CN107976669A - 一种确定相机与激光雷达之间的外参数的装置 - Google Patents
一种确定相机与激光雷达之间的外参数的装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107976669A CN107976669A CN201610922123.XA CN201610922123A CN107976669A CN 107976669 A CN107976669 A CN 107976669A CN 201610922123 A CN201610922123 A CN 201610922123A CN 107976669 A CN107976669 A CN 107976669A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- camera
- laser radar
- scaling board
- corner location
- coordinate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/86—Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
Description
Claims (6)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201610922123.XA CN107976669B (zh) | 2016-10-21 | 2016-10-21 | 一种确定相机与激光雷达之间的外参数的装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201610922123.XA CN107976669B (zh) | 2016-10-21 | 2016-10-21 | 一种确定相机与激光雷达之间的外参数的装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN107976669A true CN107976669A (zh) | 2018-05-01 |
CN107976669B CN107976669B (zh) | 2020-03-31 |
Family
ID=62004696
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201610922123.XA Active CN107976669B (zh) | 2016-10-21 | 2016-10-21 | 一种确定相机与激光雷达之间的外参数的装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN107976669B (zh) |
Cited By (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108627849A (zh) * | 2018-07-25 | 2018-10-09 | 南京富锐光电科技有限公司 | 一种应用于高速相机校准的测距激光雷达系统 |
CN109084738A (zh) * | 2018-07-06 | 2018-12-25 | 上海宾通智能科技有限公司 | 一种可调节高度的标定系统及标定方法 |
CN109215063A (zh) * | 2018-07-05 | 2019-01-15 | 中山大学 | 一种事件触发相机与三维激光雷达的配准方法 |
CN109633612A (zh) * | 2018-10-18 | 2019-04-16 | 浙江大学 | 一种无共同观测的单线激光雷达与相机外参标定方法 |
CN109901142A (zh) * | 2019-02-28 | 2019-06-18 | 东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司 | 一种标定方法及装置 |
CN110161485A (zh) * | 2019-06-13 | 2019-08-23 | 同济大学 | 一种激光雷达与视觉相机的外参标定装置及标定方法 |
CN110189381A (zh) * | 2019-05-30 | 2019-08-30 | 北京眸视科技有限公司 | 外参数标定系统、方法、终端及可读存储介质 |
CN110349221A (zh) * | 2019-07-16 | 2019-10-18 | 北京航空航天大学 | 一种三维激光雷达与双目可见光传感器的融合标定方法 |
CN110361717A (zh) * | 2019-07-31 | 2019-10-22 | 苏州玖物互通智能科技有限公司 | 激光雷达-摄像机联合标定靶和联合标定方法 |
CN110766758A (zh) * | 2019-09-12 | 2020-02-07 | 浙江大华技术股份有限公司 | 标定方法、装置、系统及存储装置 |
CN110827358A (zh) * | 2019-10-15 | 2020-02-21 | 深圳数翔科技有限公司 | 一种应用于自动驾驶汽车的相机标定方法 |
CN111638500A (zh) * | 2020-06-01 | 2020-09-08 | 贝壳技术有限公司 | 用于测量装置的标定方法和测量装置 |
CN111754578A (zh) * | 2019-03-26 | 2020-10-09 | 舜宇光学(浙江)研究院有限公司 | 一种用于激光雷达和相机的联合标定方法及其系统和电子设备 |
CN111862224A (zh) * | 2019-04-17 | 2020-10-30 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 确定相机与激光雷达之间外参的方法和装置 |
CN111913169A (zh) * | 2019-05-10 | 2020-11-10 | 北京四维图新科技股份有限公司 | 激光雷达内参、点云数据的修正方法、设备及存储介质 |
