CN107943088A - 一种控制无人机的方法及其系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种控制无人机的方法及其系统，该系统包括无人机与VR眼镜；该方法包括：从VR眼镜接收一个或者多个飞行指令，以控制所述无人机沿着飞行线路移动；从所述VR眼镜接收图像信息，该图像信息是所述无人机上的影像设备追踪一目标物的所拍摄到的信息；当所述无人机根据飞行指令的一个或者多个飞行指令沿着所述飞行线路移动时，自动调整所述无人机或者影像设备中的至少一个，以根据所述图像信息追踪所述目标物，使得所述VR眼镜的界面显示的图像信息保持在VR眼镜的界面中心。本发明引入VR眼镜实现无人机对目标物的高精度追随，同时用户能以第一视角沉浸式的体验航拍画面，感受清晰无遮挡的拍摄图像。

Description

一种控制无人机的方法及其系统

技术领域

本发明涉及无人机控制技术领域，尤其涉及一种控制无人机的方法及其系统。

背景技术

无人机，如无人机(UAV)，可以用于执行监控、侦察、军事和民用的探索任务。无人机可以搭载负载用以执行特殊的功能，如捕获周围环境的影像。

在某些情况下，可能需要无人机追踪特殊的目标。对于小型无人机，这样的追踪，传统上可以通过用户操作的远程VR眼镜或者设备发出的控制指令所实现。这样的人工追踪控制在某些情况下可能会遇到困难，如可移动物体或者目标物运动的速度过快，或者从用户的角度观察，可移动物体的至少一部分被遮挡。此外，这样的人工追踪需要专门人员的持续专注力，以控制无人机上的相机，而该相机是与控制无人机飞行的用户相分离的，因此，增加了无人机的空中摄影及其它应用的成本。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种控制无人机的方法及其系统，旨在引入VR眼镜实现无人机对目标物的高精度追随，同时能以第一视角沉浸式的体验航拍画面，感受清晰无遮挡的拍摄图像。

为实现上述目的，本发明提出一种控制无人机的方法，该方法包括：从VR眼镜接收一个或者多个飞行指令，以控制所述无人机沿着飞行线路移动；从所述VR眼镜接收图像信息，该图像信息是所述无人机上的影像设备追踪一目标物的所拍摄到的信息；当所述无人机根据飞行指令的一个或者多个飞行指令沿着所述飞行线路移动时，自动调整所述无人机或者影像设备中的至少一个，以根据所述图像信息追踪所述目标物，使得所述VR眼镜的界面显示的图像信息保持在VR眼镜的界面中心。

可选地，所述VR眼镜检测设置于VR眼镜上的预设按键的连续点击事件，并统计所述连续点击事件包括的点击次数；当所述点击次数满足预设的模式更改条件时，发送指令以对所述无人机的模式进行更改。

可选地，当所述点击次数为三次时，所述VR眼镜发送飞行指令以控制所述无人机进入自动跟随模式，使所述无人机在飞行过程能与所述VR眼镜保持一个固定的相对位置关系，以使得所述VR眼镜的界面显示的图像信息保持在VR眼镜的界面中心。

可选地，所述自动跟随模式包括：所述VR眼镜向所述无人机发送初始位置信息，所述初始位置信息中包括初始经纬度和初始海拔高度；所述无人机获取自身的起始位置信息并计算所述起始位置信息与所述VR眼镜的初始位置信息的相对位置关系；其中，所述起始位置信息包括起始经纬度和起始海拔高度；所述相对位置关系包括经纬度差值与海拔高度差值；所述VR眼镜实时向所述无人机发送当前位置信息，所述当前位置信息中包括当前经纬度和当前海拔高度；所述无人机计算目标位置信息并到达所述目标位置信息对应的位置；其中，所述目标位置信息与所述当前位置信息满足所述相对位置关系，从而使所述无人机在飞行过程能与所述VR眼镜保持所述相对位置关系。

可选地，所述VR眼镜实时向所述无人机发送自己的当前位置信息，且所述VR眼镜每秒向所述无人机发送8至10次当前位置信息。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种控制无人机的系统，该系统包括：一个或者多个接收器，用于单独地或者相共同地，从VR眼镜接收一个或者多个飞行指令，以控制所述无人机沿着飞行线路移动，及接收图像信息，该图像信息是所述无人机上的影像设备追踪一目标物的所拍摄到的信息；一个或者多个处理器，用于单独地或者相共同地，根据VR眼镜的一个或者多个飞行指令沿着所述飞行线路移动时，自动调整所述无人机或者影像设备中的至少其中之一，以根据所述图像信息追踪目标物，使得所述VR眼镜的界面显示的图像信息始终保持在VR眼镜的界面中心。

