CN107732961B - 一种基于并网变换器控制实现次同步振荡抑制的方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于并网变换器控制实现次同步振荡抑制的方法，包括：采集并网变换器PCC点三相交流电压V_PCC和电流I_PCC；对V_PCC和I_PCC进行坐标变换，获得旋转坐标系下电流的有功、无功分量i_d、i_q；根据有功电流基准值i_dref、i_d及电压前馈控制信号，获得有功电流控制信号E_d；根据无功电流基准值i_qref、i_q、附加无功电流指令优化控制信号U_tcq以及电压前馈控制信号，获得无功电流控制信号E_q；由E_q、E_d和θ获得三相交流内电势e_abc；对e_abc进行脉冲宽度调制后获得开关控制信号，以实现抑制邻近同步机的轴系次同步振荡。本发明在不增加系统容量和不改变PI控制器参数的同时，仅在并网变换器无功电流指令处附加控制支路，提升同步机电气阻尼，增加抑制同步发电机次同步振荡的效果。

Description

一种基于并网变换器控制实现次同步振荡抑制的方法

技术领域

本发明属于电力系统稳定控制领域，更具体地，涉及一种基于并网变换器附加无功电流指令控制提升同步机电气阻尼的方法。

背景技术

同步发电机次同步振荡属于系统振荡失稳，根据其产生的机理可以分为两大方面的问题，一是由于交流输电系统中的串联电容补偿引起的电力系统次同步谐振问题，二是由装置引起的次同步振荡问题。由于并网变换器对次同步范围内的功率和速度变化响应十分灵敏。

对于同步发电机的次同步振荡的抑制主要是研究同步发电机的电气阻尼特性，并通过一些手段实现对电气阻尼的优化，达到对同步发电机次同步振荡抑制的效果。而影响电气阻尼的因素较多，例如系统的潮流分布，稳态工作点，励磁控制系统，稳定器控制系统，同步发电机外部网架结构，输电线路阻抗，外部其他电力电子装备等等较多因素。对于同步发电机附近复杂的电网结构导致难以对同步发电机阻尼特性进行准确刻画，无法确定各装备对同步发电机的影响及其严重程度，因此，需要较多的次同步震荡抑制手段在多种设备上协同作用，实现对于同步发电机次同步振荡的抑制。

对于现有的次同步振荡抑制的方法，主要采用以下几种措施：第一，对于机械学科，可以通过同步发电机轴系的优化设计来实现，避开次同步频段的固有振荡频率，可以从根本上实现对同步发电机轴系扭振的有效抑制，但该方法需要多学科交叉研究，短期难以实现较大的突破，且对于现已有的同步发电机作用不大。第二，采用带通滤波器装置，将次同步频段的谐波成分通过滤波器进行滤除，实现对次同步的抑制，该方法理论上可以实现，但在实际工程中，较低的谐波成分，且有些谐波成分与基频频率较为接近，无法实现有效的滤除。第三，在同步发电机附近加装专门的次同步抑制装置，例如同步发电机转子上安装极面绕组、附加励磁阻尼控制器，同样可以取得较好的抑制效果，但这种类型的次同步抑制器功能较为单一，无法进行其他更多的功能扩展，无法适应未来更加复杂的电力系统的发展。第四，利用具有全控型开关器件的电力电子装置实现对同步发电机次同步振荡的有效抑制。通过相应的附加的控制算法和控制参数的优化，实现对不同工况下，对同步发电机全频段次同步振荡的有效抑制，灵活有效的实现对同步发电机的保护；同时，该种方案既可以选择在同步发电机端口附加专门的电力电子装置，实现次同步振荡的同时，可以在正常状态下实现同步发电机的无功补偿，也可以利用同步发电机附近的电力电子装置，例如新能源发电，STATCOM无功补偿，HVDC高压直流输电等，经济性和有效性可以有效提升。