CN112162263A (zh) * | 2020-10-26 | 2021-01-01 | 苏州挚途科技有限公司 | 传感器的联合标定方法、装置及电子设备 |
CN112270713A (zh) * | 2020-10-14 | 2021-01-26 | 北京航空航天大学杭州创新研究院 | 标定方法以及装置、存储介质、电子装置 |
CN112444798A (zh) * | 2020-11-27 | 2021-03-05 | 杭州易现先进科技有限公司 | 多传感器设备时空外参标定方法、装置以及计算机设备 |
CN112630750A (zh) * | 2019-10-08 | 2021-04-09 | 华为技术有限公司 | 传感器标定方法和传感器标定装置 |
CN112816949A (zh) * | 2019-11-18 | 2021-05-18 | 商汤集团有限公司 | 传感器的标定方法及装置、存储介质、标定系统 |
WO2021098608A1 (zh) * | 2019-11-19 | 2021-05-27 | 浙江商汤科技开发有限公司 | 传感器的标定方法、装置、系统、车辆、设备及存储介质 |
CN113763478A (zh) * | 2020-09-09 | 2021-12-07 | 北京京东乾石科技有限公司 | 无人车相机标定方法、装置、设备、存储介质及系统 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103837869A (zh) * | 2014-02-26 | 2014-06-04 | 北京工业大学 | 基于向量关系的单线激光雷达和ccd相机标定方法 |
WO2016065623A1 (en) * | 2014-10-31 | 2016-05-06 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Systems and methods for surveillance with visual marker |
CN105678785A (zh) * | 2016-02-01 | 2016-06-15 | 西安交通大学 | 一种激光与相机相对位姿关系的标定方法 |
CN105931229A (zh) * | 2016-04-18 | 2016-09-07 | 东北大学 | 面向无线相机传感器网络的无线相机传感器位姿标定方法 |
-
2016
- 2016-10-21 CN CN201610922123.XA patent/CN107976669B/zh active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103837869A (zh) * | 2014-02-26 | 2014-06-04 | 北京工业大学 | 基于向量关系的单线激光雷达和ccd相机标定方法 |
WO2016065623A1 (en) * | 2014-10-31 | 2016-05-06 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Systems and methods for surveillance with visual marker |
CN105678785A (zh) * | 2016-02-01 | 2016-06-15 | 西安交通大学 | 一种激光与相机相对位姿关系的标定方法 |
CN105931229A (zh) * | 2016-04-18 | 2016-09-07 | 东北大学 | 面向无线相机传感器网络的无线相机传感器位姿标定方法 |
Non-Patent Citations (4)
Title |
---|
DENGQING TANG等: "AprilTag array‑aided extrinsic calibration of camera–laser multi‑sensor system", 《TANG ET AL. ROBOT. BIOMIM》 * |
YAOWEN LV: "A new robust 2D camera calibration method using RANSAC", 《OPTIK》 * |
程效军等: "融合航空影像和LIDAR点云的建筑物探测及轮廓提取", 《中国激光》 * |
陈慧岩等: "《无人驾驶汽车概论》", 31 July 2014 * |
Cited By (34)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109215063A (zh) * | 2018-07-05 | 2019-01-15 | 中山大学 | 一种事件触发相机与三维激光雷达的配准方法 |
CN109084738A (zh) * | 2018-07-06 | 2018-12-25 | 上海宾通智能科技有限公司 | 一种可调节高度的标定系统及标定方法 |
CN109084738B (zh) * | 2018-07-06 | 2021-09-17 | 上海宾通智能科技有限公司 | 一种可调节高度的标定系统及标定方法 |
CN108627849A (zh) * | 2018-07-25 | 2018-10-09 | 南京富锐光电科技有限公司 | 一种应用于高速相机校准的测距激光雷达系统 |
CN109633612A (zh) * | 2018-10-18 | 2019-04-16 | 浙江大学 | 一种无共同观测的单线激光雷达与相机外参标定方法 |
CN109901142A (zh) * | 2019-02-28 | 2019-06-18 | 东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司 | 一种标定方法及装置 |
CN111754578B (zh) * | 2019-03-26 | 2023-09-19 | 舜宇光学(浙江)研究院有限公司 | 用于激光雷达和相机的联合标定方法及其系统和电子设备 |
