CN107871324B - 一种基于双通道的目标跟踪方法及装置 - Google Patents

Abstract

一种基于双通道的目标跟踪方法及装置，该方法包括:控制红外摄像头采集红外图像，并判断所述红外图像中是否存在高温目标；如果存在所述高温目标，获取可见光摄像头采集到的多帧可见光图像中包含所述高温目标的第一帧可见光图像，并确定所述高温目标在所述第一帧可见光图像中的目标位置；以所述目标位置为初始位置，跟踪所述高温目标在目标检测图像中的位置；判断所述高温目标在所述目标检测图像中的位置是否处于预设的图像区域内，如果未处于，调整吊舱的姿态，以使所述高温目标始终处于所述可见光摄像头预设的视场区域内。实施本发明实施例，能够提高输电线路高温目标的检测效率和检测准确率。

Description

一种基于双通道的目标跟踪方法及装置

技术领域

本发明涉及电力巡检技术领域，具体涉及一种基于双通道的目标跟踪方法及装置。

背景技术

由于不易受地理环境限制等优点，直升机巡检已经成为电力巡检中的主流巡检方式，目前直升机巡检技术主要通过分析可见光摄像头拍摄到的输电线路实时视频的方式来对输电线路进行巡检。

根据目前的巡检经验，输电线路上的电力设备部件(如绝缘子、金具、导线引流板等)在发生故障时一般会出现升温的现象，因此，输电线路巡检的一项重要内容就是识别输电线路上的高温目标，并且对高温目标进行稳定跟踪。

然而，在实践中发现，在只有可见光视频数据的情况下，巡检设备难以通过分析图像的方式自动识别出高温目标，只能依赖人工识别，从而降低了输电线路上高温目标的检测效率，而且由于高温目标存在不稳定性，目标的移动和直升机的运动都会影响到高温目标跟踪的稳定性，容易导致目标丢失，从而降低了输电线路上高温目标的检测准确率。可见，在现有的技术方案中，输电线路高温目标的检测效率和检测准确率较低。

发明内容

本发明实施例公开了一种基于双通道的目标跟踪方法及装置，能够提高输电线路高温目标的检测效率和检测准确率。

本发明实施例第一方面公开一种基于双通道的目标跟踪方法，所述方法包括：

控制红外摄像头采集红外图像，并判断所述红外图像中是否存在温度值高于预设的温度阈值的高温目标；

如果所述红外图像中存在所述高温目标，获取可见光摄像头采集到的多帧可见光图像中包含所述高温目标的第一帧可见光图像，并确定所述高温目标在所述第一帧可见光图像中的目标位置；

以所述目标位置为初始位置，跟踪所述高温目标在目标检测图像中的位置；其中，所述目标检测图像为所述可见光摄像头在所述第一帧可见光图像之后采集到的任意一帧可见光图像；

判断所述高温目标在所述目标检测图像中的位置是否处于预设的图像区域内，如果未处于，调整吊舱的姿态，以使所述高温目标始终处于所述可见光摄像头预设的视场区域内。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在判断出所述红外图像中存在所述高温目标之后，所述方法还包括：

判断所述高温目标是否为输电线路上的电力设备部件；

如果所述高温目标为所述电力设备部件，调整吊舱的姿态，以使所述高温目标处于所述可见光摄像头的视场中心区域；

以及，执行所述获取可见光摄像头采集到的多帧可见光图像中包含所述高温目标的第一帧可见光图像，并确定所述高温目标在所述第一帧可见光图像中的目标位置；

其中，所述确定所述高温目标在所述第一帧可见光图像中的目标位置，包括：

将所述第一帧可见光图像的中心区域确定为所述高温目标在所述第一帧可见光图像中的目标位置。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在所述调整吊舱的姿态，以使所述高温目标始终处于所述可见光摄像头预设的视场区域内之后，所述方法还包括：

调整所述红外摄像头的宽窄视场；

控制所述红外摄像头采集与所述目标检测图像同步的细节图像；

将所述目标检测图像以及所述细节图像输出至显示屏，以供巡检人员查看。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述方法还包括：

采集与所述目标检测图像同步的直升机GPS信息以及飞行姿态信息；

将所述目标检测图像、所述细节图像、所述直升机GPS信息以及飞行姿态信息帧同步写入至存储设备。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述以所述目标位置为初始位置，跟踪所述高温目标在目标检测图像中的位置，包括：

以所述目标位置为初始位置，通过第一线程跟踪所述高温目标在目标检测图像中的位置；

以及，所述将所述目标检测图像以及所述细节图像输出至显示屏，以供巡检人员查看，包括：

通过第二线程将所述目标检测图像以及所述细节图像输出至显示屏，以供巡检人员查看；

其中，所述第一线程以及所述第二线程是相互独立的两个线程。

本发明实施例第二方面公开了一种基于双通道的目标跟踪装置，包括：

采集模块，用于控制红外摄像头采集红外图像；

分析模块，所述分析模块包括第一判断单元、获取单元、跟踪单元、以及第二判断单元，其中：

所述第一判断单元，用于判断所述采集模块采集到的所述红外图像中是否存在温度值高于预设的温度阈值的高温目标；

所述获取单元，用于在所述第一判断单元判断出所述红外图像中存在所述高温目标之后，获取可见光摄像头采集到的多帧可见光图像中包含所述高温目标的第一帧可见光图像，并确定所述高温目标在所述第一帧可见光图像中的目标位置；

所述跟踪单元，用于以所述目标位置为初始位置，跟踪所述高温目标在目标检测图像中的位置；其中，所述目标检测图像为所述可见光摄像头在第一帧可见光图像之后采集到的任意一帧可见光图像；

所述第二判断单元，用于判断所述高温目标在所述目标检测图像中的位置是否处于预设的图像区域内；

以及，所述基于双通道的目标跟踪装置，还包括

控制模块，用于在所述第二判断单元判断出所述高温目标在所述目标检测图像中的位置未处于预设的图像区域内时，调整吊舱的姿态，以使所述高温目标始终处于所述可见光摄像头预设的视场区域内。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，其特征在于:

所述分析模块，还包括:

第三判断单元，用于在所述第一判断单元判断出所述红外图像中存在所述高温目标之后，判断所述高温目标是否为输电线路上的电力设备部件；

所述控制模块，还用于在所述第三判断单元判断出所述高温目标为输电线路上的电力设备部件时，调整吊舱的姿态，以使所述高温目标处于所述可见光摄像头的视场中心区域；

所述获取单元，具体用于在所述控制模块调整吊舱的姿态，以使所述高温目标处于所述可见光摄像头的视场中心区域之后，获取可见光摄像头采集到的多帧可见光图像中包含所述高温目标的第一帧可见光图像，并确定所述高温目标在所述第一帧可见光图像中的目标位置；

其中，所述获取单元确定所述高温目标在所述第一帧可见光图像中的目标位置的方式具体为：

所述获取单元将所述第一帧可见光图像的中心区域确定为所述高温目标在所述第一帧可见光图像中的目标位置。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，其特征在于:

所述采集模块，还用于在所述控制模块调整吊舱的姿态，以使所述高温目标始终处于所述可见光摄像头预设的视场区域内之后，调整所述红外摄像头的宽窄视场；以及，控制所述红外摄像头采集与所述目标检测图像同步的细节图像；

以及，所述基于双通道的目标跟踪装置，还包括：

显示模块，用于将所述目标检测图像以及所述细节图像输出至显示屏，以供巡检人员查看。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，其特征在于:

所述采集模块，还用于采集与所述目标检测图像同步的直升机GPS信息以及飞行姿态信息；

所述显示模块，还用于将所述目标检测图像、所述细节图像、所述直升机GPS信息以及飞行姿态信息帧同步写入至存储设备。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，其特征在于:

所述跟踪单元以所述目标位置为初始位置，跟踪所述高温目标在目标检测图像中的位置的方式具体为：

所述跟踪单元以所述目标位置为初始位置，通过第一线程跟踪所述高温目标在目标检测图像中的位置；

以及，所述显示模块将所述目标检测图像以及所述细节图像输出至显示屏，以供巡检人员查看的方式具体为：

所述显示模块通过第二线程将所述目标检测图像以及所述细节图像输出至显示屏，以供巡检人员查看；

其中，所述第一线程以及所述第二线程是相互独立的两个线程。

本发明实施例第三方面公开一种基于双通道的目标跟踪装置，其特征在于，包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明实施例第一方面公开的任意一种基于双通道的目标跟踪方法。

本发明实施例第四方面公开一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本发明实施例第一方面公开的任意一种基于双通道的目标跟踪方法。

本发明实施例第五方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行本发明实施例第一方面公开的任意一种基于双通道的目标跟踪方法。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

通过分析红外摄像头采集到的红外图像，可以自动识别出输电线路的高温目标，并且在识别出高温目标之后切换可见光摄像头对高温目标进行拍摄，从而提高了输电线路高温目标的检测效率。在本发明实施例中，红外摄像头的视场与可见光摄像头的视场之间存在映射关系，因此，当识别出某一帧红外图像中存在高温目标之后，可以根据该红外图像，获取可见光摄像头采集到的多帧可见光图像中包含高温目标的第一帧可见光图像，并且可以根据高温目标在该红外图像中的位置确定高温目标在上述的第一帧可见光图像中的目标位置。以上述的目标位置为初始位置，可以在对高温目标进行跟踪拍摄的过程中，识别高温目标在任一帧目标检测图像中的位置，当判断出高温目标超出预设的图像区域时，调整吊舱，以使高温目标始终处于可见光摄像头的视场内，从而实现了高温目标的稳定跟踪，提高了输电线路高温目标的检测准确率。可见，实施本发明实施例，利用双通道(红外和可见光)的图像信息，可以提高输电线路上高温目标的检测效率和检测准确率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例公开的一种基于双通道的目标跟踪方法的流程示意图；

图2是本发明实施例公开的一种Mean-Shift目标跟踪算法的流程示意图；

图3是本发明实施例公开的一种Mean-Shift算法迭代的流程示意图；

图4是本发明实施例公开的另一种基于双通道的目标跟踪方法的流程示意图；

图5是本发明实施例公开的一种Mean-Shift目标跟踪算法的仿真实验结果示例图；

图6是本发明实施例公开的一种基于双通道的目标跟踪装置的结构示意图；

图7是本发明实施例公开的另一种基于双通道的目标跟踪装置的结构示意图；

图8是本发明实施例公开的一种电力巡检设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例公开了一种基于双通道的目标跟踪方法及装置，能够提高输电线路高温目标的检测效率和检测准确率。以下分别进行详细说明。

实施例一

请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种基于双通道的目标跟踪方法的流程示意图。其中，图1所描述的基于双通道的目标跟踪方法适用于电力巡检设备，上述的电力巡检设备可以整体或部分装载于载人直升机或者无人机，本发明实施例不做限定。如图1所示，该基于双通道的目标跟踪方法可以包括以下步骤：

101、电力巡检设备控制红外摄像头采集红外图像，并判断红外图像中是否存在温度值高于预设的温度阈值的高温目标，如果是，执行步骤102，如果否，结束本流程。

本发明实施例中，红外摄像头可以采用50mm长焦电动640×480像素的热像仪，红外测温算法可以分析出红外图像中的所有温度值，从而可以根据温度值识别出红外图像中的高温目标。根据目前的巡检经验，输电线路上的电力设备部件(如绝缘子、金具、导线引流板等)在发生故障时一般会出现升温的现象，而且其中大部分的升温发生在电力设备部件的内部，巡检人员难以通过肉眼识别电力设备部件内部的升温现象。而红外摄像头通过热成像的原理采集红外图像，在一定程度上不易受遮挡物的影响，更加不易受光照的影响。并且，在本发明实施例中，电力巡检设备可以通过测温算法分析红外图像，可以实现高温目标的自动识别，从而提高了高温目标识别的效率。