由于上述第四种方案的灵活高效的性能，本发明同样属于该方案范畴之内。以往利用该方案实现次同步振荡的基本原理为：利用同步发电机转速偏差信号经过一定的处理后产生电流控制回路的参考值，向机组注入次同步频段电流，在同步发电机转子上产生一定的电气阻尼达到抑制次同步振荡的目的。以同步发电机转速信号作为优化控制的输入，而同步发电机转速采集本身较慢，加之同步发电机各质量块的惯性作用导致转速信号不能及时反映出系统次同步振荡的发生，造成次同步振荡抑制发挥作用相对滞后，次同步抑制器开始起作用的时刻，次同步振荡已经相对较为严重，抑制器的性能会大打折扣；同时也有基于电气测量代替转速检测的手段，通过电气测量信号和相应的数字控制器算法，实现对同步发电机转速信号的提取，通过无功通道作为次同步抑制电流的通道，或通过有功无功双通道作为次同步抑制电流的通道，但是该方案需要对于装备的容量或者直流母线电容的容量提出一定的需求。

综上所述，现有同步发电机次同步振荡的方法存在以下技术问题：同步发电机转速反馈误差及滞后严重，无法及时有效的投入同步发电机次同步振荡抑制器；利用无功控制支路或者有功无功控制双支路的优化控制器，在实现同步发电机所有工况下次同步振荡的有效抑制，装置本身容量或直流母线电容的容量需要相应的提高，增加了成本和体积。

发明内容

针对现有技术的缺陷，本发明的目的在于在并网变换器与同步机电气距离较近时，通过提供一种基于并网变换器附加无功电流指令控制来实现次同步振荡抑制，在不增加系统容量和不改变PI控制器参数的同时，仅在并网变换器电流环无功电流指令处附加一条阻尼补偿支路，提升同步机电气阻尼，增加抑制同步发电机次同步振荡的抑制效果，旨在解决现有利用同步发电机转速反馈误差及滞后严重，无法及时有效投入抑制振荡装置以及对并网变换器额外增加抑制设备对装置成本和控制复杂度的提升技术问题。

本发明提供了一种基于并网变换器控制实现次同步振荡抑制的方法，包括下述步骤：

S1：采集并网变换器PCC点三相交流电压V_PCC和三相交流电流I_PCC；

S2：对所述三相交流电压V_PCC进行坐标变换，获得旋转坐标系下电压有功分量u_d和电压无功分量u_q；并对所述三相交流电流I_PCC分别进行坐标变换，获得旋转坐标系下电流有功分量i_d和电流无功分量i_q；

S3：根据直流母线参考电压U_dcref和直流母线电压U_dc获得有功电流指令值i_dref；并根据无功功率参考功率Q_ref和无功功率Q获得无功电流指令值i_qref；

S4：将所述无功电流指令值i_qref与附加无功电流指令U_tcq进行叠加，获得并网变换器无功电流指令i_qref’＝i_qref+U_tcq；

S5：根据有功电流指令值i_dref和所述电流有功分量i_d获得有功电流控制信号E_d；并根据无功电流指令值i_qref、和所述电流无功分量i_q获得无功电流控制信号E_q；

S6：对所述无功电流控制信号E_q、所述有功电流控制信号E_d和电压锁相相角θ进行坐标逆变换，获得三相交流内电势e_abc；

S7：对三相交流内电势e_abc进行PWM调制后获得用于控制并网变换器开关管的开关控制信号，以实现抑制邻近同步机的轴系次同步振荡。

更进一步地，在步骤S3中，所述有功电流指令值

所述无功电流指令值

其中，i_dref与i_qref分别是有功电流与无功电流指令值，U_dcref与U_dc分别是直流电压的指令值和实际值，Q_ref与Q分别是无功功率的指令值和实际值，k_{p_dc}与k_{i_dc}分别是定直流电压控制的比例系数和积分系数，k_{p_ac}与k_{i_ac}分别是定无功功率控制的比例系数和积分系数。

更进一步地，在步骤S4中，所述附加无功电流指令U_tcq为所述电压无功分量u_q经附加控制B(s)后得到；其中U_tcq＝B(s)u_q，B(s)为所述附加无功指令控制的传递函数，

其中，k_c为增益系数，ω_c为特征角频率，ξ为阻尼比。

更进一步地，在步骤S5中，所述有功电流控制信号

所述无功电流控制信号

其中，

k_{p_i}与k_{i_i}分别为电流环PI控制器的比例系数和积分系数，ω₁为工频角频率，L_c为交流滤波电感，u_d为PCC点电压的d轴分量，α_f为电压前馈的滤波系数；u_q为PCC点电压的q轴分量。

