CN107618511A - 电动汽车的车速计算方法、系统及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种电动汽车的车速计算方法、系统及车辆，该方法包括以下步骤：根据采集到的车辆的制动踏板信号、加速踏板信号、ABS信号、四个车轮转速及电机转速确定车辆当前的行驶模式，其中，行驶模式至少包括：紧急制动模式和车轮打滑模式；如果车辆处于车轮打滑模式，则执行第一计算策略得到车辆的实际车速；如果车辆处于紧急制动模式，则执行第二计算策略得到车辆的实际车速。本发明的方法能够快速有效地计算出车辆的实际车速，且计算结果准确性和可靠性高。

Description

电动汽车的车速计算方法、系统及车辆

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种电动汽车的车速计算方法、系统及车辆。

背景技术

在计算纯电动汽车的车速时，通常根据当前车辆的电动机转速(或车轮转速)、减速比、车轮半径等参数来确定当前车辆的行驶速度。但当车辆急加速出现车轮打滑或者紧急制动出现车轮抱死，且车轮出现滑动和滚动并存的现象时，将导致车速计算结果与实际车速值不符，即得到的车速的准确性和可靠性不高。

发明内容

本发明旨在至少解决上述技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种电动汽车的车速计算方法，该方法能够快速有效地计算出车辆的实际车速，且计算结果准确性和可靠性高。

本发明的第二个目的在于提出一种电动汽车的车速计算系统。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

为了实现上述目的，本发明第一方面的实施例提出了一种电动汽车的车速计算方法，包括以下步骤：根据采集到的车辆的制动踏板信号、加速踏板信号、ABS信号、四个车轮转速及电机转速确定车辆当前的行驶模式，其中，所述行驶模式至少包括：紧急制动模式和车轮打滑模式；如果所述车辆处于车轮打滑模式，则执行第一计算策略得到所述车辆的实际车速；如果所述车辆处于紧急制动模式，则执行第二计算策略得到所述车辆的实际车速。

根据本发明实施例的车速计算方法，在车辆行驶过程中，首先判断车辆当前的行驶模式，并在不同行驶模式下分别采用相应不同的车速计算策略来计算实际车速，从而能够快速有效地计算出车辆的实际车速，且计算结果准确性和可靠性高。

另外，根据本发明上述实施例的电动汽车的车速计算方法还可以具有如下附加的技术特征：

在一些示例中，根据采集到的车辆的制动踏板信号、加速踏板信号、ABS信号、四个车轮转速及电机转速确定车辆当前的行驶模式，进一步包括：分别计算四个车轮转速对应的车速及电机转速对应的车速；当制动踏板未踩下、加速踏板踩下，且左、右后轮对应的车速与电机转速对应的车速相同且大于左、右前轮对应的车速时，判定所述车辆处于所述车轮打滑模式；当所述制动踏板踩下、所述加速踏板未踩下且ABS开启时，判定所述车辆处于所述紧急制动模式。

在一些示例中，所述第一计算策略包括：根据左、右前轮转速中的最大值计算所述车辆的实际车速，具体为：

V＝0.377×max{n_左前轮，n_右前轮}×r，

其中，V为所述实际车速，n_左前轮为左前轮转速，n_右前轮为右前轮转速，r为车轮半径。

在一些示例中，所述第二计算策略包括：根据所述四个车轮转速中的最大值计算所述实际车速，具体为：

V＝0.377×max{n_左前轮，n_右前轮，n_左后轮，n_右后轮}×r，

其中，V为所述实际车速，n_左前轮为左前轮转速，n_右前轮为右前轮转速、n_左后轮为左后轮转速、n_右后轮为右后轮转速，r为车轮半径。

在一些示例中，当所述车辆既不处于所述紧急制动模式且不处于所述车轮打滑模式时，还包括：比较所述电机转速对应的第一车速及所述四个车轮转速对应的第二至第五车速；如果所述第一车速至第五车速中的任意两个车速的差值均大于预设值，则进行故障报警，否则，根据所述电机转速计算所述实际车速，具体为：

