CN107866059A - 一种基于映射解析预处理的乒乓球运动系统 - Google Patents

一种基于映射解析预处理的乒乓球运动系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于映射解析预处理的乒乓球运动系统。其系统由无幕布垂直映射传感器、无幕布平行映射传感器、映射预处理装置、配备压力传感器的乒乓球拍以及根据映射解析预处理计算位置的服务器组成。其中，配备压力传感器的乒乓球拍属于可选项。无幕布垂直映射传感器和无幕布平行映射传感器分别拍摄灰度图像，然后将灰度图像发送至映射预处理装置；映射预处理装置对图像进行预处理，将预处理之后的图像发送至根据映射解析预处理计算位置的服务器；配备压力传感器的乒乓球拍获取压力传感数据，然后将压力传感数据发送至根据映射解析预处理计算位置的服务器。本发明解决了现有基于物联网的乒乓球运动系统缺乏实时计算乒乓球位置功能的问题。

Description

一种基于映射解析预处理的乒乓球运动系统
技术领域
本发明属于智能乒乓球运动技术领域，特别是涉及一种基于映射解析预处理的乒乓球运动系统。
背景技术
目前对乒乓球运动进行监测的技术主要有两类，一种是计算机视觉分析方法，一种是信号触发判断方法。
计算机视觉分析方法主要通过多台高速高清摄像机实时采集乒乓球运动时的录像，对录像中的每个图像进行目标识别和空间定位后形成数据，再通过滤波和跟踪计算乒乓球轨迹，该方法的缺点是计算复杂度高，对设备的性能要求高。
信号触发判断方法是通过安装在乒乓球台和球网的压电传感器获取因受到乒乓球的撞击而产生的信号，比较多个信号的强度和产生时间，计算乒乓球的撞击位置和大致的运动轨迹，该方案的缺点是不能定位乒乓球在空中的位置，定位准确度低。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是现有基于物联网的乒乓球运动系统缺乏实时计算乒乓球位置的功能，提出一种基于映射解析预处理的乒乓球运动系统。
通常的基于映射解析的定位方法需要相机和幕布配合使用，而本发明提出的映射解析预处理方法是指在不使用幕布的前提下，灰度相机在非纯色背景下拍摄获取图像，采用背景预处理的手段准确识别物体在图像上的映射位置，根据多组灰度相机的位置及物体的映射位置实现物体定位，即无幕布的映射解析定位。
本发明的基于映射解析预处理的乒乓球运动系统由无幕布垂直映射传感器、无幕布平行映射传感器、映射预处理装置、配备压力传感器的乒乓球拍以及根据映射解析预处理计算位置的服务器组成。其中，配备压力传感器的乒乓球拍属于可选项。
无幕布垂直映射传感器：无幕布垂直映射传感器(不需要使用幕布)包括一个部署于乒乓球桌正上方的灰度相机；灰度相机固定在乒乓球桌正上方一定高度处，相机镜头垂直朝向乒乓球桌面；灰度相机的映射覆盖范围为乒乓球桌面及周围地面的区域；灰度相机拍摄灰度图像，然后将灰度图像发送至映射预处理装置。
无幕布平行映射传感器：无幕布平行映射传感器(不需要使用幕布)包括一个部署于乒乓球桌侧方的灰度相机；灰度相机固定在乒乓球网所在平面上，与乒乓球桌有一定水平距离且略高于乒乓球桌的侧方位置，相机镜头朝向乒乓球桌；灰度相机的映射覆盖范围大于乒乓球被球拍击打范围和飞行范围；灰度相机拍摄灰度图像，然后将灰度图像发送至映射预处理装置。
映射预处理装置：无幕布垂直映射传感器和无幕布平行映射传感器上各配备一个映射预处理装置，映射预处理装置接收灰度相机拍摄的映射图像，采用背景干扰消除算法对映射图像进行预处理，然后将预处理之后的图像发送至根据映射解析预处理计算位置的服务器。
配备压力传感器的乒乓球拍：乒乓球拍包括手柄、基板以及贴在基板上左右对称的胶皮，其中左、右胶皮与基板之间缝隙处部署压力传感器，压力传感器获取压力传感数据，然后将压力传感数据发送至根据映射解析预处理计算位置的服务器。
根据映射解析预处理计算位置的服务器：获取映射预处理装置发送的预处理后的图像，计算乒乓球在映射图像上的位置，根据无幕布垂直和水平映射传感器的灰度相机位置与映射图像中乒乓球的位置计算乒乓球的空间位置；获取乒乓球拍中压力传感器检测的压力传感数据，计算乒乓球拍撞击乒乓球的位置和力度。
本发明的基于映射解析预处理的乒乓球运动系统，如图1所示，根据映射解析预处理计算位置的服务器简称为服务器，黑色实心圆点表示乒乓球在两个灰度图像中的映射点，带箭头的虚线表示信号传送给服务器，不带箭头的虚直线表示映射。无幕布垂直映射传感器和无幕布平行映射传感器分别拍摄灰度图像，然后将灰度图像发送至映射预处理装置；映射预处理装置对图像进行预处理，然后将预处理之后的图像发送至根据映射解析预处理计算位置的服务器；配备压力传感器的乒乓球拍获取压力传感数据，然后将压力传感数据发送至根据映射解析预处理计算位置的服务器。
本发明的方法及系统具有的优点是：
(1)提出一种包含乒乓球、球拍、球网和球台的基于映射解析预处理的完整乒乓球运动系统。
(2)采用映射预处理技术直接取消幕布的使用，使乒乓球运动系统的应用场景不受幕布的影响。
附图说明
图1是本发明的基于映射解析预处理的乒乓球运动系统的结构示意图；
图2是本发明实施例的无幕布垂直和平行映射传感器、映射预处理装置及乒乓球桌的三视图；
图3是本发明实施例的安装物联网装置的乒乓球拍的三视图。
具体实施方式
下面对本发明优选实施例作详细说明。
通常的基于映射解析的定位方法需要相机和幕布配合使用，而本发明提出的映射解析预处理方法是指在不使用幕布的前提下，灰度相机在非纯色背景下拍摄获取图像，采用背景预处理的手段准确识别物体在图像上的映射位置，根据多组灰度相机的位置及物体的映射位置实现物体定位，即无幕布的映射解析定位。
本发明的基于映射解析预处理的乒乓球运动系统由无幕布垂直映射传感器、无幕布平行映射传感器、映射预处理装置、配备压力传感器的乒乓球拍以及根据映射解析预处理计算位置的服务器组成。其中，配备压力传感器的乒乓球拍属于可选项。
无幕布垂直映射传感器：无幕布垂直映射传感器(不需要使用幕布)包括一个部署于乒乓球桌正上方的灰度相机；灰度相机固定在乒乓球桌正上方一定高度处，相机镜头垂直朝向乒乓球桌面；灰度相机的映射覆盖范围为乒乓球桌面及周围地面的区域；灰度相机拍摄灰度图像，然后将灰度图像发送至映射预处理装置。本实施例中，无幕布垂直映射传感器的灰度相机采用现有的3.6毫米(mm)焦距的镜头，记为灰度相机1，无幕布垂直映射传感器的灰度相机与乒乓球桌面的最佳距离为3米，如图2所示，标号11为乒乓球桌面，标号12为球网，标号13为球桌支撑，标号14为乒乓球桌连接固定结构，标号21为灰度相机1，标号22为灰度相机2，标号23为映射预处理装置。灰度相机1的3.6mm焦距的镜头映射覆盖范围为乒乓球桌面及周围地面的区域，灰度相机1拍摄灰度图像，然后通过已有的物联网通信装置将灰度图像发送至映射预处理装置。
无幕布平行映射传感器：无幕布平行映射传感器(不需要使用幕布)包括一个部署于乒乓球桌侧方的灰度相机；灰度相机固定在乒乓球网所在平面上，与乒乓球桌有一定水平距离且略高于乒乓球桌的侧方位置，相机镜头朝向乒乓球桌；灰度相机的映射覆盖范围大于乒乓球被球拍击打范围和飞行范围；灰度相机拍摄灰度图像，然后将灰度图像发送至映射预处理装置。本实施例中，无幕布平行映射传感器的灰度相机采用现有的3.6mm焦距的镜头，记为灰度相机2，无幕布平行映射传感器的灰度相机与乒乓球桌的最佳水平距离为2米、垂直距离为1米。如图2所示，标号11为乒乓球桌面，标号12为球网，标号13为球桌支撑，标号14为乒乓球桌连接固定结构，标号21为灰度相机1，标号22为灰度相机2，标号23为映射预处理装置。灰度相机2的3.6mm焦距的镜头拍摄图像的背景为大小5000mm×5000mm且距离灰度相机4.5米的区域；灰度相机2拍摄灰度图像，然后将灰度图像通过已有的物联网通信装置发送至映射预处理装置。
映射预处理装置：无幕布垂直映射传感器和无幕布平行映射传感器上各配备一个映射预处理装置，映射预处理装置接收灰度相机拍摄的映射图像，采用背景干扰消除算法对映射图像进行预处理，然后将预处理之后的图像发送至根据映射解析预处理计算位置的服务器。本实施例中，灰度相机1和灰度相机2上各配备一个映射预处理装置，映射预处理装置接收灰度相机1和灰度相机2拍摄的映射图像，采用已有的背景干扰消除算法对映射图像进行预处理，实现反差较大背景的识别和干扰消除，，然后将预处理之后的图像通过通信模块发送至根据映射解析预处理计算位置的服务器。
配备压力传感器的乒乓球拍：乒乓球拍包括手柄、基板以及贴在基板上左右对称的胶皮，其中左、右胶皮与基板之间缝隙处部署压力传感器，压力传感器获取压力传感数据，然后将压力传感数据发送至根据映射解析预处理计算位置的服务器。本实施例中，配备压力传感器的乒乓球拍如图3的三视图所示，标号1表示球拍面，标号11表示基板，标号12表示压电薄膜传感器，标号13表示左右胶皮，标号2表示球拍柄，其中压电薄膜传感器部署在左、右胶皮与基板之间并按照顺序编号，压电薄膜传感器检测压力传感数据，然后将压力传感数据发送至根据映射解析预处理计算位置的服务器。
根据映射解析预处理计算位置的服务器：获取映射预处理装置发送的预处理后的图像，计算乒乓球在映射图像上的位置，根据无幕布垂直和水平映射传感器的灰度相机位置与映射图像中乒乓球的位置计算乒乓球的空间位置；获取乒乓球拍中压力传感器检测的压力传感数据，计算乒乓球拍撞击乒乓球的位置和力度。本实施例中，乒乓球定位过程：首先建立三轴空间坐标系，获取映射预处理装置发送的预处理后的相机1和相机2的映射图像，根据已有的图像匹配算法计算乒乓球在映射图像中的位置坐标，根据灰度相机1和灰度相机2的已知坐标值以及两个映射图像中乒乓球的位置坐标值计算乒乓球的空间坐标值；获取球拍面中压电薄膜传感器发送的电压数据，根据球拍面区域的划分计算乒乓球拍撞击乒乓球的区域位置和力度。
当然，本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上实施例仅是用来说明本发明的，而并非作为对本发明的限定，只要在本发明的范围内，对以上实施例的变化、变型都将落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于映射解析预处理的乒乓球运动系统，其特征在于由无幕布垂直映射传感器、无幕布平行映射传感器、映射预处理装置以及根据映射解析预处理计算位置的服务器组成。
2.根据权利要求1所述的基于映射解析预处理的乒乓球运动系统，其无幕布垂直映射传感器的特征在于：无幕布垂直映射传感器包括一个部署于乒乓球桌正上方的灰度相机；灰度相机固定在乒乓球桌正上方一定高度处，相机镜头垂直朝向乒乓球桌面；灰度相机的映射覆盖范围为乒乓球桌面及周围地面的区域；灰度相机拍摄灰度图像，然后将灰度图像发送至映射预处理装置。
3.根据权利要求1所述的基于映射解析预处理的乒乓球运动系统，其无幕布平行映射传感器的特征在于：无幕布平行映射传感器包括一个部署于乒乓球桌侧方的灰度相机；灰度相机固定在乒乓球网所在平面上，与乒乓球桌有一定水平距离且略高于乒乓球桌的侧方位置，相机镜头朝向乒乓球桌；灰度相机的映射覆盖范围大于乒乓球被球拍击打范围和飞行范围；灰度相机拍摄灰度图像，然后将灰度图像发送至映射预处理装置。
4.根据权利要求1所述的基于映射解析预处理的乒乓球运动系统，其映射预处理装置的特征在于：无幕布垂直映射传感器和无幕布平行映射传感器上各配备一个映射预处理装置，映射预处理装置接收灰度相机拍摄的映射图像，采用背景干扰消除算法对映射图像进行预处理，然后将预处理之后的图像发送至根据映射解析预处理计算位置的服务器。
5.根据权利要求1所述的基于映射解析预处理的乒乓球运动系统，其根据映射解析预处理计算位置的服务器的特征在于：获取映射预处理装置发送的预处理后的图像，计算乒乓球在映射图像上的位置，根据无幕布垂直和水平映射传感器的灰度相机位置与映射图像中乒乓球的位置计算乒乓球的空间位置。
6.根据权利要求1所述的基于映射解析预处理的乒乓球运动系统，其特征还包括配备压力传感器的乒乓球拍。
7.根据权利要求6所述的基于映射解析预处理的乒乓球运动系统，其配备压力传感器的乒乓球拍的特征在于：乒乓球拍包括手柄、基板以及贴在基板上左右对称的胶皮，其中左、右胶皮与基板之间缝隙处部署压力传感器，压力传感器获取压力传感数据，然后将压力传感数据发送至根据映射解析预处理计算位置的服务器。
8.根据权利要求6所述的基于映射解析预处理的乒乓球运动系统，其根据映射解析预处理计算位置的服务器的特征在于：获取乒乓球拍中压力传感器检测的压力传感数据，计算乒乓球拍撞击乒乓球的位置和力度。
9.根据权利要求2所述的基于映射解析预处理的乒乓球运动系统，其无幕布垂直映射传感器的特征在于：无幕布垂直映射传感器的灰度相机与乒乓球桌面的最佳距离为3米。
10.根据权利要求3所述的基于映射解析预处理的乒乓球运动系统，其无幕布平行映射传感器的特征在于：无幕布平行映射传感器的灰度相机与乒乓球桌的最佳水平距离为2米、垂直距离为1米。
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