CN107866791A - 一种并联机械手 - Google Patents

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CN107866791A CN201610883061.6A CN201610883061A CN107866791A CN 107866791 A CN107866791 A CN 107866791A CN 201610883061 A CN201610883061 A CN 201610883061A CN 107866791 A CN107866791 A CN 107866791A
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张旭阳
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
    • B25J9/0045—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a rotary joint at the base
    • B25J9/0048—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a rotary joint at the base with kinematics chains of the type rotary-rotary-rotary

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Abstract

本发明提供了一种并联机械手，包括：底座、回转平台、伸缩机构、升降机构、手腕及手爪、驱动装置，其特征在于其伸缩机构包括：第一主动杆、第四连杆、第五连杆、第一连杆以及俯仰杆；第一主动杆和第四连杆的一端通过铰链与回转平台连接，第五连杆的一端与第一主动杆的另一端铰接，第一连杆的一端与第五连杆的另一端铰接，俯仰杆的一端与第一连杆的另一端铰接；第四连杆的另一端与第一连杆的中部铰接。驱动装置包括两个伺服电机，分别与第一主动杆和第二主动杆连接，分别对第一主动杆和第二主动杆进行驱动。本发明提高了机械手运行的平稳性和可靠性，无累积误差，精度较高；结构紧凑，刚度高，承载能力大、惯量低、动态性能好。

Description

一种并联机械手
技术领域
本发明涉及机械工程领域，特别涉及一种并联机械手。
背景技术
]随着电机技术的发展和控制技术的提高，并联机构为机械手提供了广泛的发展空间，由控制电机驱动的多自由度并联机构不仅具有工作空间大、动作灵活、可完成复杂的运动轨迹输出，同时还具有制造成本低、维护保养简单等优点。
发明内容
一种并联机械手，包括：底座、回转平台、伸缩机构、升降机构、手腕及手爪、驱动装置，其特征在于其伸缩机构包括：第一主动杆、第四连杆、第五连杆、第一连杆以及俯仰杆；第一主动杆和第四连杆的一端通过铰链与回转平台连接，第五连杆的一端与第一主动杆的另一端铰接，第一连杆的一端与第五连杆的另一端铰接，俯仰杆的一端与第一连杆的另一端铰接；第四连杆的另一端与第一连杆的中部铰接，升降机构包括第二主动杆以及第三连杆，第二主动杆的一端通过铰链与回转平台连接，第二连杆的一端第二主动杆的另一端铰接，第三连杆的一端与第二连杆的另一端铰接；手腕连杆的上部与俯仰杆的另一端铰接，下部与第三连杆的另一端铰接，第三连杆和第四连杆的中部相铰接。驱动装置包括两个伺服电机，分别与第一主动杆和第二主动杆连接，分别对第一主动杆和第二主动杆进行驱动。
本发明通过可控多杆并联机构，与串联机械手相比，提高了机械手运行的平稳性和可靠性，无累积误差，精度较高；结构紧凑，刚度高，承载能力大、惯量低、动态性能好、机械手运动轨迹灵活多样化。
附图说明
图1是一种并联机械手的结构示意图。
具体实施方式
本发明提供了一种并联机械手，包括：底座3、回转平台1、伸缩机构、升降机构、手腕10及手爪12、驱动装置，其特征在于其伸缩机构包括：第一主动杆2、第四连杆15、第五连杆4、第一连杆6以及俯仰杆9；第一主动杆2和第四连杆15的一端通过铰链与回转平台1连接，第五连杆4的一端与第一主动杆2的另一端铰接，第一连杆6的一端与第五连杆4的另一端铰接，俯仰杆9的一端与第一连杆6的另一端铰接；第四连杆15的另一端与第一连杆6的中部铰接，升降机构包括第二主动杆8以及第三连杆13，第二主动杆8的一端通过铰链与回转平台1连接，第二连杆7的一端第二主动杆8的另一端铰接，第三连杆13的一端与第二连杆7的另一端铰接；手腕连杆11的上部与俯仰杆9的另一端铰接，下部与第三连杆13的另一端铰接，第三连杆13和第四连杆15的中部相铰接。驱动装置包括两个伺服电机，分别与第一主动杆2和第二主动杆8连接，分别对第一主动杆2和第二主动杆8进行驱动。
使用时，通过伸缩机构、升降机构配合实现相应的动作。当第一主动杆2向右转动，第二主动杆19向右转动，可实现伸缩动作；第一主动2杆向左转动，第二主动杆19向右转动，可实现俯仰动作；当第一主动杆2向左转动，第二主动杆19向左转动，可实现升降动作。通过对驱动装置的两个伺服电机的转角控制可以实现机械手爪部灵活多样化的丰富的轨迹运动。

Claims (1)

1.一种并联机械手，包括：底座、回转平台、伸缩机构、升降机构、手腕及手爪、驱动装置，其特征在于其伸缩机构包括：第一主动杆、第四连杆、第五连杆、第一连杆以及俯仰杆；第一主动杆和第四连杆的一端通过铰链与回转平台连接，第五连杆的一端与第一主动杆的另一端铰接，第一连杆的一端与第五连杆的另一端铰接，俯仰杆的一端与第一连杆的另一端铰接；第四连杆的另一端与第一连杆的中部铰接，升降机构包括第二主动杆以及第三连杆，第二主动杆的一端通过铰链与回转平台连接，第二连杆的一端第二主动杆的另一端铰接，第三连杆的一端与第二连杆的另一端铰接；手腕连杆的上部与俯仰杆的另一端铰接，下部与第三连杆的另一端铰接，第三连杆和第四连杆的中部相铰接。驱动装置包括两个伺服电机，分别与第一主动杆和第二主动杆连接，分别对第一主动杆和第二主动杆进行驱动。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106609528A (zh) * 2016-12-06 2017-05-03 广西大学 一种用于抓装作业移动式两活动度闭链连杆机构

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CN104912131A (zh) * 2015-06-04 2015-09-16 广西大学 多自由度可控挖掘机构

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