CN107656258A - 激光雷达及激光雷达控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明的实施例中公开了一种激光雷达及激光雷达控制方法，激光雷达包括：2N+1个激光发射器，用于发射出射激光；振镜，用于改变所述出射激光的光路方向；其中，N为整数且N≥0。本发明实施例中，由于增加了激光发射器，增加了激光雷达的扫描范围，从而也增加了激光雷达的扫描角度。
Description
技术领域
本发明涉及检测领域，特别涉及一种激光雷达及激光雷达控制方法。
背景技术
激光雷达是以发射激光光束来探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，其工作原理是先向目标发射探测激光光束，然后将接收到的从目标反射回来的信号与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，例如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。
激光雷达包括机械式激光雷达以及固态激光雷达，固态激光雷达可以采用振镜使单束激光变为多束激光，从而节约成本。
固态激光雷达采用的振镜的频率/扫描角度与振镜的镜面的面积成反比，即频率高或扫描角度大时，振镜反射镜的镜面面积要小。而激光器的出射激光的光斑直径要与振镜的的镜面相匹配，而现有的固态激光雷达中，振镜的频率/扫描角度还不能满足目前主流激光雷达的扫描角度的要求。
发明内容
本发明实施例中提供了一种激光雷达及激光雷达控制方法，能增加激光雷达的扫描角度。
为了解决上述技术问题，本发明实施例公开了如下技术方案：
一方面，提供了一种激光雷达，所述激光雷达包括：
2N+1个激光发射器，用于发射出射激光；
振镜，用于改变所述出射激光的光路方向；
其中，N为整数且N≥0。
可选的，所述2N+1个激光发射器中，相邻两个激光发射器发射的出射激光之间的夹角为第一夹角，所述2N个第一夹角的度数相同。
可选的，第N个激光雷达发射器发射的出射激光射入所述振镜的中心。
可选的，所述2N+1个激光发射器中，每个激光发射器发射的出射激光与水平面之间的夹角为第二夹角，所述2N+1个第二夹角的度数相同。
可选的，所述第二夹角的度数不为零。
可选的，所述振镜的反射面与水平面之间的夹角的度数不为零。
可选的，所述激光雷达还包括：
2N+1个发射端准直单元，所述发射端准直单元与所述激光发射器一一对应；
所述发射端准直单元设置于所述对应的激光发射器与所述振镜之间。
第二方面，提供了一种激光雷达控制方法，所述方法包括：
2N+1个激光发射器发射出射激光；
振镜改变所述出射激光的光路方向；
其中，N为整数且N≥0。
可选的，所述2N+1个激光发射器中，相邻两个激光发射器发射的出射激光之间的夹角为第一夹角，所述2N个第一夹角的度数相同。
可选的，第N个激光雷达发射器发射的出射激光射入所述振镜的中心。
可选的，所述2N+1个激光发射器中，每个激光发射器发射的出射激光与水平面之间的夹角为第二夹角，所述2N+1个第二夹角的度数相同。
可选的，所述第二夹角的度数不为零。
可选的，所述振镜的反射面与水平面之间的夹角的度数不为零。
可选的，所述方法还包括：
2N+1个发射端准直单元准直对应的出射激光，所述发射端准直单元与所述激光发射器一一对应；
所述发射端准直单元设置于所述对应的激光发射器与所述振镜之间。
本发明的实施例中公开了一种激光雷达，激光雷达包括：2N+1个激光发射器，用于发射出射激光；振镜，用于改变所述出射激光的光路方向；其中，N为整数且N≥0。本发明实施例中，由于增加了激光发射器，增加了激光雷达的扫描范围，从而也增加了激光雷达的扫描角度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1所示为本发明实施例的激光雷达的俯视示意图；
图2所示为本发明实施例的激光发射器光路示意图；
图3所示为本发明实施例的激光雷达的扫描范围的示意图；
图4所示为本发明实施例的激光雷达的侧视示意图；
图5所示为本发明实施例的激光雷达的俯视示意图。
具体实施方式
本发明如下实施例提供了一种激光雷达及激光雷达控制方法，能增加激光雷达的扫描角度。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1所示为本发明实施例的激光雷达的俯视示意图，如图1所示，如图1所示，所述激光雷达包括：
2N+1个激光发射器110，用于发射出射激光；
振镜120，用于改变所述出射激光的光路方向；
其中，N为整数且N≥0。
图1中只示出了3个激光发射器。
常用的振镜可以是MEMS振镜(MEMS,Micro-Electro-Mechanical System)，或可以是机械式振镜，或可以是具有相同或相似功能的其他功能单元。
图2所示为本发明实施例的激光发射器光路示意图，如图2所示，激光发射器111发射激光，被振镜120的反射面反射后成为出射激光210。
振镜可以改变出射激光的光路方向，可以视振镜为一个可以旋转的反射镜，在另一个时刻，如图2所示，激光发射器111发射激光，被振镜120的发射面反射后成为出射激光220。
图3所示为本发明实施例的激光雷达的扫描范围的示意图。如图3所示，激光发射器111发射的激光可以扫描的范围如图3中的311。
图3中的扫描范围仅为示意，实际上的扫描范围是一个扇形，该扇形角度不变，可以向远处延伸。
同理，激光发射器112发射激光可以扫描的范围如图3中的312，激光发射器113发射激光可以扫描的范围如图3中的313。
现有技术中，如果只有一个激光发射器，那么如图3所示，无论怎么放置激光发射器，可以探测的范围都只是一个扇区，如图3中的311所示，本发明实施例中增加了激光发射器，出射激光可以探测的范围就大大的增加了，如图3中311、312和313的合并后的区域，相当于增加了激光雷达的扫描范围和扫描角度。
本发明实施例中，所述2N+1个激光发射器中，相邻两个激光发射器发射的出射激光之间的夹角为第一夹角，所述2N个第一夹角的度数相同。
