CN107651183A - 无人机驱动轴、无人机驱动装置以及无人机 - Google Patents

Abstract

本发明提供的一种无人机驱动轴、无人机驱动装置以及无人机，包括内空心轴、外空心轴和中轴；内空心轴设置在外空心轴的内孔，内空心轴与外空心轴相对转动设置；中轴设置在内空心轴的内孔，内空心轴相对于中轴转动设置。在上述技术方案中，外空心轴与内空心轴之间沿其二者共同的轴线相对转动设置，然后，内空心轴和中轴之间也是沿其二者的共同轴线相对转动设置。利用上述的这种三个轴均相对转动设置的驱动轴结构，可以以其中一个轴为支撑，用来设置舵机，然后在另外两个轴上活动设置不同的旋翼机构，使每个旋翼机构可以利用单独的舵机来控制，采用分立式的方式进行驱动，这样就大大简化了双旋翼的传动结构。

Description

无人机驱动轴、无人机驱动装置以及无人机

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其是涉及一种无人机驱动轴、无人机驱动装置以及无人机。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。与载人飞机相比，它具有体积小、造价低、使用方便、对作战环境要求低、战场生存能力较强等优点，备受世界各国军队的青睐。在几场局部战争中，无人驾驶飞机以其准确、高效和灵便的侦察、干扰、欺骗、搜索、校射及在非正规条件下作战等多种作战能力，发挥着显著的作用，并引发了层出不穷的军事学术、装备技术等相关问题的研究。不仅在军事上，随着无人机的普及，民用无人机也在以迅猛的速度发展。

无人机的驱动方式多种多样，其中双旋翼共轴式无人机就是比较常见的一种无人机。但是，现有的双旋翼共轴式无人机的上下旋翼是机械关联的，无法单独的进行驱动，例如，上旋翼的操纵需要通过中间连杆才能进行，中间连杆支撑在下旋翼的倾斜器上，且必须随下旋翼一起旋转，所以造成了整个共轴式的双旋翼传动极其结构复杂。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无人机驱动轴、无人机驱动装置以及无人机，以解决现有技术中存在的双旋翼共轴式无人机的传动结构复杂的技术问题。

本发明提供的一种无人机驱动轴，包括内空心轴、外空心轴和中轴；

所述内空心轴设置在所述外空心轴的内孔，所述内空心轴与所述外空心轴相对转动设置；所述中轴设置在所述内空心轴的内孔，所述内空心轴相对于所述中轴转动设置。

本申请还提供了一种无人机驱动装置，包括第一旋翼机构、第二旋翼机构和驱动轴；所述驱动轴包括内空心轴、外空心轴和中轴；

所述内空心轴设置在所外空心轴的内孔，所述内空心轴与所述外空心轴相对转动设置；所述中轴设置在所述内空心轴的内孔，所述中轴与所述内空心轴相对转动设置；

其中，所述第一旋翼机构的第一旋翼通过所述外空心轴驱动旋转，所述第二旋翼机构的第二旋翼通过所述内空心轴或所述中轴驱动旋转。

进一步的，在本发明的实施例中，所述第一旋翼机构包括第一旋翼、第一倾斜器和至少一个第一舵机单元；

所述第一舵机单元包括第一舵机、第一舵机盘和第一舵机连杆；

所述第一舵机的输出端与所述第一舵机盘连接；所述第一舵机盘通过所述第一舵机连杆与所述第一倾斜器的内环连接，所述第一倾斜器的外环通过第一桨毂连杆与所述第一旋翼的桨毂连接。

进一步的，在本发明的实施例中，所述第一旋翼套设在所述外空心轴；所述第一舵机单元固定在用于驱动所述外空心轴的减速器。

进一步的，在本发明的实施例中，所述第二旋翼机构包括第二旋翼、第二倾斜器和至少一个第二舵机单元；

所述第二舵机单元包括第二舵机、第二舵机盘和第二舵机连杆；

所述第二舵机的输出端与所述第二舵机盘连接；所述第二舵机盘通过所述第二舵机连杆与所述第二倾斜器的内环连接，所述第二倾斜器的外环通过第二桨毂连杆与所述第二旋翼的桨毂连接。

