CN107825441B - 一种基于智能机器人的老人健康智能管理系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于智能机器人的老人健康智能管理系统及方法，管理系统包括智能机器人、智能地板、智能拖鞋、智能坐椅、智能床和智能房门；智能机器人接收拖鞋使用信息、坐椅使用信息、床铺使用信息、房门状态信息及智能地板对智能拖鞋的感应情况，并据此来判断老人是否存在摔倒情况；当老人存在摔倒情况量，智能机器人则控制弹射保护装置启动，以及通过短信发送装置向预设的手机号码发送短信。本发明的优点是：1、具有用药提醒功能；2、利用智能感应技术，检测老人的行为状态，并据此来判断老人是否即将摔倒，之后智能机器人立即作出相应的反应，以求在老人倒地之前，将气囊弹出，并使气囊膨胀，为老人缓冲，以减少老人受到的伤害。

Description

一种基于智能机器人的老人健康智能管理系统及方法

技术领域

本发明涉及智能家居技术领域，特别地，涉及一种基于智能机器人的老人健康智能管理系统及方法。

背景技术

随着社会的发展，越来越多的家庭存在独居老人（一人），而这些独居老人由于年迈体弱，活动能力下降，无法像年轻人那样很好的照顾自己。最容易出现的意外情况就是摔倒问题，一旦摔倒，轻则扭伤，重则骨头断裂(老年人骨质疏松，骨头的硬度下降)。因此，如何对独居老人采取适当的安全防范措施，是目前值得关注的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的第一个目的是提供一种基于智能机器人的老人健康智能管理系统，在一定程度上能够减轻老人摔倒时受到的伤害。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是：

一种基于智能机器人的老人健康智能管理系统，包括智能机器人、智能地板、智能拖鞋、智能坐椅、智能床和智能房门；其中，所述智能地板铺设于房间的地面上，所述智能地板的板体内安装有感应器、第一控制模块和第一无线通讯模块，所述感应器、第一无线通讯模块均与第一控制模块电连接；所述智能拖鞋的鞋底上安装有可触发该感应器的第一触发部件；所述智能机器人配置有第二无线通讯模块，所述智能机器人的底部安装有可触发该感应器的第二触发部件；所述第一控制模块被配置为在对应的感应器被第一触发部件或第二触发部件触发后，通过第一无线通讯模块向智能机器人发送相应的第一触发信息或第二触发信息；所述智能机器人被配置为基于第一触发信息或第二触发信息确定智能拖鞋和自身的位置；其中，每一块智能地板都具有不同的编号；

所述智能机器人被配置为根据接收到的第一触发信息和第二触发信息来调整自身在房间内的位置，以将自身的位置与智能拖鞋的位置保持在预设距离内；所述智能拖鞋的鞋底内还安装有第一压力传感器、第二控制模块和第三无线通讯模块，所述第二控制模块被配置为根据第一压力传感器的输出信号来判断老人是否穿上拖鞋，并通过第三无线通讯模块向智能机器人发送相应的拖鞋使用信息；

所述智能坐椅安装有第二压力传感器、第三控制模块和第四无线通讯模块，所述第三控制模块被配置为根据第二压力传感器的输出信号来判断老人是否坐在智能坐椅上，并通过第四无线通讯模块向智能机器人发送相应的坐椅使用信息；

所述智能床安装有第三压力传感器、第四控制模块和第五无线通讯模块，所述第四控制模块被配置为根据第三压力传感器的输出信号来判断老人是否坐或躺在床上，并通过第五无线通讯模块向智能机器人发送相应的床铺使用信息；

所述智能房门配置有第五控制模块和第六无线通讯模块，所述第五控制模块与智能房门上的智能门锁电连接以获取房门开闭状态，并通过第六无线通讯模块向智能机器人发送相应的房门状态信息；

靠近所述智能房门、 浴缸、或淋浴房的若干智能地板构成安全区域；

所述智能机器人配置有监控摄像头，用于获取老人的视频图像信息，并根据所获取的视频图像信息调整自身的姿态，以使得自身能够始终朝向老人；

所述智能机器人靠近地面的前侧还安装有弹射保护装置，弹射保护装置包括外壳，及安装于外壳内的电控弹射机构、气囊、气囊座和安装于气囊座内的电控充气机构；气囊安装于气囊座上，气囊座的前端安装有收纳筒，用于容纳收缩状态的气囊；外壳的前端具有可翻转的门板，该门板通过铰接座安装在外壳的前端，且铰接座上套设有扭簧，使得门板在自然状态下始终保持关闭状态；外壳的内部安装有轨道，气囊座滑移设置于该轨道上；该电控弹射机构包括弹簧、电控锁，弹簧的一端固定于外壳的内壁上，另一端与气囊座抵触；所述电控锁安装于轨道上；气囊座的顶部具有供电控锁的锁头伸入的锁槽；电控轨道的前、后侧分别安装有第一位置传感器、第二位置传感器，第一位置传感器、第二位置传感器与机器人控制器电连接，分别用于感应气囊座的位置，并向机器人控制器传输相应的感应信号；

其中，所述智能机器人还被配置为根据接收到的拖鞋使用信息、坐椅使用信息、床铺使用信息、房门状态信息及智能地板对智能拖鞋的感应情况来判断老人是否存在摔倒情况，若是，则控制弹射保护装置启动，以及通过短信发送装置向预设的手机号码发送短信。

优选地，所述机器人的身体上安装有智能电动药盒，所述智能电动药盒用于根据预设的用药策略提醒老人用药。

优选地，所述智能房门的前侧具有凹槽，凹槽的左右两侧沿智能房门的高度方向开设有缝隙；所述智能房门的内部且位于凹槽的两侧分别设置有第一卷筒、第二卷筒和用于驱动第一卷筒转动的驱动机构，所述驱动机构与第五控制模块电连接；所述第一卷筒和第二卷筒均沿智能房门的高度方向设置；所述第二卷筒上卷绕有挡布，所述挡布的另一端从其中一个缝隙中穿入到凹槽内，并从另一个缝隙中穿出凹槽，并固定于第一卷筒上；所述挡布与凹槽的槽底紧贴，所述挡布的宽度与缝隙的长度相同；所述挡布上依次印刷有若干相同的图像区域，所述图像区域的宽度与凹槽的宽度相同；所述凹槽的槽底嵌设有压力检测板，压力检测板的尺寸与凹槽的尺寸相同，且由若干矩形的子检测板构成；所述压力检测板与第五控制模块电连接；所述第五控制模块被配置为根据压力检测板的输出信号判断是否有人在挡面上贴小广告，若有，则在预设时长后，控制驱动机构工作，以驱动第一卷筒转动预设角度，使挡布移动预设长度；其中，当有超过预设数量的相邻几个子检测板被触发时，则判断为有人在挡面上贴小广告。

优选地，还包括第一无线充电装置，所述第一无线充电装置配置有第七无线通讯模块，用于根据从智能机器人接收到的开始充电指令或结束充电指令开启或关闭；所述智能机器人具有与第一无线充电装置适配的第一电源模块；所述智能机器人被配置为根据床铺使用信息、拖鞋使用信息来判断老人是否处于睡觉状态，若是，则检测自身的电量是否低于第一预设值，若是，则自动移动到第一无线充电装置附近，并向第一无线充电装置发送开始充电指令，以进行充电；并在充电结束后，向第一无线充电装置发送结束充电指令，并自动移动到充电前的位置。

优选地，所述智能机器人的底部安装有第二无线充电装置，用于给智能拖鞋充电；所述智能机器人被配置为在判断出老人处于睡觉状态时，且自身电量高于第二预设值时，自动移动到智能拖鞋上方，并开启第二无线充电装置；所述智能拖鞋安装有与第二无线充电装置适配的第二电源模块；所述第二控制模块被配置为在检测到该第二电源模块充满电后，通过第三通讯模块向智能机器人发送结束充电指令；所述智能机器人被配置为在从智能拖鞋接收到结束充电指令后，控制第二无线充电装置停止工作，并移动到之前的位置。

优选地，所述智能拖鞋包括鞋底和鞋体两部分，且鞋底与鞋体可拆卸连接；其中，所述第一触发部件、第一压力传感器、第二控制模块、第三无线通讯模块和第二电源模块均安装于鞋底上。

优选地，还包括安装在房间内的若干无线摄像头，所述无线摄像头与智能机器人进行无线通讯，以将房间内的图像信息传输给智能机器人；所述智能机器人被配置为基于图像分析技术对接收到的图像信息进行分析，以判断当前房间内的人数；当仅有老人一个人时，则进入防护状态；当有除老人之外的人在场时，则撤销防护状态，并移动到预定的待命位置。

优选地，所述智能地板包括主框架，所述主框架的顶部具有安装槽，所述安装槽的顶部密封安装有支撑顶板；所述安装槽的侧壁上安装有屏蔽板；所述第一控制模块、第一无线通讯模块、感应器均位于安装槽内；所述感应器采用RFID识别器；所述第一触发部件、第二触发部件分别为第一RFID标签、第二RFID标签；所述智能机器人的底部通过支杆安装有与顶板紧贴的软性接触块，所述第二RFID标签贴于软性接触块上；所述RFID识别器的探测距离被调节为当智能拖鞋的鞋底紧贴于支撑顶板上时，正好能够探测到第一RFID标签，以及当软性接触块紧贴于支撑顶板上时，正好能够探测到第二RFID标签。

本发明的第二个目的是提供一种基于上述方案所述的智能机器人的老人健康智能管理系统的老人健康智能管理方法，在一定程度上能够减轻老人摔倒时受到的伤害。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是：

一种老人健康智能管理方法，包括：

智能机器人与智能拖鞋、智能坐椅、智能床、智能房门进行实时通讯，以分别接收拖鞋使用信息、坐椅使用信息、床铺使用信息、房门状态信息及智能地板对智能拖鞋的感应情况，并据此来判断老人是否存在摔倒情况；其中，当智能坐椅和智能床均未被使用，并且智能房门未打开且智能拖鞋未处于安全区域内时，若智能地板感应不到智能拖鞋，或者感应到智能拖鞋的智能地板的编号存在异常变化时，则判断为老人处于摔倒状态；

之后，智能机器人则控制弹射保护装置启动，以及通过短信发送装置向预设的手机号码发送短信。

本发明技术效果主要体现在以下方面：利用智能感应技术，检测老人的行为状态，并据此来判断老人是否即将摔倒，之后智能机器人立即作出相应的反应，以求在老人倒地之前，将气囊弹出，并使气囊膨胀，为老人缓冲，以减少老人受到的伤害。

附图说明

图1为实施例一中老人健康智能管理系统的整体示意图；

图2为实施例一中智能地板的示意图；

图3为实施例一中智能机器人的示意图；

图4为实施例一中智能拖鞋的示意图；

图5为实施例一中弹射保护装置的示意图；

图6为实施例一中气囊的工作示意图；

图7为实施例一中智能房门的内部结构图；

图8为图7中A部的放大图；

图9为实施例一中智能房门的整体示意图；

图10为实施例一中智能床的示意图；

图11为实施例一中智能坐椅的示意图；

图12为实施例一中智能机器人的充电示意图。

附图标记：1、智能机器人；11、监控摄像头；12、支杆；13、软性接触块；2、智能地板；21、主框架；22、屏蔽板；23、支撑顶板；24、第一控制模块；25、感应器；26、电源接口；3、智能房门；31、第一卷筒；32、第二卷筒；33、挡布；34、凹槽；35、压力检测板；351、子检测板；36、智能门锁；4、智能坐椅；41、椅身；42、坐板；43、第二压力传感器；44、第三控制模块；5、智能床；51、床体；52、床板；53、第三压力传感器；54、第四控制模块；6、智能拖鞋；61、鞋体；62、鞋底；63、第一压力传感器；64、第二控制模块；65、第二电源模块；7、弹射保护装置；71、外壳；72、电控充气机构；73、气囊座；731、信号接头；732、充气嘴；74、气囊；751、弹簧；752、电控锁；761、第一位置传感器；762、第二位置传感器；77、门板；771、铰接座；78、轨道；8、第一无线充电装置；9、智能药盒；10、无线摄像头。

具体实施方式

以下结合附图，对本发明的具体实施方式作进一步详述，以使本发明技术方案更易于理解和掌握。

实施例一、

参照图1，本实施例提供了一种基于智能机器人1的老人健康智能管理系统，包括智能机器人1、智能地板2、智能拖鞋6、智能坐椅4、智能床5和智能房门3。

参照图2，智能地板2包括主框架21，主框架21的顶部具有安装槽，安装槽的顶部密封安装有支撑顶板23；安装槽的侧壁上安装有屏蔽板22。安装槽内设置有第一控制模块24、第一无线通讯模块和感应器25；第一无线通讯模块、感应器25与第一无线通讯模块电连接；主框架21的底部安装有电源接口26，电源接口26用于接入外部电源，以向第一控制模块24、第一无线通讯模块和感应器25供电。其中，每一块智能地板2都具有不同的编号，该编号内置于第一控制模块24，且在智能机器人1内有注册。另外，在布置智能地板2时，靠近智能房门3、浴缸（或淋浴房）的若干智能地板2构成安全区域，即当智能拖鞋6位于安全区域的智能地板2上时，表示老人处于安全状态。

参照图3，智能机器人1内置有机器人控制器，机器人控制器配置有第二无线通讯模块；另外，智能机器人1的底部通过支杆12安装有与顶板紧贴的软性接触块13，该软性接触块13的底面嵌有可触发上述感应器25的第二触发部件（未示出）。另外，智能机器人1配置有监控摄像头11，监控摄像头11与机器人控制器电连接，用于获取老人的视频图像信息，将将视频图像信息传输至机器人控制器，机器人控制器配置有图像识别分析单元，该图像识别分析单元基于人物图像追踪算法确定图像中人物的具体位置，之后，机器人控制器根据人物的具体位置，调整自身的姿态，以使得自身能够始终朝向老人，即监控摄像头11永远对着老人。

另外，智能机器人1的身体上安装有智能电动药盒，智能电动药盒与机器人控制器电连接，以实时上报药量信息；智能机器人1的背面安装有操作面板，操作面板与机器人控制器电连接，用户可通过操作面板设定用药策略。设定完成后，机器人控制器根据该用药策略，控制智能电动药盒提醒老人用药。

参照图4，智能拖鞋6包括鞋底62和鞋体61两部分，且鞋底62与鞋体61可拆卸连接；其中，鞋底62具有空腔，空腔内安装有第一压力传感器63、第二控制模块64、第三无线通讯模块和第二电源模块65。第一压力传感器63、第三无线通讯模块和第二电源模块65均与第二控制模块64电连接；鞋底62的底面嵌有第一触发部件（未示出）。

本实施例中，上述的感应器25采用RFID识别器；第一触发部件、第二触发部件分别为第一RFID标签、第二RFID标签。

RFID识别器的探测距离被调节为当智能拖鞋6的鞋底62紧贴于支撑顶板23上时，正好能够探测到第一RFID标签，以及当软性接触块13紧贴于支撑顶板23上时，正好能够探测到第二RFID标签。

结合图2至图4，第一控制模块24被配置为在对应的感应器25被第一触发部件或第二触发部件触发后，通过第一无线通讯模块向智能机器人1发送相应的第一触发信息或第二触发信息；智能机器人1被配置为基于第一触发信息或第二触发信息确定智能拖鞋6和自身的位置，以及根据接收到的第一触发信息和第二触发信息来调整自身在房间内的位置，以将自身的位置与智能拖鞋6的位置保持在预设距离内。需要说明的是，智能地板2的编号顺序具有一定规律，例如以先行后列的方式依次编号，以方便智能机器人根据该规律自动规划移动路径，进而可根据该移动路径来移动。

另外，第二控制模块64被配置为根据第一压力传感器63的输出信号来判断老人是否穿上拖鞋，并通过第三无线通讯模块向智能机器人1发送相应的拖鞋使用信息。

参照图2、图5，智能机器人1靠近地面的前侧还安装有弹射保护装置7，弹射保护装置7包括外壳71，及安装于外壳71内的电控弹射机构、气囊74、气囊座73和安装于气囊座73内的电控充气机构72；气囊74安装于气囊座73上，气囊座73的前端安装有收纳筒，用于容纳收缩状态的气囊74。电控弹射机构用于将气囊座73弹出外壳71。具体地，外壳71的前端具有可翻转的门板77，该门板77通过铰接座771安装在外壳71的前端，且铰接座771上套设有扭簧，使得门板77在自然状态下始终保持关闭状态。另外，外壳71的内部安装有轨道78，气囊座73滑移设置于该轨道78上；该电控弹射机构包括弹簧751、电控锁752，弹簧751的一端固定于外壳71的内壁上，另一端与气囊座73抵触；所述电控锁752安装于轨道78上，并与机器人控制器电连接；气囊座73的顶部具有供电控锁752的锁头伸入的锁槽。气囊座73的内部具有空腔，电控充气机构72与汽车安全气囊74的原理相同，也包括气体发生器和点火器，因此，本实施例不再赘述其具体的工作原理。气囊座73的后侧安装有信号接头731，信号接头731的一端通过导线与机器人控制器电连接，另一端通过导线与点火器电连接。气囊座73的前侧安装有充气嘴732，充气嘴732的一端与气体发生器连通，另一端与气囊74连通。电控轨道78的前、后侧分别安装有第一位置传感器761、第二位置传感器762，第一位置传感器761、第二位置传感器762与机器人控制器电连接，分别用于感应气囊座73的位置，并向机器人控制器传输相应的感应信号。

参照图6，气囊74在膨胀后的形状为半圆形，由于智能机器人1的左、右两边均安装有弹射保护装置7，那么气囊74在被弹出并充气膨胀后，两个气囊74能够构成一个接近环形的缓冲垫，老人倒在缓冲垫上后，受到的冲击力能够得以减轻。

参照图7至图9，智能房门3的前侧具有凹槽34，凹槽34的左右两侧沿智能房门3的高度方向开设有缝隙；智能房门3的内部且位于凹槽34的两侧分别设置有第一卷筒31、第二卷筒32、用于驱动第一卷筒31转动的驱动机构、第五控制模块和第六无线通讯模块。第五控制模块与驱动机构、第六无线通讯模块和智能房门3的智能门锁36电连接。智第五控制模块通过智能门锁36获取房门开闭状态，并通过第六无线通讯模块向智能机器人1发送相应的房门状态信息。

另外，第一卷筒31和第二卷筒32均沿智能房门3的高度方向设置；第二卷筒32上卷绕有挡布33，挡布33的另一端从其中一个缝隙中穿入到凹槽34内，并从另一个缝隙中穿出凹槽34，并固定于第一卷筒31上；挡布33与凹槽34的槽底紧贴，挡布33的宽度与缝隙的长度相同；挡布33上依次印刷有若干相同的图像区域，图像区域的宽度与凹槽34的宽度相同。

凹槽34的槽底嵌设有压力检测板35，压力检测板35的尺寸与凹槽34的尺寸相同，且由若干矩形的子检测板351构成；压力检测板35与第五控制模块电连接。第五控制模块被配置为根据压力检测板35的输出信号判断是否有人在挡面上贴小广告，若有，则在预设时长（例如1天）后，控制驱动机构工作，以驱动第一卷筒31转动预设角度，使挡布33移动预设长度；其中，当有超过预设数量的相邻几个子检测板351被触发时，则判断为有人在挡面上贴小广告。如此一来，可避免一些偷盗份子借助由小广告的方式来判断家中是否有人，从而避免偷盗份子进入到家中，对老人的安全构成威胁。

参照图10，智能床5包括床体51和床板52，床体51上安装有第三压力传感器53、第四控制模块54和第五无线通讯模块，第三压力传感器53、第五无线通讯模块均与第四控制模块54电连接。床板52压在第三压力传感器53上。第四控制模块54被配置为根据第三压力传感器53的输出信号来判断老人是否坐或躺在床上，并通过第五无线通讯模块向智能机器人1发送相应的床铺使用信息。

参照图11，智能坐椅4包括椅身41和坐板42，椅身41上安装有第二压力传感器43、第三控制模块44和第四无线通讯模块，第二压力传感器43、第四无线通讯模块均与第三控制模块44电连接；坐板42压在第二压力传感器43上。第三控制模块44被配置为根据第二压力传感器43的输出信号来判断老人是否坐在智能坐椅4上，并通过第四无线通讯模块向智能机器人1发送相应的坐椅使用信息。

参照图12，还包括第一无线充电装置8，第一无线充电装置8配置有第七无线通讯模块，用于根据从智能机器人1接收到的开始充电指令或结束充电指令开启或关闭；智能机器人1具有与第一无线充电装置8适配的第一电源模块；智能机器人1被配置为根据床铺使用信息、拖鞋使用信息来判断老人是否处于睡觉状态，若是，则检测自身的电量是否低于第一预设值，若是，则自动移动到第一无线充电装置8附近，并向第一无线充电装置8发送开始充电指令，以进行充电；并在充电结束后，向第一无线充电装置8发送结束充电指令，并自动移动到充电前的位置。

结合图3，图4，智能机器人1的底部安装有第二无线充电装置（未示出），用于给智能拖鞋6充电；智能机器人1被配置为在判断出老人处于睡觉状态时，且自身电量高于第二预设值时，自动移动到智能拖鞋6上方，并开启第二无线充电装置；智能拖鞋6安装有与第二无线充电装置适配的第二电源模块65；第二控制模块64被配置为在检测到该第二电源模块65充满电后，通过第三通讯模块向智能机器人1发送结束充电指令；智能机器人1被配置为在从智能拖鞋6接收到结束充电指令后，控制第二无线充电装置停止工作，并移动到之前的位置。

参照图1，还包括安装在房间内的若干无线摄像头10，无线摄像头10与智能机器人1进行无线通讯，以将房间内的图像信息传输给智能机器人1；智能机器人1内部的机器人控制器在接收到图像信息后，基于图像分析技术对接收到的图像信息进行分析，以判断当前房间内的人数；当仅有老人一个人时，则进入防护状态；当有除老人之外的人在场时，则撤销防护状态，并移动到预定的待命位置。该预定的待命位置由其中一个智能地板2确定。

本实施例的工作原理是：

当智能机器人1处于防护状态时，智能机器人1被配置为根据接收到的拖鞋使用信息、坐椅使用信息、床铺使用信息、房门状态信息及智能地板2对智能拖鞋6的感应情况来判断老人是否存在摔倒情况。具体地，当智能坐椅4和智能床5均未被使用，并且智能房门3未打开且智能拖鞋6未处于安全区域内时，若智能地板2感应不到智能拖鞋6（单位为一双），或者感应到智能拖鞋6的智能地板2的编号存在异常变化时，则判断为老人处于摔倒状态；其中，所述的异常变化是指：当老人出现脚滑时，智能拖鞋6依次触发多个连续的智能地板2。

之后，智能机器人1立即执行以下任务：1、机器人控制器立即控制电控锁752的锁头缩回，实现对气囊座73的解锁；在解锁的一瞬间，气囊座73在弹簧751的推力下，快速地朝向外壳71的外部移动；当气囊座73移动到靠近门板77的位置时，第一位置感应器25被触发，此时机器人控制器向电控充气机传输点火信号（给予供电），进而点火器在气囊座73移动的过程中立即点火，促使气体发生器产生气体（氮气），气体快速地通过充气嘴732进入到气囊74中，使气囊74膨胀。在点火完成后，由于气囊73冲出门板77，此时信号接头与机器人控制器连接的导线从信号接头上脱离（之前通过易脱离的插接方式连接）。充气的过程发生在气囊座73已经从外壳71弹射出的过程中。根据对弹射距离的设定，使得气囊座73正大约能够落到老人的身前，然后当气囊74完全膨胀后，两个气囊74能够构成一个接近环形的缓冲垫，老人倒在缓冲垫上后，受到的冲击力能够得以减轻。2、机器人控制器还电连接有短信发送装置（需预装SIM卡），机器人控制器立即通过短信发送装置向预设的手机号码（所属人为家属）发送短信，以通知家属。

实施例二、

本实施例在实施例一的基础上，提供了一种老人健康智能管理方法，该方法包括：

智能机器人1与智能拖鞋6、智能坐椅4、智能床5、智能房门3进行实时通讯，以分别接收拖鞋使用信息、坐椅使用信息、床铺使用信息、房门状态信息及智能地板2对智能拖鞋6的感应情况，并据此来判断老人是否存在摔倒情况；其中，当智能坐椅4和智能床5均未被使用，并且智能房门3未打开且智能拖鞋6未处于安全区域内时，若智能地板2感应不到智能拖鞋6（单位为一双），或者感应到智能拖鞋6的智能地板2的编号存在异常变化时，则判断为老人处于摔倒状态；其中，所述的异常变化是指：当老人出现脚滑时，智能拖鞋6依次触发多个连续的智能地板2。

之后，智能机器人1立即执行以下任务：1、机器人控制器立即控制电控锁752的锁头缩回，实现对气囊座73的解锁；在解锁的一瞬间，气囊座73在弹簧751的推力下，快速地朝向外壳71的外部移动；当气囊座73移动到靠近门板77的位置时，第一位置感应器25被触发，此时机器人控制器向电控充气机传输点火信号（给予供电），进而点火器在气囊座73移动的过程中立即点火，促使气体发生器产生气体（氮气），气体快速地通过充气嘴732进入到气囊74中，使气囊74膨胀；充气的过程发生在气囊座73已经从外壳71弹射出的过程中。根据对弹射距离的设定，使得气囊座73正大约能够落到老人的身前，然后当气囊74完全膨胀后，两个气囊74能够构成一个接近环形的缓冲垫，老人倒在缓冲垫上后，受到的冲击力能够得以减轻。2、机器人控制器还电连接有短信发送装置（需预装SIM卡），机器人控制器立即通过短信发送装置向预设的手机号码（所属人为家属）发送短信，以通知家属。

当然，以上只是本发明的典型实例，除此之外，本发明还可以有其它多种具体实施方式，凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本发明要求保护的范围之内。

Claims (9)

1.一种基于智能机器人(1)的老人健康智能管理系统，其特征是，包括智能机器人(1)、智能地板(2)、智能拖鞋(6)、智能坐椅(4)、智能床(5)和智能房门(3)；其中，所述智能地板(2)铺设于房间的地面上，所述智能地板(2)的板体内安装有感应器(25)、第一控制模块(24)和第一无线通讯模块，所述感应器(25)、第一无线通讯模块均与第一控制模块(24)电连接；所述智能拖鞋(6)的鞋底(62)上安装有可触发该感应器(25)的第一触发部件；所述智能机器人(1)配置有第二无线通讯模块，所述智能机器人(1)的底部安装有可触发该感应器(25)的第二触发部件；所述第一控制模块(24)被配置为在对应的感应器(25)被第一触发部件或第二触发部件触发后，通过第一无线通讯模块向智能机器人(1)发送相应的第一触发信息或第二触发信息；所述智能机器人(1)被配置为基于第一触发信息或第二触发信息确定智能拖鞋(6)和自身的位置；其中，每一块智能地板(2)都具有不同的编号；

所述智能机器人(1)被配置为根据接收到的第一触发信息和第二触发信息来调整自身在房间内的位置，以将自身的位置与智能拖鞋(6)的位置保持在预设距离内；所述智能拖鞋(6)的鞋底(62)内还安装有第一压力传感器(63)、第二控制模块(64)和第三无线通讯模块，所述第二控制模块(64)被配置为根据第一压力传感器(63)的输出信号来判断老人是否穿上拖鞋，并通过第三无线通讯模块向智能机器人(1)发送相应的拖鞋使用信息；

所述智能坐椅(4)安装有第二压力传感器(43)、第三控制模块(44)和第四无线通讯模块，所述第三控制模块(44)被配置为根据第二压力传感器(43)的输出信号来判断老人是否坐在智能坐椅(4)上，并通过第四无线通讯模块向智能机器人(1)发送相应的坐椅使用信息；

所述智能床(5)安装有第三压力传感器(53)、第四控制模块(54)和第五无线通讯模块，所述第四控制模块(54)被配置为根据第三压力传感器(53)的输出信号来判断老人是否坐或躺在床上，并通过第五无线通讯模块向智能机器人(1)发送相应的床铺使用信息；

所述智能房门(3)配置有第五控制模块和第六无线通讯模块，所述第五控制模块与智能房门(3)上的智能门锁(36)电连接以获取房门开闭状态，并通过第六无线通讯模块向智能机器人(1)发送相应的房门状态信息；

靠近所述智能房门(3)、 浴缸、或淋浴房的若干智能地板(2)构成安全区域；

所述智能机器人(1)配置有监控摄像头(11)，用于获取老人的视频图像信息，并根据所获取的视频图像信息调整自身的姿态，以使得自身能够始终朝向老人；

所述智能机器人(1)靠近地面的前侧还安装有弹射保护装置(7)，弹射保护装置(7)包括外壳(71)，及安装于外壳(71)内的电控弹射机构、气囊(74)、气囊座(73)和安装于气囊座(73)内的电控充气机构(72)；气囊(74)安装于气囊座(73)上，气囊座(73)的前端安装有收纳筒，用于容纳收缩状态的气囊(74)；外壳(71)的前端具有可翻转的门板(77)，该门板(77)通过铰接座(771)安装在外壳(71)的前端，且铰接座(771)上套设有扭簧，使得门板(77)在自然状态下始终保持关闭状态；外壳(71)的内部安装有轨道(78)，气囊座(73)滑移设置于该轨道(78)上；该电控弹射机构包括弹簧(751)、电控锁(752)，弹簧(751)的一端固定于外壳(71)的内壁上，另一端与气囊座(73)抵触；所述电控锁(752)安装于轨道(78)上；气囊座(73)的顶部具有供电控锁(752)的锁头伸入的锁槽；电控轨道(78)的前、后侧分别安装有第一位置传感器(761)、第二位置传感器(762)，第一位置传感器(761)、第二位置传感器(762)与机器人控制器电连接，分别用于感应气囊座(73)的位置，并向机器人控制器传输相应的感应信号；

其中，所述智能机器人(1)还被配置为根据接收到的拖鞋使用信息、坐椅使用信息、床铺使用信息、房门状态信息及智能地板(2)对智能拖鞋(6)的感应情况来判断老人是否存在摔倒情况，若是，则控制弹射保护装置(7)启动，以及通过短信发送装置向预设的手机号码发送短信。

2.如权利要求1所述的一种基于智能机器人(1)的老人健康智能管理系统，其特征是，所述机器人的身体上安装有智能电动药盒，所述智能电动药盒用于根据预设的用药策略提醒老人用药。

3.如权利要求1所述的一种基于智能机器人(1)的老人健康智能管理系统，其特征是，所述智能房门(3)的前侧具有凹槽(34)，凹槽(34)的左右两侧沿智能房门(3)的高度方向开设有缝隙；所述智能房门(3)的内部且位于凹槽(34)的两侧分别设置有第一卷筒(31)、第二卷筒(32)和用于驱动第一卷筒(31)转动的驱动机构，所述驱动机构与第五控制模块电连接；所述第一卷筒(31)和第二卷筒(32)均沿智能房门(3)的高度方向设置；所述第二卷筒(32)上卷绕有挡布(33)，所述挡布(33)的另一端从其中一个缝隙中穿入到凹槽(34)内，并从另一个缝隙中穿出凹槽(34)，并固定于第一卷筒(31)上；所述挡布(33)与凹槽(34)的槽底紧贴，所述挡布(33)的宽度与缝隙的长度相同；所述挡布(33)上依次印刷有若干相同的图像区域，所述图像区域的宽度与凹槽(34)的宽度相同；所述凹槽(34)的槽底嵌设有压力检测板(35)，压力检测板(35)的尺寸与凹槽(34)的尺寸相同，且由若干矩形的子检测板(351)构成；所述压力检测板(35)与第五控制模块电连接；所述第五控制模块被配置为根据压力检测板(35)的输出信号判断是否有人在挡面上贴小广告，若有，则在预设时长后，控制驱动机构工作，以驱动第一卷筒(31)转动预设角度，使挡布(33)移动预设长度；其中，当有超过预设数量的相邻几个子检测板(351)被触发时，则判断为有人在挡面上贴小广告。