本发明实施例中，第N个激光雷达发射器发射的出射激光射入所述振镜的中心。
如图3所示，激光发射器111发射的出射激光和激光发射器112发射的出射激光之间的夹角，以及激光发射器112发射的出射激光和激光发射器113发射的出射激光之间的夹角度数是相同的，可以使多个激光发射器发射的出射激光的扫描范围相接且相交较少，以尽可能地增加激光雷达的扫描范围和扫描角度。
理想状况下，探测区域311、312、313是恰好相接的，但在实际应用中可以少许相交，以获得少许冗余量，保证没有探测盲区。
图4所示为本发明实施例的激光雷达的侧视示意图。
本发明实施例中，所述2N+1个激光发射器中，每个激光发射器发射的出射激光与水平面之间的夹角为第二夹角，所述2N+1个第二夹角的度数相同。
本发明实施例中，所述第二夹角的度数不为零。
本发明实施例中，所述振镜的反射面与水平面之间的夹角的度数不为零。
如图4所示，振镜420的反射面与水明面之间有一个夹角421，激光发射器410发射的出射激光与水平面400之间的夹角为422。夹角421和422通常都不为零。
如果振镜420是垂直与水平面放置的，且激光发射器410发射的出射激光垂直于振镜420，则出射激光被被测物体反射后的反射激光也会垂直于振镜420，这样会影响到反射激光的接收。
图5所示为本发明实施例的激光雷达的俯视示意图，激光雷达还包括2N+1个发射端准直单元530，所述发射端准直单元540与所述激光发射器510一一对应，用于准直对应的出射激光；
所述发射端准直单元530设置于所述对应的激光发射器510与所述振镜520之间。
和上述激光雷达相对应，本发明实施例还提供了一种激光雷达控制方法，所述方法包括：
2N+1个激光发射器发射出射激光；
振镜改变所述出射激光的光路方向；
其中，N为整数且N≥0。
可选的，所述2N+1个激光发射器中，相邻两个激光发射器发射的出射激光之间的夹角为第一夹角，所述2N个第一夹角的度数相同。
可选的，第N个激光雷达发射器发射的出射激光射入所述振镜的中心。
可选的，所述2N+1个激光发射器中，每个激光发射器发射的出射激光与水平面之间的夹角为第二夹角，所述2N+1个第二夹角的度数相同。
可选的，所述第二夹角的度数不为零。
可选的，所述振镜的反射面与水平面之间的夹角的度数不为零。
可选的，所述方法还包括：
2N+1个发射端准直单元准直对应的出射激光，所述发射端准直单元与所述激光发射器一一对应；
所述发射端准直单元设置于所述对应的激光发射器与所述振镜之间。
本发明实施例的激光雷达控制方法，能增加激光雷达的扫描范围和扫描角度。
本发明的实施例中公开了一种激光雷达及激光雷达控制方法，本发明的实施例中公开了一种激光雷达，激光雷达包括：2N+1个激光发射器，用于发射出射激光；振镜，用于改变所述出射激光的光路方向；其中，N为整数且N≥0。本发明实施例中，由于增加了激光发射器，增加了激光雷达的扫描范围，从而也增加了激光雷达的扫描角度。
本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明实施例中的技术可借助软件加必需的通用硬件的方式来实现，通用硬件包括通用集成电路、通用CPU、通用存储器、通用元器件等，当然也可以通过专用硬件包括专用集成电路、专用CPU、专用存储器、专用元器件等来实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明实施例中的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述的本发明实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种激光雷达，其特征在于，所述激光雷达包括：
2N+1个激光发射器，用于发射出射激光；
振镜，用于改变所述出射激光的光路方向；
其中，N为整数且N≥0。
2.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述2N+1个激光发射器中，相邻两个激光发射器发射的出射激光之间的夹角为第一夹角，所述2N个第一夹角的度数相同。
3.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，第N个激光雷达发射器发射的出射激光射入所述振镜的中心。
4.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述2N+1个激光发射器中，每个激光发射器发射的出射激光与水平面之间的夹角为第二夹角，所述2N+1个第二夹角的度数相同。
5.如权利要求4所述的激光雷达，其特征在于，所述第二夹角的度数不为零。
6.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述振镜的反射面与水平面之间的夹角的度数不为零。
7.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述激光雷达还包括：
2N+1个发射端准直单元，所述发射端准直单元与所述激光发射器一一对应，用于准直对应的出射激光；
所述发射端准直单元设置于所述对应的激光发射器与所述振镜之间。
8.一种激光雷达控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2N+1个激光发射器发射出射激光；
振镜改变所述出射激光的光路方向；
其中，N为整数且N≥0。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述2N+1个激光发射器中，相邻两个激光发射器发射的出射激光之间的夹角为第一夹角，所述2N个第一夹角的度数相同。
10.如权利要求8所述的方法，其特征在于，第N个激光雷达发射器发射的出射激光射入所述振镜的中心。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20180202 |