进一步的，在本发明的实施例中，所述第二旋翼套设在所述内空心轴；所述第二舵机单元固定在所述中轴。

进一步的，在本发明的实施例中，所述第二旋翼套设在所述中轴；所述第二舵机单元固定在所述内空心轴。

进一步的，在本发明的实施例中，所述第一舵机单元与所述第二舵机单元沿所述中轴的轴向重叠设置。

进一步的，在本发明的实施例中，所述第一舵机单元与所述第二舵机单元沿所述中轴的轴向交错设置。

本申请还提供了一种无人机，包括所述无人机驱动装置。

在上述技术方案中，所述外空心轴与所述内空心轴之间沿其二者共同的轴线相对转动设置，然后，所述内空心轴和所述中轴之间也是沿其二者的共同轴线相对转动设置。利用上述所述的这种三个轴均相对转动设置的驱动轴结构，可以以其中一个轴为支撑，用来设置舵机，然后在另外两个轴上活动设置不同的旋翼机构，使每个旋翼机构可以利用单独的舵机来控制，并且两个旋翼机构互不影响，采用分立式的方式进行驱动，这样就大大简化了双旋翼的传动结构。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一个实施例提供的无人机驱动装置的结构示意图；

图2为本发明另一个实施例提供的无人机驱动装置的结构示意图；

图3为本发明一个实施例提供的第二舵机单元排布结构示意图；

图4为与图3中第二舵机单元对应设置的第一舵机单元的排布结构示意图；

图5为本发明另一个实施例提供的第二舵机单元排布结构示意图；

图6为与图5中第二舵机单元对应设置的第一舵机单元的排布结构示意图。

附图标记：

1-内空心轴；2-外空心轴；3-中轴；

4-第一旋翼机构；5-第二旋翼机构；6-减速器；

41-第一旋翼；42-第一倾斜器；43-第一舵机单元；44-第一桨毂连杆；

51-第二旋翼；52-第二倾斜器；53-第二舵机单元；54-第二桨毂连杆；

431-第一舵机；432-第一舵机盘；433-第一舵机连杆；

531-第二舵机；532-第二舵机盘；533-第二舵机连杆。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

图1为本发明一个实施例提供的无人机驱动装置的结构示意图；

图2为本发明另一个实施例提供的无人机驱动装置的结构示意图。

首先，可参考图1和图2所示，本实施例提供的本发明提供的一种无人机驱动轴，包括内空心轴1、外空心轴2和中轴3，空心轴、外空心轴2和中轴3三者优选为以同一轴线来轴向套接设置，具体结构包括如下：

所述内空心轴1设置在所述外空心轴2的内孔，该内孔即为沿着所述外空心轴2的轴向贯通的孔，所述内空心轴1设置在所述外空心轴2的内孔后，可以通过一个或多个轴承来活动支撑，也可以通过一个或多个滚珠组件来活动支撑，以使所述内空心轴1可以与所述外空心轴2相对转动的设置。

同理，所述中轴3设置在所述内空心轴1的内孔，所述内孔即为沿着所述内空心轴1的轴向贯通的孔，所述中轴3设置在所述内空心轴1的内孔后，也可以通过一个或多个轴承来活动支撑，或者通过一个或多个滚珠组件来活动支撑，以使所述内空心轴1相对于所述中轴3转动设置。

基于上述结构，并继续参考图1所示，所述中轴3可以从用于驱动所述内空心轴1和外空心轴2的减速器6中延伸出来，并与减速器6之间保持固定设置。同时，所述内空心轴1与所述外空心轴2均由减速器6来驱动。

所以，该无人机驱动轴的内空心轴1和外空心轴2可以分别设置有上旋翼和下旋翼，然后，在减速器6和中轴3上设置有用于分别控制所述上旋翼和所述下旋翼的舵机。

通过上述结构的设置，所述内空心轴1和外空心轴2就可以通过减速器6的驱动而转动，并带动上旋翼和下旋翼分别转动。

同时，所述上旋翼和所述下旋翼可以通过设置在中轴3和减速器6上的舵机来分别控制，就可以将上旋翼和下旋翼的控制分隔开来，进行单独的控制，并相互配合，完成无人机的各种飞行状态。

