CN107811698A - 骨骼复位方法及装置、计算机可读存储介质 - Google Patents

骨骼复位方法及装置、计算机可读存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN107811698A
CN107811698A CN201711168013.XA CN201711168013A CN107811698A CN 107811698 A CN107811698 A CN 107811698A CN 201711168013 A CN201711168013 A CN 201711168013A CN 107811698 A CN107811698 A CN 107811698A
Authority
CN
China
Prior art keywords
bone
gap
projection image
plane projection
parameter
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201711168013.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN107811698B (zh
Inventor
何滨
陈汉清
童睿
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hangzhou Santan Medical Technology Co Ltd
Original Assignee
Hangzhou Santan Medical Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hangzhou Santan Medical Technology Co Ltd filed Critical Hangzhou Santan Medical Technology Co Ltd
Priority to CN201711168013.XA priority Critical patent/CN107811698B/zh
Publication of CN107811698A publication Critical patent/CN107811698A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107811698B publication Critical patent/CN107811698B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/56—Surgical instruments or methods for treatment of bones or joints; Devices specially adapted therefor
    • A61B17/58—Surgical instruments or methods for treatment of bones or joints; Devices specially adapted therefor for osteosynthesis, e.g. bone plates, screws, setting implements or the like
    • A61B17/88—Osteosynthesis instruments; Methods or means for implanting or extracting internal or external fixation devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A61B2034/101—Computer-aided simulation of surgical operations
    • A61B2034/105—Modelling of the patient, e.g. for ligaments or bones
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30004—Biomedical image processing
    • G06T2207/30008—Bone
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2210/00—Indexing scheme for image generation or computer graphics
    • G06T2210/41—Medical

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
  • Image Analysis (AREA)

Abstract

本申请是关于一种骨骼复位方法及装置、计算机可读存储介质，该方法可以根据待复位骨骼的第一平面投影图像和第二平面投影图像，确定至少一个自由度方向上的第一姿态调节参数，且所述第一姿态调节参数与所述第一轴线方向上的转动自由度无关，在第一复位操作完成后再获取第三平面投影图像，根据该第三平面投影图像中的相关参数计算获得待复位骨骼在第一轴线方向上的转动自由度对应的第二姿态调节参数，以对待复位骨骼执行第二复位操作。本申请中基于待复位骨骼的平面投影图像获取待复位骨骼在各个自由度方向上的姿态调节参数，基于这些姿态调节参数驱动复位装置实现对待复位骨骼的复位，可以降低对复位设备的要求，降低复位难度。

Description

骨骼复位方法及装置、计算机可读存储介质
技术领域
本申请涉及医疗技术领域，尤其涉及一种骨骼复位方法及装置、计算机可读存储介质。
背景技术
当前，医疗技术中对骨骼进行闭合复位时，需要通过透视X光片确定骨骼间的相对位置关系，再根据拍摄得到的相对位置关系确定骨骼的复位路径，然后依靠医生手法复位或者临时外固定复位等方式进行调节，从而达到骨骼复位的目的。
发明内容
本申请提供一种骨骼复位方法及装置、计算机可读存储介质，以解决相关技术中的不足。
根据本申请实施例的第一方面，提供一种骨骼复位方法，包括：
分别在第一投影方向和第二投影方向对待复位骨骼进行平面投影，得到相应的第一平面投影图像和第二平面投影图像；其中，所述待复位骨骼沿第一轴线方向放置，所述第一投影方向、所述第二投影方向分别垂直于所述第一轴线方向，且所述第一投影方向区别于所述第二投影方向；
