CN107764202A - 机载中型激光雷达三维测绘装置 - Google Patents

机载中型激光雷达三维测绘装置 Download PDF

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Abstract

本发明涉及遥感测绘领域，提供一种机载中型激光雷达三维测绘装置，包括壳体、高分辨率数码相机以及激光扫描仪，壳体具有腔室，高分辨率数码相机安设于壳体上，激光扫描仪安设于腔室内，壳体的外表面上设置安装结构，腔室内还设置有惯性测量仪以及嵌入式计算机，壳体上设置有扫描窗口镜，激光扫描仪的出光口正对扫描窗口镜，激光扫描仪、惯性测量仪以及高分辨率数码相机均与嵌入式计算机电连接。本发明中嵌入式计算机、激光扫描仪以及惯性测量仪均设置于壳体内，集成度高，保证测绘装置整体结构美观，且方便将其搭载于飞行器上，具有应用灵活、三维测量精度高、获取植被以下地形、自主导航、变高飞行等优势，可用于丘陵、山区的高精度三维地形测绘。

Description

机载中型激光雷达三维测绘装置
技术领域
本发明涉及遥感测绘领域，尤其涉及一种机载中型激光雷达三维测绘装置。
背景技术
激光雷达(LiDAR)系统是一种融激光测距技术、全球卫星定位技术、惯性导航系统技术、高分辨率数码影像技术及计算机技术于一体的快速获取地形地物三维信息的主动式测量系统。在近二十年内，机载Li DAR技术作为一种精确、快速获取地表三维信息的方式在世界范围内已经被普遍接受，在地形测量、环境监测、应急测绘、公路/铁路/电力/水利勘测设计、智慧城市建设等诸多领域有广泛的应用需求和广阔的发展前景。
机载激光雷达系统一般由激光扫描仪、航测相机、定位定姿系统及核心存储模块组成，通过将其搭载在飞机上在三维地形测绘区域上空飞行获取数据，在一定程度上提高了地形测绘的效率。一般机载激光雷达系统重则100kg以上，轻则30kg以上，在应用过程必须搭载大型的有人机作为飞行载体，往往出现如下难题：
(1)机载激光雷达和其搭载的飞行平台成本较高，因此购置成本及使用成本相对很高。
(2)测区往往距离机场比较远，而激光雷达的搭载平台有人机必须在机场起飞和降落，由此造成大量的无效飞行；如果机场和测区天气状况不同，又会造成较长的天气等待时间。
(3)机载激光类型系统重量大，不方便运输。
(4)对于小区域的三维地形测绘，无法应用这种机载激光雷达进行测量。
因此目前的主流机载激光雷达在进行小面积测绘时存在经济性较差、作业不灵活和时效性较差等不足，特别是地形起伏剧烈的局部区域需要进行快速高精度测绘时还不能较好完成作业。
发明内容
本发明的目的在于提供一种机载中型激光雷达三维测绘装置，总重量控制在25kg以下，最轻可以达到3kg，旨在解决现有的机载测绘装置体积较大、挂接不方便、无法快速响应测绘任务的问题。
本发明是这样实现的：
本发明实施例提供一种机载中型激光雷达三维测绘装置，包括壳体、高分辨率数码相机以及激光扫描仪，所述壳体具有腔室，所述高分辨率数码相机安设于所述壳体上，所述激光扫描仪安设于所述腔室内，所述壳体的外表面上设置有用于与飞行器连接固定的安装结构，所述腔室内还设置有惯性测量仪以及嵌入式计算机，所述壳体上设置有扫描窗口镜，所述激光扫描仪的出光口正对所述扫描窗口镜，且所述扫描窗口镜与所述高分辨率数码相机的镜头的朝向相同，所述激光扫描仪、所述惯性测量仪以及所述高分辨率数码相机均与所述嵌入式计算机电连接，所述嵌入式计算机内设置有全球卫星定位系统。
进一步地，所述壳体包括主骨架、顶板、底板以及四个侧板，且所述顶板、所述底板以及四个所述侧板围合形成所述腔室，所述主骨架将所述腔室分隔为第一空间、第二空间以及第三空间，其中所述第二空间与所述第三空间位于同一侧，所述第一空间位于另一侧，所述第二空间位于所述第三空间正上方，所述激光扫描仪位于所述第一空间内，所述惯性测量仪与所述嵌入式计算机分别安设于所述第二空间以及所述第三空间内。
