CN107870623A - 一种无人机航拍的飞行控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种无人机航拍的飞行控制方法，包括在航拍无人机上安装ADS‑B模块；预设一航拍路径，并根据航拍路径生成一第一操作指令；根据第一操作指令控制无人机按照航拍路径飞行；在无人机按照预设航拍路径飞行的过程中标记至少3个拍摄航点，同时ADS‑B模块接收以无人机为中心的方圆90‑115英里的区域内所有有人机及所有无人机的飞行信息；根据所有有人机及所有无人机的飞行信息标记避航航点；并根据安全飞行路径生成一飞行指令；无人机根据飞行指令按照安全飞行路径自动飞行。本发明能使无人机在被手动操作按照预设的航拍路径飞行的过程中不进行拍摄，只在自动飞行的过程中进行拍摄，且有效避让了拍摄路径中的有人机和其他无人机。
Description
技术领域
本发明涉及无人飞行机拍摄技术领域，尤其涉及一种无人机航拍的飞行控制方法。
背景技术
随着无人机技术的不断成熟和发展，由于无人机具有成本相对较低、无人员伤亡风险、生存能力强、机动性能好、使用方便等优势，使得无人机在民用方面应用较广泛。现有技术中的航拍方法，由于无人机的飞行环境难以控制，且目前很多航拍无人机不能自主规避有人机和其他无人机，造成无人机占用有人机航线的情况屡见不鲜，给民用航空领域造成了潜在的危险。同时，手动操作无人机很难保证无人机的飞行轨迹是按照开始预设的最佳航拍轨迹进行飞行，同时很难保证在航拍过程中飞行速度的一致性；无人机进行航拍，操作复杂度较高，容易产生误操作，进而使得无人机失控或者坠机。
发明内容
本发明为了解决上述技术问题，提供了一种无人机航拍的飞行控制方法，包括以下步骤：
S1、在航拍无人机上安装ADS-B模块；
S2、预设一航拍路径，并根据所述航拍路径生成一第一操作指令；
S3、根据所述第一操作指令控制无人机按照所述航拍路径飞行；
S4、在所述无人机按照所述预设航拍路径飞行的过程中标记至少3个拍摄航点，同时所述ADS-B模块接收以无人机为中心的方圆90-115英里的区域内所有有人机及所有无人机的飞行信息；
S5、根据所有有人机及所有无人机的飞行信息标记避航航点；
S6、根据所述拍摄航点及避航航点生成安全飞行路径，并根据所述安全飞行路径生成一飞行指令；
S7、所述无人机根据所述飞行指令按照所述安全飞行路径自动飞行；
S8、在所述无人机自动飞行的过程中控制所述无人机进行拍摄；
S9、拍摄完成后返回。
进一步地，在S8步骤中还包括在所述无人机自动飞行的过程中控制所述无人机的拍摄角度的子步骤。
进一步地，所述S9步骤包括如下子步骤：
S9-1、预设返回目的地；
S9-2、所述ADS-B模块接收以无人机为中心的方圆90-115英里的区域内所有有人机及所有无人机的飞行信息；
S9-3、根据所有有人机及所有无人机的飞行信息标记第二避航航点；
S9-4、根据所述返回目的地及第二避航航点生成安全返回路径，并根据所述安全返回路径生成返回飞行指令；
S9-5、所述无人机根据所述返回飞行指令自动飞行返回。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明中的无人机方法使得无人机在被手动操作按照预设的航拍路径飞行的过程中不进行拍摄，只在自动飞行的过程中进行拍摄，这种航拍方式对于手动操作的人来说，操作简单，不容易产生误操作。另外，无人机是严格按照规划的飞行路径自动飞行的，保证了航拍过程中飞行速度的一致性；且通过ADS-B模块有效避让了拍摄路径中的有人机和其他无人机，不影响民用的正常航线，降低了潜在的风险。
附图说明
本发明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，在这些附图中使用相同的参考标号来表示相同或相似的部分，在附图中：
图1为本发明的流程示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，以下结合附图及具体实施例，对本申请作进一步地详细说明，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。
如图1所示，一种无人机航拍的飞行控制方法，包括以下步骤：
S1、在航拍无人机上安装ADS-B模块。
S2、预设一航拍路径，并根据航拍路径生成一第一操作指令。
S3、根据第一操作指令控制无人机按照航拍路径飞行。
S4、在无人机按照预设航拍路径飞行的过程中标记至少3个拍摄航点，同时ADS-B模块接收以无人机为中心的方圆90-115英里的区域内所有有人机及所有无人机的飞行信息。
S5、根据所有有人机及所有无人机的飞行信息标记避航航点。
S6、根据拍摄航点及避航航点生成安全飞行路径，并根据安全飞行路径生成一飞行指令。
S7、无人机根据飞行指令按照安全飞行路径自动飞行。
S8、在无人机自动飞行的过程中控制无人机进行拍摄。
S9、拍摄完成后返回。
其中，在S8步骤中还包括在无人机自动飞行的过程中控制无人机的拍摄角度的子步骤。
其中，S9步骤包括如下子步骤：
S9-1、预设返回目的地。
S9-2、ADS-B模块接收以无人机为中心的方圆90-115英里的区域内所有有人机及所有无人机的飞行信息。
S9-3、根据所有有人机及所有无人机的飞行信息标记第二避航航点。
S9-4、根据返回目的地及第二避航航点生成安全返回路径，并根据安全返回路径生成返回飞行指令。
S9-5、无人机根据返回飞行指令自动飞行返回。
本实施例叙述的较为具体和详细，也给出了实施例的一些优选措施，但是，该实施例和优选措施并不能作为对本发明的限制，本领域的技术人员看到该方案时，做出的其他变形和等同手段的替换，均应在本发明的保护范围之内。
Claims (3)
1.一种无人机航拍的飞行控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
S1、在航拍无人机上安装ADS-B模块；
S2、预设一航拍路径，并根据所述航拍路径生成一第一操作指令；
S3、根据所述第一操作指令控制无人机按照所述航拍路径飞行；
S4、在所述无人机按照所述预设航拍路径飞行的过程中标记至少3个拍摄航点，同时所述ADS-B模块接收以无人机为中心的方圆90-115英里的区域内所有有人机及所有无人机的飞行信息；
S5、根据所有有人机及所有无人机的飞行信息标记避航航点；
S6、根据所述拍摄航点及避航航点生成安全飞行路径，并根据所述安全飞行路径生成一飞行指令；
S7、所述无人机根据所述飞行指令按照所述安全飞行路径自动飞行；
S8、在所述无人机自动飞行的过程中控制所述无人机进行拍摄；
S9、拍摄完成后返回。
2.根据权利要求1所述的一种无人机航拍的飞行控制方法，其特征在于：在S8步骤中还包括在所述无人机自动飞行的过程中控制所述无人机的拍摄角度的子步骤。
3.根据权利要求1所述的一种无人机航拍的飞行控制方法，其特征在于：所述S9步骤包括如下子步骤：
S9-1、预设返回目的地；
S9-2、所述ADS-B模块接收以无人机为中心的方圆90-115英里的区域内所有有人机及所有无人机的飞行信息；
S9-3、根据所有有人机及所有无人机的飞行信息标记第二避航航点；
S9-4、根据所述返回目的地及第二避航航点生成安全返回路径，并根据所述安全返回路径生成返回飞行指令；
S9-5、所述无人机根据所述返回飞行指令自动飞行返回。
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