根据所述第一平面投影图像和所述第二平面投影图像，确定至少一个自由度方向上的第一姿态调节参数，且所述第一姿态调节参数与所述第一轴线方向上的转动自由度无关，以使得根据所述第一姿态调节参数对所述待复位骨骼执行第一复位操作时，令所述待复位骨骼在除所述第一轴线上的转动自由度之外的其他自由度方向上均配合到位；
在所述第一复位操作完成后，获取所述待复位骨骼在第三投影方向上的第三平面投影图像，所述第三投影方向与所述第一轴线方向垂直；
根据所述第三平面投影图像确定所述第一轴线上的转动自由度对应的第二姿态调节参数，以使得根据所述第二姿态调节参数对所述待复位骨骼执行第二复位操作时，令所述待复位骨骼在所述第一轴线上的转动自由度上配合到位。
可选的，以垂直于所述第一轴线的方向为第二轴线方向、以垂直于所述第一轴线和所述第二轴线所成平面的方向为第三轴线方向；
所述第一姿态调节参数包括所述第一轴线上的平移自由度对应的第一骨骼间隙、所述第二轴线上的平移自由度对应的第二骨骼间隙、所述第三轴线上的平移自由度对应的第三骨骼间隙、所述第二轴线上的转动自由度对应的第一骨骼夹角、所述第三轴线上的转动自由度对应的第二骨骼夹角。
可选的，所述第一投影方向与所述第三轴线方向重合，所述第二投影方向与所述第二轴线方向重合；
所述根据所述第一平面投影图像和所述第二平面投影图像，确定至少一个自由度方向上的第一姿态调节参数，包括：
从所述第一平面投影图像中测量得到所述第一骨骼间隙、所述第二骨骼间隙和所述第二骨骼夹角；
从所述第二平面投影图像中测量得到所述第三骨骼间隙和所述第一骨骼夹角。
可选的，所述第一投影方向与所述第三轴线方向成非零夹角；通过下述方式确定与所述第一平面投影图像相关的第一姿态调节参数：
从所述第一平面投影图像中测量得到第一间隙参数、第二间隙参数和第一夹角参数；
根据所述非零夹角的角度将所述第一间隙参数转换为所述第一骨骼间隙、将所述第二间隙参数转换为所述第二骨骼间隙、将所述第一夹角参数转换为所述第二骨骼夹角。
可选的，所述第二投影方向与所述第二轴线方向成非零夹角；通过下述方式确定与所述第二平面投影图像相关的第一姿态调节参数：
从所述第二平面投影图像中测量得到第三间隙参数、第四间隙参数和第二夹角参数；
根据所述非零夹角的角度将所述第三间隙参数转换为所述第一骨骼间隙、将所述第四间隙参数转换为所述第三骨骼间隙、将所述第二夹角参数转换为所述第一骨骼夹角。
可选的，所述根据所述第三平面投影图像确定所述第一轴线上的转动自由度对应的第二姿态调节参数，包括：
从所述第三平面投影图像测量得到所述待复位骨骼的骨骼投影宽度和所述待复位骨骼的断口间隙；
根据所述骨骼投影宽度和所述断口间隙计算所述第一轴线上的转动自由度对应的第三骨骼夹角，以作为所述第二姿态调节参数。
可选的，可根据下述任一关系式获取所述第三骨骼夹角：
公式(1)：
公式(2)：α＝2×arcsin(l/L)；
其中，α：第三骨骼夹角；l：断口间隙；L：骨骼投影宽度。
可选的，所述待复位骨骼包括断骨端和躯干端，所述断口间隙为位于所述断骨端上的第一特征点与位于所述躯干端上的且与所述第一特征点相匹配的第二特征点之间的间隙。
根据本申请实施例的第二方面，提供一种骨骼复位装置，包括：
第一获取模块，分别在第一投影方向和第二投影方向对待复位骨骼进行平面投影，得到相应的第一平面投影图像和第二平面投影图像；其中，所述待复位骨骼沿第一轴线方向放置，所述第一投影方向、所述第二投影方向分别垂直于所述第一轴线方向，且所述第一投影方向区别于所述第二投影方向；
第一确定模块，根据所述第一平面投影图像和所述第二平面投影图像，确定至少一个自由度方向上的第一姿态调节参数，且所述第一姿态调节参数与所述第一轴线方向上的转动自由度无关，以使得根据所述第一姿态调节参数对所述待复位骨骼执行第一复位操作时，令所述待复位骨骼在除所述第一轴线上的转动自由度之外的其他自由度方向上均配合到位；
第二获取模块，在所述第一复位操作完成后，获取所述待复位骨骼在第三投影方向上的第三平面投影图像，所述第三投影方向与所述第一轴线方向垂直；
第二确定模块，根据所述第三平面投影图像确定所述第一轴线上的转动自由度对应的第二姿态调节参数，以使得根据所述第二姿态调节参数对所述待复位骨骼执行第二复位操作时，令所述待复位骨骼在所述第一轴线上的转动自由度上配合到位。
根据本申请实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现如上述任一项实施例所述方法的步骤。
本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
由上述实施例可知，本申请中的骨骼复位方法可以根据获取到的关于待复位骨骼的平面投影图像得到待复位骨骼在各个自由度方向上的姿态调节参数，基于该姿态调节参数调节复位装置使得待复位骨骼在对应自由度方向上运动对应的位移矢量，从而实现对待复位骨骼的复位，可以降低对复位设备的要求，降低复位难度，提高复位准确度。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种骨骼复位方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种骨骼复位系统的示意图。
图3是根据一示例性实施例示出的另一种骨骼复位方法的流程图。
图4是根据一示例性实施例示出的一种骨骼复位方法的应用场景之一。
图5是根据一示例性实施例示出的一种骨骼复位方法的应用场景之二。
图6是根据一示例性实施例示出的一种骨骼的第一平面投影图像。
图7是根据一示例性实施例示出的一种骨骼的第二平面投影图像。
图8是根据一示例性实施例示出的一种骨骼复位方法的应用场景之三。
图9是根据一示例性实施例示出的一种骨骼的第三平面投影图像。
图10a是根据一示例性实施例示出的一种第三骨骼夹角的计算原理图。
图10b是根据一示例性实施例示出的另一种第三骨骼夹角的计算原理图。
图11是根据一示例性实施例示出的另一种骨骼复位方法的流程图。
图12是根据一示例性实施例示出的一种骨骼复位方法的应用场景之四。
图13是根据一示例性实施例示出的一种骨骼复位方法的应用场景之五。
图14是根据一示例性实施例示出的一种空间坐标系与参考坐标系之间的位置关系。
图15是根据一示例性实施例示出的一种骨骼的第一平面投影图像。
图16是根据一示例性实施例示出的一种的空间坐标系与另一种参考坐标系之间的位置关系。
图17是根据一示例性实施例示出的一种骨骼的第二平面投影图像。
图18是根据一示例性实施例提供的一种设备的示意结构图。