此外，在本发明实施例中，电力巡检设备还可以采用30倍光学变倍的可见光摄像头与红外摄像头进行同步采集，可见光摄像头和红外摄像头分别采集可见光视频数据以及红外视频数据，上述的红外图像为红外视频数据中的任意一帧图像。

作为一种可选的实施方式，摄像头采集到的视频数据(红外或可见光) 可以根据标志位完成有效数据的提取，而且由于摄像头采集到的视频数据为模拟视频信号，采集得到的视频数据还可以通过模数转换器(简称A/D转换器，Analog to Digital Converter)将采集到的模拟信号转换成数字信号，以便于后续步骤中对视频数据中的图像进行分析。

102、电力巡检设备获取可见光摄像头采集到的多帧可见光图像中包含高温目标的第一帧可见光图像，并确定高温目标在第一帧可见光图像中的目标位置。

本发明实施例中，红外摄像头与可见光摄像头架设于吊舱中，作为一种可选的实施方式，红外摄像头的视场方向可以与可见光摄像头的视场方向一致，也就是说，当电力巡检设备判断出采集到红外视频数据中的某一帧红外图像中存在温度值高于预设的温度阈值的高温目标时，与该红外图像同一时刻采集到的可见光图像可以认为是可见光摄像头采集到的多帧可见光图像中包含高温目标的第一帧可见光图像。并且，由于红外摄像头的视场方向可以与可见光摄像头的视场方向一致，任一物体在上述的红外图像中的位置与该物体在上述的第一帧可见光图像中的位置存在映射关系。电力巡检设备通过测温算法识别出红外图像中的高温目标时，还可以识别出该高温目标在红外图像中的位置，因此，根据上述的映射关系，电力巡检目标可以获取到高温目标在第一帧可见光图像中的目标位置。

103、电力巡检设备以目标位置为初始位置，跟踪高温目标在目标检测图像中的位置。

本发明实施例中，目标检测图像为可见光摄像头在第一帧可见光图像之后采集到的任意一帧可见光图像，电力巡检设备可以采用Mean-Shift目标跟踪算法跟踪高温目标在目标检测图像中的位置。

Mean-Shift目标跟踪算法是一种无参数估计的方法，采用颜色直方图概率分布来描述目标，其核心思路是通过目标中心点到各个像素点之间的距离对各个像素点进行加权，通过反复计算均值偏移量修正估计位置，最终找到目标位置，该算法能够很好地抑制边缘噪声、干扰物以及部分遮挡等问题带来的影响，同时该算法计算量小，采用核函数直方图建模，对边缘遮挡、目标旋转、变形和背景运动不敏感，具有良好的实时性和鲁棒性。

Mean-Shift目标跟踪算法在算法开始时需要确定待跟踪目标的目标中心位置以及初始搜索窗口。本发明实施例中，电力巡检设备可以采用上述的初始位置为目标中心位置，采用以上述目标中心位置为中心点的窗口作为 Mean-Shift目标跟踪算法的初始搜索窗口，该初始搜索窗口的大小可以为预先设置的固定值，也可以通过测温算法识别出高温目标的大小，根据高温目标的大小调整初始搜索窗口的大小，本发明实施例不做限定。在确定出初始搜索窗口之后，计算该窗口内的颜色直方图分布，在跟踪过程中，计算当前帧搜索窗口中的直方图分布，通过相似性度量来判断局部极大值，使搜索窗口沿密度增加最大的方向移动，直至移动到目标的真实位置。

具体地，请参阅图2，图2是一种Mean-Shift目标跟踪算法的流程示意图。如图2所示，Mean-Shift目标跟踪算法可以具体描述如下：

S1、获取当前帧的目标中心位置坐标(x,y)，并确定目标窗大小。

S2、进行Mean-Shift算法迭代得到目标的估计位置(x₁,y₁)。

S3、判断该估计的目标位置的巴氏距离是否小于阈值RL，如果是，执行步骤S4，如果否，执行步骤S5。

S4、认为找到正确的目标位置，在下一帧图像中，将当前帧中最后得到的估计位置(x₁,y₁)作为下一帧图像中目标中心位置(x,y)的起始点，并直接执行步骤S8。

S5、判断该估计的目标位置的巴氏距离是否大于阈值RH，如果是，执行步骤S6，如果否，执行步骤S7。

S6、认为丢失目标，重新确定目标中心位置。

S7、认为得到的估计位置不准确，但仍可能通过后续迭代修正目标，在下一帧图像中，仍将当前帧中最后得到的估计位置(x₁,y₁)作为下一帧图像中目标中心位置(x,y)的起始点，并执行步骤S8。

S8、更新候选目标位置(x,y)＝(x₁,y₁)，在下一帧图像中重新开始 Mean-Shift算法迭代。

此外，请一并参阅图3，图3是上述的步骤S2中Mean-Shift算法迭代的流程示意图。如图3所示，Mean-Shift算法迭代可以具体描述如下：

S(1)、以给定位置(x,y)为起点。

S(2)、对灰度值分区，根据核函数计算候选区域灰度直方图P_x和P_y。

S(3)、计算归一化系数C_h，得到归一化直方图分布P_Cx和P_Cy。

S(4)、判断是否为第一次迭代，如果是，执行步骤S(5)，如果否，直接执行步骤S(8)。

S(5)、计算各像素点权值w_i。

S(6)、对搜索窗口内像素点位置加权平均得到新的候选点，计算该点的灰度直方图分布。

S(7)、根据新的候选点更新候选目标位置，即(x,y)＝(x₁,y₁)，并执行步骤S(2)。

S(8)、计算上述的新的候选点的灰度直方图分布与目标直方图的巴氏距离，并判断该巴氏距离是否小于预设的阈值，如果是，执行步骤S(9)，如果否，执行步骤S(10)。

S(9)、迭代停止，输出该点位置为目标的估计位置。

S(10)、判断迭代次数是否小于门限，如果是，以该点位置为新一次迭代的起点，并执行步骤S(5)，如果否，执行步骤S(9)。

104、电力巡检设备判断高温目标在目标检测图像中的位置是否处于预设的图像区域内，如果是，电力巡检设备获取该目标检测图像的下一帧检测图像作为新的目标检测图像，跟踪高温目标在目标检测图像中的位置，并继续执行步骤104，如果否，执行步骤105。