可选地，还包括检测模块，用于检测VR眼镜上的预设按键的连续点击事件，并统计所述连续点击事件包括的点击次数；控制模块，用于在所述点击次数满足预设的模式更改条件时，发送指令以对所述无人机的模式进行更改。

可选地，还包括自动跟随模块，用于当所述点击次数为三次时，控制所述无人机在飞行过程能与所述VR眼镜保持一个固定的相对位置关系，以使得所述VR眼镜的界面显示的图像信息保持在VR眼镜的界面中心。

可选地，还包括位置传感模块、相对位置计算模块以及目标位置控制模块；所述接收器用于接收所述VR眼镜实时发出的初始位置信息，所述初始位置信息中包括初始经纬度和初始海拔高度；所述位置传感模块用于获取所述无人机的起始位置信息，所述起始位置信息包括起始经纬度和起始海拔高度；所述相对位置计算模块用于计算所述起始位置信息与所述VR眼镜的初始位置信息的相对位置关系；所述相对位置关系包括经纬度差值与海拔高度差值；所述接收器还用于接收所述VR眼镜发出的当前位置信息，所述当前位置信息中包括当前经纬度和当前海拔高度；所述目标位置控制模块用于计算目标位置信息并使所述无人机到达所述目标位置信息对应的位置；其中，所述目标位置信息与所述当前位置信息满足所述相对位置关系，从而使所述无人机在飞行过程能与所述VR眼镜保持所述相对位置关系。

可选地，所述VR眼镜包括：GPS模块，用于获取所述VR眼镜的初始位置信息及当前位置信息；其中，所述初始位置信息中包括初始经纬度和初始海拔高度；所述当前位置信息中包括当前经纬度和当前海拔高度；发送模块，用于实时向所述无人机发送所述初始位置信息及当前位置信息。

本发明提出的控制无人机的方法及其系统，引入VR眼镜实现无人机对目标物的高精度追随，同时能以第一视角沉浸式的体验航拍画面，感受清晰无遮挡的拍摄图像。

附图说明

图1为本发明实施例的控制无人机的方法的流程示意图；

图2为本发明实施例的控制无人机系统的结构示意图；

图3为本发明实施例的VR眼镜的第一结构示意图；

图4为本发明实施例的无人机的第一结构示意图；

图5为本发明实施例的自动跟随模式的流程示意图；

图6为本发明实施例的VR眼镜的第二结构示意图；

图7为本发明实施例的无人机的第二结构示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，本发明提供一种控制无人机的方法，应用于控制无人机的系统，控制无人机的系统如图2所示包括无人机与VR眼镜；

如图3及图4所示，VR眼镜10，其上设有第一姿态传感器101、第一存储器102、第一处理器103和第一无线通讯单元104，第一姿态传感器101、第一存储器102和第一无线通讯单元104均与第一处理器103相连。存储器102上存储APP程序代码，第一处理器103运行该APP程序代码，通过第一姿态传感器101的实时采集VR眼镜10的姿态信息，将采集到的姿态信息转化成飞行指令，并通过第一无线通讯单元104发给无人机20控制飞行状态。

其中，第一姿态传感器101包括第一三轴陀螺仪和第一三轴加速度计。第一三轴陀螺仪是用于监测VR眼镜的水平、垂直、俯仰、航向和角速度。第一三轴加速度计用于监测只能终端各个方向上加速度的大小，静止时还可检测出VR眼镜的重力的大小及方向。

无人机20，其上设有第二姿态传感器201、第二存储器202、第二处理器203和第二无线通讯单元204。第二姿态传感器201、第二存储器202和第二无线通讯单元204均与第二处理器203连接。其中，第二姿态传感器201与第二姿态传感器101相对应，第二姿态传感器201包括第二三轴陀螺仪、第二三轴加速度计和第二三轴电子罗盘等运动传感器。第二三轴陀螺仪是用于监测无人机的水平、垂直、俯仰、航向和角速度。第二三轴加速度计用于监测无人机各个方向上加速度的大小，静止时还可检测出重力的大小及方向。第二三轴电子罗盘用于监测无人机的方向。无人机20通过第二无线通讯单元204接收到VR眼镜10的飞行指令后，第二处理器203根据飞行指令控制无人机的飞行状态，即控制第二姿态传感器根据第一姿态传感器的变化而变化。