更进一步地，在步骤S6中，对所述三相交流电压V_PCC进行锁相处理，获得所述电压锁相相角

其中，u_q表示PCC点的q轴电压分量，k_{p_pll}与k_{i_pll}分别为锁相环PI控制器的比例系数和积分系数。

与最接近的现有技术相比，本发明的有益效果是：

(1)本发明中，仅需要测量并网变换器PCC点的电压和电流的电气量，通过附加无功电流指令控制支路实现了对同步机轴系次同步振荡的优化控制，现有数字采样技术上更为成熟，且采样更为精确。

(2)本发明中，仅通过在并网变换器电流环无功电流指令附加一条控制支路，增加了并网变换器的次同步阻尼的抑制能力，配合原有的有功无功控制支路，降低了对并网变换器容量或器件的需求。

(3)本发明中，可以实现在同步旋转信号发生扰动初始时刻，开始进行次同步振荡控制，相比于其他通过转速信号进行反馈的抑制方案，速度更快，操作更加便捷，降低了对通信的需求。

(4)本发明中，主要根据并网变换器本身的电气信号量进行次同步阻尼的增加，可以方便的扩展到其他同种类型的换流器中，且不需要对已有的换流器进行器件的升级改造。

附图说明

图1是本发明提供的基于并网变换器控制实现次同步振荡抑制的方法实现流程图。

图2是本发明实施例提供的一种基于并网变换器附加无功电流指令控制抑制次同步振荡的方法实现的系统的结构示意图。

图3是本发明实施例提供的一种基于并网变换器附加无功电流指令控制抑制次同步振荡的方法的电流控制器优化原理框图。

图4是并网变换器额定功率运行时系统的电气阻尼曲线。

图5是未添加无功电流指令附加控制支路时同步机轴系质量块振荡情况示意图，其中(a)为轴系低压缸到同步机质量块间的转矩；(b)为轴系同步机到励磁机质量块间的转矩。

图6是添加无功电流指令附加控制支路时同步机轴系质量块振荡情况示意图，其中(a)为轴系低压缸到同步机质量块间的转矩；(b)为轴系同步机到励磁机质量块间的转矩。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

针对现有技术的缺陷，本发明的目的在于在并网变换器与同步机电气距离较近时，通过提供一种基于并网变换器附加无功电流指令控制抑制同步机次同步振荡的方法，在不增加系统容量和不改变PI控制器参数的同时，仅在并网变换器电流环无功电流指令处附加一条阻尼补偿支路，改善同步机电气阻尼，提升抑制同步发电机次同步振荡的抑制效果。

本发明涉及到一种基于并网变换器附加无功电流指令控制提升同步机电气阻尼的方法，更具体地，涉及到一种利用并网变换器PCC电气信号，通过在并网变换器电流环无功电流指令附加一条控制支路，实现提升电气阻尼，抑制同步机轴系次同步振荡的方法。

本发明提供了一种基于并网变换器附加无功电流指令控制抑制次同步振荡的方法，如图1所示，具体包括下述步骤：

步骤1：采集并网变换器PCC点三相交流电压V_PCC和三相交流电流I_PCC；

步骤2：对所述三相交流电压V_PCC进行锁相处理，获得电压锁相相角

其中，u_q表示PCC点的电压的无功分量，k_{p_pll}与k_{i_pll}分别为锁相环PI控制器的比例系数和积分系数。

步骤3：对所述三相交流电压V_PCC进行坐标变换，获得旋转坐标系下电压有功分量u_d和电压无功分量u_q；

对所述三相交流电流I_PCC分别进行坐标变换，获得旋转坐标系下电流有功分量i_d和电流无功分量i_q；

以任意物理量x为例，从三相静止坐标系变换到锁相坐标系满足的关系式：

其中，x_d与x_q为任意变量x在锁相坐标系中d轴与q轴分量，x_a，x_b，x_c为任意变量x在三相静止坐标系中的a,b,c相分量。

步骤4：所述并网变换器主控制器有功外环可选择定直流母线电压和定有功功率控制，或者其他控制器。以采用定直流母线电压控制为例，根据直流母线参考电压U _dcref和直流母线电压U_dc获得有功电流指令值i_dref，