本发明实施例中，上述的下一帧检测图像，可以是可见光摄像头在目标检测图像之后获取到的任意一帧可见光图像。

105、电力巡检设备调整吊舱的姿态，以使高温目标始终处于可见光摄像头预设的视场区域内。

本发明实施例中，电力巡检设备可以自动控制吊舱水平旋转和/或垂直旋转，使高温目标始终处于可见光摄像头预设的视场区域内，该预设的视场区域可以为可见光摄像头视场的中心区域，或者左半部分区域，或者下半部分区域等，本发明实施例不做限定。电力巡检设备调整吊舱姿态对高温目标进行跟踪过程可以由机载系统控制程序自动完成，无需巡检人员手动干预，从而提高了输电线路高温目标检测的效率，同时，电力巡检设备通过不断调整吊舱的姿态，降低了跟踪过程中由于目标姿态变化或者直升机运动等原因导致丢失高温目标的概率，提高了输电线路高温目标检测的准确率。

此外，在本发明实施例中，电力巡检设备在调整吊舱的姿态，使高温目标处于可见光摄像头视场的中心区域之后，还可以输出提示信息，提示巡检人员电力巡检设备已完成目标锁定。

可见，在图1所描述的基于双通道的目标跟踪方法中，电力巡检设备通过分析红外图像识别出高温目标，然后通过切换分析可见光图像跟踪高温目标，并根据跟踪结果控制吊舱，使高温目标始终处于可见光摄像头预设的视场区域内，从而可以结合双通道(红外及可见光)的图像信息，提高输电线路高温目标检测的效率和准确率。此外，电力巡检设备采用Mean-Shift目标跟踪算法对高温目标进行跟踪，该算法能够很好的抑制边缘噪声、干扰物以及部分遮挡等问题带来的影响，同时该算法计算量小，采用核函数直方图建模，对边缘遮挡、目标旋转、变形和背景运动不敏感，具有良好的实时性和鲁棒性。

实施例二

请参阅图4，图4是本发明实施例公开的另一种基于双通道的目标跟踪方法的流程示意图。如图4所示，该基于双通道的目标跟踪方法可以包括以下步骤：

201、电力巡检设备控制红外摄像头采集红外图像，并判断红外图像中是否存在温度值高于预设的温度阈值的高温目标，如果是，执行步骤202，如果否，结束本流程。

202、电力巡检设备判断高温目标是否为输电线路上的电力设备部件，如果是，执行步骤203，如果否，结束本流程。

本发明实施例中，在山林等野外环境中进行电力巡检时，由于野外环境复杂，可能在输电线路以外的环境中也存在高温目标，因此，电力巡检设备通过判断高温目标是否为输电线路上的电力设备部件，可以降低非输电线路上高温目标的干扰，提高输电线路高温目标检测的准确率。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例中，电力巡检设备可以在判断出红外图像中存在高温目标之后，输出提示信息，该提示信息用于询问巡检人员该高温目标是否为电力设备部件；在输出提示信息之后，检测巡检人员针对该提示信息输入的确定指令，如果接收到该确定指令，可以认为该高温目标为输电线路上的电力设备部件。

作为另一种可选的实施方式，电力巡检设备在判断出红外图像中存在高温目标之后，还可以提取该红外图像的方向梯度直方图特征作为候选特征，或者提取与该红外图像同步的可见光图像的方向梯度直方图特征作为候选特征；判断上述的候选特征是否与任一预设的电力设备部件特征相匹配，如果是，可以认为该高温目标为输电线路上的电力设备部件。其中，实施上述的实施方式，可以通过分析图像自动判断高温目标是否为电力设备部件，从而提高输电线路高温目标的检测效率。

203、电力巡检设备调整吊舱的姿态，以使高温目标处于可见光摄像头的视场中心区域。

本发明实施例中，红外摄像头与可见光摄像头的视场可以方向一致，并且可以认为采集到的景象相近，因此，对于同步采集到的红外图像以及可见光图像，可以认为高温物体在该红外图像中的位置与在该可见光图像中的位置一致。电力巡检设备可以根据高温目标在红外图像中的位置调整吊舱的姿态，以使高温目标处于可见光摄像头的视场中心区域。

204、电力巡检设备获取可见光摄像头采集到的多帧可见光图像中包含高温目标的第一帧可见光图像，并将第一帧可见光图像的中心区域确定为高温目标在第一帧可见光图像中的目标位置。

本发明实施例中，在电力巡检设备调整吊舱姿态，以使高温目标处于可见光摄像头的视场中心区域之后，高温目标将处于可见光摄像头采集到的可见光图像的中心区域，因此，可以直接将上述的第一帧可见光图像的中心区域确定为高温目标的目标位置。由于Mean-Shift目标跟踪算法使用初始搜索窗口的颜色直方图分布作为目标初始模型，因此初始搜索窗口包含的目标完整度越高，后续的目标跟踪准确率越高。电力巡检设备调整吊舱的姿态使高温目标处于可见光摄像头的视场中心区域，可以提高初始搜索窗口包含完整的高温目标的可能性，提高高温目标跟踪的准确率，从而提高了输电线路高温目标检测的准确率。