基于上述无人机和VR眼镜10的硬件结构，提出本发明方法各个实施例。

如图1所示，方法包括以下步骤：

S11、从VR眼镜10接收一个或者多个飞行指令，以控制所述无人机20沿着飞行线路移动；

S12、从所述VR眼镜10接收图像信息，该图像信息是所述无人机20上的影像设备追踪一目标物的所拍摄到的信息；

S13、当所述无人机20根据飞行指令的一个或者多个飞行指令沿着所述飞行线路移动时，自动调整所述无人机20或者影像设备中的至少一个，以根据所述图像信息追踪所述目标物，以使目标物在影像设备所捕获的影像中维持预设位置及/或尺寸，使得所述VR眼镜10的界面显示的图像信息保持在VR眼镜10的界面中心。

在其中的一个实施例中，所述VR眼镜10检测设置于VR眼镜10上的预设按键的连续点击事件，并统计所述连续点击事件包括的点击次数；当所述点击次数满足预设的模式更改条件时，发送指令以对所述无人机20的模式进行更改。

具体的，当所述点击次数为三次时，所述VR眼镜10发送飞行指令以控制所述无人机20进入自动跟随模式，使所述无人机20在飞行过程能与所述VR眼镜10保持一个固定的相对位置关系，以使得所述VR眼镜10的界面显示的图像信息保持在VR眼镜10的界面中心。

如图5所示，所述自动跟随模式包括以下步骤：

S21、VR眼镜10向无人机20发送初始位置信息；

上述初始位置信息中包括初始经纬度和初始海拔高度；该初始位置信息的初始经纬度例如从内置在VR眼镜10中的GPS模块获取，初始海拔高度通过设置在VR眼镜10上的气压高度计测量获得，当然，该气压高度计可以直接集成在GPS模块中；

S22、无人机20获取自身的起始位置信息并计算起始位置信息与VR眼镜10的初始位置信息的相对位置关系；

其中，起始位置信息包括起始经纬度和起始海拔高度；相对位置关系包括经纬度差值与海拔高度差值；

S23、VR眼镜10实时向无人机20发送当前位置信息；

上述当前位置信息中包括当前经纬度和当前海拔高度，该当前位置信息例如从内置在VR眼镜10中的GPS模块获取，当前海拔高度通过设置在VR眼镜10上的气压高度计测量获得，当然，该气压高度计可以直接集成在GPS模块中；在具体实施时，VR眼镜10可以每秒向无人机20发送8至10次当前位置信息，例如是9次；

S24、无人机20计算目标位置信息并到达目标位置信息对应的位置；

其中，目标位置信息与当前位置信息满足相对位置关系，从而使所述无人机20在飞行过程能与所述VR眼镜10保持所述相对位置关系。如此，能使无人机20的移动在与VR眼镜10的相对位置不变的情况下能完全复制VR眼镜10的移动过程，即当VR眼镜10往东移动1米时，无人机20也往东移动1米，在具体实施时，若水平方向的定位精度范围为±1米，则无人机20向东飞行0至2米都是满足水平方向上的定位精度需求的；VR眼镜10海拔高度往上升高1米时，无人机20也往上移动飞行1米，在具体实施时，若垂直方向的定位精度范围为±0.2米，则无人机20向上飞行0.8至1.2米都是满足垂直方向上的定位精度需求的；VR眼镜10位置不变时，无人机20位置也不变。

需要说明的是，在步骤S22中计算起始位置信息与VR眼镜10的初始位置信息的相对位置关系可以包括以下步骤：

将所述初始经纬度和初始海拔高度转换为三维坐标，获取x轴、y轴和z轴对应的三个第一数值；

将所述起始经纬度和起始海拔高度转换为三维坐标，获取x轴、y轴和z轴对应的三个第二数值；

计算所述x轴对应的第二数值与第一数值之差，记作水平距离差；计算所述y轴对应的第二数值与第一数值之差，记作垂直距离差；所述经纬度差值包括所述水平距离差与垂直距离差；计算所述z轴对应的第二数值与第一数值之差，记作所述海拔高度差值。也就是说：