4.如权利要求3所述的一种基于智能机器人(1)的老人健康智能管理系统，其特征是，还包括第一无线充电装置(8)，所述第一无线充电装置(8)配置有第七无线通讯模块，用于根据从智能机器人(1)接收到的开始充电指令或结束充电指令开启或关闭；所述智能机器人(1)具有与第一无线充电装置(8)适配的第一电源模块；所述智能机器人(1)被配置为根据床铺使用信息、拖鞋使用信息来判断老人是否处于睡觉状态，若是，则检测自身的电量是否低于第一预设值，若是，则自动移动到第一无线充电装置(8)附近，并向第一无线充电装置(8)发送开始充电指令，以进行充电；并在充电结束后，向第一无线充电装置(8)发送结束充电指令，并自动移动到充电前的位置。

5.如权利要求4所述的一种基于智能机器人(1)的老人健康智能管理系统，其特征是，所述智能机器人(1)的底部安装有第二无线充电装置，用于给智能拖鞋(6)充电；所述智能机器人(1)被配置为在判断出老人处于睡觉状态时，且自身电量高于第二预设值时，自动移动到智能拖鞋(6)上方，并开启第二无线充电装置；所述智能拖鞋(6)安装有与第二无线充电装置适配的第二电源模块(65)；所述第二控制模块(64)被配置为在检测到该第二电源模块(65)充满电后，通过第三通讯模块向智能机器人(1)发送结束充电指令；所述智能机器人(1)被配置为在从智能拖鞋(6)接收到结束充电指令后，控制第二无线充电装置停止工作，并移动到之前的位置。

6.如权利要求5所述的一种基于智能机器人(1)的老人健康智能管理系统，其特征是，所述智能拖鞋(6)包括鞋底(62)和鞋体(61)两部分，且鞋底(62)与鞋体(61)可拆卸连接；其中，所述第一触发部件、第一压力传感器(63)、第二控制模块(64)、第三无线通讯模块和第二电源模块(65)均安装于鞋底(62)上。

7.如权利要求1所述的一种基于智能机器人(1)的老人健康智能管理系统，其特征是，还包括安装在房间内的若干无线摄像头(10)，所述无线摄像头(10)与智能机器人(1)进行无线通讯，以将房间内的图像信息传输给智能机器人(1)；所述智能机器人(1)被配置为基于图像分析技术对接收到的图像信息进行分析，以判断当前房间内的人数；当仅有老人一个人时，则进入防护状态；当有除老人之外的人在场时，则撤销防护状态，并移动到预定的待命位置。

8.如权利要求1所述的一种基于智能机器人(1)的老人健康智能管理系统，其特征是，所述智能地板(2)包括主框架(21)，所述主框架(21)的顶部具有安装槽，所述安装槽的顶部密封安装有支撑顶板(23)；所述安装槽的侧壁上安装有屏蔽板(22)；所述第一控制模块(24)、第一无线通讯模块、感应器(25)均位于安装槽内；所述感应器(25)采用RFID识别器；所述第一触发部件、第二触发部件分别为第一RFID标签、第二RFID标签；所述智能机器人(1)的底部通过支杆(12)安装有与顶板紧贴的软性接触块(13)，所述第二RFID标签贴于软性接触块(13)上；所述RFID识别器的探测距离被调节为当智能拖鞋(6)的鞋底(62)紧贴于支撑顶板(23)上时，正好能够探测到第一RFID标签，以及当软性接触块(13)紧贴于支撑顶板(23)上时，正好能够探测到第二RFID标签。

9.一种基于权利要求1所述的智能机器人(1)的老人健康智能管理系统的老人健康智能管理方法，其特征是，包括：

智能机器人(1)与智能拖鞋(6)、智能坐椅(4)、智能床(5)、智能房门(3)进行实时通讯，以分别接收拖鞋使用信息、坐椅使用信息、床铺使用信息、房门状态信息及智能地板(2)对智能拖鞋(6)的感应情况，并据此来判断老人是否存在摔倒情况；其中，当智能坐椅(4)和智能床(5)均未被使用，并且智能房门(3)未打开且智能拖鞋(6)未处于安全区域内时，若智能地板(2)感应不到智能拖鞋(6)，或者感应到智能拖鞋(6)的智能地板(2)的编号存在异常变化时，则判断为老人处于摔倒状态；

之后，智能机器人(1)则控制弹射保护装置(7)启动，以及通过短信发送装置向预设的手机号码发送短信。