进一步地，所述壳体还包括散热板，所述顶板上设置有开口，所述散热板嵌设安装于所述顶板的所述开口内。
进一步地，所述高分辨率数码相机安设于与所述第二空间以及所述第三空间对应的所述侧板，且与该侧板上设置有两个通风片，两个所述通风片分别与第二空间以及第三空间连通。
进一步地，还包括三角支架，所述三角支架安设于其中一所述侧板外表面上，所述三角支架具有安装孔，所述高分辨率数码相机的镜头穿过所述安装孔，且所述高分辨率数码相机具有外缘板，所述三角支架于所述安装孔的边沿处设置有与所述外缘板贴合的支撑面，且所述支撑面与所述外缘板连接固定。
进一步地，所述第二空间内设置有若干定位柱，所述惯性测量仪的边沿处设置有与各所述定位柱一一对应的若干定位孔，每一所述定位柱均穿设于对应的所述定位孔内。
进一步地，其中一所述侧板的外表面设置有向内侧凹陷的凹槽，于所述凹槽内设置有把手，所述把手与所述凹槽的内壁可转动连接。
进一步地，所述安装结构包括向外侧延伸的至少两个安装板，各所述安装板均位于所述壳体的同一侧表面上，且每一所述安装板均具有平行于所述扫描窗口镜设置的连接面，所述连接面上开设有连接孔。
进一步地，于所述壳体上还设置有电气接头，所述电气接头与所述嵌入式计算机电连接。
进一步地，还包括相机保护壳，所述高分辨率数码相机位于所述相机保护壳内，且所述相机保护壳安设于所述壳体的外侧，所述相机保护壳开设有正对所述高分辨率数码相机的镜头的窗口。
进一步地，所述激光扫描仪在机载航飞时通过主动发射激光并接受反射回光的方式获取地形地物的三维坐标信息。
进一步地，所述高分辨率数码相机可以为民用数码相机，在机载航飞时通过定时/定距曝光的方式获取地形地物的真彩色影像，所述高分辨率数码相机采用定焦方式。
进一步地，所述惯性测量仪在航飞时测量微型激光雷达三维测绘装置各个时刻的姿态角。
进一步地，所述嵌入式计算机中的全球卫星定位系统用于在机载航飞时测量微型激光雷达三维测绘装置在各个时刻的空间坐标，所述全球卫星定位系统测量数据与所述惯性测量仪测量数据相互融合，修正各自在长时间运行后的累积误差。
进一步地，所述嵌入式计算机中的全球卫星定位系统至少接收一种卫星导航定位信号，所述卫星导航定位信号为GPS信号或者北斗信号。
进一步地，总重量在3kg～25kg之间。
本发明具有以下有益效果：
本发明的测量装置，搭载在飞行器上，通过高分辨率数码相机可以记录地面与物体的实时影像，且储存在嵌入式计算机中，在壳体内设置有激光扫描仪、惯性测量仪以及嵌入式计算机，通过激光扫描仪记录被扫描物体垂直方向空间坐标信息并存储到嵌入式计算机中，而该惯性测量仪则记录该测量装置在搭载飞行平台上的飞行状态并存储到嵌入式计算机中，在嵌入式计算机中设置有全球卫星定位系统，通过全球卫星定位系统记录测量装置的实时位置，而且将嵌入式计算机、激光扫描仪以及惯性测量仪均设置于壳体内，壳体外侧只有高分辨率数码相机，保证测绘装置整体结构美观，且方便将其搭载于飞行器上，具有应用灵活、三维测量精度高、获取植被以下地形、自主导航、变高飞行等优势，可用于丘陵、山区的高精度三维地形测绘。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本发明实施例提供的机载中型激光雷达三维测绘装置的结构示意图；
图2为图1的机载中型激光雷达三维测绘装置的壳体打开后的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