水平距离差＝x轴对应的第二数值-x轴对应的第一数值；

垂直距离差＝y轴对应的第二数值-y轴对应的第一数值；

海拔高度差值＝z轴对应的第二数值-z轴对应的第一数值。

在步骤S24中，目标位置信息的计算包括：

将所述当前经纬度和当前海拔高度转换为三维坐标，三维坐标，获取x轴、y轴和z轴对应的第三数值；

将所述x轴对应的第三数值与所述水平距离差之和作为x轴对应的第四数值；将所述y轴对应的第三数值与所述垂直距离差之和作为y轴对应的第四数值；将所述z轴对应的第三数值与所述海拔高度差值之和作为z轴对应的第四数值；也就是说：

x轴对应的第四数值＝x轴对应的第三数值+水平距离差；

y轴对应的第四数值＝y轴对应的第三数值+垂直距离差；

z轴对应的第四数值＝z轴对应的第三数值+海拔高度差值；

将由所述x轴对应的第四数值、y轴对应的第四数值和z轴对应的第四数值组成的三维坐标转换为目标经纬度和目标海拔高度；所述目标位置信息包括所述目标经纬度和目标海拔高度。

利用本发明提供的追踪系统及方法，单个用户可以同时控制无人机20的飞行以及目标物的追踪，而不需要其它人员的帮助。该用户利用VR眼镜10的用户界面指定需要追踪的目标物及/或者需要追踪的目标物的类型。用户指定的目标物信息可以传送给无人机20，该无人机20可以自主地追踪所述目标物，例如，通过利用无人机20所搭载的影像设备。影像设备捕获的影像(例如，图片或者视频)，可以实时传送给VR眼镜10以显示、播放、存储或者其它目的。用户利用该VR眼镜10也可以实时改变或者调整所要追踪的目标物。优选地，当用户从事其它活动，如控制无人机20的飞行或者其它活动时，可以执行无人机20的自主追踪使所述无人机20在飞行过程能与所述VR眼镜10保持一个固定的相对位置关系，从而使得所述VR眼镜10的界面显示的图像信息保持在VR眼镜10的界面中心，能给用户以第一视角沉浸式的体验航拍画面，感受清晰无遮挡的拍摄图像。

提供了通过无人机20进行目标物追踪的系统及方法。所述无人机20用于从VR眼镜10接收图像信息，所述图像信息是搭载在无人机20上的影像设备所追踪的目标物的信息。所述图像信息可以被所述无人机20所利用，以自动地控制影像设备追踪所述目标物，以使目标物在影像设备所捕获的影像中维持预设位置及/或尺寸。当控制无人机20根据用户指令及/或者预设飞行线路飞行时，执行所述目标物的追踪。所述VR眼镜10可以用于显示影像设备捕获的影像以及允许用户输入相关的图像信息。

如图6及图7所示，本发明还提供一种控制无人机的系统，包括VR眼镜10及无人机20。

无人机20包括一个或者多个接收器21，用于单独地或者相共同地，从VR眼镜接收一个或者多个飞行指令，以控制所述无人机沿着飞行线路移动，及接收图像信息，该图像信息是所述无人机上的影像设备追踪一目标物的所拍摄到的信息。无人机20同时包括一个或者多个处理器25，用于单独地或者相共同地，根据VR眼镜10的一个或者多个飞行指令沿着所述飞行线路移动时，自动调整所述无人机20或者影像设备中的至少其中之一，以根据所述图像信息追踪目标物，使得所述VR眼镜10的界面显示的图像信息始终保持在VR眼镜10的界面中心。

VR眼镜10包括检测模块13，用于检测VR眼镜10上的预设按键的连续点击事件，并统计所述连续点击事件包括的点击次数。

VR眼镜10还包括控制模块14，用于在所述点击次数满足预设的模式更改条件时，发送指令以对所述无人机20的模式进行更改。

在其中一个实施例中，VR眼镜10还包括自动跟随模块15，用于当所述点击次数为三次时，控制所述无人机20在飞行过程能与所述VR眼镜保持一个固定的相对位置关系，以使得所述VR眼镜10的界面显示的图像信息保持在VR眼镜10的界面中心。