其中，V为所述实际车速，n为所述电机转速，r为车轮半径，i为减速比。

为了实现上述目的，本发明第二方面的实施例提出了一种电动汽车的车速计算系统，包括：判断模块，用于根据采集到的车辆的制动踏板信号、加速踏板信号、ABS信号、四个车轮转速及电机转速确定车辆当前的行驶模式，其中，所述行驶模式至少包括：紧急制动模式和车轮打滑模式；计算模块，用于当所述车辆处于车轮打滑模式时，执行第一计算策略得到所述车辆的实际车速，以及当所述车辆处于紧急制动模式时，执行第二计算策略得到所述车辆的实际车速。

根据本发明实施例的车速计算系统，在车辆行驶过程中，首先判断车辆当前的行驶模式，并在不同行驶模式下分别采用相应不同的车速计算策略来计算实际车速，从而能够快速有效地计算出车辆的实际车速，且计算结果准确性和可靠性高。

另外，根据本发明上述实施例的电动汽车的车速计算系统还可以具有如下附加的技术特征：

在一些示例中，所述判断模块用于：分别计算四个车轮转速对应的车速及电机转速对应的车速；当制动踏板未踩下、加速踏板踩下，且左、右后轮对应的车速与电机转速对应的车速相同且大于左、右前轮对应的车速时，判定所述车辆处于所述车轮打滑模式；当所述制动踏板踩下、所述加速踏板未踩下且ABS开启时，判定所述车辆处于所述紧急制动模式。

在一些示例中，所述第一计算策略包括：根据左、右前轮转速中的最大值计算所述车辆的实际车速，具体为：

V＝0.377×max{n_左前轮，n_右前轮}×r，

其中，V为所述实际车速，n_左前轮为左前轮转速，n_右前轮为右前轮转速，r为车轮半径。

在一些示例中，所述第二计算策略包括：根据所述四个车轮转速中的最大值计算所述实际车速，具体为：

V＝0.377×max{n_左前轮，n_右前轮，n_左后轮，n_右后轮}×r，

其中，V为所述实际车速，n_左前轮为左前轮转速，n_右前轮为右前轮转速、n_左后轮为左后轮转速、n_右后轮为右后轮转速，r为车轮半径。

在一些示例中，当所述车辆既不处于所述紧急制动模式且不处于所述车轮打滑模式时，所述计算模块还用于：比较所述电机转速对应的第一车速及所述四个车轮转速对应的第二至第五车速；如果所述第一车速至第五车速中的任意两个车速的差值均大于预设值，则进行故障报警，否则，根据所述电机转速计算所述实际车速，具体为：

其中，V为所述实际车速，n为所述电机转速，r为车轮半径，i为减速比。

为实现上述目的，本发明第三方面的实施例提出了一种车辆，包括本发明上述第二方面实施例所述的电动汽车的车速计算系统。

根据本发明实施例的车辆，在行驶过程中，首先判断当前的行驶模式，并在不同行驶模式下分别采用相应不同的车速计算策略来计算实际车速，从而能够快速有效地计算出实际车速，且计算结果准确性和可靠性高。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明一个实施例的电动汽车的车速计算方法的流程图；

图2是根据本发明一个实施例的电动汽车的车速计算方法的详细流程图；

图3是根据本发明一个实施例的电动汽车的车速计算系统的结构框图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以下结合附图描述根据本发明实施例的电动汽车的车速计算方法、系统及车辆。需要说明的是，本发明实施例所涉及的电动汽车例如为后驱电动汽车。

图1是根据本发明一个实施例的电动汽车的车速计算方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S1：根据采集到的车辆的制动踏板信号、加速踏板信号、ABS信号、四个车轮转速及电机转速确定车辆当前的行驶模式，其中，行驶模式至少包括：紧急制动模式和车轮打滑模式。