步骤41：若有功外环为定有功功率控制，则根据有功功率参考功率P_ref和有功功率P获得有功电流基准值i_dref2；

步骤5：所述并网变换器主控制器无功外环可选择定无功功率控制和定交流电压控制，或者其他控制器。以采用定无功功率控制为例，根据无功功率参考功率Q_ref和无功功率Q获得无功电流指令值i_qref，

步骤51：若为定交流电压控制，根据交流电压参考电压U_ref和交流电压U获得有功电流基准值i_qref2；

步骤6：所述并网变换器无功电流指令i_qref’为由无功外环得到的控制指令i_qref与由端电压u_q经附加控制B(s)后得到附加无功电流指令U_tcq进行叠加，即i_qref’＝i_qref+U_tcq。其中U_tcq＝B(s)u_q，B(s)为所述附加无功指令控制的传递函数，具体为

步骤7：根据有功电流基准值i_dref、所述电流有功分量i_d通过有功电流环控制器获得有功电流控制信号E_d；

步骤71：所述有功电流基准值i_dref与所述电流有功分量i_d的差值通过PI控制器得到临时有功电流控制信号E_d’，

其中k_{p_i}与k_{i_i}为电流环PI控制器的比例系数和积分系数。

步骤72：临时有功电流控制信号E_d’通过电流交叉解耦控制和电压前馈控制得到有功电流控制信号E_d，

其中，ω₁为工频角频率，L_c为交流滤波电感，u_d为PCC点电压的d轴分量，α_f为电压前馈的滤波系数。

步骤8：根据无功电流基准值i_qref、所述电流无功分量i_q通过无功电流环控制器获得无功电流控制信号E_q；

步骤81：无功电流基准值i_qref与所述电流无功分量i_q的差值加上所述的无功指令附加支路得到了无功指令附加值U_tcq通过PI控制器得到临时无功电流控制信号E_q’,

其中k_{p_i}与k_{i_i}为电流环PI控制器的比例系数和积分系数。

步骤82：临时无功电流控制信号E_q’通过电流交叉解耦控制和电压前馈控制得到无功电流控制信号E_q,

步骤9：对所述无功电流控制信号E_q、所述有功电流控制信号E_d和所述锁相相角θ进行坐标逆变换，即步骤3的逆变换，获得三相交流内电势e_abc；

步骤10：对三相交流内电势e_abc进行PWM调制后获得并网变换器开关管的开关控制信号，以实现抑制邻近同步机的轴系次同步振荡。

在本发明实施例中，在步骤81中通过优化所述的附加无功电流指令控制支路实现对系统次同步振荡的优化控制。附加无功电流指令控制支路传递函数

由3个参数构成，k_c为增益系数，ω_c为特征角频率，ξ为阻尼比。具体为：

步骤81(1)：优化调节ω_c，根据同步机轴系振荡模态及电气阻尼分布，在靠近振荡模态且电气阻尼较低的频率点设置ω_c大小。

其中f_c为靠近振荡模态且电气阻尼较低的频率点，ω_c的范围为0～1。

步骤81(2)：优化调节k_c，k_c越大，增益越大，阻尼补偿约大，抑制次同步振荡效果越好，具体参数调节根据实际电气阻尼大小进行设计。k_c取值大于0。

步骤81(3)：优化调节ξ，ξ越大，该附加控制支路的通带宽度越大，提升阻尼的频段越宽，抑制次同步振荡的效果越好。ξ取值大于0。

下面结合附图，说明本发明提出的基于并网变换器附加无功电流指令控制提升同步机电气阻尼的方法的应用。

图2是一种基于并网变换器附加无功电流指令控制抑制次同步振荡的方法系统结构图。1表示并网变换器，为本专利优化控制器所在装备，连接在主变压器的低压侧；其中11为电压测量装置，用来测量并网变换器端口PCC点电压，为提取同步旋转信号和锁相角做准备；12为电流测量装置，用来测量并网变换器输出电流；13为并网变换器主电路拓扑，该拓扑可以是两电平VSC换流器，也可以是MMC等多电平电压源型换流器；2表示主变压器，用来连接并网变换器和系统侧，低压侧连接并网变换器，高压侧连接外部系统；3表示并网变换器外部系统，里面包含同步发电机等电源设备；4表示坐标变换模块，测量装置11、12检测到的并网变换器端口的电气分量，三相电压信号通过41、42坐标变换装置得到锁相旋转坐标系下的电压分量u_d、u_q，三相电流信号通过43、44坐标变换装置得到锁相旋转坐标系下的电流分量i_d、i_q；5表示包含本发明装置的并网变换器的主要控制环路，51表示锁相控制器，对无功电压分量u_q进行控制得到用于坐标变换的锁相角θ，并网变换器控制结构中有功外环可以选择定直流电压控制器和定有功功率控制器，本发明以定直流电压控制器为例来说明，直流电压指令值和直流电压测量值的差值通过PI控制器52，得到内环有功电流控制器参考值，无功外环控制器可以先选择定交流电压和定无功功率控制器，本发明以定无功功率控制器为例来说明，无功功率测量值和无功功率参考值通过PI控制器54，得到内环无功电流控制器参考值，主控制器内环电流控制器根据前述外环控制得到的参考值和实际值通过电流控制器53、55，得到内电势锁相旋转坐标系下分量E_d、E_q，并通过坐标反变换控制器56得到调制所需的三相交流电压信号e_abc，并经过PWM模块57产生控制全控型开关器件的开关信号，使该装置输出需要的电流信号。

图3是本发明实施例提供的一种基于并网变换器附加无功电流指令控制提升同步机电气阻尼的方法的电流控制器优化原理框图。1表示有功电流控制器，有功电流测量值和有功电流参考值通过PI控制器11，得到临时内电势有功分量，再加上电压前馈项12和电流交叉解耦项13，得到内电势锁相旋转坐标系下有功分量E_d；2表示无功电流控制器，无功电流测量值和无功电流参考值的差值，再加上端电压分量经过本发明提出的优化的电压前馈补偿模块24，通过PI控制器21，得到临时内电势无功分量，再加上电压前馈项22和电流交叉解耦项23，得到内电势锁相旋转坐标系下无功分量E_q；3表示本发明模块的具体结构，通过次同步分量检测模块31分析端电压信号V_pcc中的次同步分量，并通过参数优化模块32得到优化后的ξ、ω_c、k_c附加无功电流指令控制支路参数，将优化的参数赋予到无功电流指令i_qref’，端电压分量通过33得到电压前馈补偿项，该补偿项加在无功电流控制器中，通过调整参数的值可以提供正的电气阻尼，从而有效抑制次同步振荡。

具体实施步骤如下：

如图2、图3所示，所述基于并网变换器附加无功电流指令控制提升同步机电气阻尼的方法的主要步骤为：

一、获取并网变换器输出电气信号量；

并网变换器输出电气信号量包括PCC点电压V_pcc，输出电流I_pcc，电压测量装置1-11用来测量并网变换器PCC点电压信号，电流测量装置1-12用来测量并网变换器输出电流；

二、并网变换器电流环无功电流控制设计；

通过步骤一得到的电气信号量，经过2-31次同步分量检测模块和2-32参数优化模块得到优化无功电流指令控制支路参数，无功电流指令控制模块2-33使用优化的参数得到无功电流附加指令加在无功电流控制器中PI控制器前的无功电流指令加法器上，过调整参数的值可以提供正的电气阻尼，从而有效抑制次同步振荡；

三、并网变换器主控制器设计；

并网变换器主要的控制环路为模块1-5，无功电压分量u_q经过锁相控制器1-51得到用于坐标变换的锁相角θ，并网变换器控制结构中有功外环可以选择定直流电压控制器和定有功功率控制器，本发明以定直流电压控制器为例来说明，直流电压指令值和直流电压测量值的差值通过PI控制器1-52，得到内环有功电流控制器参考值，无功外环控制器可以先选择定交流电压和定无功功率控制器，本发明以定无功功率控制器为例来说明，无功功率测量值和无功功率参考值通过PI控制器1-54，得到内环无功电流控制器参考值，主控制器内环电流控制器根据前述外环控制得到的参考值和实际值通过电流控制器1-53、1-55，得到内电势锁相旋转坐标系下分量E_d、E_q，并通过坐标反变换控制器1-56得到调制所需的三相交流电压信号e_abc，并经过PWM模块1-57产生控制全控型开关器件的开关信号，使该装置输出需要的电流信号。