CN111754578A (zh) * | 2019-03-26 | 2020-10-09 | 舜宇光学(浙江)研究院有限公司 | 一种用于激光雷达和相机的联合标定方法及其系统和电子设备 |
CN111862224B (zh) * | 2019-04-17 | 2023-09-19 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 确定相机与激光雷达之间外参的方法和装置 |
CN111862224A (zh) * | 2019-04-17 | 2020-10-30 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 确定相机与激光雷达之间外参的方法和装置 |
CN111913169B (zh) * | 2019-05-10 | 2023-08-22 | 北京四维图新科技股份有限公司 | 激光雷达内参、点云数据的修正方法、设备及存储介质 |
CN111913169A (zh) * | 2019-05-10 | 2020-11-10 | 北京四维图新科技股份有限公司 | 激光雷达内参、点云数据的修正方法、设备及存储介质 |
CN110189381A (zh) * | 2019-05-30 | 2019-08-30 | 北京眸视科技有限公司 | 外参数标定系统、方法、终端及可读存储介质 |
CN110189381B (zh) * | 2019-05-30 | 2021-12-03 | 北京眸视科技有限公司 | 外参数标定系统、方法、终端及可读存储介质 |
CN110161485A (zh) * | 2019-06-13 | 2019-08-23 | 同济大学 | 一种激光雷达与视觉相机的外参标定装置及标定方法 |
CN110161485B (zh) * | 2019-06-13 | 2021-03-26 | 同济大学 | 一种激光雷达与视觉相机的外参标定装置 |
CN110349221A (zh) * | 2019-07-16 | 2019-10-18 | 北京航空航天大学 | 一种三维激光雷达与双目可见光传感器的融合标定方法 |
CN110361717A (zh) * | 2019-07-31 | 2019-10-22 | 苏州玖物互通智能科技有限公司 | 激光雷达-摄像机联合标定靶和联合标定方法 |
CN110766758B (zh) * | 2019-09-12 | 2022-08-09 | 浙江大华技术股份有限公司 | 标定方法、装置、系统及存储装置 |
CN110766758A (zh) * | 2019-09-12 | 2020-02-07 | 浙江大华技术股份有限公司 | 标定方法、装置、系统及存储装置 |
CN112630750A (zh) * | 2019-10-08 | 2021-04-09 | 华为技术有限公司 | 传感器标定方法和传感器标定装置 |
WO2021068723A1 (zh) * | 2019-10-08 | 2021-04-15 | 华为技术有限公司 | 传感器标定方法和传感器标定装置 |
CN110827358B (zh) * | 2019-10-15 | 2023-10-31 | 深圳数翔科技有限公司 | 一种应用于自动驾驶汽车的相机标定方法 |
CN110827358A (zh) * | 2019-10-15 | 2020-02-21 | 深圳数翔科技有限公司 | 一种应用于自动驾驶汽车的相机标定方法 |
CN112816949A (zh) * | 2019-11-18 | 2021-05-18 | 商汤集团有限公司 | 传感器的标定方法及装置、存储介质、标定系统 |
CN112816949B (zh) * | 2019-11-18 | 2024-04-16 | 商汤集团有限公司 | 传感器的标定方法及装置、存储介质、标定系统 |
WO2021098439A1 (zh) * | 2019-11-18 | 2021-05-27 | 商汤集团有限公司 | 传感器标定方法及装置、存储介质、标定系统和程序产品 |
WO2021098608A1 (zh) * | 2019-11-19 | 2021-05-27 | 浙江商汤科技开发有限公司 | 传感器的标定方法、装置、系统、车辆、设备及存储介质 |
CN111638500A (zh) * | 2020-06-01 | 2020-09-08 | 贝壳技术有限公司 | 用于测量装置的标定方法和测量装置 |
CN113763478A (zh) * | 2020-09-09 | 2021-12-07 | 北京京东乾石科技有限公司 | 无人车相机标定方法、装置、设备、存储介质及系统 |
CN112270713A (zh) * | 2020-10-14 | 2021-01-26 | 北京航空航天大学杭州创新研究院 | 标定方法以及装置、存储介质、电子装置 |
CN112162263A (zh) * | 2020-10-26 | 2021-01-01 | 苏州挚途科技有限公司 | 传感器的联合标定方法、装置及电子设备 |
CN112444798B (zh) * | 2020-11-27 | 2024-04-09 | 杭州易现先进科技有限公司 | 多传感器设备时空外参标定方法、装置以及计算机设备 |
CN112444798A (zh) * | 2020-11-27 | 2021-03-05 | 杭州易现先进科技有限公司 | 多传感器设备时空外参标定方法、装置以及计算机设备 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN107976669B (zh) | 2020-03-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107976669A (zh) | 一种确定相机与激光雷达之间的外参数的装置 | |
CN107976668A (zh) | 一种确定相机与激光雷达之间的外参数的方法 | |
CN106127745B (zh) | 结构光3d视觉系统与线阵相机的联合标定方法及装置 | |