如图3所示，该无人机20还包括：

所述接收器21用于接收所述VR眼镜实时发出的初始位置信息，所述初始位置信息中包括初始经纬度和初始海拔高度；

位置传感模块22，用于获取所述无人机的起始位置信息，所述起始位置信息包括起始经纬度和起始海拔高度；

相对位置计算模块23，用于计算所述起始位置信息与所述VR眼镜的初始位置信息的相对位置关系；所述相对位置关系包括经纬度差值与海拔高度差值；

所述接收器21还用于接收所述VR眼镜发出的当前位置信息，所述当前位置信息中包括当前经纬度和当前海拔高度；

目标位置控制模块24，用于计算目标位置信息并使所述无人机到达所述目标位置信息对应的位置；其中，所述目标位置信息与所述当前位置信息满足所述相对位置关系，从而使所述无人机在飞行过程能与所述VR眼镜保持所述相对位置关系。如此，能使无人机的移动在与VR眼镜的相对位置不变的情况下能完全复制VR眼镜的移动过程，即当VR眼镜往东移动1米时，无人机也往东移动1米；VR眼镜海拔高度往上升高1米时，无人机也往上移动飞行1米；VR眼镜位置不变时，无人机位置也不变。

在本发明的一个实施例中，上述相对位置计算模块23具体用于：

将所述初始经纬度和初始海拔高度转换为三维坐标，获取x轴、y轴和z轴对应的第一数值；

将所述起始经纬度和起始海拔高度转换为三维坐标，获取x轴、y轴和z轴对应的第二数值；

计算所述x轴对应的第二数值与第一数值之差，记作水平距离差；计算所述y轴对应的第二数值与第一数值之差，记作垂直距离差；所述经纬度差值包括所述水平距离差与垂直距离差；计算所述z轴对应的第二数值与第一数值之差，记作所述海拔高度差值。也就是说：

水平距离差＝x轴对应的第二数值-x轴对应的第一数值；

垂直距离差＝y轴对应的第二数值-y轴对应的第一数值；

海拔高度差值＝z轴对应的第二数值-z轴对应的第一数值。

目标位置控制模块24在进行目标位置信息的计算时，具体用于：

将所述当前经纬度和当前海拔高度转换为三维坐标，三维坐标，获取x轴、y轴和z轴对应的第三数值；

将所述x轴对应的第三数值与所述水平距离差之和作为x轴对应的第四数值；将所述y轴对应的第三数值与所述垂直距离差之和作为y轴对应的第四数值；将所述z轴对应的第三数值与所述海拔高度差值之和作为z轴对应的第四数值；也就是说：

x轴对应的第四数值＝x轴对应的第三数值+水平距离差；

y轴对应的第四数值＝y轴对应的第三数值+垂直距离差；

z轴对应的第四数值＝z轴对应的第三数值+海拔高度差值；

将由所述x轴对应的第四数值、y轴对应的第四数值和z轴对应的第四数值组成的三维坐标转换为目标经纬度和目标海拔高度；所述目标位置信息包括所述目标经纬度和目标海拔高度。

如图4所示，VR眼镜10包括：

GPS模块11，用于获取所述VR眼镜的初始位置信息及当前位置信息；其中，所述初始位置信息中包括初始经纬度和初始海拔高度；所述当前位置信息中包括当前经纬度和当前海拔高度；

发送模块12，用于实时向所述无人机发送所述初始位置信息及当前位置信息。

在本实施例中，该发送模块12可以用于每秒向所述无人机发送8至10次当前位置信息，例如是8次、9次或10次。

此外，VR眼镜10还包括气压高度计，用于测量VR眼镜的初始海拔高度与当前海拔高度；上述气压高度计可以集成在GPS模块11中。

本发明提出的控制无人机的方法其系统，结构简单，通过内置于VR眼镜内的GPS模块11实现精准的三模定位，从而为无人机的精准跟随提供前提条件，从而使用户能以第一视角沉浸式的体验航拍画面，为无人机航拍提供了全新的操作方式，带来全新操作体验。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种控制无人机的方法，其特征在于，该方法包括：

从VR眼镜接收一个或者多个飞行指令，以控制所述无人机沿着飞行线路移动；

从所述VR眼镜接收图像信息，该图像信息是所述无人机上的影像设备追踪一目标物的所拍摄到的信息；

当所述无人机根据飞行指令的一个或者多个飞行指令沿着所述飞行线路移动时，自动调整所述无人机或者影像设备中的至少一个，以根据所述图像信息追踪所述目标物，使得所述VR眼镜的界面显示的图像信息保持在VR眼镜的界面中心。