实例展示：

在PSCAD/EMTDC中搭建同步机与并网变换器链接模型，其中同步机模型选用IEEE次同步第一标准模型的参数，并网变换器选用MATLAB中两电平VSC样例参数。

绘制同步机电气阻尼曲线，并将同步机振荡模态在图中以小圆点的形式标注，如图4。可以看出，在并网变换器额定功率(P＝1)运行时，若不附加无功电流指令控制支路则在0.4～0.7pu范围内的振荡模态处于小于或接近0阻尼的情况，存在次同步振荡发散的风险。在添加附加无功电流指令控制支路后，并将选择附加无功电流指令控制支路优化参数优选为：k_c＝2,ω_c＝0.5pu,ζ＝2。可以看到电气阻尼明显提升，将对次同步振荡起到明显的抑制作用。

图5与图6是在本例工况和参数下进行的时域仿真，在8秒时，PCC点母线发生三相短路故障，持续时间10ms。图5可以看到是未附加无功电流指令控制支路时，同步机轴系激发次同步振荡并不收敛。图6可以看出附加无功电流指令控制支路时，同步机轴系激发次同步振荡能快速收敛，证明了本抑制措施具有良好的效果。

本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种基于并网变换器控制实现次同步振荡抑制的方法，其特征在于，包括下述步骤：

S1：采集并网变换器PCC点三相交流电压V_PCC和三相交流电流I_PCC；

S2：对所述三相交流电压V_PCC进行坐标变换，获得旋转坐标系下电压有功分量u_d和电压无功分量u_q；并对所述三相交流电流I_PCC分别进行坐标变换，获得旋转坐标系下电流有功分量i_d和电流无功分量i_q；

S3：根据直流母线参考电压U_dcref和直流母线电压U_dc获得有功电流指令值i_dref；并根据无功功率参考功率Q_ref和无功功率Q获得无功电流指令值i_qref；

S4：将所述无功电流指令值i_qref与附加无功电流指令U_tcq进行叠加，获得并网变换器无功电流指令i_qref’＝i_qref+U_tcq；根据有功电流指令值i_dref和所述电流有功分量i_d获得有功电流控制信号E_d；并根据无功电流指令值i_qref、所述电流无功分量i_q以及附加无功电流指令U_tcq获得无功电流控制信号E_q；

其中，所述有功电流控制信号

所述无功电流控制信号

其中，

与

分别为电流环PI控制器的比例系数和积分系数，ω₁为工频角频率，L_c为交流滤波电感，u_d为PCC点电压的d轴分量，

为电压前馈的滤波系数；u_q为PCC点电压的q轴分量；所述附加无功电流指令U_tcq为所述电压无功分量u_q经附加控制B(s)后得到；

其中U_tcq＝B(s)u_q，B(s)为附加无功指令控制的传递函数，

其中，k_c为增益系数，ω_c为特征角频率，ξ为阻尼比；通过调整参数k_c、ω_c和ξ的值，以提供正的电气阻尼；

S5：对所述无功电流控制信号E_q、所述有功电流控制信号E_d和电压锁相相角θ进行坐标逆变换，获得三相交流内电势e_abc；

S6：对三相交流内电势e_abc进行PWM调制后获得用于控制并网变换器开关管的开关控制信号，以实现抑制邻近同步机的轴系次同步振荡。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤S3中，所述有功电流指令值

所述无功电流指令值

其中，i_dref与i_qref分别是有功电流与无功电流指令值，U_dcref与U_dc分别是直流电压的指令值和实际值，Q_ref与Q分别是无功功率的指令值和实际值，k_{p_dc}与k_{i_dc}分别是定直流电压控制的比例系数和积分系数，k_{p_ac}与k_{i_ac}分别是定无功功率控制的比例系数和积分系数。

3.如权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，在步骤S5中，对所述三相交流电压V_PCC进行锁相处理，获得所述电压锁相相角

其中，u_q表示PCC点的q轴电压分量，k_{p_pll}与k_{i_pll}分别为锁相环PI控制器的比例系数和积分系数。

Images