CN107564069B (zh) | 标定参数的确定方法、装置及计算机可读存储介质 | |
Huang et al. | Research on multi-camera calibration and point cloud correction method based on three-dimensional calibration object | |
CN110336987A (zh) | 一种投影仪畸变校正方法、装置和投影仪 | |
KR100835759B1 (ko) | 이미지 프로젝터, 경사각 검출방법, 및 투사 이미지정정방법 | |
US20160025591A1 (en) | Automated deflectometry system for assessing reflector quality | |
CN110390719A (zh) | 基于飞行时间点云重建设备 | |
CN109443209A (zh) | 一种基于单应性矩阵的线结构光系统标定方法 | |
EP3115741A1 (en) | Position measurement device and position measurement method | |
CN113654765B (zh) | 一种基于曲面屏的相位偏折测量方法、系统及终端 | |
Yu et al. | A calibration method based on virtual large planar target for cameras with large FOV | |
CN111127625A (zh) | 一种足部扫描方法、系统及装置 | |
CN111091599A (zh) | 一种基于球体标定物的多相机-投影仪系统标定方法 | |
CN108429908A (zh) | 一种摄像模组的测试方法、装置、设备及介质 | |
CN113108721B (zh) | 基于多光束自适应互补匹配的高反光物体三维测量方法 | |
WO2024011764A1 (zh) | 标定参数确定方法、混合标定板、装置、设备和介质 | |
CN112135120A (zh) | 基于抬头显示系统的虚像信息测量方法及系统 | |
CN107170010A (zh) | 系统校准方法、装置及三维重建系统 | |
CN115830103A (zh) | 一种基于单目彩色的透明物体定位方法、装置及存储介质 | |
CN110360930A (zh) | 一种激光位移法线传感器及其测量方法 | |
JP2011155412A (ja) | 投影システムおよび投影システムにおける歪み修正方法 | |
Yu et al. | High-accuracy camera calibration method based on coded concentric ring center extraction | |
CN113963065A (zh) | 一种基于外参已知的镜头内参标定方法及装置、电子设备 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
CB02 | Change of applicant information | ||
CB02 | Change of applicant information |
Address after: 100026 8 floor 909, 105 building 3, Yao Yuan Road, Chaoyang District, Beijing. Applicant after: Lexus Automobile (Beijing) Co.,Ltd. Address before: 100026 8 floor 909, 105 building 3, Yao Yuan Road, Chaoyang District, Beijing. Applicant before: FARADAY (BEIJING) NETWORK TECHNOLOGY Co.,Ltd. |
|
TA01 | Transfer of patent application right | ||
TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20180829 Address after: 511458 9, Nansha District Beach Road, Guangzhou, Guangdong, 9 Applicant after: Evergrande Faraday Future Smart Car (Guangdong) Co.,Ltd. Address before: 100026 8 floor 909, 105 building 3, Yao Yuan Road, Chaoyang District, Beijing. Applicant before: Lexus Automobile (Beijing) Co.,Ltd. |
|
TA01 | Transfer of patent application right | ||
TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20190314 Address after: 100015 Building No. 7, 74, Jiuxianqiao North Road, Chaoyang District, Beijing, 001 Applicant after: FAFA Automobile (China) Co.,Ltd. Address before: 511458 9, Nansha District Beach Road, Guangzhou, Guangdong, 9 Applicant before: Evergrande Faraday Future Smart Car (Guangdong) Co.,Ltd. |
|
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |