CN107835361A - 基于结构光的成像方法、装置和移动终端 - Google Patents

基于结构光的成像方法、装置和移动终端 Download PDF

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Abstract

本发明公开一种基于结构光的成像方法、装置和移动终端，其中，方法包括：当结构光发射器向所需对象投射结构光时，驱动结构光接收器以不同入射角度和入射位置的组合采集得到对象反射的反射结构光，以得到每一组合对应的反射结构光光强，然后根据每一组合对应的反射结构光光强，确定使得反射结构光最强的目标位置和目标角度组合，之后驱动结构光接收器采用目标位置和目标角度采集对象反射的反射结构光，并根据采用目标位置和目标角度所采集到的反射结构光进行成像。通过从多组入射角度和入射位置的组合中，确定出使得反射结构光最强的组合，并驱动结构光接收器采用该组合采集反射结构光并进行成像，从而提高图像质量。

Description

基于结构光的成像方法、装置和移动终端
技术领域
本发明涉及移动终端技术领域，尤其涉及一种基于结构光的成像方法、装置和移动终端。
背景技术
在利用结构光拍摄物体时，可以得到拍摄物体结构光图像，进而得到拍摄物体的深度图像。根据拍摄物体的深度图像，可以实现包括解锁在内的多种应用场景。
但是，在实际使用中，往往发现，在解锁等应用场景中，当被拍摄物体没有对准结构光接收器时，会导致结构光图像不够清晰，影响图像质量。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明提出一种基于结构光的成像方法，通过从多组入射角度和入射位置的组合中，确定出使反射结构光最强的入射角度和入射位置的组合，并以该组合采集反射结构光并进行成像，从而提高对象的成像质量。
本发明提出一种基于结构光的成像装置。
本发明提出一种移动终端。
本发明提出一种计算机可读存储介质。
为达上述目的，本发明实施例提出了一种基于结构光的成像方法，包括：
当结构光发射器向所需对象投射结构光时，驱动结构光接收器以不同入射角度和入射位置的组合采集得到所述对象反射的反射结构光，以得到每一组合对应的反射结构光光强；
根据所述每一组合对应的反射结构光光强，确定使得反射结构光最强的目标位置和目标角度组合；
驱动所述结构光接收器采用所述目标位置和所述目标角度采集所述对象反射的反射结构光，并根据采用所述目标位置和所述目标角度所采集到的反射结构光进行成像。
本发明实施例的基于结构光的成像方法，当结构光发射器向所需对象投射结构光时，驱动结构光接收器以不同入射角度和入射位置的组合采集得到对象反射的反射结构光，以得到每一组合对应的反射结构光光强，然后根据每一组合对应的反射结构光光强，确定使得反射结构光最强的目标位置和目标角度组合，之后驱动结构光接收器采用目标位置和目标角度采集对象反射的反射结构光，并根据采用目标位置和目标角度所采集到的反射结构光进行成像。本实施例中，通过从多组入射角度和入射位置的组合中，确定出使得反射结构光最强的入射位置和入射角度的组合，并驱动结构光接收器采用该组合采集对象反射的反射结构光并进行成像，从而提高图像质量，解决了由于对象没有对准结构光接收器造成采集的图像不清晰的问题。
本发明实施例提出了一种基于结构光的成像装置，包括：
采集模块，用于当结构光发射器向所需对象投射结构光时，驱动结构光接收器以不同入射角度和入射位置的组合采集得到所述对象反射的反射结构光，以得到每一组合对应的反射结构光光强；
确定模块，用于根据所述每一组合对应的反射结构光光强，确定使得反射结构光最强的目标位置和目标角度组合；
控制模块，用于驱动所述结构光接收器采用所述目标位置和所述目标角度采集所述对象反射的反射结构光，并根据采用所述目标位置和所述目标角度所采集到的反射结构光进行成像。
本发明实施例的基于结构光的成像装置，当结构光发射器向所需对象投射结构光时，通过驱动结构光接收器以不同入射角度和入射位置的组合采集得到对象反射的反射结构光，以得到每一组合对应的反射结构光光强，然后根据每一组合对应的反射结构光光强，确定使得反射结构光最强的目标位置和目标角度组合，之后驱动结构光接收器采用目标位置和目标角度采集对象反射的反射结构光，并根据采用目标位置和目标角度所采集到的反射结构光进行成像。本实施例中，通过从多组入射角度和入射位置的组合中，确定出使得反射结构光最强的入射位置和入射角度的组合，并驱动结构光接收器采用该组合采集对象反射的反射结构光并进行成像，从而提高图像质量，解决了由于对象没有对准结构光接收器造成采集的图像不清晰的问题。
本发明实施例提出了一种移动终端，包括：结构光发射器、结构光接收器和接收器驱动马达，以及包括存储器、处理器和存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序；
其中，所述接收器驱动马达与所述结构光接收器固定连接，用于带动所述结构光接收器移动；
所述处理器，分别与所述结构光发射器、结构光接收器和接收器驱动马达电性连接，所述处理器执行所述程序时，实现如第一方面实施例所述的基于结构光的成像方法。
本发明实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如前述实施例所述的基于结构光的成像方法。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本发明实施例提供的一种基于结构光的成像方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的另一种基于结构光的成像方法的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的传感平面在空间直角坐标系中的示意图；
图4为本发明实施例提供的一种基于结构光的成像装置的结构示意图；
图5为本发明实施例提供的另一种基于结构光的成像装置的结构示意图；
图6为本发明实施例提供的一种移动终端的结构示意图；
图7为本发明实施例提供的另一种移动终端的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图描述本发明实施例的基于结构光的成像方法、装置和移动终端。
图1为本发明实施例提供的一种基于结构光的成像方法的流程示意图。
如图1所示，该基于结构光的成像方法包括以下步骤：
步骤101，当结构光发射器向所需对象投射结构光时，驱动结构光接收器以不同入射角度和入射位置的组合采集得到对象反射的反射结构光，以得到每一组合对应的反射结构光光强。
结构光(Structured Light)为投射特定的光到物体表面，由于物体表面是凹凸不平的，物体表面的变化以及可能的间隙会对照射来的光进行调制，再将光发射出去。
本发明实施例提出的基于结构光的成像方法，可用于移动终端上，该移动终端可以为智能手机、平板电脑等。移动终端可以调用结构光发射器，然后由结构光发射器向对象发出结构光。例如，通过人脸对手机锁屏进行解锁时，将人脸对准结构光发射器，结构光发射器向人脸发射结构光。
由于在用移动终端对物体进行拍摄时，当物体没有对准结构光接收器时，可能会造成从对象反射回来的结构光不能垂直入射结构光接收器的传感平面，进而传感平面中各像素点采集到的反射结构光光强不是最大，影响成像质量。
对此，本发明实施例中，可预先设置结构光接收器采集反射结构光的多组入射角度和入射位置组合，以从多组入射角度和入射位置中选择最佳的入射角度和入射位置组合。为了便于说明，这里为结构光接收器设置了基准平面，传感平面可以相对基准平面进行转动，还可以发生相对位移。其中，入射角度是指反射结构光相对基准平面的夹角，入射位置指反射结构光在传感平面上的入射点的位置相对该基准平面的距离。
当结构光发射器向所需对象投射结构光时，可以通过驱动结构光接收器按照预设的不同入射角度和入射位置的组合调整传感平面，采集对象反射的反射结构光，从而得到每一组合对应的反射结构光光强。
步骤102，根据每一组合对应的反射结构光光强，确定使得反射结构光最强的目标位置和目标角度组合。
由于光强越强，图像的成像质量越好，因此可根据每一组合对应的反射结构光光强，确定出多个组合中使得反射结构光最强的入射位置和入射角度组合，作为目标位置和目标角度组合。由此，当结构光接收器以目标位置和目标角度采集对象的反射结构光时，以采集到的反射结构光进行成像时，得到的对象的图像质量最佳。
步骤103，驱动结构光接收器采用目标位置和目标角度采集对象反射的反射结构光，并根据采用目标位置和目标角度所采集到的反射结构光进行成像。
在确定出目标位置和目标角度后，驱动结构光接收器的传感平面按照目标位置和目标角度进行调整，以使结构光接收器以目标位置和目标角度组合采集对象反射的反射结构光，并根据采集到的反射结构光进行成像，得到质量最佳的对象的结构光图像，提高了图像质量。
为了更清楚的说明上述实施例，下面以对象为人脸为例，通过另一个实施例说明本发明实施例提出的基于结构光的成像方法。
如图2所示，该基于结构光的成像方法包括以下步骤：
步骤201，根据摄像模组采集到的图像确定人脸位置。
本实施例中，当用户通过人脸对移动终端如手机、平板电脑进行解锁，或者是对人脸进行拍照时，移动终端调用摄像头，通过摄像模组采集图像。
由于对人脸进行拍摄时，摄像模组采集到的图像中除了包括人脸之外，可能还包括人脸之外的人的其他部位，如脖子、肩膀等，也有可能包括其他物体。因此，为了能够精确地采集到人脸的结构光图像，移动终端可根据摄像模组采集的图像对人脸进行识别，以确定人脸的位置。
步骤202，驱动结构光发射器朝向人脸位置投射结构光。
在确定人脸位置后，驱动结构光发射器朝人脸位置投射一定模式的结构光，使结构光照射到人脸。其中，结构光的模式可以是激光条纹、格雷码、正弦条纹、非均匀散斑等。
步骤203，驱动结构光接收器以不同入射角度和入射位置的组合采集得到人脸反射的反射结构光，以得到每一组合对应的反射结构光光强。
本实施例中，可预先设置多组入射角度和入射位置组合，驱动结构光接收器通过调整传感平面的位置，以不同的入射角度和入射位置的组合采集得到人脸反射的反射结构光，以得到每一组合对应的反射结构光光强。
为了精确地调整传感平面的位置，可建立空间直角坐标系，如图3所示，传感平面可以沿X轴旋转、沿Y轴旋转，沿Z轴移动。本实施例中，传感平面与基准平面重合时，Z轴过传感平面的中心点与传感平面垂直，X轴与Y轴在传感平面内相互垂直，交点为传感平面的中心点。
本实施例中，针对每一组合，根据组合的入射角度，确定结构光接收器的传感平面沿X轴的偏转度数和沿Y轴的偏转度数。具体地，为了使传感平面接收到的反射结构光最强，根据入射角度确定沿X轴偏转度数和沿Y轴偏转度数，以使反射结构光垂直入射传感平面。
本实施例中，根据入射位置，确定结构光接收器的传感平面沿Z轴所需移动的距离。
在确定传感平面沿X轴的偏转度数和沿Y轴的偏转度数，以及传感平面沿Z轴需要移动的距离后，控制接收器驱动马达，使接收器驱动马达带动结构光接收器的传感平面沿X旋转到确定的偏转度数，沿Y轴旋转到确定偏转度数，沿Z轴移动需要移动的距离。
在传感平面调整完后，传感平面接收人脸反射的反射结构光，从而可以获取传感平面在该入射位置和入射角度组合下各像素点采集到的反射结构光，根据各像素点采集到的反射结构光的光强，可以确定组合对应的反射结构光光强。
具体地，将各个像素点采集到反射结构光的光强相加得到总光强，用总光强除以像素点个数得到反射结构光的光强平均值，作为组合对应的反射结构光光强。
可以理解的是，在结构光接收器以每一组合的入射角度和入射位置采集反射结构光后，将传感平面调整到与基准平面重合的位置。从而，在根据下一组合的入射角度和入射位置，确定沿X轴的偏转度数、沿Y轴的偏转度数以及沿Z轴所需移动的距离后，使传感平面从与基准平面重合的位置开始移动。从而，可以得到每一组合对应的反射结构光光强。
步骤204，根据每一组合对应的反射结构光光强，选取对应反射结构光光强最大的组合。
本实施例中，可将每一组合对应的反射结构光光强进行比较，将光强平均值最大的组合，作为反射结构光光强最大的组合。
步骤205，根据对应反射结构光光强最大的组合中的入射角度和入射位置，确定目标位置和目标角度。
在确定出反射结构光光强最大的组合后，将该组合中的入射角度和入射位置，作为目标角度和目标位置。
步骤206，驱动结构光接收器采用目标位置和目标角度采集人脸反射的反射结构光，并根据采用目标位置和目标角度所采集到的反射结构光进行成像。
在确定出目标位置和目标角度后，使结构光接收器以目标位置和目标角度采集人脸反射的反射结构光，从而使传感平面接收到的反射结构光的光强最大。
具体地，根据目标位置和目标角度确定传感平面沿X轴的偏转度数、沿Y轴的偏转度数以及沿Z轴需要移动的距离，并根据沿X轴的偏转度数、沿Y轴的偏转度数以及沿Z轴需要移动的距离，控制接收器驱动马达带动传感平面移动，从而使传感平面以目标位置和目标角度采集人脸反射的反射结构光。进一步地，根据采集的人脸反射的反射结构光进行成像，得到人脸3D图像。
本实施例中，通过结构光接收器以最佳组合的入射角度和入射位置采集人脸的结构光图像，可以提高图像质量。作为一种可能的应用场景，在人脸解锁时，可以获取到人脸的结构光图像之后，计算得到人脸的深度图像，将该深度图像与预存的深度图像比对，根据比对结果进行移动终端的解锁。在本实施例中，由于结构光图像的图像质量较高，能够有效提高移动终端解锁的准确率。
本发明实施例的基于结构光的成像方法，当结构光发射器向所需对象投射结构光时，驱动结构光接收器以不同入射角度和入射位置的组合采集得到对象反射的反射结构光，以得到每一组合对应的反射结构光光强，然后根据每一组合对应的反射结构光光强，确定使得反射结构光最强的目标位置和目标角度组合，之后驱动结构光接收器采用目标位置和目标角度采集对象反射的反射结构光，并根据采用目标位置和目标角度所采集到的反射结构光进行成像。本实施例中，通过从多组入射角度和入射位置的组合中，确定出使得反射结构光最强的入射位置和入射角度的组合，并驱动结构光接收器采用该组合采集对象反射的反射结构光并进行成像，从而提高图像质量，解决了由于对象没有对准结构光接收器造成采集的图像不清晰的问题。
为了实现上述实施例，本发明提出一种基于结构光的成像装置。
如图4所示，该基于结构光的成像装置包括：采集模块410、确定模块420、控制模块430。
其中，采集模块410用于当结构光发射器向所需对象投射结构光时，驱动结构光接收器以不同入射角度和入射位置的组合采集得到对象反射的反射结构光，以得到每一组合对应的反射结构光光强。
确定模块420用于根据每一组合对应的反射结构光光强，确定使得反射结构光最强的目标位置和目标角度组合。
控制模块430用于驱动结构光接收器采用目标位置和目标角度采集对象反射的反射结构光，并根据采用目标位置和所述目标角度采集到的反射结构光进行成像。
作为本发明一种可能的实现方式，确定模块420还可用于：从各组合中，选取对应反射结构光光强最大的组合；根据对应反射结构光光强最大的组合中的入射角度和入射位置，确定目标位置和目标角度。
在图4的基础之上，图5为本发明实施例提供的另一种基于结构光的成像装置的结构示意图。如图5所示，采集模块410块包括：第一确定单元411、第二确定单元412、控制单元413、获取单元414、光强计算单元415。
其中，第一确定单元411用于针对每一组合，根据组合的入射角度，确定结构光接收器的传感平面沿X轴的偏转度数和沿Y轴的偏转度数。
第二确定单元412用于根据组合的入射位置，确定结构光接收器的传感平面沿Z轴所需移动的距离。
控制单元413用于根据沿X轴的偏转度数、沿Y轴的偏转度数以及沿Z轴所需移动的距离，对驱动马达进行控制；驱动马达用于带动结构光接收器的传感平面移动。
获取单元414用于获取以组合结构光接收器的传感平面中各像素点采集到的反射结构光。
光强计算单元415用于根据各像素点采集到的反射结构光的光强，确定组合对应的反射结构光光强。
进一步地，光强计算单元415还可用于：计算各像素点采集的反射结构光的光强平均值；确定组合对应的反射结构光光强为光强平均值。
作为本发明实施例一种可能的实现方式，所述对象为人脸，该基于结构光的成像装置还可包括：
确定位置模块，用于根据摄像模组采集到的图像确定人脸位置。
驱动模块，用于驱动结构光发射器朝向人脸位置投射结构光。
上述基于结构光的成像装置中各个模块的划分仅用于举例说明，在其他实施例中，可将推荐信息生成装置按照需要划分为不同的模块，以完成上述推荐信息生成装置的全部或部分功能。
需要说明的是，前述对基于结构光的成像方法实施例的解释说明也适用于该实施例的基于结构光的成像装置，此处不再赘述。
本发明实施例的基于结构光的成像装置，当结构光发射器向所需对象投射结构光时，通过驱动结构光接收器以不同入射角度和入射位置的组合采集得到对象反射的反射结构光，以得到每一组合对应的反射结构光光强，然后根据每一组合对应的反射结构光光强，确定使得反射结构光最强的目标位置和目标角度组合，之后驱动结构光接收器采用目标位置和目标角度采集对象反射的反射结构光，并根据采用目标位置和目标角度所采集到的反射结构光进行成像。本实施例中，通过从多组入射角度和入射位置的组合中，确定出使得反射结构光最强的入射位置和入射角度的组合，并驱动结构光接收器采用该组合采集对象反射的反射结构光并进行成像，从而提高图像质量，解决了由于对象没有对准结构光接收器造成采集的图像不清晰的问题。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种移动终端。
如图6所示，该移动终端包括：结构光发射器610、结构光接收器620和接收器驱动马达630，以及包括存储器640、处理器650和存储在存储器640上并可在处理器650上运行的计算机程序。
其中，处理器650分别与结构光发射器610、结构光接收器620和接收器驱动马达630电性连接，处理器650执行所述程序时，实现如前述实施例所述的基于结构光的成像方法。
其中，接收器驱动马达630可以采用音圈马达。
进一步地，在图6的基础上，图7为本发明实施例提供的另一种移动终端的结构示意图。如图7所示，移动终端还包括：发射器驱动马达660。
其中，发射器驱动马达660与处理器650电性连接，与结构光发射器610固定连接，用于在处理器650的控制下，带动结构光发射器610移动，以使结构光发射器610朝向对象位置发射结构光。
在具体实现时，发射器驱动马达660可以采用音圈马达。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如前述实施例所述的基于结构光的成像方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种基于结构光的成像方法，其特征在于，方法包括以下步骤：
当结构光发射器向所需对象投射结构光时，驱动结构光接收器以不同入射角度和入射位置的组合采集得到所述对象反射的反射结构光，以得到每一组合对应的反射结构光光强；
根据所述每一组合对应的反射结构光光强，确定使得反射结构光最强的目标位置和目标角度组合；
驱动所述结构光接收器采用所述目标位置和所述目标角度采集所述对象反射的反射结构光，并根据采用所述目标位置和所述目标角度所采集到的反射结构光进行成像。
2.根据权利要求1所述的基于结构光的成像方法，其特征在于，所述驱动结构光接收器以不同入射角度和入射位置的组合采集得到所述对象反射的反射结构光，以得到每一组合对应的反射结构光光强，包括：
针对每一组合，根据所述组合的入射角度，确定所述结构光接收器的传感平面沿X轴的偏转度数和沿Y轴的偏转度数；
根据所述组合的入射位置，确定所述结构光接收器的传感平面沿Z轴所需移动的距离；
根据所述沿X轴的偏转度数、沿Y轴的偏转度数以及沿Z轴所需移动的距离，对接收器驱动马达进行控制；所述接收器驱动马达用于带动所述结构光接收器的传感平面移动；
获取以所述组合所述结构光接收器的传感平面中各像素点采集到的反射结构光；
根据各像素点采集到的反射结构光的光强，确定所述组合对应的反射结构光光强。
3.根据权利要求2所述的基于结构光的成像方法，其特征在于，所述根据各像素点采集到的反射结构光的光强，确定所述组合对应的反射结构光光强，包括：
计算各像素点采集的反射结构光的光强平均值；
确定所述组合对应的反射结构光光强为所述光强平均值。
4.根据权利要求1所述的基于结构光的成像方法，其特征在于，所述根据所述每一组合对应的反射结构光光强，确定使得反射结构光最强的目标位置和目标角度组合，包括:
从各组合中，选取对应反射结构光光强最大的组合；
根据所述对应反射结构光光强最大的组合中的入射角度和入射位置，确定所述目标位置和所述目标角度。
5.根据权利要求1-4任一项所述的基于结构光的成像方法，其特征在于，所述对象为人脸，所述当结构光发射器向所需对象投射结构光时，驱动结构光接收器以不同入射角度和入射位置的组合采集得到所述对象反射的反射结构光之前，还包括：
根据摄像模组采集到的图像确定人脸位置；
驱动结构光发射器朝向所述人脸位置投射结构光。
6.一种基于结构光的成像装置，其特征在于，包括：
采集模块，用于当结构光发射器向所需对象投射结构光时，驱动结构光接收器以不同入射角度和入射位置的组合采集得到所述对象反射的反射结构光，以得到每一组合对应的反射结构光光强；
确定模块，用于根据所述每一组合对应的反射结构光光强，确定使得反射结构光最强的目标位置和目标角度组合；
控制模块，用于驱动所述结构光接收器采用所述目标位置和所述目标角度采集所述对象反射的反射结构光，并根据采用所述目标位置和所述目标角度所采集到的反射结构光进行成像。
7.根据权利要求6所述的基于结构光的成像装置，其特征在于，所述采集模块，包括：
第一确定单元，用于针对每一组合，根据所述组合的入射角度，确定所述结构光接收器的传感平面沿X轴的偏转度数和沿Y轴的偏转度数；
第二确定单元，用于根据所述组合的入射位置，确定所述结构光接收器的传感平面沿Z轴所需移动的距离；
控制单元，用于根据所述沿X轴的偏转度数、沿Y轴的偏转度数以及沿Z轴所需移动的距离，对驱动马达进行控制；所述驱动马达用于带动所述结构光接收器的传感平面移动；
获取单元，用于获取以所述组合所述结构光接收器的传感平面中各像素点采集到的反射结构光；
光强计算单元，用于根据各像素点采集到的反射结构光的光强，确定所述组合对应的反射结构光光强。
8.一种移动终端，其特征在于，包括：结构光发射器、结构光接收器和接收器驱动马达，以及包括存储器、处理器和存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序；
其中，所述接收器驱动马达与所述结构光接收器固定连接，用于带动所述结构光接收器移动；
所述处理器，分别与所述结构光发射器、结构光接收器和接收器驱动马达电性连接，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-5中任一所述的基于结构光的成像方法。
9.根据权利要求8所述的移动终端，其特征在于，所述移动终端还包括：与所述处理器电性连接的发射器驱动马达；
所述发射器驱动马达，与所述结构光发射器固定连接，用于在所述处理器的控制下，带动所述结构光发射器移动。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的基于结构光的成像方法。
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