例如，可以通过分别控制上旋翼和下旋翼的舵机对上旋翼或下旋翼的总距进行单独控制，并使上旋翼和下旋翼的总距进行互相配合，完成全差动航向偏转的飞控操作。

另外，如图2所示的结构，所述内空心轴1可以从用于驱动所述中轴3和外空心轴2的减速器6中延伸出来，并与减速器6之间保持固定设置。同时，所述中轴3与所述外空心轴2均由减速器6来驱动。此时，中轴3是可以转动的与减速器6连接的。

所以，该无人机驱动轴的中轴3和外空心轴2可以分别设置有上旋翼和下旋翼，然后，在减速器6和内空心轴1上设置有用于分别控制所述上旋翼和所述下旋翼的舵机。

通过上述结构的设置，所述中轴3和外空心轴2就可以通过减速器6的驱动而转动，并带动上旋翼和下旋翼分别转动。

同时，所述上旋翼和所述下旋翼可以通过设置在内空心轴1和减速器6上的舵机来分别控制，就可以将上旋翼和下旋翼的控制分隔开来，进行单独的控制，并相互配合，完成无人机的各种飞行状态。

例如，可以通过分别控制上旋翼和下旋翼的舵机对上旋翼或下旋翼的总距进行单独控制，并使上旋翼和下旋翼的总距进行互相配合，完成全差动航向偏转的飞控操作。

优选的，所述内空心轴1要比外空心轴2长，所述中轴3要比内空心轴1长，以使所述内空心轴1比所述外空心轴2长的并露出来的一部分来设置旋翼，同理，也要使中轴3比内空心轴1长的并露出来的一部分来设置舵机。

不过，除了上述优选方案以外，还可以通过调整内空心轴1、外空心轴2以及中轴3的直径大小，使三者之间形成空隙，并在空隙中设置固定支架或连接机构来进行旋翼或者是舵机的设置，在此便不做过多的赘述。

除了所述无人机驱动轴以外，本申请还提供了一种无人机驱动装置，为了更好地理解所述无人机驱动轴的原理和使用，现将所述无人机驱动轴结合在所述无人机驱动装置中，进行更清楚的阐述。

具体的，所述无人机驱动装置包括第一旋翼机构4、第二旋翼机构5和驱动轴；其中，在该无人机驱动装置中包含的驱动轴即为所述无人机驱动轴的结构，与所述无人机驱动轴相同的是，所述驱动轴包括内空心轴1、外空心轴2和中轴3；继续参考图1所示，空心轴、外空心轴2和中轴3三者优选为以同一轴线来轴向套接设置。

所述内空心轴1设置在所述外空心轴2的内孔，该内孔即为沿着所述外空心轴2的轴向贯通的孔，所述内空心轴1设置在所述外空心轴2的内孔后，可以通过一个或多个轴承来活动支撑，也可以通过一个或多个滚珠组件来活动支撑，以使所述内空心轴1可以与所述外空心轴2相对转动的设置。

同理，所述中轴3设置在所述内空心轴1的内孔，所述内孔即为沿着所述内空心轴1的轴向贯通的孔，所述中轴3设置在所述内空心轴1的内孔后，也可以通过一个或多个轴承来活动支撑，或者通过一个或多个滚珠组件来活动支撑，以使所述内空心轴1相对于所述中轴3转动设置。

其中，所述第一旋翼机构4的第一旋翼41通过所述外空心轴2驱动旋转，所述第二旋翼机构5的第二旋翼51通过所述内空心轴1或所述中轴3驱动旋转。

所以，所述第一旋翼机构4和所述第二旋翼机构5的设置包括了至少两个实施例。

实施例一

所述内空心轴1和所述外空心轴2由减速器6连接并驱动，使所述内空心轴1和外空心轴2可以定轴转动，然后所述中轴3与减速器6固定连接。

同时，所述第一旋翼机构4的第一旋翼41通过所述外空心轴2驱动旋转，所述第二旋翼机构5的第二旋翼51通过所述内空心轴1驱动旋转。结合在该实施例中所述的驱动轴的结构上，其表示的是图1所示的设置方式。

在该设置方式中，第一旋翼机构4的第一旋翼41设置在外空心轴2上，所述第二旋翼机构5的第二旋翼51设置在内空心轴1上。然后，用于控制所述第一旋翼41的第一舵机431设置在减速器6上，以减速器6为支撑进行固定，另外，用于控制所述第二旋翼51的第二舵机531设置在中轴3上，以中轴3为支撑进行固定。

所述第一舵机431和第二舵机531均具有自己的支撑点并单独固定，所以便可以对第一旋翼41和第二旋翼51进行单独控制了。同时，所述内空心轴1和外空心轴2在减速器6的驱动下定轴转动，也会带动第一旋翼41或者第二旋翼51旋转，并使第一旋翼41和第二旋翼51之间形成配合。

实施例二

所述中轴3和所述外空心轴2由减速器6连接并驱动，使所述中轴3和外空心轴2可以定轴转动，然后所述内空心轴1轴与减速器6固定连接。

同时，所述第一旋翼机构4的第一旋翼41通过所述外空心轴2驱动旋转，所述第二旋翼机构5的第二旋翼51通过所述中轴3驱动旋转。结合在该实施例中所述的驱动轴的结构上，其表示的是图2所示的设置方式。

在该设置方式中，第一旋翼机构4的第一旋翼41设置在外空心轴2上，所述第二旋翼机构5的第二旋翼51设置在中轴3上。然后，用于控制所述第一旋翼41的第一舵机431设置在减速器6上，以减速器6为支撑进行固定，另外，用于控制所述第二旋翼51的第二舵机531设置在内空心轴1上，以内空心轴1为支撑进行固定。

所述第一舵机431和第二舵机531均具有自己的支撑点并单独固定，所以便可以对第一旋翼41和第二旋翼51进行单独控制了。同时，所述中轴3和外空心轴2在减速器6的驱动下定轴转动，也会带动第一旋翼41或者第二旋翼51旋转，并使第一旋翼41和第二旋翼51之间形成配合。

同时，在该实施例中，除了如图2所示的设置结构以外，还可以将所述第一舵机431设置在所述内空心轴1上，因为在该实施例中，所述内空心轴1是固定设置的，所以可以使所述第一舵机431和第二舵机531同时以所述内空心轴1为支撑并固定设置(未示出)。

进一步的，根据图1和图2的结构对第一旋翼机构4和第二旋翼机构5的具体工作过程进行详细阐述。

其中，所述第一旋翼机构4包括第一旋翼41、第一倾斜器42和至少一个第一舵机单元43；可以参考图1的结构，所述第一舵机单元43包括第一舵机431、第一舵机盘432和第一舵机连杆433。

所述第一舵机431的输出端与所述第一舵机盘432连接，所述第一舵机431可以驱动所述第一舵机盘432转动。然后，所述第一舵机盘432通过所述第一舵机连杆433与所述第一倾斜器42的内环连接。

所以，当所述第一舵机盘432转动后，就会对所述第一舵机连杆433形成推动力，利用所述第一舵机连杆433推动所述第一倾斜器42的内环，使第一倾斜器42的内环上的与第一舵机连杆433连接的部位受力发生倾斜。

所述第一倾斜器42的内环与外环之间相对转动连接，例如，内环与外环之间可以通过轴承或者滚珠组件来设置，使所述第一倾斜器42的内环和外环之间可以相对转动。

最后，所述第一倾斜器42的外环通过第一桨毂连杆44与所述第一旋翼41的桨毂连接，当所述第一倾斜器42的内环受到推动力发生倾斜时，第一倾斜器42的外环也随之发生倾斜，并将推动力继续传递给第一桨毂连杆44，通过第一桨毂连杆44推动第一旋翼41的桨毂，用来调整第一旋翼41的总距。

其中，所述第一旋翼41套设在所述外空心轴2；所述第一舵机单元43固定在用于驱动所述外空心轴2的减速器6。该结构即为实施例一或者实施例二中第一旋翼41的设置方式。

在实际工作的过程中，所述第一舵机431驱动所述第一舵机盘432转动，随着所述第一舵机盘432的转动，所述第一舵机连杆433会被推动，并推动第一倾斜器42的内环倾斜。

在如图1所示的第一旋翼机构4中，优选的设置了三个第一舵机单元43，并环形阵列的设置在所述第一倾斜器42的内环上。

所述第一倾斜器42的内环与外环之间相对转动设置，但当内环上的某一部位受力发生倾斜后，也会随之推动外环上对应的位置发生倾斜，所以，就可以通过第一舵机连杆433驱动第一倾斜器42发生倾斜。