参见图1以及图2，本发明实施例提供一种机载中型激光雷达三维测绘装置，其主要搭载飞行器，包括具有腔室2的壳体1以及安设于壳体1上的高分辨率数码相机3，壳体1为测量装置的主体结构，测量装置的各测量部件均安设于壳体1上，其中部分测量部件位于壳体1外侧，比如高分辨率数码相机3，可以记录地面与物体的实时影像可以为民用数码相机，在机载航飞时通过定时/定距曝光的方式获取地形地物的真彩色影像，所述高分辨率数码相机3采用定焦方式，另外在壳体1的外表面上还设置有安装结构，通过该安装结构可以将测量装置连接固定至飞行器上，而在壳体1的内侧的腔室2则设置有激光扫描仪4、惯性测量仪5以及嵌入式计算机6，在壳体1上设置有扫描窗口镜131，激光扫描仪4的出光口正对扫描窗口镜131，且扫描窗口镜131与高分辨率数码相机3的镜头朝向相同，比如当高分辨率数码相机3的镜头竖直向下时，扫描窗口镜131也竖直向下，通过激光扫描仪4在机载航飞时通过主动发射激光并接受反射回光的方式获取地形地物的三维坐标信息，激光扫描仪4与嵌入式计算机6电连接，激光扫描仪4记录的信息数据传输至嵌入式计算机6内，而嵌入式计算机6则为控制以及信息存储中心，高分辨率数码相机3与激光扫描仪4测量的数据均储存于嵌入式计算机6内，同时能够控制激光扫描仪4以及高分辨率数码相机3工作，在嵌入式计算机6内还设置有全球卫星定位系统，通过全球卫星定位系统记录测绘装置的实时位置，从而在机载航飞时测量测绘装置在各个时刻的空间坐标，而全球卫星定位系统可以接收至少一种卫星导航定位信号，而卫星导航定位信号为GPS信号或者北斗信号灯，而对于惯性测量仪5则是用于记录该测量装置在搭载飞行平台上的飞行状态，具体地，惯性测量仪5在航飞时测量测绘装置各个时刻的姿态角，全球卫星定位系统测量数据与惯性测量仪5测量数据相互融合，修正各自在长时间运行后的累积误差，惯性测量仪5也与嵌入式计算机6电连接，惯性测量仪5记录的飞行数据也储存至嵌入式计算机6内。本发明中，通过高清高分辨率数码相机3、激光扫描仪4以及惯性测量仪5，可以实时检测地面物体以及实时位置，同时检测当前的飞行状态，比如飞行高度，飞行角度以及飞行速度等，从而使得测量装置具有测量范围大、测量距离大、航线控制准确等优点，而另外一方面将嵌入式计算机6、激光扫描仪4以及惯性测量仪5均设置于壳体1内，不但可以保证测量装置的外观要求，集成度比较高，保证测绘装置整体结构美观，且方便将其搭载于飞行器上，具有应用灵活、三维测量精度高、获取植被以下地形、自主导航、变高飞行等优势，可用于丘陵、山区的高精度三维地形测绘。另外，壳体1整体采用铝合金材质，各部件与壳体1之间均为刚性连接，能够在测绘装置工作时为嵌入式计算机6等散热，且能够控制测绘装置的总重量在3kg～25kg之间，整体质量较小。
参见图2，优化上述实施例，壳体1包括主骨架11、顶板12、底板13以及四个侧板14，顶板12、底板13以及四个侧板14围合形成上述的腔室2，主骨架11将腔室2分隔为第一空间21、第二空间22以及第三空间23，其中沿垂直于扫描窗口镜131的方向，第二空间22与第三空间23位于同一侧，第一空间21位于另一侧，且第二空间22位于第三空间23的正上方，激光扫描仪4位于第一空间21内，而惯性测量仪5与嵌入式计算机6分别安设于第二空间22以及第三空间23内。本实施例中，通过主骨架11使得腔室2内部结构分隔为多个部分，进而将惯性测量仪5、嵌入式计算机6以及激光扫描仪4分隔为三个不同的空间内，从而方便对三者的安装，其中激光扫描仪4直接安设于底板13内侧，且扫描窗口镜131位于第一空间21对应的底板13上，嵌入式计算机6也安设于底板13上，而惯性测量仪5安装固定于主骨架11上，通常在第二空间22内设置有若干定位柱，惯性测量仪5的边沿处设置有与各定位柱一一对应的若干定位孔，每一定位柱均穿设有对应的定位柱内，定位柱均位于主骨架11上，将各定位孔均一一穿设于对应的定位柱上后，惯性测量仪5被定位，然后采用螺钉等将其锁紧固定。
再次参见图1以及图2，继续优化上述实施例，壳体1还包括有散热板15，散热板15与底板13对应，在顶板12上设置有开口，散热板15嵌设安装于顶板12的开口内。本实施例中，由于腔室2内设置有惯性测量仪5、嵌入式计算机6以及激光扫描仪4，其均为电器件，在工作过程中，均会散发一定的热量，而散热板15则主要是用于增加壳体1的散热效果，避免三者长时间工作影响使用寿命。
进一步地，细化高分辨率数码相机3的安装，高分辨率数码相机3安设于第二空间22以及第三空间23对应的侧板14上，且该侧板14上设置有两个通风片141，该通风片141分别与第二空间22以及第三空间23连通。本实施例中，高分辨率数码相机3安装于壳体1的其中一侧板14上，且惯性测量仪5与高分辨率数码相机3分别位于该侧板14的两侧，这主要时用于激光扫描仪4的质量大于惯性测量仪5与嵌入式计算机6，将高分辨率数码相机3设置于惯性测量仪5的同一侧，可以起到平衡测量装置的作用。而另一方面，由于第二空间22与第三空间23相对第一空间21较小，散热效果差，通过两个通风片141，可以提高两者的散热性能。
参见图2，继续细化高分辨率数码相机3的安装，测量装置还包括有三角支架31，三角支架31安设于上述侧板14的外表面上，在三角支架31上设置有安装孔，高分辨率数码相机3的镜头穿过该安装孔，且高分辨率数码相机3具有外缘板，三角支架31在安装孔的边沿处设置有支撑面，当高分辨率数码相机3的镜头穿过安装孔内，高分辨率数码相机3的外缘板可与支撑面贴合，然后支撑面与外缘板连接固定。本实施例中，三角支架31具有三个方形框架，其中一方形框架与对应侧板14连接固定，连接稳定，另一方形框架用于支撑高分辨率数码相机3，还有一倾斜设置的方形框架连接前述两个方形框架，进而可以使得三角支架31稳定性较高，当然用于支撑高分辨率数码相机3的方形框架具有凹槽142结构，支撑面位于该凹槽142结构内，当高分辨率数码相机3安装于三角支架31上时，高分辨率数码相机3的外缘板以及至少部分结构均位于该凹槽142结构内，从而可以提高三角支架31对高分辨率数码相机3安装稳定性。当然测量装置还应包括有一相机保护壳32，高分辨率数码相机3位于相机保护壳32内，相机保护壳32安设于壳体1的外侧，且在相机保护壳32上开设有窗口，该窗口正对高分辨率数码相机3的镜头。本实施例中，通过相机保护壳32对高分辨率数码相机3起到保护作用，高分辨率数码相机3整体均位于该相机保护壳32内侧，当然上述的两个通风片141应位于相机保护壳32的外侧。
再次参见图1以及图2，进一步地，在其中一侧版的外表面上设置有向内侧凹陷的凹槽142，在凹槽142内设置有把手143，把手143与凹槽142的内壁可转动连接。本实施例中，把手143主要是用于方便用户携带测量装置，对此把手143应靠近测量装置的重力中心位置，且正常情况下，把手143整体位于凹槽142内，凹槽142不会凸出对应侧板14的外表面，而当需要握拿把手143时，则可转动把手143，使得把手143大部分结构由凹槽142内凸出，进而方便用户手指穿过把手143的提扣位置。通常，在壳体1的其中一侧版上还设置有电气接头144，该电气接头144对应第三空间23位置，电气接头144与嵌入式计算机6电连接，可以方便将嵌入式计算机6内的数据导出，或者将外界数据导入嵌入式计算机6内。
参见图1，进一步地，安装结构包括向外侧延伸的至少两个安装板145，安装板145均位于壳体1的同一侧表面上，且每一安装板145均具有平行于扫描窗口镜131设置的连接面，连接面上开设有连接孔。本实施例中，安装板145为两个，两者沿壳体1的长度方向并排设置，当然两者之间具有一定间隔，可与上述的电气接头144以及把手143等位于同一侧板14上，通过两块安装板145可将测量装置整体安设于飞行器上，且由于安装板145凸出壳体1外表面，可以适应飞行器的外表面结构，挂接方便。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种机载中型激光雷达三维测绘装置，包括壳体、高分辨率数码相机以及激光扫描仪，所述壳体具有腔室，所述高分辨率数码相机安设于所述壳体上，所述激光扫描仪安设于所述腔室内，所述壳体的外表面上设置有用于与飞行器连接固定的安装结构，其特征在于：所述腔室内还设置有惯性测量仪以及嵌入式计算机，所述壳体上设置有扫描窗口镜，所述激光扫描仪的出光口正对所述扫描窗口镜，且所述扫描窗口镜与所述高分辨率数码相机的镜头的朝向相同，所述激光扫描仪、所述惯性测量仪以及所述高分辨率数码相机均与所述嵌入式计算机电连接，所述嵌入式计算机内设置有全球卫星定位系统。
2.如权利要求1所述的机载中型激光雷达三维测绘装置，其特征在于：所述壳体包括主骨架、顶板、底板以及四个侧板，且所述顶板、所述底板以及四个所述侧板围合形成所述腔室，所述主骨架将所述腔室分隔为第一空间、第二空间以及第三空间，其中所述第二空间与所述第三空间位于同一侧，所述第一空间位于另一侧，所述第二空间位于所述第三空间正上方，所述激光扫描仪位于所述第一空间内，所述惯性测量仪与所述嵌入式计算机分别安设于所述第二空间以及所述第三空间内。
3.如权利要求1所述的机载中型激光雷达三维测绘装置，其特征在于：所述壳体还包括散热板，所述顶板上设置有开口，所述散热板嵌设安装于所述顶板的所述开口内。
4.如权利要求1所述的机载中型激光雷达三维测绘装置，其特征在于：所述高分辨率数码相机安设于与所述第二空间以及所述第三空间对应的所述侧板，且与该侧板上设置有两个通风片，两个所述通风片分别与第二空间以及第三空间连通。
5.如权利要求1所述的机载中型激光雷达三维测绘装置，其特征在于：还包括三角支架，所述三角支架安设于其中一所述侧板外表面上，所述三角支架具有安装孔，所述高分辨率数码相机的镜头穿过所述安装孔，且所述高分辨率数码相机具有外缘板，所述三角支架于所述安装孔的边沿处设置有与所述外缘板贴合的支撑面，且所述支撑面与所述外缘板连接固定。
6.如权利要求1所述的机载中型激光雷达三维测绘装置，其特征在于：所述第二空间内设置有若干定位柱，所述惯性测量仪的边沿处设置有与各所述定位柱一一对应的若干定位孔，每一所述定位柱均穿设于对应的所述定位孔内。
7.如权利要求1所述的机载中型激光雷达三维测绘装置，其特征在于：其中一所述侧板的外表面设置有向内侧凹陷的凹槽，于所述凹槽内设置有把手，所述把手与所述凹槽的内壁可转动连接。
8.如权利要求1所述的机载中型激光雷达三维测绘装置，其特征在于：所述安装结构包括向外侧延伸的至少两个安装板，各所述安装板均位于所述壳体的同一侧表面上，且每一所述安装板均具有平行于所述扫描窗口镜设置的连接面，所述连接面上开设有连接孔。
9.如权利要求1所述的机载中型激光雷达三维测绘装置，其特征在于：于所述壳体上还设置有电气接头，所述电气接头与所述嵌入式计算机电连接。
10.如权利要求1所述的机载中型激光雷达三维测绘装置，其特征在于：还包括相机保护壳，所述高分辨率数码相机位于所述相机保护壳内，且所述相机保护壳安设于所述壳体的外侧，所述相机保护壳开设有正对所述高分辨率数码相机的镜头的窗口。
11.根据权利要求1所述机载微型激光雷达三维测绘装置，其特征在于，所述激光扫描仪在机载航飞时通过主动发射激光并接受反射回光的方式获取地形地物的三维坐标信息。
12.根据权利要求1所述机载微型激光雷达三维测绘装置，其特征在于，所述高分辨率数码相机可以为民用数码相机，在机载航飞时通过定时/定距曝光的方式获取地形地物的真彩色影像，所述高分辨率数码相机采用定焦方式。
13.根据权利要求1所述机载微型激光雷达三维测绘装置，其特征在于，所述惯性测量仪在航飞时测量测绘装置各个时刻的姿态角。
14.根据权利要求1所述机载微型激光雷达三维测绘装置，其特征在于，所述嵌入式计算机中的全球卫星定位系统用于在机载航飞时测量测绘装置在各个时刻的空间坐标，所述全球卫星定位系统测量数据与所述惯性测量仪测量数据相互融合，修正各自在长时间运行后的累积误差。
15.根据权利要求1所述机载微型激光雷达三维测绘装置，其特征在于：所述嵌入式计算机中的全球卫星定位系统至少接收一种卫星导航定位信号，所述卫星导航定位信号为GPS信号或者北斗信号。
16.根据权利要求1所述机载微型激光雷达三维测绘装置，其特征在于：总重量在3kg～25kg之间。
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