图19是根据一示例性实施例示出的一种骨骼复位装置的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。
图1是根据一示例性实施例示出的一种骨骼复位方法的流程图。如图1所示，该复位方法可以包括：
在步骤101中，分别在第一投影方向和第二投影方向对待复位骨骼进行平面投影，得到相应的第一平面投影图像和第二平面投影图像；其中，所述待复位骨骼沿第一轴线方向放置，所述第一投影方向、所述第二投影方向分别垂直于所述第一轴线方向，且所述第一投影方向区别于所述第二投影方向。
在步骤102中，根据所述第一平面投影图像和所述第二平面投影图像，确定至少五个自由度方向上的第一姿态调节参数，且所述第一姿态调节参数与所述第一轴线方向上的转动自由度无关，以使得根据所述第一姿态调节参数对所述待复位骨骼执行第一复位操作时，令所述待复位骨骼在除所述第一轴线上的转动自由度之外的其他自由度方向上均配合到位。
在本实施例中，可以待复位骨骼的延长方向为第一轴线方向、以垂直于第一轴线的方向为第二轴线方向、以垂直于第一轴线和第二轴线所成平面的方向为第三轴线方向，建立基于待复位骨骼的空间坐标系。其中，第一姿态调节参数包括第一轴线上的平移自由度对应的第一骨骼间隙、第二轴线上的平移自由度对应的第二骨骼间隙、第三轴线上的平移自由度对应的第三骨骼间隙、第二轴线上的转动自由度对应的第一骨骼夹角、第三轴线上的转动自由度对应的第二骨骼夹角。
相应的，第一复位操作可以包括基于第一骨骼间隙使得待复位骨骼产生的沿第一轴线方向的平移运动、基于第二骨骼间隙使得待复位骨骼产生的沿第二轴线方向的平移运动、基于第三骨骼间隙使得待复位骨骼产生的沿第三轴线方向的平移运动、基于第一骨骼夹角使得待复位骨骼产生绕第二轴线的旋转运动、基于第二骨骼夹角使得待复位骨骼产生绕第三轴线的旋转运动。
在上述实施例中，根据第一投影方向与第二投影方向在空间坐标系中位置差异，存在多种方式获取第一姿态调节参数。
在一实施例中，若第一投影方向与第三轴线方向重合、第二投影方向与第二轴线方向重合，那么，可以从第一平面投影图像中测量得到第一骨骼间隙、第二骨骼间隙和第二骨骼夹角，从第二平面投影图像测量得到第三骨骼间隙和第一骨骼夹角。
在另一实施例中，若第一投影方向与第三轴线方向成非零夹角，那么，可以从第一平面投影图像中测量得到第一间隙参数、第二间隙参数和第一夹角参数，并根据第一投影方向与第三轴线之间非零夹角的角度将第一间隙参数转换为第一骨骼间隙、将第二间隙参数转换为第二骨骼间隙、将第一夹角参数转换为第二骨骼夹角。进一步地，第二投影方向可以与第二轴线方向重合，从而可以从第二平面投影图像中测量得到第三骨骼间隙和第一骨骼夹角。
在又一实施例中，若第二投影方向与第二轴线方向成非零夹角，那么，可以从第二平面投影图像中测量得到第三间隙参数、第四间隙参数和第二夹角参数，从而根据第二投影方向与第二轴线之间非零夹角的角度将第三间隙参数转换为第一骨骼间隙、将第四间隙参数转换为第三骨骼间隙、将第二夹角参数转换为第一骨骼夹角。进一步地，第一投影方向可以与第三轴线方向重合，从而可以从第一平面投影图像中测量得到第二骨骼间隙和第二骨骼夹角。
在还一实施例中，若第一投影方向与第三轴线方向成非零夹角、第二投影方向与第二轴线方向亦成非零夹角，那么，可以先从第一投影图像中测量得到第一间隙参数、第二间隙参数和第一夹角参数，进一步将第一间隙参数转换为第一骨骼间隙、将第二间隙参数转换为第二骨骼间隙、将第一夹角参数转换为第二骨骼夹角；然后，可以从第二平面投影图像中测量得到第四间隙参数和第二夹角参数，进一步将第四间隙参数转换为第三骨骼间隙、将第二夹角参数转换为第一骨骼夹角。
需要说明的是：根据第一平面投影图像和第二平面投影图像均可以测量或者计算得到第一骨骼间隙，但是，由于第一投影方向和第二投影方向均是垂直于第一轴线的，所以根据第一平面投影图像测量或者计算得到的第一骨骼间隙与根据第二平面投影图像测量或者计算得到的第一骨骼间隙应当基本相等，所以，为了简化复位过程，可以是根据第一平面投影图像或者第二平面投影图像测量或者计算得到的对应值为第一骨骼间隙；或者，也可以是以第一平面投影图像和第二平面投影图像测量或者计算得到的对应值取均值后作为第一骨骼间隙，本申请并不对此进行限制。
在步骤103中，在所述第一复位操作完成后，获取所述待复位骨骼在第三投影方向上的第三平面投影图像，所述第三投影方向与所述第一轴线方向垂直。
在本实施例中，第一复位操作完成即待复位骨骼在第一轴线方向上、第二轴线方向上和第三轴线方向上均匹配到位、在环绕第二轴线的方向上和环绕第三轴线的方向上亦匹配到位。此时，可以获取待复位骨骼在第三投影方向上的第三平面投影图像，该第三投影方向垂直于第一轴向方向。
在步骤104中，根据所述第三平面投影图像确定所述第一轴线上的转动自由度对应的第二姿态调节参数，以使得根据所述第二姿态调节参数对所述待复位骨骼执行第二复位操作时，令所述待复位骨骼在所述第一轴线上的转动自由度上配合到位。
在本实施例中，可以从第三平面投影图像中测量得到待复位骨骼200的骨骼投影宽度以及待复位骨骼200的断口间隙；根据骨骼投影宽度和断口间隙计算待复位骨骼200在第一轴线上的转动自由度所对应的第二姿态调节参数，该第二姿态调节参数包括第三骨骼夹角，复位设备1可以根据第三骨骼夹角运动对应的角位移，以在第一轴线的转动自由度上对待复位骨骼200进行复位。其中，断口间隙可以是位于断骨端201上的第一特征点与位于躯干端202上的并且与第一特征点相匹配的第二特征点之间的间隙。
具体而言，可以通过下述任一关系式计算获取第三骨骼夹角：
公式(1)：
公式(2)：α＝2×arcsin(l/L)；
其中，α：第三骨骼夹角；l：断口间隙；L：骨骼投影宽度。
由上述实施例可知，本申请中的骨骼复位方法可以根据获取到的关于待复位骨骼的平面投影图像得到待复位骨骼在各个自由度方向上的姿态调节参数，基于该姿态调节参数调节复位装置使得待复位骨骼在对应自由度方向上运动对应的位移矢量，从而实现对待复位骨骼的复位，可以降低对复位设备的要求，降低复位难度，提高复位准确度。
为便于对本申请中骨骼复位方法进行详细描述，下述将结合具体实施过程进行详细说明。
该骨骼复位方法可以运用于如图2所示骨骼复位系统100中，如图2所示，该骨骼复位系统100可以包括复位设备1，该复位设备1与待复位骨骼200进行固定连接，以通过复位设备1带动待复位骨骼的断骨端与躯干端之间进行相对运动，从而实现对待复位骨骼的复位。
如图3所示，该骨骼复位方法可以包括下述步骤：
在步骤301中，牵引断骨端沿第一轴线Ⅰ方向运动预设距离。
