CN107636679B - 一种障碍物检测方法及装置 - Google Patents

一种障碍物检测方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN107636679B
CN107636679B CN201680006896.1A CN201680006896A CN107636679B CN 107636679 B CN107636679 B CN 107636679B CN 201680006896 A CN201680006896 A CN 201680006896A CN 107636679 B CN107636679 B CN 107636679B
Authority
CN
China
Prior art keywords
matching
target
region
area
left view
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201680006896.1A
Other languages
English (en)
Chinese (zh)
Other versions
CN107636679A (zh
Inventor
林义闽
廉士国
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Cloudminds Shanghai Robotics Co Ltd
Original Assignee
Cloudminds Robotics Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Cloudminds Robotics Co Ltd filed Critical Cloudminds Robotics Co Ltd
Publication of CN107636679A publication Critical patent/CN107636679A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107636679B publication Critical patent/CN107636679B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T17/00—Three dimensional [3D] modelling, e.g. data description of 3D objects

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Graphics (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
CN201680006896.1A 2016-12-30 2016-12-30 一种障碍物检测方法及装置 Active CN107636679B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2016/113550 WO2018120040A1 (fr) 2016-12-30 2016-12-30 Procédé et dispositif de détection d'obstacle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107636679A CN107636679A (zh) 2018-01-26
CN107636679B true CN107636679B (zh) 2021-05-25

Family

ID=61112708

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201680006896.1A Active CN107636679B (zh) 2016-12-30 2016-12-30 一种障碍物检测方法及装置

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN107636679B (fr)
WO (1) WO2018120040A1 (fr)

Families Citing this family (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019183789A1 (fr) * 2018-03-27 2019-10-03 深圳市大疆创新科技有限公司 Procédé et appareil de commande de véhicule aérien sans pilote, et véhicule aérien sans pilote
CN110633600B (zh) * 2018-06-21 2023-04-25 海信集团有限公司 一种障碍物检测方法及装置
CN109035322A (zh) * 2018-07-17 2018-12-18 重庆大学 一种基于双目视觉的障碍物检测与识别方法
CN109631853A (zh) * 2018-12-29 2019-04-16 深圳市道通智能航空技术有限公司 一种深度图处理方法、装置和无人机
CN111898396A (zh) * 2019-05-06 2020-11-06 北京四维图新科技股份有限公司 障碍物检测方法和装置
CN112149458A (zh) * 2019-06-27 2020-12-29 商汤集团有限公司 障碍物检测方法、智能驾驶控制方法、装置、介质及设备
CN111191538B (zh) * 2019-12-20 2022-11-18 北京中科慧眼科技有限公司 基于双目相机的障碍物跟踪方法、装置、系统和存储介质
CN111443365B (zh) * 2020-03-27 2022-06-17 维沃移动通信有限公司 一种定位方法及电子设备
CN111583336B (zh) * 2020-04-22 2023-12-01 深圳市优必选科技股份有限公司 一种机器人及其巡检方法和装置
CN111899170A (zh) * 2020-07-08 2020-11-06 北京三快在线科技有限公司 障碍物检测方法、装置、无人机和存储介质
CN112016394A (zh) * 2020-07-21 2020-12-01 影石创新科技股份有限公司 障碍物信息获取方法、避障方法、移动装置及计算机可读存储介质
CN111986248B (zh) * 2020-08-18 2024-02-09 东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司 多目视觉感知方法、装置及自动驾驶汽车
CN112489186B (zh) * 2020-10-28 2023-06-27 中汽数据(天津)有限公司 一种自动驾驶双目数据感知方法
CN112698421A (zh) * 2020-12-11 2021-04-23 北京百度网讯科技有限公司 障碍物检测的测评方法、装置、设备以及存储介质
CN113534737B (zh) * 2021-07-15 2022-07-19 中国人民解放军火箭军工程大学 一种基于多目视觉的ptz球机控制参数获取系统

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102313536A (zh) * 2011-07-21 2012-01-11 清华大学 基于机载双目视觉的障碍物感知方法
CN103868460A (zh) * 2014-03-13 2014-06-18 桂林电子科技大学 基于视差优化算法的双目立体视觉自动测量方法
CN104021388A (zh) * 2014-05-14 2014-09-03 西安理工大学 基于双目视觉的倒车障碍物自动检测及预警方法
CN105654493A (zh) * 2015-12-30 2016-06-08 哈尔滨工业大学 一种改进的光学仿射不变双目立体匹配代价与视差优化方法