在如图1所示的第一旋翼机构4中，优选的，所述第一旋翼41上设置了两个螺旋桨叶，并通过两个第一桨毂分别连接并驱动两个螺旋桨叶的两个桨毂。

根据所述第一倾斜器42的倾斜动作，所述第一倾斜器42会驱动两个第一桨毂连杆44动作，并利用两个第一桨毂连杆44推动相连接的第一桨毂，随之控制螺旋桨叶的总距。

进一步的，继续参考图2，所述第二旋翼机构5的工作原理可参考第一旋翼机构4的工作原理。

同样的，所述第二旋翼机构5包括第二旋翼51、第二倾斜器52和至少一个第二舵机单元53；可以参考图1的结构，所述第二舵机单元53包括第二舵机531、第二舵机盘532和第二舵机连杆533。

所述第二舵机531的输出端与所述第二舵机盘532连接，所述第二舵机531可以驱动所述第二舵机盘532转动。然后，所述第二舵机盘532通过所述第二舵机连杆533与所述第二倾斜器52的内环连接。

所以，当所述第二舵机盘532转动后，就会对所述第二舵机连杆533形成推动力，利用所述第二舵机连杆533推动所述第二倾斜器52的内环，使第二倾斜器52的内环上的与第二舵机连杆533连接的部位受力发生倾斜。

所述第二倾斜器52的内环与外环之间相对转动连接，例如，内环与外环之间可以通过轴承或者滚珠组件来设置，使所述第二倾斜器52的内环和外环之间可以相对转动。

最后，所述第二倾斜器52的外环通过第二桨毂连杆54与所述第二旋翼51的桨毂连接，当所述第二倾斜器52的内环受到推动力发生倾斜时，第二倾斜器52的外环也随之发生倾斜，并将推动力继续传递给第二桨毂连杆54，通过第二桨毂连杆54推动第二旋翼51的桨毂，用来调整第二旋翼51的总距。

在实际工作的过程中，所述第二舵机531驱动所述第二舵机盘532转动，随着所述第二舵机盘532的转动，所述第二舵机连杆533会被推动，并推动第二倾斜器52的内环倾斜。

在如图1所示的第二旋翼机构5中，优选的设置了三个第二舵机单元53，并环形阵列的设置在所述第二倾斜器52的内环上。

所述第二倾斜器52的内环与外环之间相对转动设置，但当内环上的某一部位受力发生倾斜后，也会随之推动外环上对应的位置发生倾斜，所以，就可以通过第二舵机连杆533驱动第二倾斜器52发生倾斜。

在如图1所示的第二旋翼机构5中，优选的，所述第二旋翼51上设置了两个螺旋桨叶，并通过两个第二桨毂分别连接并驱动两个螺旋桨叶的两个桨毂。

根据所述第二倾斜器52的倾斜动作，所述第二倾斜器52会驱动两个第二桨毂连杆54动作，并利用两个第二桨毂连杆54推动相连接的第二桨毂，随之控制螺旋桨叶的总距。

其中，所述第二旋翼51套设在所述内空心轴1；所述第二舵机单元53固定在所述中轴3。该结构即为实施例一中第二旋翼51的设置方式。

另外，所述第二旋翼51套设在所述中轴3；所述第二舵机单元53固定在所述内空心轴1。该结构即为实施例二中第二旋翼51的设置方式。

图3为本发明一个实施例提供的第二舵机单元排布结构示意图；

图4为与图3中第二舵机单元对应设置的第一舵机单元的排布结构示意图。

在一个实施例中，所述第一舵机单元43与所述第二舵机单元53沿所述中轴3的轴向重叠设置。

在该实施例中，将图3和图4中的结构结合来看，图3中表示的是第二舵机单元53的排布结构，图4中表示的是与图3中的第二舵机单元53相对应的第一舵机单元43的排布结构。在图3和图4中，第一舵机单元43和第二舵机单元53均优选为三个，但是，在实际制造过程中不限于三个。

基于上述结构，并结合图1所示，当无人机需要前进时，即朝向图3或图4中所示的前方航行时，位于图3所示的前方的第一舵机单元43驱动所述第一倾斜器42的前方向下运动(按照如图1所示的方向)，同时，位于图3所示的左后方和右后方的第一舵机单元43共同驱动所述第一倾斜器42向上运动(按照如图1所示的方向)。

