CN107822579A - 带剪刀三腔内腔须脚医疗机器人 - Google Patents
带剪刀三腔内腔须脚医疗机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107822579A CN107822579A CN201711029053.6A CN201711029053A CN107822579A CN 107822579 A CN107822579 A CN 107822579A CN 201711029053 A CN201711029053 A CN 201711029053A CN 107822579 A CN107822579 A CN 107822579A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- creeping
- chamber
- observation
- working chamber
- observation portion
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/005—Flexible endoscopes
- A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
- A61B1/0055—Constructional details of insertion parts, e.g. vertebral elements
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/22—Implements for squeezing-off ulcers or the like on the inside of inner organs of the body; Implements for scraping-out cavities of body organs, e.g. bones; Calculus removers; Calculus smashing apparatus; Apparatus for removing obstructions in blood vessels, not otherwise provided for
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Public Health (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Vascular Medicine (AREA)
- Surgical Instruments (AREA)
Abstract
本发明涉及到的是带剪刀三腔内腔须脚医疗机器人,包括管状柔软的爬行部,爬行部是由若干节套筒互相套在一起形成的柔性管状物,外侧设置蠕动的须状物,从而实现在内腔内壁爬行,和爬行部头部连通的观察部,其特征为:爬行部内部设置有互相分开的工作腔、控制腔和润滑腔,爬行部的工作腔、控制腔和润滑腔,分别和观察部的工作腔、控制腔和润滑腔联通,观察部为柔性管状物,观察部表面对应设置工作腔的位置有若干个孔,孔周围环状分布有若干个伸缩刀片,刀片伸出,则刀身更多的覆盖孔口,从而缩小孔径,反之亦然;润滑腔表面设置有润滑孔,向外分泌润滑液,观察部所在的管道内部还设置有微型摄像头,正对观察部表面的孔;微型摄像头和伸缩刀的控制线和信号线从控制腔中延伸到爬行部外部,观察部头部还设置有闭合时边缘呈圆弧状的剪刀。
Description
技术领域
本发明涉及到的是带剪刀三腔内腔须脚医疗机器人。
背景技术
人体的内腔弯曲而绵长,因此无法采用很好的工具进行检测。同时,内腔壁还容易发生各种息肉和病变,一次需要设计一种既可以方便的进入漫长内腔的工具,还可以有效的观察到息肉病变情况的设备。
发明内容
有鉴于此,为了解决上述问题,本发明提供带剪刀三腔内腔须脚医疗机器人。
带剪刀三腔内腔须脚医疗机器人,包括管状柔软的爬行部,爬行部是由若干节套筒互相套在一起形成的柔性管状物,外侧设置蠕动的须状物,从而实现在人体内腔内壁爬行,和爬行部头部连通的观察部,其特征为:爬行部内部设置有互相分开的工作腔、控制腔和润滑腔,爬行部的工作腔、控制腔和润滑腔,分别和观察部的工作腔、控制腔和润滑腔联通,观察部为柔性管状物,观察部表面对应设置工作腔的位置有若干个孔,孔周围环状分布有若干个伸缩刀片,刀片伸出,则刀身更多的覆盖孔口,从而缩小孔径,反之亦然;润滑腔表面设置有润滑孔,向外分泌润滑液,观察部所在的管道内部还设置有微型摄像头,正对观察部表面的孔;微型摄像头和伸缩刀的控制线和信号线从控制腔中延伸到爬行部外部,观察部头部还设置有闭合时边缘呈圆弧状的剪刀。
在人体腔内爬行时,爬行部通过外侧设置蠕动的须状物,像蛇一样向前爬行,观察部在爬行部推力下向前进。前进时,伸缩刀片全部伸出,将孔口封闭,观察部和外界封闭。也可以将将孔口适当打开一部分,从爬行部的管道内注入一定量的润滑液,分泌到观察部表面,减小前进阻力。爬行到指定地点时,伸缩刀片全部收回,微型摄像头通过观察部表面的孔观察腔内壁组织情况,观察部可以通过旋转或者前后移动来发现其他位点的组织情况(移动摄像头以发现新的可疑之处)。当需要直接切除息肉时,将伸缩刀片全部收回,将孔径打开到最大,移动到息肉下方,将息肉套入孔内,伸缩刀片伸出,将息肉割下。从爬行部的管道内注入一定量的止血等药液,对伤口进行护理后,爬行部倒退,带动观察部退出腔体。孔的数量为4个,围绕观察部的管道90度均匀分布。使得观察部不需要通过调整自身位置,就可以更大几率地观察更多的位点。
附图说明
图1是本发明结构示意图。
图2观察部表面孔径处于调节状态。
图3观察部表面孔径处于封闭状态。
图4剪刀24闭合和打开以后的示意图。
具体实施方式