在本实施例中，待复位骨骼200可以包括断骨端201和躯干端202，当牵引断骨端201沿第一轴线Ⅰ方向运动一段距离后，可以消除断骨端201与躯干端202之间可能存在的干涉，有利于后续在获取到平面投影图像上测量相关数据时，提高测量数据的准确性，提高复位精度。其中，该预设距离可以是3cm、2cm、1cm等，本申请并不对此进行限制。
在步骤302中，获取第一平面投影图像。
在本实施例中，该第一平面投影图像可以是沿第三轴线Ⅲ方向进行投影获得平面视图。例如，如图4所示，假定以第一轴线Ⅰ为X轴、第二轴线Ⅱ为Y轴、第三轴线Ⅲ为Z轴建立空间坐标系；骨骼复位系统100还包括拍摄设备2，那么，由拍摄设备2发射出的拍摄光线L1可以沿Z轴方向对待复位骨骼200进行拍摄，从而可以获取到位于XOY平面内的第一平面投影图像。其中，该拍摄设备2可以包括医疗器械，例如C臂机，该C臂机可以包括C臂圆弧，拍摄光线L1由该C臂圆弧的一端沿直径方向进行发射，以获得待复位骨骼200的平面投影图像。
在步骤303中，获取第二平面投影图像。
在本实施例中，该第二平面投影图像可以是沿Y轴方向进行投影获得的平面视图。例如，如图5所示，拍摄设备2发射出拍摄光线L2，该拍摄光线L2沿Y轴方向对待复位骨骼200进行拍摄，从而可以获取到位于XOZ平面内的第二平面投影图像。
在步骤304中，从第一平面投影图像和第二平面投影图像中测量得到第一姿态调节参数。
在本实施例中，第一姿态调节参数可以包括除X轴上的转动自由度以外的其他自由度方向上的调节参数。举例而言，假定通过拍摄设备2获得的第一平面投影图像如图6所示，而由于该第一平面投影图像位于XOY平面内，所以，该第一平面投影图像在X向上的间隙a即为待复位骨骼在第一轴线Ⅰ上的平移自由度对应的第一骨骼间隙(如图6左侧示意图)、在Y向上的间隙b即为第二轴线Ⅱ上的平移自由度对应的第二骨骼间隙(如图6中间示意图)、在XOY平面内所成的夹角β1即为第三轴线Ⅲ上的转动自由度对应的第二骨骼夹角(如图6右侧示意图)。
进一步地，假定通过拍摄设备2获得的第二平面投影图像如图7所示，同理，第二平面投影图像在X向上的间隙a即为待复位骨骼在第一轴线Ⅰ上的平移自由度对应的第一骨骼间隙、间隙c即为第三轴线Ⅲ上的平移自由度对应的第三骨骼间隙(如图7左侧示意图)、在XOZ平面内所成的夹角β2即为第二轴线Ⅱ上的转动自由度对应的第一骨骼夹角(如图7右侧示意图)。
需要说明的是，从第一平面投影图像和第二平面投影图像中均可以测量得到第一骨骼间隙，出于简化复位过程的考虑，本实施例中可以是将从第一平面投影图像中测量得到的间隙a为第一骨骼间隙。当然，在其他一些实施例中也可以是将从第二平面投影图像中测量得到间隙a作为第一骨骼间隙；或者，也可以是将从第一平面投影图像测量得到的间隙a与从第二平面投影图像中测量得到的间隙a取平均值以作为第一骨骼间隙，本申请并不对此进行限制。
在步骤305中，基于第一姿态调节参数执行第一复位操作。
在本实施例中，可以根据间隙a调节复位设备1，使之沿X轴方向运动以带动待复位骨骼200产生沿X轴方向的相对移动；根据间隙b调节复位设备1，使之沿Y轴方向运动以带动待复位骨骼200产生沿Y轴方向的相对移动；根据间隙c调节复位设备1，使之沿Z轴方向运动以带动待复位骨骼200产生沿Z轴方向的相对移动；根据β1调节复位设备1，使之绕Z轴运动以带动待复位骨骼200产生绕Z轴的相对转动；基于β2调节复位设备1，使之绕Y轴运动以带动待复位骨骼200产生绕Y轴的相对转动。
需要说明的是：本申请中不对第一平面投影图像和第二平面投影图像的获取顺序进行限制。例如，可以如图3所示实施例所示先获取第一平面投影图像后获取第二平面投影图像，当然也可以是先获取第二平面投影图像后获取第一平面投影图像。
在步骤306中，判断在除X轴的转动自由度以外的其他自由度方向上配合是否到位。
在本实施例中，当根据间隙a、间隙b、间隙c、夹角β1和夹角β2已经使得待复位骨骼200在X轴、Y轴以及Z轴上的间隙为0、并且在环绕Y轴和Z轴的方向上夹角为0时，可以认为第一复位操作完成，执行步骤307。
当基于第一复位操作的复位结果，待复位骨骼200在除环X轴的转动自由度以外的其他任意一个自由度方向上还存在间隙或者夹角时，可以认为第一复位操作未完成，返回步骤302。
在步骤307中，获取第三平面投影图像。
在本实施例中，可以以垂直于X轴的任意方向为投影方向获取第三平面投影图像。例如，如图8所示，拍摄设备2的拍摄光线L3与Z轴成θ1的角度，即第三投影方向与Z轴成θ1的夹角，从而获得的第三平面投影图像即为朝拍摄光线L3的方向待复位骨骼200的投影视图。
在步骤308中，从第三平面投影图像中测量得到骨骼投影宽度和断口间隙。
在本实施例中，假定获得的第三平面投影图像如图9所示，根据该第三平面投影图像获得与断口间隔预设距离处的骨骼投影宽度L、根据断骨端201上的第一特征点A与躯干端202的第二特征点B，获得的第一特征点A与第二特征点B之间的间隔距离l(正常骨骼状态下，第一特征点A与第二特征点B相匹配)可以计算获得X轴的转动自由度所对应的第二姿态调节参数。其中，预设距离可以是5cm、3cm等，本申请并不对此进行限制；而由于正常骨骼在发生骨折时必然会导致断口出现尖点或者凹点，所以，第一特征点A可以是位于断骨端201的断面上的尖点或者凹点，相对应的，第二特征点B可以是躯干端202的断面上对应于第一特征点A的凹点或者尖点，本申请并不对此进行限制。
在步骤309中，基于所述骨骼投影宽度和所述断特征间隙计算获得第三骨骼夹角。
在本实施例中，基于正常骨骼的形状沿X轴方向进行观察时，可以将待复位骨骼200的平面投影图像假想为一个如图10a、图10b所示的圆，从而骨骼投影宽度L即为该圆的直径。进一步由于待复位骨骼200发生了绕X轴的转动错位，使得发生错位之前应当重合的特征点A与特征点B之间产生间隙l，所以，待复位骨骼200的中心点(即图10a和图10b所示圆的圆心)至特征点A所成的直线与待复位骨骼200的中心点至特征点B所成的直线之间的夹角α即可以作为待复位骨骼200绕X轴所成的夹角。
在一实施例中，可以根据：
计算获得待复位骨骼绕X轴所成的夹角，即第三骨骼夹角；
在另一实施例中，如图10b所示，也可以根据：
α＝2×arcsin(l/L)；
计算获得待复位骨骼绕X轴所成的夹角，即第三骨骼夹角。
在步骤310中，基于第三骨骼夹角执行第二复位操作。
在本实施例中，可以基于第三骨骼夹角α执行第二复位操作，即基于α调节复位设备1，使之绕X轴旋转以带动待复位骨骼产生绕X轴的相对转动。
在步骤311中，判断是否复位完成。
在本实施例中，可以再次通过拍摄设备2从各个角度上进行拍摄，以判断关于待复位骨骼200的复位操作是否到位，如果复位操作到位则执行步骤312；若不到位则返回执行步骤302