所以，整个第一倾斜器42就会前倾，从而改变了第一旋翼机构4的螺旋桨叶的安装角，使得第一旋翼机构4的螺旋桨叶的总距增大，驱动无人机向前航行。

与此同时，如图4所示，由于图3和图4中的第一舵机单元43和第二舵机单元53是重叠设置的，所以位于图4所示的三个第二舵机单元53可以与图3所示的三个第一舵机单元43同步运动，即，位于图4所示的前方的第二舵机单元53驱动所述第二倾斜器52的前方向下运动(按照如图1所示的方向)，同时，位于图4所示的左后方和右后方的第二舵机单元53共同驱动所述第二倾斜器52向上运动(按照如图1所示的方向)。

所以，整个第二倾斜器52就会前倾，从而改变了第二旋翼机构5的螺旋桨叶的安装角，使得第二旋翼机构5的螺旋桨叶的总距增大，驱动无人机向前航行。

同理，也可以利用第一舵机单元43和第二舵机单元53来驱动第一倾斜器42和第二倾斜器52同时向左倾斜，同时向右倾斜，以及同时向后倾斜，以此来完成无人机的左方航行、右方航行和后方航行。

图5为本发明另一个实施例提供的第二舵机单元排布结构示意图；

图6为与图5中第二舵机单元对应设置的第一舵机单元的排布结构示意图。

在另一个实施例中，所述第一舵机单元43与所述第二舵机单元53沿所述中轴3的轴向交错设置。

在该实施例中，将图5和图6中的结构结合来看，图5中表示的是第二舵机单元53的排布结构，图6中表示的是与图5中的第二舵机单元53相对应的第一舵机单元43的排布结构。在图5和图6中，第一舵机单元43和第二舵机单元53均优选为三个，但是，在实际制造过程中不限于三个。

基于上述结构，并结合图1所示，当无人机需要前进时，即朝向图5或图6中所示的前方航行时，位于图5所示的前方的第一舵机单元43驱动所述第一倾斜器42的前方向下运动(按照如图1所示的方向)，同时，位于图5所示的左后方和右后方的第一舵机单元43共同驱动所述第一倾斜器42向上运动(按照如图1所示的方向)。

所以，整个第一倾斜器42就会前倾，从而改变了第一旋翼机构4的螺旋桨叶的安装角，使得第一旋翼机构4的螺旋桨叶的总距增大，驱动无人机向前航行。

与此同时，如图6所示，由于图5和图6中的第一舵机单元43和第二舵机单元53是交错设置的，所以位于图6所示的前方的两个第二舵机单元53可以驱动所述第二倾斜器52的前方向下运动(按照如图1所示的方向)，同时，位于图6所示的后方的第二舵机单元53可以驱动所述第二倾斜器52向上运动(按照如图1所示的方向)。

所以，整个第二倾斜器52就会前倾，从而改变了第二旋翼机构5的螺旋桨叶的安装角，使得第二旋翼机构5的螺旋桨叶的总距增大，驱动无人机向前航行。

同理，也可以利用第一舵机单元43和第二舵机单元53来驱动第一倾斜器42和第二倾斜器52同时向左倾斜，同时向右倾斜，以及同时向后倾斜，以此来完成无人机的左方航行、右方航行和后方航行。

在上述结构中，无人机还可以完成全差动航行偏转的操作。

例如，在如图3和图4，以及如图5和图6的搭配设置结构中，三个第一舵机431可以同时推动第一舵机连杆433向上运动，以驱动所述第一倾斜器42整体上升(按照如图1所示的方向)，使第一旋翼41的总距增大。同时，三个第二舵机531可以同时推动第二舵机连杆533向下运动，以驱动所述第二倾斜器52整体下降(按照如图1所示的方向)，使第二旋翼51的总距减小。所以，第一旋翼41和第二旋翼51的总距就形成了差值，使第一旋翼41和第二旋翼51的驱动力也形成差值，从而完成了全差动航行偏转的操作，用来驱动无人机偏航。