参考图1-3,带剪刀三腔内腔须脚医疗机器人,包括管状柔软的爬行部1,爬行部是由若干节套筒互相套在一起形成的柔性管状物,外侧设置蠕动的须状物,从而实现在人体内腔内壁爬行,和爬行部1头部连通的观察部2,爬行部内部设置有互相分开的工作腔、控制腔和润滑腔,爬行部的工作腔、控制腔和润滑腔,分别和观察部的工作腔、控制腔和润滑腔联通,观察部为柔性管状物,润滑腔表面设置有润滑孔,向外分泌润滑液,观察部2为柔性管状物,观察部2表面对应设置工作腔的位置有若干个孔23,孔23周围环状分布有若干个伸缩刀片22,刀片22伸出,则刀身更多的覆盖孔口,从而缩小孔径21,反之亦然;观察部2所在的管道内部还设置有微型摄像头,正对观察部表面的孔23;微型摄像头和伸缩刀22的控制线和信号线从控制腔中延伸到爬行部1外部。观察部头部还设置有闭合时边缘呈圆弧状的剪刀24。
如图2、孔径21是伸缩刀片22伸出以后形成的。如图3,伸缩刀片22全部伸出时,则将孔23完全封闭,此时孔径21为零。
Claims (1)
1.带剪刀三腔内腔须脚医疗机器人,包括管状柔软的爬行部,爬行部是由若干节套筒互相套在一起形成的柔性管状物,外侧设置蠕动的须状物,从而实现在人体内腔内壁爬行,和爬行部头部连通的观察部,其特征为:爬行部内部设置有互相分开的工作腔、控制腔和润滑腔,爬行部的工作腔、控制腔和润滑腔,分别和观察部的工作腔、控制腔和润滑腔联通,观察部为柔性管状物,观察部表面对应设置工作腔的位置有若干个孔,孔周围环状分布有若干个伸缩刀片,刀片伸出,则刀身更多的覆盖孔口,从而缩小孔径,反之亦然;润滑腔表面设置有润滑孔,向外分泌润滑液,观察部所在的管道内部还设置有微型摄像头,正对观察部表面的孔;微型摄像头和伸缩刀的控制线和信号线从控制腔中延伸到爬行部外部,观察部头部还设置有闭合时边缘呈圆弧状的剪刀。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201711029053.6A CN107822579A (zh) | 2017-10-29 | 2017-10-29 | 带剪刀三腔内腔须脚医疗机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201711029053.6A CN107822579A (zh) | 2017-10-29 | 2017-10-29 | 带剪刀三腔内腔须脚医疗机器人 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN107822579A true CN107822579A (zh) | 2018-03-23 |
Family
ID=61649959
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201711029053.6A Withdrawn CN107822579A (zh) | 2017-10-29 | 2017-10-29 | 带剪刀三腔内腔须脚医疗机器人 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN107822579A (zh) |
-
2017
- 2017-10-29 CN CN201711029053.6A patent/CN107822579A/zh not_active Withdrawn
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9801651B2 (en) | Tissue extraction devices and related methods | |
US10568612B2 (en) | Device for creating a local vacuum at a distal end of a sampling device | |
CN104586469B (zh) | 局部循环式血栓取除器 | |
CN203591299U (zh) | 局部循环式血栓取除器 | |
CN101947120B (zh) | 带气腹装置的螺旋穿刺器 | |
CN106108979A (zh) | 三镜联合微创保胆取石术 | |
CN107822579A (zh) | 带剪刀三腔内腔须脚医疗机器人 | |
CN107788938A (zh) | 带剪刀三腔内腔鳞片医疗机器人 | |
CN107550445A (zh) | 带剪刀双腔内腔鳞片医疗机器人 | |
CN107550447A (zh) | 双腔人体内部须脚爬行医疗机器人 | |
CN107692954A (zh) | 带剪刀三腔人体内部须脚爬行医疗机器人 | |
CN107625511A (zh) | 双腔内腔鳞片医疗机器人 | |
CN107692955A (zh) | 单腔人体内腔须脚医疗机器人 | |
CN107550446A (zh) | 双腔内腔须脚医疗机器人 | |
CN107822578A (zh) | 带剪刀三腔人体内部鳞片爬行医疗机器人 | |
CN107692952A (zh) | 带剪刀头的单腔内腔须脚医疗机器人 | |
CN105286991B (zh) | 一种电圈套器 | |
CN107713965A (zh) | 单腔人体内腔鳞片医疗机器人 | |
CN107713961A (zh) | 带剪刀双腔人体内部鳞片爬行医疗机器人 | |
CN107865634A (zh) | 单腔人体内腔须脚医疗机器人工作方法 | |
CN107713964A (zh) | 单腔人体内部须脚爬行医疗机器人 | |
CN107713963A (zh) | 单腔内腔须脚医疗机器人 | |
CN107692956A (zh) | 单腔人体内腔鳞片医疗机器人工作方法 | |
CN107773206A (zh) | 单腔内腔鳞片医疗机器人 | |
CN107692953A (zh) | 带剪刀头的单腔内腔鳞片医疗机器人 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
WW01 | Invention patent application withdrawn after publication | ||
WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |
Application publication date: 20180323 |