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102175222B (zh) * 2011-03-04 2012-09-05 南开大学 基于立体视觉的吊车避障系统
US10257506B2 (en) * 2012-12-28 2019-04-09 Samsung Electronics Co., Ltd. Method of obtaining depth information and display apparatus
CN105205458A (zh) * 2015-09-16 2015-12-30 北京邮电大学 人脸活体检测方法、装置及系统
CN105222760A (zh) * 2015-10-22 2016-01-06 一飞智控(天津)科技有限公司 一种基于双目视觉的无人机自主障碍物检测系统及方法
CN105869167A (zh) * 2016-03-30 2016-08-17 天津大学 基于主被动融合的高分辨率深度图获取方法
CN105931231A (zh) * 2016-04-15 2016-09-07 浙江大学 一种基于全连接随机场联合能量最小化的立体匹配方法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102313536A (zh) * 2011-07-21 2012-01-11 清华大学 基于机载双目视觉的障碍物感知方法
CN103868460A (zh) * 2014-03-13 2014-06-18 桂林电子科技大学 基于视差优化算法的双目立体视觉自动测量方法
CN104021388A (zh) * 2014-05-14 2014-09-03 西安理工大学 基于双目视觉的倒车障碍物自动检测及预警方法
CN105654493A (zh) * 2015-12-30 2016-06-08 哈尔滨工业大学 一种改进的光学仿射不变双目立体匹配代价与视差优化方法

Also Published As

Publication number Publication date
WO2018120040A1 (fr) 2018-07-05
CN107636679A (zh) 2018-01-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107636679B (zh) 一种障碍物检测方法及装置
WO2021004312A1 (fr) Procédé de mesure intelligente de trajectoire de véhicule basé sur un système de vision stéréoscopique binoculaire
CN110148185B (zh) 确定成像设备坐标系转换参数的方法、装置和电子设备
WO2021004548A1 (fr) Procédé de mesure intelligente de vitesse de véhicule basé sur un système de vision stéréoscopique binoculaire
AU2018282302B2 (en) Integrated sensor calibration in natural scenes
CN106529495B (zh) 一种飞行器的障碍物检测方法和装置
CN107980138B (zh) 一种虚警障碍物检测方法及装置
US10757395B2 (en) Camera parameter set calculation method, recording medium, and camera parameter set calculation apparatus
CN110147382B (zh) 车道线更新方法、装置、设备、系统及可读存储介质
EP4080248A1 (fr) Procédé et appareil de positionnement de véhicule, contrôleur, voiture intelligente et système
US10909395B2 (en) Object detection apparatus
US11205284B2 (en) Vehicle-mounted camera pose estimation method, apparatus, and system, and electronic device
CN110910453B (zh) 基于无重叠视域多相机系统的车辆位姿估计方法及其系统
JP2019024196A (ja) カメラパラメタセット算出装置、カメラパラメタセット算出方法及びプログラム
US11057604B2 (en) Image processing method and device
CN102243764B (zh) 运动特征点检测方法及装置
CN110411457B (zh) 基于行程感知与视觉融合的定位方法、系统、终端和存储介质
CN113196007B (zh) 一种应用于车辆的相机系统
CN105205459B (zh) 一种图像特征点类型的识别方法和装置
CN109883433B (zh) 基于360度全景视图的结构化环境中车辆定位方法
CN112700486B (zh) 对图像中路面车道线的深度进行估计的方法及装置
CN113850867A (zh) 相机参数标定及设备的控制方法、装置、设备及存储介质
KR101030317B1 (ko) 스테레오 비전을 이용하여 장애물을 추적하는 장치 및 방법
CN109658451B (zh) 一种深度感知方法，装置和深度感知设备
CN113312403B (zh) 地图获取方法、装置、电子设备及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20210201

Address after: 201111 2nd floor, building 2, no.1508, Kunyang Road, Minhang District, Shanghai

Applicant after: Dalu Robot Co.,Ltd.

Address before: 518000 Room 201, building A, No. 1, Qian Wan Road, Qianhai Shenzhen Hong Kong cooperation zone, Shenzhen, Guangdong (Shenzhen Qianhai business secretary Co., Ltd.)

Applicant before: Shenzhen Qianhaida Yunyun Intelligent Technology Co.,Ltd.

TA01 Transfer of patent application right
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP03 Change of name, title or address

Address after: 201111 Building 8, No. 207, Zhongqing Road, Minhang District, Shanghai

Patentee after: Dayu robot Co.,Ltd.

Address before: 201111 2nd floor, building 2, no.1508, Kunyang Road, Minhang District, Shanghai

Patentee before: Dalu Robot Co.,Ltd.

CP03 Change of name, title or address