又例如，例如，在如图3和图4，以及如图5和图6的搭配设置结构中，三个第一舵机431可以同时推动第一舵机连杆433向下运动，以驱动所述第一倾斜器42整体下降(按照如图1所示的方向)，使第一旋翼41的总距减小。同时，三个第二舵机531可以同时推动第二舵机连杆533向上运动，以驱动所述第二倾斜器52整体上升(按照如图1所示的方向)，使第二旋翼51的总距增大。所以，第一旋翼41和第二旋翼51的总距就形成了差值，使第一旋翼41和第二旋翼51的驱动力也形成差值，从而完成了全差动航行偏转的操作，用来驱动无人机偏航。

本申请还提供了一种无人机，包括所述无人机驱动装置。

由于所述无人机驱动装置的具体结构、功能原理以及技术效果已经在前文详述，在此便不再赘述。

所以，任何有关于所述无人机驱动装置的技术内容，均可参考前文的记载。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种无人机驱动轴，其特征在于，包括内空心轴(1)、外空心轴(2)和中轴(3)；

所述内空心轴(1)设置在所述外空心轴(2)的内孔，所述内空心轴(1)与所述外空心轴(2)相对转动设置；所述中轴(3)设置在所述内空心轴(1)的内孔，所述内空心轴(1)相对于所述中轴(3)转动设置。

2.一种无人机驱动装置，其特征在于，包括第一旋翼机构(4)、第二旋翼机构(5)和驱动轴；所述驱动轴包括内空心轴(1)、外空心轴(2)和中轴(3)；

所述内空心轴(1)设置在所外空心轴(2)的内孔，所述内空心轴(1)与所述外空心轴(2)相对转动设置；所述中轴(3)设置在所述内空心轴(1)的内孔，所述中轴(3)与所述内空心轴(1)相对转动设置；

其中，所述第一旋翼机构(4)的第一旋翼(41)通过所述外空心轴(2)驱动旋转，所述第二旋翼机构(5)的第二旋翼(51)通过所述内空心轴(1)或所述中轴(3)驱动旋转。

3.根据权利要求2所述的无人机驱动装置，其特征在于，所述第一旋翼机构(4)包括第一旋翼(41)、第一倾斜器(42)和至少一个第一舵机单元(43)；

所述第一舵机单元(43)包括第一舵机(431)、第一舵机盘(432)和第一舵机连杆(433)；

所述第一舵机(431)的输出端与所述第一舵机盘(432)连接；所述第一舵机盘(432)通过所述第一舵机连杆(433)与所述第一倾斜器(42)的内环连接，所述第一倾斜器(42)的外环通过第一桨毂连杆(44)与所述第一旋翼(41)的桨毂连接。

4.根据权利要求3所述的无人机驱动装置，其特征在于，所述第一旋翼(41)套设在所述外空心轴(2)；所述第一舵机单元(43)固定在用于驱动所述外空心轴(2)的减速器(6)。

5.根据权利要求3或4所述的无人机驱动装置，其特征在于，所述第二旋翼机构(5)包括第二旋翼(51)、第二倾斜器(52)和至少一个第二舵机单元(53)；

所述第二舵机单元(53)包括第二舵机(531)、第二舵机盘(532)和第二舵机连杆(533)；

所述第二舵机(531)的输出端与所述第二舵机盘(532)连接；所述第二舵机盘(532)通过所述第二舵机连杆(533)与所述第二倾斜器(52)的内环连接，所述第二倾斜器(52)的外环通过第二桨毂连杆(54)与所述第二旋翼(51)的桨毂连接。

6.根据权利要求5所述的无人机驱动装置，其特征在于，所述第二旋翼(51)套设在所述内空心轴(1)；所述第二舵机单元(53)固定在所述中轴(3)。

7.根据权利要求5所述的无人机驱动装置，其特征在于，所述第二旋翼(51)套设在所述中轴(3)；所述第二舵机单元(53)固定在所述内空心轴(1)。

8.根据权利要求5所述的无人机驱动装置，其特征在于，所述第一舵机单元(43)与所述第二舵机单元(53)沿所述中轴(3)的轴向重叠设置。

9.根据权利要求5所述的无人机驱动装置，其特征在于，所述第一舵机单元(53)与所述第二舵机单元(53)沿所述中轴(3)的轴向交错设置。

10.一种无人机，其特征在于，包括如权利要求2-9中任一项所述的无人机驱动装置。