在步骤312中，复位结束。
在图3所示实施例中，是分别在Z轴方向和Y轴方向对待复位骨骼进行投影，得到相应的第一平面投影图像和第二平面投影图像。当然，在其他一些实施例中，也可能是分别与Y轴和Z轴成一定角度获取到对应的平面投影图像。例如，如图11所示，此时，骨骼复位方法可以包括下述步骤：
在步骤1101中，获取第一平面投影图像。
在本实施例中，如图12所示，该第一平面投影图像可以是沿拍摄光线L4的方向进行投影获得，仍然以第一轴线Ⅰ为X轴、第二轴线Ⅱ为Y轴、第三轴线Ⅲ为Z轴建立空间坐标系；那么，拍摄光线L4位于ZOY所成的平面内并与Z轴成一非零夹角θ2。其中，该非零夹角θ2小于或者等于45度，以增加待复位骨骼的Y向间隙在第一平面投影图像内的长度，有利于提高测量精度，保证复位准确。
在步骤1102中，获取第二平面投影图像。
在本实施例中，如图13所示，该第二平面投影图像可以是沿拍摄光线L5的方向进行投影获得，并且，该拍摄光线L5位于ZOY所成的平面内且与Y轴成一非零夹角θ3。其中，该非零夹角θ3小于或者等于45度，以增加待复位骨骼的Z向间隙在第二平面投影图像内的长度，有利于提高测量精度，保证复位准确。
在步骤1103中，从第一平面投影图像和第二平面投影图像中测量获得中间参数。
在本实施例中，如图14所示，假定以上述的拍摄光线L4所示的方向为坐标轴OP轴的方向，该OP轴可以与OZ轴之间成非零夹角θ2，若过原点O作与OP轴垂直的唯一存在的平面MON，那么待复位骨骼200沿OP轴方向进行投影获得的第一平面投影图像应当位于该平面MON内；而且构成该平面MON的ON轴与OY轴之间、OM轴与OX轴之间同样会成非零夹角θ2，从而可以认为由OP轴、OM轴和ON轴构成的参考坐标系MNP是空间坐标系XYZ基于原点O旋转θ2的角度后得到。
进一步的，若沿拍摄光线L4(即OP轴)的方向得到的第一平面投影图像如图15所示，那么，可以测量断骨端201与躯干端202之间在OM轴方向上存在的第一间隙参数d、在ON轴方向上存在的第二间隙参数e、在环绕OP轴的方向成第一夹角参数δ1。
相类似的，如图16所示，可以得到参考坐标系M`N`P`，该参考坐标系M`N`P`可以认为是空间坐标系XYZ基于原点O旋转θ3的角度后得到，而且第二投影图像应当位于M`OP`平面内。进一步地，假定沿拍摄光线L5(即OP`轴)的方向得到的第二平面投影图像如图17所示，那么可以测量断骨端201与躯干端202之间在OP`轴方向上的第二间隙参数f、在环绕ON`轴方向上成的第二夹角参数δ2。其中，第一间隙参数d、第二间隙参数e、第一夹角参数δ1、第二间隙参数f、第二夹角参数δ2为中间参数。
在步骤1104中，基于中间参数计算获得第一姿态调节参数。
在本实施例中，可以通过空间坐标系XYZ与参考坐标系MNP、空间坐标系XYZ与M`N`P`之间的坐标转换关系获得第一姿态调节参数。
以第一间隙参数d为例，由于第一间隙参数d位于OM轴上，而OM轴与OX轴之间存在θ2的夹角，所以待复位骨骼200在OX轴上存在的第一骨骼间隙m＝d×cosθ2；同理，待复位骨骼200在OY轴上存在的第二骨骼间隙n＝e×cosθ2；待复位骨骼200在OZ轴上存在的第三骨骼间隙h＝f×cosθ3；待复位骨骼200绕OZ轴成第二骨骼夹角γ1＝δ1×cosθ2；待复位骨骼200绕OY轴成第一骨骼夹角γ2＝δ2×cosθ3。
在步骤1105中，基于第一姿态调节参数执行第一复位操作。
在本实施例中，可以根据第一骨骼间隙m调节复位设备1，使之沿X轴方向运动以带动待复位骨骼200产生沿X轴方向的相对移动；根据第二骨骼间隙n调节复位设备1，使之沿Y轴方向运动以带动待复位骨骼200产生沿Y轴方向的相对移动；根据第三骨骼间隙h调节复位设备1，使之沿Z轴运动以带动待复位骨骼200产生沿Z轴方向的相对移动；根据γ1调节复位设备1，使之绕Z轴运动以带动待复位骨骼产生绕Z轴的相对转动；根据γ2调节复位设备1，使之绕Y轴运动以带动待复位骨骼产生绕Y轴的相对转动。
在步骤1106中，判断在除X轴的转动自由度以外的其他自由度方向上配合是否到位。
在步骤1107中，获取第三平面投影图像。
在步骤1108中，基于第三平面投影图像测量获得骨骼投影宽度和断口间隙。
在步骤1109中，基于所述骨骼投影宽度和所述断特征间隙、根据预设函数关系计算获得第三骨骼夹角。
在步骤1110中，基于第三骨骼夹角执行第二复位操作。
在步骤1111中，判断是否复位完成。
在步骤1112中，复位结束。
在本实施例中，步骤1106-步骤1112可以参考图3所示实施例中的步骤306-312，在此不再赘述。
与前述的骨骼复位方法的实施例相对应，本申请还提供了骨骼复位装置的实施例。
图18是一示例性实施例提供的一种设备的示意结构图。请参考图18，在硬件层面，该设备包括处理器1802、内部总线1804、通讯接口1806、内存1808以及非易失性存储器1810，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器1802从非易失性存储器1810中读取对应的计算机程序到内存1808中然后运行，在逻辑层面上形成骨骼复位设备1900。当然，除了软件实现方式之外，本说明书一个或多个实施例并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。
请参考图19，在软件实施方式中，该骨骼复位设备1900可以包括：第一获取模块1901、第一确定模块1902、第二获取模块1903和第二确定模块1904，其中：
第一获取模块1901，分别在第一投影方向和第二投影方向对待复位骨骼进行平面投影，得到相应的第一平面投影图像和第二平面投影图像；其中，所述待复位骨骼沿第一轴线方向放置，所述第一投影方向、所述第二投影方向分别垂直于所述第一轴线方向，且所述第一投影方向区别于所述第二投影方向；
第一确定模块1902，根据所述第一平面投影图像和所述第二平面投影图像，确定至少一个自由度方向上的第一姿态调节参数，且所述第一姿态调节参数与所述第一轴线方向上的转动自由度无关，以使得根据所述第一姿态调节参数对所述待复位骨骼执行第一复位操作时，令所述待复位骨骼在除所述第一轴线上的转动自由度之外的其他自由度方向上均配合到位；
第二获取模块1903，在所述第一复位操作完成后，获取所述待复位骨骼在第三投影方向上的第三平面投影图像，所述第三投影方向与所述第一轴线方向垂直；
第二确定模块1904，根据所述第三平面投影图像确定所述第一轴线上的转动自由度对应的第二姿态调节参数，以使得根据所述第二姿态调节参数对所述待复位骨骼执行第二复位操作时，令所述待复位骨骼在所述第一轴线上的转动自由度上配合到位。