2.根据权利要求1所述控制无人机的方法，其特征在于，所述VR眼镜检测设置于VR眼镜上的预设按键的连续点击事件，并统计所述连续点击事件包括的点击次数；当所述点击次数满足预设的模式更改条件时，发送指令以对所述无人机的模式进行更改。

3.根据权利要求2所述控制无人机的方法，其特征在于，当所述点击次数为三次时，所述VR眼镜发送飞行指令以控制所述无人机进入自动跟随模式，使所述无人机在飞行过程能与所述VR眼镜保持一个固定的相对位置关系，以使得所述VR眼镜的界面显示的图像信息保持在VR眼镜的界面中心。

4.根据权利要求3所述控制无人机的方法，其特征在于，所述自动跟随模式包括：所述VR眼镜向所述无人机发送初始位置信息，所述初始位置信息中包括初始经纬度和初始海拔高度；

所述无人机获取自身的起始位置信息并计算所述起始位置信息与所述VR眼镜的初始位置信息的相对位置关系；其中，所述起始位置信息包括起始经纬度和起始海拔高度；所述相对位置关系包括经纬度差值与海拔高度差值；

所述VR眼镜实时向所述无人机发送当前位置信息，所述当前位置信息中包括当前经纬度和当前海拔高度；

所述无人机计算目标位置信息并到达所述目标位置信息对应的位置；其中，所述目标位置信息与所述当前位置信息满足所述相对位置关系，从而使所述无人机在飞行过程能与所述VR眼镜保持所述相对位置关系。

5.根据权利要求4所述控制无人机的方法，其特征在于，所述VR眼镜实时向所述无人机发送自己的当前位置信息，且所述VR眼镜每秒向所述无人机发送8至10次当前位置信息。

6.一种控制无人机的系统，其特征在于，该系统包括：

一个或者多个接收器，用于单独地或者相共同地，从VR眼镜接收一个或者多个飞行指令，以控制所述无人机沿着飞行线路移动，及接收图像信息，该图像信息是所述无人机上的影像设备追踪一目标物的所拍摄到的信息；

一个或者多个处理器，用于单独地或者相共同地，根据VR眼镜的一个或者多个飞行指令沿着所述飞行线路移动时，自动调整所述无人机或者影像设备中的至少其中之一，以根据所述图像信息追踪目标物，使得所述VR眼镜的界面显示的图像信息始终保持在VR眼镜的界面中心。

7.根据权利要求6所述的控制无人机的系统，其特征在于：还包括检测模块，用于检测VR眼镜上的预设按键的连续点击事件，并统计所述连续点击事件包括的点击次数；

控制模块，用于在所述点击次数满足预设的模式更改条件时，发送指令以对所述无人机的模式进行更改。

8.根据权利要求7所述的控制无人机的系统，其特征在于：还包括

自动跟随模块，用于当所述点击次数为三次时，控制所述无人机在飞行过程能与所述VR眼镜保持一个固定的相对位置关系，以使得所述VR眼镜的界面显示的图像信息保持在VR眼镜的界面中心。

9.根据权利要求8所述的控制无人机的系统，其特征在于：还包括位置传感模块、相对位置计算模块以及目标位置控制模块；

所述接收器用于接收所述VR眼镜实时发出的初始位置信息，所述初始位置信息中包括初始经纬度和初始海拔高度；

所述位置传感模块用于获取所述无人机的起始位置信息，所述起始位置信息包括起始经纬度和起始海拔高度；

所述相对位置计算模块用于计算所述起始位置信息与所述VR眼镜的初始位置信息的相对位置关系；所述相对位置关系包括经纬度差值与海拔高度差值；

所述接收器还用于接收所述VR眼镜发出的当前位置信息，所述当前位置信息中包括当前经纬度和当前海拔高度；

所述目标位置控制模块用于计算目标位置信息并使所述无人机到达所述目标位置信息对应的位置；其中，所述目标位置信息与所述当前位置信息满足所述相对位置关系，从而使所述无人机在飞行过程能与所述VR眼镜保持所述相对位置关系。

10.根据权利要求9所述控制无人机的系统，其特征在于：所述VR眼镜包括：

GPS模块，用于获取所述VR眼镜的初始位置信息及当前位置信息；其中，所述初始位置信息中包括初始经纬度和初始海拔高度；所述当前位置信息中包括当前经纬度和当前海拔高度；

发送模块，用于实时向所述无人机发送所述初始位置信息及当前位置信息。