具体地，在车辆行驶过程中，首先采集车辆的制动踏板信号、加速踏板信号、ABS信号、四个车轮转速及电机转速。具体地说，电动汽车至少包括：整车控制器、ABS控制器、电机控制器、仪表、左前轮转速传感器、右前轮转速传感器、左后轮转速传感器、右后轮转速传感器、加速踏板传感器、制动踏板传感器、电机转速传感器，进而，通过相应的传感器获取得到车辆的制动踏板信号、加速踏板信号、ABS信号、四个车轮转速及电机转速。在工作时，ABS控制器向整车控制器上报其工作状态；电机控制器采集电机转速传感器信号，解析完成后发送给整车控制器；整车控制器分别采集左前轮传感器、右前轮传感器、左后轮传感器、右后轮传感器信号，解析完成后用来计算车速；整车控制器采集加速踏板和制动踏板信号，用来判断车辆的行驶状态。

具体地，在本发明的一个实施例中，根据采集到的车辆的制动踏板信号、加速踏板信号、ABS信号、四个车轮转速及电机转速确定车辆当前的行驶模式，进一步包括：分别计算四个车轮转速对应的车速及电机转速对应的车速，并将四个车轮转速对应的车速与电机转速对应的车速进行比较；当制动踏板未踩下、加速踏板踩下，且左、右后轮对应的车速与电机转速对应的车速相同且大于左、右前轮对应的车速时，判定车辆此时处于车轮打滑模式，具体为后轮打滑模式；当制动踏板踩下、加速踏板未踩下且ABS开启时，判定车辆此时处于紧急制动模式。

步骤S2：如果车辆处于车轮打滑模式，则执行第一计算策略得到车辆的实际车速。

具体地，第一计算策略具体包括：根据左、右前轮转速中的最大值计算车辆的实际车速，具体为：

V＝0.377×max{n_左前轮，n_右前轮}×r，

其中，V为实际车速，其单位为km/h，n_左前轮为左前轮转速，其单位为r/min，n_右前轮为右前轮转速，其单位为r/min，r为车轮半径，其单位为米。

步骤S3：如果车辆处于紧急制动模式，则执行第二计算策略得到车辆的实际车速。

具体地，第二计算策略具体包括：根据四个车轮转速中的最大值计算实际车速，具体为：

V＝0.377×max{n_左前轮，n_右前轮，n_左后轮，n_右后轮}×r，

其中，V为实际车速，n_左前轮为左前轮转速，n_右前轮为右前轮转速、n_左后轮为左后轮转速、n_右后轮为右后轮转速，r为车轮半径。

进一步地，在本发明的一个实施例中，当车辆既不处于紧急制动模式且不处于车轮打滑模式时，即车辆处于正常行驶模式。基于此，该方法还包括：比较电机转速对应的第一车速及四个车轮转速对应的第二至第五车速；如果第一车速至第五车速中的任意两个车速的差值均大于预设值，则进行故障报警，并点亮仪表，否则(即任意两个车速的差值并不都大于预设值)，根据电机转速计算实际车速，具体为：

其中，V为实际车速，n为电机转速，r为车轮半径，i为减速比。

综上，根据本发明实施例的电动汽车的车速计算方法，在车辆行驶过程中，首先判断车辆当前的行驶模式，并在不同行驶模式下分别采用相应不同的车速计算策略来计算实际车速，从而能够快速有效地计算出车辆的实际车速，且计算结果准确性和可靠性高。

为了便于更好地理解本发明，以下结合附图和具体的实施例，对本发明实施例的电动汽车的车速计算方法进行详细描述。

图2是根据本发明一个具体实施例的电动汽车的车速计算方法的详细流程图。在本实施例中，电动汽车至少包括：整车控制器、ABS控制器、电机控制器、仪表、左前轮转速传感器、右前轮转速传感器、左后轮转速传感器、右后轮转速传感器、加速踏板传感器、制动踏板传感器、电机转速传感器，进而，通过相应的传感器获取得到车辆的制动踏板信号、加速踏板信号和ABS信号、四个车轮转速及电机转速。在工作时，ABS控制器向整车控制器上报其工作状态；电机控制器采集电机转速传感器信号，解析完成后发送给整车控制器；整车控制器分别采集左前轮传感器、右前轮传感器、左后轮传感器、右后轮传感器信号，解析完成后用来计算车速；整车控制器采集加速踏板和制动踏板信号，用来判断车辆的行驶状态。

基于此，结合图2所示，在本实施例中，该电动汽车的车速计算方法的详细流程如下：

步骤1：在车辆上低压电后，各控制器进行自检。

步骤2：如果电机控制器检测出电机转速传感器有故障，则上报整车控制器，整车控制器将故障上报仪表，点亮仪表指示灯，车辆无法行驶。

步骤3：如果整车控制器检测四个车辆转速传感器有故障，则将有故障的转速传感器报出，点亮仪表指示灯，车辆无法行驶。

步骤4：如果电机转速传感器和四个车轮转速传感器均无故障，则表明可以正常计算当前车辆的实际车速，并将最终计算得到的实际车速发送至仪表显示。

步骤5：在车辆行驶过程中，如果整车控制器确认制动踏板未踩下、加速踏板已踩下，并将用4个车轮转速计算的车速与用电机转速计算的车速进行比较，若根据左、右后轮计算的车速与根据电机转速计算的车速一致，并且大于根据左、右前轮计算的车速，则整车控制器判断此时车辆处于后轮打滑状态，即车辆为车轮打滑模式，则采用左、右前轮转速中的最大值来计算实际车速，具体如下公式：

V＝0.377×max{n_左前轮，n_右前轮}×r，

其中，V为实际车速，n_左前轮为左前轮转速，n_右前轮为右前轮转速，r为车轮半径。

步骤6：在车辆行驶过程中，如果整车控制器确认制动踏板已踩下，加速踏板未踩下，当收到ABS已启动的信号(即ABS开启)时，整车控制器判断此时车辆处于紧急制动模式，则采用四个轮速传感器中的最大值来计算车速，具体如下公式：

V＝0.377×max{n_左前轮，n_右前轮，n_左后轮，n_右后轮}×r，

其中，V为实际车速，n_左前轮为左前轮转速，n_右前轮为右前轮转速、n_左后轮为左后轮转速、n_右后轮为右后轮转速，r为车轮半径。

步骤7：若步骤5和步骤6均不满足，即此时车辆处于正常行驶模式，则此时将根据电机转速计算的第一车速和根据四个车辆转速计算的第二至第五车速进行相互比较，若满足第一至第五车速中任意两个车速的差值大于标定值(预设值)的条件，则上报故障，点亮仪表，提醒驾驶员减速停车；若不满足，则采用电机转速来计算实际车速，具体下公式所示，并将计算的实际车速发送至仪表。

其中，V为实际车速，n为电机转速，r为车轮半径，i为减速比。

也即是说，本发明实施例的电动汽车的车速计算方法，在车辆正常行驶、车轮打滑和紧急制动车辆抱死时，分别采用不同的车速计算策略，从而提高了车速计算的准确性。同时，在车辆正常行驶时，通过对比采用电机转速和四个车辆转速计算的车速的差值，能够在电机转速或者四车轮出现故障时(例如当其中一个车轮出现爆胎时，此车轮转速计算的车速与其他车轮计算的车速不同)，及时将故障报出，提升车辆行驶的安全性。

根据本发明实施例的车速计算方法，在车辆行驶过程中，首先判断车辆当前的行驶模式，并在不同行驶模式下分别采用相应不同的车速计算策略来计算实际车速，从而能够快速有效地计算出车辆的实际车速，且计算结果准确性和可靠性高。

本发明的进一步实施例还提出了一种电动汽车的车速计算系统。

图3是根据本发明一个实施例的电动汽车的车速计算系统的结构框图。如图3所示，该电动汽车的车速计算系统100包括：判断模块110和计算模块120。

其中，判断模块110用于根据采集到的车辆的制动踏板信号、加速踏板信号、ABS信号、四个车轮转速及电机转速确定车辆当前的行驶模式，其中，行驶模式至少包括：紧急制动模式和车轮打滑模式。

具体地，在本发明的一个实施例中，判断模块110用于：分别计算四个车轮转速对应的车速及电机转速对应的车速；当制动踏板未踩下、加速踏板踩下，且左、右后轮对应的车速与电机转速对应的车速相同且大于左、右前轮对应的车速时，判定车辆处于车轮打滑模式；当制动踏板踩下、加速踏板未踩下且ABS开启时，判定车辆处于紧急制动模式。

计算模块120用于当车辆处于车轮打滑模式时，执行第一计算策略得到车辆的实际车速，以及当车辆处于紧急制动模式时，执行第二计算策略得到车辆的实际车速。

具体地，第一计算策略具体包括：根据左、右前轮转速中的最大值计算车辆的实际车速，具体为：

V＝0.377×max{n_左前轮，n_右前轮}×r，

其中，V为实际车速，其单位为km/h，n_左前轮为左前轮转速，其单位为r/min，n_右前轮为右前轮转速，其单位为r/min，r为车轮半径，其单位为米。

第二计算策略具体包括：根据四个车轮转速中的最大值计算实际车速，具体为：

V＝0.377×max{n_左前轮，n_右前轮，n_左后轮，n_右后轮}×r，

其中，V为实际车速，n_左前轮为左前轮转速，n_右前轮为右前轮转速、n_左后轮为左后轮转速、n_右后轮为右后轮转速，r为车轮半径。

进一步地，在本发明的一个实施例中，当车辆既不处于紧急制动模式且不处于车轮打滑模式，即车辆处于正常行驶模式时，计算模块120还用于：比较电机转速对应的第一车速及四个车轮转速对应的第二至第五车速；如果第一车速至第五车速中的任意两个车速的差值均大于预设值，则进行故障报警，否则(即任意两个车速的差值并不都大于预设值)，根据电机转速计算实际车速，具体为：

其中，V为实际车速，n为电机转速，r为车轮半径，i为减速比。

需要说明的是，本发明实施例的电动汽车的车速计算系统的具体实现方式与本发明实施例的电动汽车的车速计算方法的具体实现方式类似，具体请参见方法部分的描述，为了减少冗余，此处不再赘述。

根据本发明实施例的电动汽车的车速计算系统，在车辆行驶过程中，首先判断车辆当前的行驶模式，并在不同行驶模式下分别采用相应不同的车速计算策略来计算实际车速，从而能够快速有效地计算出车辆的实际车速，且计算结果准确性和可靠性高。

本发明的进一步实施例还提出了一种车辆。该车辆包括本发明上述任意一个实施例所描述的电动汽车的车速计算系统。

根据本发明实施例的车辆，在行驶过程中，首先判断当前的行驶模式，并在不同行驶模式下分别采用相应不同的车速计算策略来计算实际车速，从而能够快速有效地计算出实际车速，且计算结果准确性和可靠性高。

另外，根据本发明实施例的车辆的其它构成以及作用对于本领域的普通技术人员而言都是已知的，为了减少冗余，不做赘述。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同限定。

Claims (10)

1.一种电动汽车的车速计算方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据采集到的车辆的制动踏板信号、加速踏板信号、ABS信号、四个车轮转速及电机转速确定车辆当前的行驶模式，其中，所述行驶模式至少包括：紧急制动模式和车轮打滑模式；

如果所述车辆处于车轮打滑模式，则执行第一计算策略得到所述车辆的实际车速；

如果所述车辆处于紧急制动模式，则执行第二计算策略得到所述车辆的实际车速。

2.根据权利要求1所述的电动汽车的车速计算方法，其特征在于，根据采集到的车辆的制动踏板信号、加速踏板信号、ABS信号、四个车轮转速及电机转速确定车辆当前的行驶模式，进一步包括：

分别计算四个车轮转速对应的车速及电机转速对应的车速；

当制动踏板未踩下、加速踏板踩下，且左、右后轮对应的车速与电机转速对应的车速相同且大于左、右前轮对应的车速时，判定所述车辆处于所述车轮打滑模式；

当所述制动踏板踩下、所述加速踏板未踩下且ABS开启时，判定所述车辆处于所述紧急制动模式。

3.根据权利要求2所述的电动汽车的车速计算方法，其特征在于，所述第一计算策略包括：

根据左、右前轮转速中的最大值计算所述车辆的实际车速，具体为：

V＝0.377×max{n_左前轮，n_右前轮}×r，

其中，V为所述实际车速，n_左前轮为左前轮转速，n_右前轮为右前轮转速，r为车轮半径。

4.根据权利要求2所述的电动汽车的车速计算方法，其特征在于，所述第二计算策略包括：

根据所述四个车轮转速中的最大值计算所述实际车速，具体为：

V＝0.377×max{n_左前轮，n_右前轮，n_左后轮，n_右后轮}×r，

其中，V为所述实际车速，n_左前轮为左前轮转速，n_右前轮为右前轮转速、n_左后轮为左后轮转速、n_右后轮为右后轮转速，r为车轮半径。

5.根据权利要求1-4任一项所述的电动汽车的车速计算方法，其特征在于，当所述车辆既不处于所述紧急制动模式且不处于所述车轮打滑模式时，还包括：

比较所述电机转速对应的第一车速及所述四个车轮转速对应的第二至第五车速；

如果所述第一车速至第五车速中的任意两个车速的差值均大于预设值，则进行故障报警，否则，根据所述电机转速计算所述实际车速，具体为：

其中，V为所述实际车速，n为所述电机转速，r为车轮半径，i为减速比。

6.一种电动汽车的车速计算系统，其特征在于，包括：

判断模块(110)，用于根据采集到的车辆的制动踏板信号、加速踏板信号、ABS信号、四个车轮转速及电机转速确定车辆当前的行驶模式，其中，所述行驶模式至少包括：紧急制动模式和车轮打滑模式；

计算模块(120)，用于当所述车辆处于车轮打滑模式时，执行第一计算策略得到所述车辆的实际车速，以及当所述车辆处于紧急制动模式时，执行第二计算策略得到所述车辆的实际车速。

7.根据权利要求6所述的电动汽车的车速计算系统，其特征在于，所述判断模块(110)用于：

分别计算四个车轮转速对应的车速及电机转速对应的车速；

当制动踏板未踩下、加速踏板踩下，且左、右后轮对应的车速与电机转速对应的车速相同且大于左、右前轮对应的车速时，判定所述车辆处于所述车轮打滑模式；

当所述制动踏板踩下、所述加速踏板未踩下且ABS开启时，判定所述车辆处于所述紧急制动模式。

8.根据权利要求7所述的电动汽车的车速计算系统，其特征在于，所述第一计算策略包括：

根据左、右前轮转速中的最大值计算所述车辆的实际车速，具体为：

V＝0.377×max{n_左前轮，n_右前轮}×r，

其中，V为所述实际车速，n_左前轮为左前轮转速，n_右前轮为右前轮转速，r为车轮半径。

9.根据权利要求7所述的电动汽车的车速计算系统，其特征在于，所述第二计算策略包括：根据所述四个车轮转速中的最大值计算所述实际车速，具体为：

V＝0.377×max{n_左前轮，n_右前轮，n_左后轮，n_右后轮}×r，

其中，V为所述实际车速，n_左前轮为左前轮转速，n_右前轮为右前轮转速、n_左后轮为左后轮转速、n_右后轮为右后轮转速，r为车轮半径。

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求6-9任一项所述的电动汽车的车速计算系统。