，当被所述处理器301执行时，执行上述任意方法实施例中的智能机器人控制方法。

所述执行所述智能机器人控制方法的电子设备的任何一个实施例，可以达到与之对应的前述任意方法实施例相同或者相类似的效果。

所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。

另外，为简化说明和讨论，并且为了不会使本发明难以理解，在所提供的附图中可以示出或可以不示出与集成电路(IC)芯片和其它部件的公知的电源/接地连接。此外，可以以框图的形式示出装置，以便避免使本发明难以理解，并且这也考虑了以下事实，即关于这些框图装置的实施方式的细节是高度取决于将要实施本发明的平台的(即，这些细节应当完全处于本领域技术人员的理解范围内)。在阐述了具体细节(例如，电路)以描述本发明的示例性实施例的情况下，对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本发明。因此，这些描述应被认为是说明性的而不是限制性的。

尽管已经结合了本发明的具体实施例对本发明进行了描述，但是根据前面的描述，这些实施例的很多替换、修改和变型对本领域普通技术人员来说将是显而易见的。例如，其它存储器架构(例如，动态RAM(DRAM))可以使用所讨论的实施例。

本发明的实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种智能机器人控制方法，其特征在于，应用于智能机器人，所述方法包括：

获取与用户关联的情感影响因子信息，其中，所述情感影响因子为预先设定且能够影响用户情感的影响因素；

根据所述情感影响因子按照预设算法计算得到对应的情感值；

获取用户对智能机器人的操作并结合计算得到的情感值，查找对应的控制指令，控制所述智能机器人以控制指令对应的操作与用户进行交互。

2.根据权利要求1所述的智能机器人控制方法，其特征在于，所述情感影响因子包括用户对应的环境信息以及智能机器人与用户交互的情况信息。

3.根据权利要求1所述的智能机器人控制方法，其特征在于，所述情感影响因子包括：时间信息、天气信息、新闻信息、互动时间间隔信息、闲聊频率信息、使用时长信息、反馈状态信息；其中，

所述时间信息为将一个周期时间划分为多个不同的时间区间，且每个时间区间均对应设置有情绪值；所述情绪值用于计算情感值；

所述天气信息为针对不同的天气状况均对应设置有情绪值；

所述新闻信息为针对用户查看的新闻，基于新闻热度对应设置有情绪值；

所述互动时间间隔信息为将当前时间距离用户上一次与智能机器人互动的时间长度划分为多个间隔区间，并且对每个间隔区间对应设置有相应的情绪值；

所述闲聊频率信息为在预定时间内，用户触发闲聊的次数，且对应不同的次数设置有相应的情绪值；

所述使用时长信息为在预定时间内智能机器人的屏幕处于激活状态的累积时长，不同累积时长对应设置有情绪值；

所述反馈状态信息为智能机器人主动进行互动时，对用户的不同回复状态赋予不同状态值，统计预设周期内所有状态值的和，计算得到反馈状态值，然后针对不同的反馈状态值设置有相应的情绪值。

4.根据权利要求1所述的智能机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述情感影响因子按照预设算法计算得到对应的情感值的步骤包括：

预先针对每个情感影响因子均分别设定相应的情感因子区间以及对应的情绪值；

根据获取的情感影响因子信息，确定当前情感影响因子对应所处的情感因子区间，进而得到当前情感影响因子对应的情绪值；

将所有情感影响因子对应的情绪值以及预设的初始情感值相加，计算得到当前的情感值。

5.根据权利要求1所述的智能机器人控制方法，其特征在于，所述智能机器人启动时设置有初始情感值，所述智能机器人控制方法还包括：

获取用户对智能机器人的操作以及计算得到的情感值，查找预设的智能机器人与用户预期交互信息；

采集当前智能机器人与用户交互使用的真实情况信息，与所述预期交互信息进行比较分析；

根据比较分析的结果对设置的初始情感值进行调整。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述情感影响因子按照预设算法计算得到对应的情感值的步骤还包括：

对不同情感影响因子分别赋予不同的权重，所述权重用于作为不同情感影响因子的系数计算情感值；

当不同情感影响因子发生变化时，采集并分析智能机器人与用户交互使用情况的变化；

基于智能机器人与用户交互使用情况的变化相应的调整该发生变化的情感影响因子的权重。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述情感影响因子按照预设算法计算得到对应的情感值的步骤还包括：

对已发生周期内的情感影响因子赋予不同的衰减系数；其中，所述衰减系数随时间变长而逐渐减小；

将已发生周期内的情感影响因子与当前对应的衰减系数相乘，计算得到残余情感值；

将当前计算得到的情感值与残余情感值相加，计算结果作为最终的情感值。

8.一种智能机器人控制系统，其特征在于，应用于智能机器人，所述系统包括：

信息获取模块，用于获取与用户关联的情感影响因子信息并将获取的情感影响因子信息发送给情感计算模块；其中，所述情感影响因子为预先设定且能够影响用户情感的影响因素；

情感计算模块，用于接收所述信息获取模块发送的情感影响因子信息，根据所述情感影响因子按照预设算法计算得到对应的情感值；将计算得到的情感值发送给控制交互模块；

控制交互模块，用于获取用户对智能机器人的操作并结合接收的所述情感计算模块发送的情感值，查找对应的控制指令，控制所述智能机器人以控制指令对应的操作与用户进行交互。

9.根据权利要求8所述的智能机器人控制系统，其特征在于，所述情感计算模块还用于，预先针对每个情感影响因子均分别设定相应的情感因子区间以及对应的情绪值；

根据获取的情感影响因子信息，确定当前情感影响因子对应所处的情感因子区间，进而得到当前情感影响因子对应的情绪值；

将所有情感影响因子对应的情绪值以及预设的初始情感值相加，计算得到当前的情感值。

10.根据权利要求8所述的智能机器人控制系统，其特征在于，所述智能机器人启动时设置有初始情感值，所述系统还包括调整模块，用于获取用户对智能机器人的操作以及计算得到的情感值，查找预设的智能机器人与用户预期交互信息；

采集当前智能机器人与用户交互使用的真实情况信息，与所述预期交互信息进行比较分析；

根据比较分析的结果对设置的初始情感值进行调整。

11.根据权利要求8所述的智能机器人控制系统，其特征在于，所述情感计算模块还用于，

对不同情感影响因子分别赋予不同的权重；

当不同情感影响因子发生变化时，采集并分析智能机器人与用户交互使用情况的变化；

基于智能机器人与用户交互使用情况的变化相应的调整该发生变化的情感影响因子的权重。

12.根据权利要求8所述的智能机器人控制系统，其特征在于，所述情感计算模块还用于，

对已发生周期内的情感影响因子赋予不同的衰减系数；其中，所述衰减系数随时间变长而逐渐减小；

将已发生周期内的情感影响因子与当前对应的衰减系数相乘，计算得到残余情感值；

将当前计算得到的情感值与残余情感值相加，计算结果作为最终的情感值。

13.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-7任意一项所述的方法。