205、电力巡检设备以目标位置为初始位置，跟踪高温目标在目标检测图像中的位置。

本发明实施例中，目标检测图像为可见光摄像头在第一帧可见光图像之后采集到的任意一帧可见光图像，电力巡检设备可以采用Mean-Shift目标跟踪算法跟踪高温目标在目标检测图像中的位置。

具体地，Mean-Shift目标跟踪算法的核函数可以采用Epanechikov核，并且可以采用目标检测图像的灰度图像作为Mean-Shift目标跟踪算法的输入图像，可以采用256个灰度值作为灰度值分区的量化区间。仿真实验表明，当目标速度较低时，Mean-Shift算法迭代次数为6次之后，基本可以正确跟踪目标在当前帧图像中的目标位置，因此在本发明实施例中，可以将 Mean-Shift迭代算法的迭代门限值设置为10。

举例来说，采用100帧图像数据进行Mean-Shift目标跟踪算法的仿真实验，搜索窗口大小设置为32*84，仿真实验结果可以如表1所示：

表1 Mean-Shift目标跟踪算法仿真实验结果

帧号	运行时间	迭代次数	跟踪结果
				5	13.3ms	5	正确
25	14.2ms	4	正确
				50	18.7ms	6	正确
75	14.2ms	6	正确
				100	16.6ms	4	正确

从表1中可见，平均每帧图像的处理时间为15ms左右，本发明实施例中，一帧图像的传输时间约为3ms，视频输出显示时的视频帧频为25帧每秒，可以看出，本发明实施例所采用的Mean-Shift目标跟踪算法对每帧图像的处理时间在40ms以内，满足实时跟踪所需的要求，具有良好的实时性能。

请一并参阅图5，图5是上述仿真实验的一种实验结果示例图。其中，图5中的(b)是在图5中的(a)之后采集到的目标检测图像，图5中采用方框标记搜索窗口，圆点标记目标的中心位置。从图5中可见，本发明实施例所采用的Mean-Shift算法跟踪结果正确，并且可以同时跟踪多个高温目标。

此外，由于Mean-Shift目标跟踪算法包含目标特征提取、目标特征匹配等基于全局匹配的运算，随着图像分辨率的增加，这些运算所占据的计算资源也会相应增加。在总的计算资源一定的情况下，如果Mean-Shift目标跟踪算法与后续的视频显示之间采取顺序执行的方式进行计算，可能会影响到后续视频显示的稳定性，使得视频显示的过程中容易出现丢帧。因此，在本发明实施例中，电力巡检设备开辟独立缓冲区，在上述的独立缓冲区中以目标位置为初始位置，通过第一线程利用Mean-Shift目标跟踪算法分析目标检测图像，跟踪高温目标在目标检测图像中的位置。

206、电力巡检设备判断高温目标在目标检测图像中的位置是否处于预设的图像区域内，如果是，直接执行步骤208，如果否，执行步骤207。

207、电力巡检设备调整吊舱的姿态，以使高温目标始终处于可见光摄像头预设的视场区域内。

本发明实施例中，作为一种可选的实施方式，电力巡检设备在控制可见光摄像头采集目标检测图像时，还可以采集与目标检测图像同步的直升机 GPS信息以及飞行姿态信息。

电力巡检设备通过机载系统控制程序，根据直升机GPS信息可以确定直升机当前的位置坐标；根据高温物体在目标检测图像中的位置以及电子地图，可以确定高温目标的位置坐标；根据直升机当前的位置坐标以及高温目标的位置坐标，可以计算出直升机与高温目标之间的距离和角度，从而可以根据直升机与高温目标之间的距离和角度初步调整吊舱的姿态，使高温目标处于可见光摄像头预设的视场区域内。此外，还可以根据上述的飞行姿态信息进一步调整吊舱的姿态，使得对高温目标的跟踪更加稳定。

208、电力巡检设备调整红外摄像头的宽窄视场。

209、电力巡检设备控制红外摄像头采集与目标检测图像同步的细节图像。

本发明实施例中，在输电线路高温目标的跟踪过程中，巡检人员可以控制直升机或无人机进行悬停，以对高温目标进行详细观察。电力巡检设备可以调整红外摄像头的宽窄视场，使得红外摄像头采集到的，与目标检测图像同步的细节图像中可以包含更多高温目标的细节信息，以便于巡检人员对该高温目标进行进一步的详细分析。

210、电力巡检设备将目标检测图像以及细节图像输出至显示屏，以供巡检人员查看。

本发明实施例中，显示屏可以为VGA(Video Graphics Array)显示器，电力巡检设备将目标检测图像以及细节图像输出至VGA显示器之前，需要完成VGA的时序构建，并且将上述的目标检测图像以及细节图像从数字信号转换为模拟信号。本发明实施例采用双通道显示，在两个独立视频窗口中分别显示包含多帧目标检测图像的可见光视频以及包含多帧细节图像的红外视频。其中，可见光视频可以按照原视频分辨率显示，红外视频可以采用320*240@30Hz的标准VGA显示模式显示，本发明实施例不做限定。在一些应用场景下，巡检人员可以根据电力巡检设备输出的实时视频，对高温目标进行实时分析，从而做出相应的决策，可以提高输电线路高温目标的检测效率。

此外，在上述的步骤207中，电力巡检设备通过第一线程跟踪高温目标在目标检测图像中的位置，相应地，电力巡检设备通过第二线程将目标检测图像以及细节图像输出至显示屏，以供巡检人员查看。其中，上述的第一线程和第二线程是相互独立的两个线程。可见，本发明实施例采用两个独立的线程分别执行高温目标的跟踪和视频输出显示，可以提高计算资源的利用率，降低丢帧的发生概率，提高视频显示的稳定性和实时性。

作为一种可选的实施方式，电力巡检设备还可以将采集到的目标检测图像、细节图像、直升机GPS信息以及飞行姿态信息帧同步写入至存储设备，作为存档备份，使得巡检人员可以更好地对高温目标进行分析。