在本实施例中，以垂直于所述第一轴线的方向为第二轴线方向、以垂直于所述第一轴线和所述第二轴线所成平面的方向为第三轴线方向；
所述第一姿态调节参数包括所述第一轴线上的平移自由度对应的第一骨骼间隙、所述第二轴线上的平移自由度对应的第二骨骼间隙、所述第三轴线上的平移自由度对应的第三骨骼间隙、所述第二轴线上的转动自由度对应的第一骨骼夹角、所述第三轴线上的转动自由度对应的第二骨骼夹角。
可选的，所述第一投影方向与所述第三轴线方向重合，所述第二投影方向与所述第二轴线方向重合；
第一确定模块1902可以包括：
第一测量单元，根据所述第一平面投影图像测量所述第一骨骼间隙、所述第二骨骼间隙和所述第二骨骼夹角；
第二测量单元，根据所述第二平面投影图像测量所述第三骨骼间隙和所述第一骨骼夹角。
可选的，所述第一投影方向与所述第三轴线方向成非零夹角；
第一确定模块1902可以包括：
第三测量单元，根据所述第一平面投影图像测量第一间隙参数、第二间隙参数和第一夹角参数；
第一计算单元，基于所述第一间隙参数计算所述第一骨骼间隙、第二间隙参数计算所述第二骨骼间隙、第一夹角参数计算所述第二骨骼夹角；其中，所述第一骨骼间隙、所述第二骨骼间隙和所述第二骨骼夹角为所述第一姿态调节参数中的第一平面投影图像相关参数。
可选的，所述第二投影方向与所述第二轴线方向成非零夹角；
第一确定模块1902可以包括：
第四测量单元，根据所述第二平面投影图像测量第三间隙参数、第四间隙参数和第二夹角参数；
第二计算单元，基于所述第三间隙参数计算所述第一骨骼间隙、第四间隙参数计算所述第三骨骼间隙、第二夹角参数计算所述第一骨骼夹角；其中，所述第一骨骼间隙、所述第三骨骼间隙和所述第一骨骼夹角为所述第一姿态调节参数中的第二平面投影图像相关参数。
第二确定模块1903包括：
第五测量单元，根据所述第三平面投影图像测量所述待复位骨骼的骨骼投影宽度和所述待复位骨骼的断口间隙；
第三计算单元，根据所述骨骼投影宽度和所述断口间隙计算所述第一轴线上的转动自由度对应的第三骨骼夹角，以作为所述第二姿态调节参数。
可选的，可根据下述任一关系式获取所述第三骨骼夹角：
公式(1)：
公式(2)：α＝2×arcsin(l/L)；
其中，α：第三骨骼夹角；l：断口间隙；L：骨骼投影宽度。
可选的，所述待复位骨骼包括断骨端和躯干端，所述断口间隙为位于所述断骨端上的第一特征点与位于所述躯干端上的且与所述第一特征点相匹配的第二特征点之间的间隙。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本申请方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器1810，上述指令可由电子设备的处理器1802执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种骨骼复位方法，其特征在于，包括：
分别在第一投影方向和第二投影方向对待复位骨骼进行平面投影，得到相应的第一平面投影图像和第二平面投影图像；其中，所述待复位骨骼沿第一轴线方向放置，所述第一投影方向、所述第二投影方向分别垂直于所述第一轴线方向，且所述第一投影方向区别于所述第二投影方向；
根据所述第一平面投影图像和所述第二平面投影图像，确定至少一个自由度方向上的第一姿态调节参数，且所述第一姿态调节参数与所述第一轴线方向上的转动自由度无关，以使得根据所述第一姿态调节参数对所述待复位骨骼执行第一复位操作时，令所述待复位骨骼在除所述第一轴线上的转动自由度之外的其他自由度方向上均配合到位；
在所述第一复位操作完成后，获取所述待复位骨骼在第三投影方向上的第三平面投影图像，所述第三投影方向与所述第一轴线方向垂直；
根据所述第三平面投影图像确定所述第一轴线上的转动自由度对应的第二姿态调节参数，以使得根据所述第二姿态调节参数对所述待复位骨骼执行第二复位操作时，令所述待复位骨骼在所述第一轴线上的转动自由度上配合到位。
2.根据权利要求1所述的骨骼复位方法，其特征在于，以垂直于所述第一轴线的方向为第二轴线方向、以垂直于所述第一轴线和所述第二轴线所成平面的方向为第三轴线方向；
所述第一姿态调节参数包括所述第一轴线上的平移自由度对应的第一骨骼间隙、所述第二轴线上的平移自由度对应的第二骨骼间隙、所述第三轴线上的平移自由度对应的第三骨骼间隙、所述第二轴线上的转动自由度对应的第一骨骼夹角、所述第三轴线上的转动自由度对应的第二骨骼夹角。
3.根据权利要求2所述的骨骼复位方法，其特征在于，所述第一投影方向与所述第三轴线方向重合，所述第二投影方向与所述第二轴线方向重合；
所述根据所述第一平面投影图像和所述第二平面投影图像，确定至少一个自由度方向上的第一姿态调节参数，包括：
从所述第一平面投影图像中测量得到所述第一骨骼间隙、所述第二骨骼间隙和所述第二骨骼夹角；
从所述第二平面投影图像中测量得到所述第三骨骼间隙和所述第一骨骼夹角。
4.根据权利要求2所述的骨骼复位方法，其特征在于，所述第一投影方向与所述第三轴线方向成非零夹角；通过下述方式确定与所述第一平面投影图像相关的第一姿态调节参数：
从所述第一平面投影图像中测量得到第一间隙参数、第二间隙参数和第一夹角参数；
根据所述非零夹角的角度将所述第一间隙参数转换为所述第一骨骼间隙、将所述第二间隙参数转换为所述第二骨骼间隙、将所述第一夹角参数转换为所述第二骨骼夹角。
5.根据权利要求2所述的骨骼复位方法，其特征在于，所述第二投影方向与所述第二轴线方向成非零夹角；通过下述方式确定与所述第二平面投影图像相关的第一姿态调节参数：
从所述第二平面投影图像中测量得到第三间隙参数、第四间隙参数和第二夹角参数；
根据所述非零夹角的角度将所述第三间隙参数转换为所述第一骨骼间隙、将所述第四间隙参数转换为所述第三骨骼间隙、将所述第二夹角参数转换为所述第一骨骼夹角。
6.根据权利要求1所述的骨骼复位方法，其特征在于，所述根据所述第三平面投影图像确定所述第一轴线上的转动自由度对应的第二姿态调节参数，包括：
从所述第三平面投影图像中测量得到所述待复位骨骼的骨骼投影宽度和所述待复位骨骼的断口间隙；
根据所述骨骼投影宽度和所述断口间隙计算所述第一轴线上的转动自由度对应的第三骨骼夹角，以作为所述第二姿态调节参数。
7.根据权利要求6所述的骨骼复位方法，其特征在于，可根据下述任一关系式获取所述第三骨骼夹角：
公式(1)：
公式(2)：α＝2×arcsin(l/L)；
其中，α：第三骨骼夹角；l：断口间隙；L：骨骼投影宽度。
8.根据权利要求6所述的骨骼复位方法，其特征在于，所述待复位骨骼包括断骨端和躯干端，所述断口间隙为位于所述断骨端上的第一特征点与位于所述躯干端上的且与所述第一特征点相匹配的第二特征点之间的间隙。
9.一种骨骼复位装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，分别在第一投影方向和第二投影方向对待复位骨骼进行平面投影，得到相应的第一平面投影图像和第二平面投影图像；其中，所述待复位骨骼沿第一轴线方向放置，所述第一投影方向、所述第二投影方向分别垂直于所述第一轴线方向，且所述第一投影方向区别于所述第二投影方向；
第一确定模块，根据所述第一平面投影图像和所述第二平面投影图像，确定至少一个自由度方向上的第一姿态调节参数，且所述第一姿态调节参数与所述第一轴线方向上的转动自由度无关，以使得根据所述第一姿态调节参数对所述待复位骨骼执行第一复位操作时，令所述待复位骨骼在除所述第一轴线上的转动自由度之外的其他自由度方向上均配合到位；
第二获取模块，在所述第一复位操作完成后，获取所述待复位骨骼在第三投影方向上的第三平面投影图像，所述第三投影方向与所述第一轴线方向垂直；
第二确定模块，根据所述第三平面投影图像确定所述第一轴线上的转动自由度对应的第二姿态调节参数，以使得根据所述第二姿态调节参数对所述待复位骨骼执行第二复位操作时，令所述待复位骨骼在所述第一轴线上的转动自由度上配合到位。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。
CN201711168013.XA 2017-11-21 2017-11-21 骨骼复位方法及装置、计算机可读存储介质 Active CN107811698B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711168013.XA CN107811698B (zh) 2017-11-21 2017-11-21 骨骼复位方法及装置、计算机可读存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711168013.XA CN107811698B (zh) 2017-11-21 2017-11-21 骨骼复位方法及装置、计算机可读存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107811698A true CN107811698A (zh) 2018-03-20
CN107811698B CN107811698B (zh) 2020-04-21

Family

ID=61610218

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711168013.XA Active CN107811698B (zh) 2017-11-21 2017-11-21 骨骼复位方法及装置、计算机可读存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107811698B (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109330686A (zh) * 2018-10-25 2019-02-15 上海大学 一种用于长骨骨折的机器人辅助复位系统
CN111590584A (zh) * 2020-05-27 2020-08-28 京东方科技集团股份有限公司 安全限位区的确定方法和装置、复位方法和医用机器人
WO2021142213A1 (en) * 2020-01-09 2021-07-15 Smith & Nephew, Inc. Methods and arrangements to describe deformity of a bone

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106126954A (zh) * 2016-06-30 2016-11-16 深圳市智汇十方科技有限公司 一种模拟骨折钢板预弯折的方法
US20160331463A1 (en) * 2014-01-10 2016-11-17 Ao Technology Ag Method for generating a 3d reference computer model of at least one anatomical structure
WO2017017443A1 (en) * 2015-07-30 2017-02-02 University Of The West Of England, Bristol Apparatus for performing fracture reduction
CN106963489A (zh) * 2017-05-12 2017-07-21 常州工程职业技术学院 一种个体化股骨骨折复位模型构建方法
CN107174342A (zh) * 2017-03-21 2017-09-19 哈尔滨工程大学 一种计算机辅助骨折整复程度度量方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20160331463A1 (en) * 2014-01-10 2016-11-17 Ao Technology Ag Method for generating a 3d reference computer model of at least one anatomical structure
WO2017017443A1 (en) * 2015-07-30 2017-02-02 University Of The West Of England, Bristol Apparatus for performing fracture reduction
CN106126954A (zh) * 2016-06-30 2016-11-16 深圳市智汇十方科技有限公司 一种模拟骨折钢板预弯折的方法
CN107174342A (zh) * 2017-03-21 2017-09-19 哈尔滨工程大学 一种计算机辅助骨折整复程度度量方法
CN106963489A (zh) * 2017-05-12 2017-07-21 常州工程职业技术学院 一种个体化股骨骨折复位模型构建方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