可见，在图2所描述的方法中，电力巡检设备可以采集红外图像、可见光图像、直升机的GPS信息以及飞行姿态信息，并且可以通过分析红外图像识别出输电线路上的高温目标；在识别出高温目标之后，分析可见光图像并根据分析结果控制吊舱以实现对高温目标的实时跟踪。上述的过程中，电力巡检设备可以自动完成高温目标的识别、电力设备部件的判断、以及高温目标的跟踪，无需人工干预，可以提高输电线路高温目标的检测效率和检测准确率。进一步地，在图2所描述的方法中，电力巡检设备在高温目标跟踪的过程中，将采集到的目标检测图像和细节图像输出至显示屏，使得巡检人员可以根据电力巡检设备输出的实时视频，对高温目标进行实时分析，从而做出相应的决策，可以提高输电线路高温目标的检测效率。更进一步地，在图 2所描述的方法中，电力巡检设备采用两个独立的线程分别执行高温目标的跟踪和视频输出显示，可以提高计算资源的利用率，降低丢帧的发生概率，提高视频显示的稳定性和实时性。

实施例三

请参阅图6，图6是本发明实施例公开的一种基于双通道的目标跟踪装置。该基于双通道的目标跟踪装置可以应用于电力巡检设备。如图6所示，该基于双通道的目标跟踪装置可以包括：

采集模块601、分析模块602以及控制模块603。其中，分析模块602 包括第一判断单元6021、获取单元6022、跟踪单元6023以及第二判断单元 6024。以下分别对上述的各个模块及单元的功能进行详细说明。

采集模块601，用于控制红外摄像头采集红外图像；

本发明实施例中，采集模块可以控制红外摄像头采集红外视频数据，以及控制可见光摄像头采集可见光视频数据，上述的红外图像可以为红外视频数据中的任一帧图像。采集模块在采集到红外视频数据或可见光视频数据之后，还可以将视频数据从模拟信号转换为数字信号，以及根据标志位完成有效数据的提取；

第一判断单元6021，用于判断采集模块601采集到的红外图像中是否存在温度值高于预设的温度阈值的高温目标；

获取单元6022，用于在第一判断单元6011判断出红外图像中存在高温目标之后，获取可见光摄像头采集到的多帧可见光图像中包含高温目标的第一帧可见光图像，并确定高温目标在第一帧可见光图像中的目标位置；

本发明实施例中，获取单元6022获取到的包含高温目标的第一帧可见光图像为采集模块601控制可见光摄像头采集到的可见光图像，并且该第一帧可见光图像与上述的红外图像同步；

跟踪单元6023，用于以获取单元6022确定的目标位置为初始位置，跟踪高温目标在目标检测图像中的位置；

本发明实施例中，目标检测图像为采集模块601控制可见光摄像头在第一帧可见光图像之后采集到的任意一帧可见光图像，跟踪单元6023可以采用 Mean-Shift算法跟踪高温目标在目标检测图像中的位置；

第二判断单元6024，用于判断跟踪单元6023确定出的高温目标在目标检测图像中的位置是否处于预设的图像区域内；

控制模块603，用于在第二判断单元6024判断出高温目标在目标检测图像中的位置未处于预设的图像区域内时，调整吊舱的姿态，以使高温目标始终处于可见光摄像头预设的视场区域内；

本发明实施例中，控制模块603可以根据跟踪单元6023确定出的高温目标在目标检测图像中的位置，控制吊舱水平旋转和垂直旋转，调整吊舱的姿态；

其中，实施图6所示的基于双通道的目标跟踪装置，可以通过采集模块 601采集红外视频数据以及可见光视频数据；通过分析模块602可以判断出上述的红外视频数据的任一帧红外图像中是否存在高温目标，并且在判断出存在高温目标时，分析可见光视频数据中的目标检测图像，并通过控制模块 603调整吊舱的姿态，从而实现输电线路高温目标的自动识别和自动跟踪。可见，实施图6所示的基于双通道的目标跟踪装置，电力巡检设备可以结合双通道(红外及可见光)的图像信息，提高输电线路高温目标检测的效率和准确率。

实施例四

请参与图7，图7是本发明实施例公开的另一种基于双通道的目标跟踪装置。其中，图7所示的基于双通道的目标跟踪装置是由图6所示的基于双通道的目标跟踪装置进行优化得到的。与图7所示的基于双通道的目标跟踪装置相比较，在图7所示的基于双通道的目标跟踪装置中:

分析模块602，还可以包括第三判断单元6025；

其中，上述的第三判断单元6025，用于在第一判断单元6021判断出红外图像中存在高温目标之后，判断高温目标是否为输电线路上的电力设备部件，并且在判断出高温目标为输电线路上的电力设备部件时，触发控制模块 603；

上述的控制模块603，还用于在第三判断单元6025判断出高温目标为输电线路上的电力设备部件时，调整吊舱的姿态，以使高温目标处于可见光摄像头的视场中心区域；

本发明实施例中，控制模块603在调整吊舱的姿态，以使高温目标处于可见光摄像头的视场中心区域之后，还可以触发获取单元6022；

上述的获取单元6022，具体用于在控制模块603调整吊舱的姿态，以使高温目标处于可见光摄像头的视场中心区域之后，获取采集模块601控制可见光摄像头采集到的多帧可见光图像中包含高温目标的第一帧可见光图像，并将第一帧可见光图像的中心区域确定为高温目标在第一帧可见光图像中的目标位置；

可选的，在图7所示的基于双通道的目标跟踪装置中：

上述的采集模块601还可以用于采集与上述的目标检测图像同步的直升机GPS信息以及飞行姿态信息；

相应地，上述的控制模块603调整吊舱的姿态，以使高温目标始终处于可见光摄像头预设的视场区域内的方式具体可以为：

控制模块603根据采集模块601采集到的直升机GPS信息确定直升机当前的位置坐标；根据跟踪单元6023确定出的高温物体在目标检测图像中的位置以及电子地图，确定高温目标的位置坐标；根据直升机当前的位置坐标以及高温目标的位置坐标，计算出直升机与高温目标之间的距离和角度，从而根据直升机与高温目标之间的距离和角度初步调整吊舱的姿态，使高温目标处于可见光摄像头预设的视场区域内。此外，控制模块603还可以根据上述的飞行姿态信息进一步调整吊舱的姿态，使得对高温目标的跟踪更加稳定；

进一步可选的，在本发明实施例中，控制模块603调整吊舱的姿态，以使高温目标始终处于可见光摄像头预设的视场区域内之后，还可以触发采集模块601调整红外摄像头的宽窄视场；

上述的采集模块601，还可以用于在调整红外摄像头的宽窄视场之后，控制红外摄像头采集与目标检测图像同步的细节图像；

以及，图7所示的基于双通道的目标跟踪装置，还可以包括：

显示模块604，用于将采集模块601采集到的目标检测图像以及细节图像输出至显示屏，以供巡检人员查看；以及，还可以用于将采集模块601采集到的目标检测图像、细节图像、直升机GPS信息以及飞行姿态信息帧同步写入至存储设备；

本发明实施例中，显示模块604在两个独立的视频窗口中分别显示包含多帧目标检测图像的可见光视频以及包含多帧细节图像的红外视频；

由于上述的跟踪单元6023在执行跟踪高温目标在目标检测图像中的位置的操作时，可能占据大量的计算资源，从而导致显示模块604在输出显示上述的可见光视频以及红外视频的过程中出现视频丢帧。因此，上述的跟踪单元6023可以在独立的缓冲区中通过第一线程执行跟踪高温目标在目标检测图像中的位置的操作，相应地，上述的显示模块604通过第二线程执行目标检测图像以及细节图像输出至显示屏，以供巡检人员查看的操作。其中，上述的第一线程和第二线程是相互独立的两个线程，从而可以使跟踪单元 6023和显示模块604分别在相互独立的两个线程中执行相应的操作，可以提高计算资源的利用率，降低丢帧的发生概率，提高视频显示的稳定性和实时性。

可见，实施图7所示的基于双通道的目标跟踪装置，可以通过采集模块 601采集红外视频数据、可见光视频数据、直升机的GPS信息以及飞行姿态信息；可以通过分析模块602分析红外视频数据中的红外图像，判断输电线路上是否存在高温目标，并且在判断出存在高温目标时，通过分析可见光视频数据中的目标检测图像，获得高温目标在目标检测图像中的位置；通过控制模块603结合分析模块602获得的高温目标在目标检测图像中的位置，以及采集模块601采集到的直升机GPS信息以及飞行状态信息，调整吊舱的姿态，使高温目标始终处于可见光摄像头预设的视场区域内，从而实现输电线路高温目标的自动识别和自动跟踪，可以提高输电线路高温目标的检测效率和准确率。进一步地，实施图7所示的基于双通道的目标跟踪装置，还可以通过采集模块601调整红外摄像头的宽窄视场，并且控制红外摄像头拍摄细节图像，从而可以通过显示模块604将包含多帧目标检测图像的可见光视频和包含多帧细节图像的红外视频输出至显示屏，以供巡检人员查看；以及，还可以通过显示模块604将采集模块601采集到的目标检测图像、细节图像、直升机的GPS信息以及飞行姿态信息帧同步写入至存储设备，作为存档备份，使得巡检人员可以更好地对高温目标进行分析。其中，在图7所示的基于双通道的目标跟踪装置中，跟踪单元6023和显示模块604分别在相互独立的两个线程中执行相应的操作，可以提高计算资源的利用率，降低丢帧的发生概率，提高视频显示的稳定性和实时性。

实施例五

请参阅图8，图8是本发明实施例公开的一种电力巡检设备的结构示意图。如图8所示，该电力巡检设备可以包括：存储器801，与存储器801耦合的至少一个处理器802，吊舱803，红外摄像头804、可见光摄像头805、显示屏806。其中，红外摄像头804与可见光摄像头805架设于吊舱803中；

以及，存储器801中存储有可执行程序代码，处理器802调用存储器801 中存储的可执行程序代码，执行图1或图4所描述的任一种基于双通道的目标跟踪方法；

处理器802在执行图1或图4所描述的任一种基于双通道的目标跟踪方法的过程中，可以控制吊舱803调整吊舱的姿态，还可以控制红外摄像头804 采集红外视频数据，以及控制可见光摄像头805采集可见光视频数据，并且还可以将采集到的红外视频数据和/或可见光视频数据输出至显示屏806中。

实施例六

本发明实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行图1或图4所描述的任一种基于双通道的目标跟踪方法。

实施例七

本发明实施例公开一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，且该计算机程序可操作来使计算机执行图1或图4所描述的任一种基于双通道的目标跟踪方法。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

上述作为分离部件说明的模块或单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块或单元显示的部件可以是或者也可以不是物理模块或单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部模块或单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能模块或单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块或单元单独物理存在，也可以两个或两个以上模块或单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器 (One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory， EEPROM)、只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本发明实施例公开的一种基于双通道的目标跟踪方法及装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种基于双通道的目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：

控制红外摄像头采集红外图像，并判断所述红外图像中是否存在温度值高于预设的温度阈值的高温目标；

如果所述红外图像中存在所述高温目标，获取可见光摄像头采集到的多帧可见光图像中包含所述高温目标的第一帧可见光图像，并确定所述高温目标在所述第一帧可见光图像中的目标位置；

以所述目标位置为初始位置，跟踪所述高温目标在目标检测图像中的位置；其中，所述目标检测图像为所述可见光摄像头在所述第一帧可见光图像之后采集到的任意一帧可见光图像；

判断所述高温目标在所述目标检测图像中的位置是否处于预设的图像区域内，如果未处于，调整吊舱的姿态，以使所述高温目标始终处于所述可见光摄像头预设的视场区域内；

以及，在判断出所述红外图像中存在所述高温目标之后，所述方法还包括：

判断所述高温目标是否为输电线路上的电力设备部件；

如果所述高温目标为所述电力设备部件，调整吊舱的姿态，以使所述高温目标处于所述可见光摄像头的视场中心区域；

以及，执行所述获取可见光摄像头采集到的多帧可见光图像中包含所述高温目标的第一帧可见光图像，并确定所述高温目标在所述第一帧可见光图像中的目标位置；

其中，所述确定所述高温目标在所述第一帧可见光图像中的目标位置，包括：

将所述第一帧可见光图像的中心区域确定为所述高温目标在所述第一帧可见光图像中的目标位置。

2.根据权利要求1所述的基于双通道的目标跟踪方法，其特征在于，在所述调整吊舱的姿态，以使所述高温目标始终处于所述可见光摄像头预设的视场区域内之后，所述方法还包括：

调整所述红外摄像头的宽窄视场；

控制所述红外摄像头采集与所述目标检测图像同步的细节图像；

将所述目标检测图像以及所述细节图像输出至显示屏，以供巡检人员查看。

3.根据权利要求2所述的基于双通道的目标跟踪方法，其特征在于，所述方法还包括：

采集与所述目标检测图像同步的直升机GPS信息以及飞行姿态信息；

将所述目标检测图像、所述细节图像、所述直升机GPS信息以及飞行姿态信息帧同步写入至存储设备。

4.根据权利要求3所述的基于双通道的目标跟踪方法，其特征在于，所述以所述目标位置为初始位置，跟踪所述高温目标在目标检测图像中的位置，包括：

以所述目标位置为初始位置，通过第一线程跟踪所述高温目标在目标检测图像中的位置；

以及，所述将所述目标检测图像以及所述细节图像输出至显示屏，以供巡检人员查看，包括：

通过第二线程将所述目标检测图像以及所述细节图像输出至显示屏，以供巡检人员查看；

其中，所述第一线程以及所述第二线程是相互独立的两个线程。

5.一种基于双通道的目标跟踪装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于控制红外摄像头采集红外图像；

分析模块，所述分析模块包括第一判断单元、获取单元、跟踪单元、以及第二判断单元，其中：

所述第一判断单元，用于判断所述采集模块采集到的所述红外图像中是否存在温度值高于预设的温度阈值的高温目标；

所述获取单元，用于在所述第一判断单元判断出所述红外图像中存在所述高温目标之后，获取可见光摄像头采集到的多帧可见光图像中包含所述高温目标的第一帧可见光图像，并确定所述高温目标在所述第一帧可见光图像中的目标位置；

所述跟踪单元，用于以所述目标位置为初始位置，跟踪所述高温目标在目标检测图像中的位置；其中，所述目标检测图像为所述可见光摄像头在第一帧可见光图像之后采集到的任意一帧可见光图像；

所述第二判断单元，用于判断所述高温目标在所述目标检测图像中的位置是否处于预设的图像区域内；

以及，所述基于双通道的目标跟踪装置，还包括

控制模块，用于在所述第二判断单元判断出所述高温目标在所述目标检测图像中的位置未处于预设的图像区域内时，调整吊舱的姿态，以使所述高温目标始终处于所述可见光摄像头预设的视场区域内；

以及，所述分析模块，还包括:

第三判断单元，用于在所述第一判断单元判断出所述红外图像中存在所述高温目标之后，判断所述高温目标是否为输电线路上的电力设备部件；

所述控制模块，还用于在所述第三判断单元判断出所述高温目标为输电线路上的电力设备部件时，调整吊舱的姿态，以使所述高温目标处于所述可见光摄像头的视场中心区域；

所述获取单元，具体用于在所述控制模块调整吊舱的姿态，以使所述高温目标处于所述可见光摄像头的视场中心区域之后，获取可见光摄像头采集到的多帧可见光图像中包含所述高温目标的第一帧可见光图像，并确定所述高温目标在所述第一帧可见光图像中的目标位置；

其中，所述获取单元确定所述高温目标在所述第一帧可见光图像中的目标位置的方式具体为：

所述获取单元将所述第一帧可见光图像的中心区域确定为所述高温目标在所述第一帧可见光图像中的目标位置。

6.根据权利要求5所述的基于双通道的目标跟踪装置，其特征在于:

所述采集模块，还用于在所述控制模块调整吊舱的姿态，以使所述高温目标始终处于所述可见光摄像头预设的视场区域内之后，调整所述红外摄像头的宽窄视场；以及，控制所述红外摄像头采集与所述目标检测图像同步的细节图像；

以及，所述基于双通道的目标跟踪装置，还包括：

显示模块，用于将所述目标检测图像以及所述细节图像输出至显示屏，以供巡检人员查看。

7.根据权利要求6所述的基于双通道的目标跟踪装置，其特征在于:

所述采集模块，还用于采集与所述目标检测图像同步的直升机GPS信息以及飞行姿态信息；

所述显示模块，还用于将所述目标检测图像、所述细节图像、所述直升机GPS信息以及飞行姿态信息帧同步写入至存储设备。

8.根据权利要求7所述的基于双通道的目标跟踪装置，其特征在于:

所述跟踪单元以所述目标位置为初始位置，跟踪所述高温目标在目标检测图像中的位置的方式具体为：

所述跟踪单元以所述目标位置为初始位置，通过第一线程跟踪所述高温目标在目标检测图像中的位置；

以及，所述显示模块将所述目标检测图像以及所述细节图像输出至显示屏，以供巡检人员查看的方式具体为：

所述显示模块通过第二线程将所述目标检测图像以及所述细节图像输出至显示屏，以供巡检人员查看；

其中，所述第一线程以及所述第二线程是相互独立的两个线程。

9.一种基于双通道的目标跟踪装置，其特征在于，包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行权利要求1～4任一项所述的基于双通道的目标跟踪方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行权利要求1～4任一项所述的基于双通道的目标跟踪方法。

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