曾祥森: "《计算机辅助手术中低辐射快速三维重建及图像配准方法研究》", 28 February 2017 *

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109330686A (zh) * 2018-10-25 2019-02-15 上海大学 一种用于长骨骨折的机器人辅助复位系统
CN109330686B (zh) * 2018-10-25 2021-06-04 上海大学 一种用于长骨骨折的机器人辅助复位系统
WO2021142213A1 (en) * 2020-01-09 2021-07-15 Smith & Nephew, Inc. Methods and arrangements to describe deformity of a bone
CN111590584A (zh) * 2020-05-27 2020-08-28 京东方科技集团股份有限公司 安全限位区的确定方法和装置、复位方法和医用机器人
WO2021238876A1 (zh) * 2020-05-27 2021-12-02 京东方科技集团股份有限公司 安全限位区的确定方法和装置、复位方法和医用机器人
CN111590584B (zh) * 2020-05-27 2021-12-10 京东方科技集团股份有限公司 安全限位区的确定方法和装置、复位方法和医用机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN107811698B (zh) 2020-04-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9471142B2 (en) Methods and systems for haptic rendering and creating virtual fixtures from point clouds
US11358282B2 (en) System and method for constraint management of one or more robots
US8509951B2 (en) Controlling the trajectory of an effector
CN107811698A (zh) 骨骼复位方法及装置、计算机可读存储介质
Uecker et al. Automated instrument tracking in robotically assisted laparoscopic surgery
CN105676642B (zh) 一种六自由度机器人工位布局与运动时间协同优化方法
Wang et al. Towards simultaneous coordinate calibrations for cooperative multiple robots
CN104793017B (zh) 一种加速度校正方法及终端
US20220402127A9 (en) Multi-angle end effector
Pachtrachai et al. Hand-eye calibration with a remote centre of motion
US20220000557A1 (en) Systems and methods to optimize reachability, workspace, and dexterity in minimally invasive surgery
US20190307519A1 (en) Automatic motion control of a dependent surgical robotic arm
Marinho et al. Using general-purpose serial-link manipulators for laparoscopic surgery with moving remote center of motion
Hwang et al. Superhuman surgical peg transfer using depth-sensing and deep recurrent neural networks
Pisla et al. Application oriented modelling and simulation of an innovative parallel robot for single incision laparoscopic surgery
CN108682048A (zh) 导向通道的姿态显示方法、装置和系统、可读存储介质
CN110096134A (zh) 一种vr手柄射线抖动矫正方法、装置、终端和介质
Al Bassit et al. Kinematics of a dedicated 6 DOF robot for tele-echography
US20220015844A1 (en) Kinematics of wristed laparoscopic instruments
Dong et al. Robust trocar identification and its application in robotic minimally invasive surgery
Gezgin et al. Structural design of a positioning spherical parallel manipulator to be utilized in brain biopsy
CN108098746A (zh) 机械臂及机械臂自引导操作方法
Azimi et al. Teleoperative control of intraocular robotic snake: Vision-based angular calibration
Zhang et al. Design and Optimal Pose‐Constrained Visual Servoing of a Novel Active Flexible Endoscope Holder System for Solo Laparoscopic Surgery
Weede et al. Knowledge-based system for port placement and robot setup optimization in minimally invasive surgery

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant