CN107607690B - 一种土壤参数的监测系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种土壤参数的监测系统和方法，监测系统包括：三维运行装置和监测装置；三维运行装置用于使监测装置在水平和竖直方向运动；三维运行装置包括三维运行框架、第一运行装置、第二运行装置和第三运行装置；三维运行框架用于放置第一运行装置、第二运行装置和第三运行装置；第一运行装置和第二运行装置均为导轨，用于使监测装置在水平方向运动；且二者运动的方向垂直；第三运行装置用于使监测装置在竖直方向运动，第一运行装置和第二运行装置使监测装置运动的方向垂直。本发明能够实现在三维空间内对于土壤参数的监测获取；能够使得监测装置在三维空间运动并监测三维空间内的土壤参数，能够获取土壤参数的动态变化。

Description

一种土壤参数的监测系统和方法

技术领域

本发明涉及土壤检测技术领域，更具体地，涉及一种土壤参数的监测系统和方法。

背景技术

土壤的参数对于植物生长、溶质运移、降雨、径流测量、侵蚀和土壤最终形成等重要的物理、化学、生物和地质过程有着很大的影响。土壤和植物具有互相依赖、互相影响的关系，因此仅仅研究土壤含水信息对于解决农业生产问题的作用不大。由此，需要进行因地制宜的，面向不同作物生长规律的土壤多参数监测，为农业生产研究提供帮助。

土壤在经过一段时间或横跨一定区域会发生较大的变异，而人为灌溉、植物吸收和涵养等作用使土壤的变异进一步增大。因此定点埋置水分传感器不仅具有较高的成本，而且所测数据不具有代表性。对于土壤多参数监测，现有技术中一种方式是利用网格法，对于每个点均使用纵向剖面水分测量仪获取土壤水分参数及其三维时空变化。

但是，这种方式需要耗费大量人力成本，采集的数据信息较少，而且不能满足要求数据量丰富的大面积测量。另外，对于按照一定时间间隔的短时间测量，按照这种方法进行人工测量较为困难，具有一定误差。

发明内容

本发明提供一种克服上述现有土壤参数监测系统中存在的耗费成本高、测量区域小，且不能够方便精准地进行监测的一种土壤参数的监测系统和方法。

根据本发明的一个方面，提供一种土壤参数的监测系统，包括：三维运行装置和监测装置；所述三维运行装置用于使所述监测装置在水平和竖直方向运动；所述三维运行装置包括三维运行框架、第一运行装置、第二运行装置和第三运行装置；所述三维运行框架为立方体框架，用于放置所述第一运行装置、所述第二运行装置和所述第三运行装置；所述第一运行装置和所述第二运行装置均为导轨，用于使所述监测装置在水平方向运动；所述第一运行装置运动的方向和所述第二运行装置运动的方向相互垂直；所述第一运行装置和所述第二运行装置使所述监测装置运动的方向垂直；所述第三运行装置垂直于所述第一运行装置和所述第二运行装置形成的水平面；所述第三运行装置使所述监测装置在竖直方向运动。

优选地，还包括辅助引导装置；所述辅助引导装置包括喇叭口、重锤和测量管，所述测量管埋置于土壤中，所述监测装置进入所述测量管中测量土壤参数，所述喇叭口位于所述测量管的上部，所述重锤与所述监测装置连接。

优选地，所述第三运行装置安装在所述第一运行装置的上侧，所述第三运行装置进一步包括绕线轮和电缆线，所述电缆线与所述绕线轮连接。

优选地，所述三维运行装置还包括四个限位开关，所述四个限位开关分别位于所述第一运行装置的两端和所述第二运行装置的两端，所述四个限位开关用于防止所述监测装置脱离所述三维运行装置。

优选地，所述三维运行装置还包括第一步进电机、第二步进电机和第三步进电机；所述第一步进电机用于使所述监测装置以所述第一运行装置对应的运行方向运行，所述第二步进电机用于使所述监测装置以所述第二运行装置对应的运行方向运行，所述第三步进电机用于使所述监测装置以所述第三运行装置对应的运行方向运行；所述第三步进电机安装在所述第一运行装置的上侧，所述监测装置与所述第三步进电机连接。

优选地，所述监测装置包括一个传感探头，用于监测所述土壤参数。

优选地，所述传感探头包括温度传感器、水分传感器和电导率传感器中一种或者多种。

优选地，所述监测系统还包括控制装置，所述控制装置用于控制所述监测装置通过设定的运行方式在所述三维运行装置上运动；所述控制装置进一步包括：上位机和下位机；所述上位机用于设定运行参数；所述下位机包括控制模块和扩展接口，所述控制模块用于接收所述上位机设定的所述运行参数并根据所述运行参数控制所述监测装置在所述三维运行装置上运动，所述控制模块还用于接收所述监控装置发送的所述土壤参数；所述运行参数包括监测周期、监测点坐标、监测顺序、监测深度间隔、监测最大深度以及传感探头与土壤表面的距离。

优选地，所述监测系统还包括微调装置，所述微调装置用于调整所述三维运行装置水平放置。

根据本发明的另一个方面，提供一种基于上述任一项所述的土壤参数的监测系统进行土壤参数的监测方法，所述监测方法包括：监测装置通过设定的运行方式在三维运行装置上运动；所述监测装置监测所述土壤参数，其中，对于具有相同水平坐标的多个监测点监测所述土壤参数时，自下而上监测获取所述土壤参数。

本发明提供的一种土壤参数的监测系统和方法，通过设置三维运行装置，能够实现在三维空间内对于土壤参数的监测获取；通过设置三个运行装置，且三个运行装置使所述监测装置的运行方向相互垂直，能够使得监测装置在三维空间运动并监测三维空间内的土壤参数，能够获取土壤参数的动态变化。

附图说明

图1为本发明实施例中一种土壤参数的监测系统的结构示意图；

图2为本发明实施例中一种土壤参数的监测方法的流程图；

图3为本发明实施例中一种土壤参数的监测系统的算法流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

图1为本发明实施例中一种土壤参数的监测系统的结构示意图。如图1所示，所述监测系统包括：三维运行装置和监测装置；所述三维运行装置用于使所述监测装置在水平和竖直方向运动；所述三维运行装置包括三维运行框架、第一运行装置、第二运行装置和第三运行装置；所述三维运行框架为立方体框架，用于放置所述第一运行装置、所述第二运行装置和所述第三运行装置；所述第一运行装置和所述第二运行装置均为导轨，用于使所述监测装置在水平方向运动；所述第一运行装置运动的方向和所述第二运行装置运动的方向相互垂直；所述第一运行装置和所述第二运行装置使所述监测装置运动的方向垂直；所述第三运行装置垂直于所述第一运行装置和所述第二运行装置形成的水平面；所述第三运行装置使所述监测装置在竖直方向运动。

具体地，以所述三维运行框架的底面的任一顶点为原点，以所述监测装置在所述第一运行装置15上的运行方向为X轴，以所述监测装置在所述第二运行装置14上的运行方向为Y轴，以所述监测装置在所述第三运行装置上的运行方向为Z轴建立空间直角坐标系。所述监测装置在所述第一运行装置15上的运行方向、所述监测装置在所述第二运行装置14上的运行方向和所述监测装置在所述第三运行装置上的运行方向互相垂直。其中，所述X轴和所述Y轴位于水平方向，所述Z轴位于竖直方向。

进一步地，所述导轨为金属或其它材料制成的槽或脊，可承受、固定、引导移动装置或设备并减少其摩擦的一种装置。在进行监测工作时，所述三维运行框架放置于待监测土壤的地表。

进一步地，所述三维运行框架、所述第一运行装置15和所述第二运行装置14，均为机械装置，制作材料优选为钢材。

本发明提供的一种土壤参数的监测系统，通过设置三维运行装置，能够实现在三维空间内对于土壤参数的监测获取；通过设置三个运行装置，且三个运行装置使所述监测装置的运行方向相互垂直，能够使得监测装置在三维空间运动并监测三维空间内的土壤参数，能够获取土壤参数的动态变化。

基于上述实施例，如图1所示，所述监测系统还包括辅助引导装置，所述辅助引导装置包括喇叭口8、重锤13和测量管11，所述测量管11埋置于土壤中，所述监测装置进入所述测量管中测量土壤参数，所述喇叭口8位于所述测量管11的上部，所述重锤13与所述监测装置连接。

具体地，所述重锤13用于牵引所述监测装置使所述监测装置进入所述测量管11并监测所述测量管11内的监测点的土壤参数。所述重锤13优选设置为圆锥形。

本发明提供的一种土壤参数的监测系统，通过设置辅助引导装置，且所述辅助引导装置包括喇叭口和重锤，使得所述监测装置能够更加顺利精准地进入测量管并监测监测点的土壤参数。

基于上述实施例，如图1所示，所述第三运行装置安装在所述第一运行装置15的上侧，所述第三运行装置进一步包括绕线轮5和电缆线7，所述电缆线7与所述绕线轮5连接。

具体地，所述电缆线7的制作材料为柔性材料。

本发明提供的一种土壤参数的监测系统，通过设置绕线轮和电缆线作为第三运行装置，且所述电缆线的制作材料为柔性材料，规避了现有技术中利用移动杆而导致的监测参数不精准且移动杆不能顺利进入测量管时出现碰撞、易损坏的问题，能够对土壤参数进行更加精准地测量。

基于上述实施例，如图1所示，所述三维运行装置还包括四个限位开关10，所述四个限位开关10分别位于所述第一运行装置15的两端和所述第二运行装置14的两端，所述四个限位开关用于防止所述监测装置脱离所述三维运行装置。

本发明提供的一种土壤参数的监测系统，通过设置四个限位开关，能够防止所述监测装置脱离所述三维运行装置，方便使用。

基于上述实施例，如图1所示，所述三维运行装置还包括第一步进电机1、第二步进电机和第三步进电机；所述第一步进电机1用于使所述监测装置以所述第一运行装置15对应的运行方向运行，所述第二步进电机2用于使所述监测装置以所述第二运行装置14对应的运行方向运行，所述第三步进电机3用于使所述监测装置以所述第三运行装置对应的运行方向运行；所述第三步进电机3安装在所述第一运行装置15的上侧，所述监测装置与所述第三步进电机3连接。

具体地，所述步进电机为将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制电机，是现代数字程序控制系统中的主要执行元件。

进一步地，所述第一步进电机1、所述第二步进电机2和所述第三步进电机3均与所述监测装置和所述控制装置连接是指：所述第一步进电机1、所述第二步进电机2和所述第三步进电机3均与所述监测装置连接，并且，所述第一步进电机1、所述第二步进电机2和所述第三步进电机3均与所述控制装置的所述电机驱动器6电连接。

具体地，当所述监测装置由于失步靠近所述第一运行装置15的两端和所述第二运行装置14的两端时，所述限位开关10使所述第一步进电机1、所述第二步进电机2和所述第三步进电机3断电，所述监测装置停止运动。

本发明提供的一种土壤参数的监测系统，通过设置三个步进电机，能够使得所述监测装置实现自动地运动。

基于上述实施例，所述监测装置包括一个传感探头9，用于监测所述土壤参数。

本发明提供的一种土壤参数的监测系统，通过设置监测装置，且所述监测装置包括一个传感探头，能够实现对于土壤参数的精确监测获取，规避了设置多个传感探头存在的相互干扰有误差的问题。

基于上述实施例，如图1所示，所述传感探头9包括温度传感器、水分传感器和电导率传感器中一种或者多种。

具体地，所述温度传感器为能感受温度并转换成可用输出信号的传感器。所述温度传感器用于监测所述土壤参数中的温度参数。并且所述温度传感器监测采集的温度参数能够用于校正所述传感探头9的温度效应，所述传感探头9的温度效应包括电路板的温度效应和传感机理中的温度效应。

进一步地，所述水分传感器为能将感受的土壤含水率转换成可用输出信号的传感器。所述水分传感器用于监测所述土壤参数中的水分参数。

进一步地，所述电导率传感器为测量超纯水、纯水、饮用水和污水等各种溶液的电导性或水标本整体离子的浓度的传感器。所述电导率传感器用于监测所述土壤参数中的电导率参数。

进一步地，所述传感探头9包括温度传感器、水分传感器和电导率传感器中一种或者多种是指：所述传感探头9为所述温度传感器、所述水分传感器和所述电导率传感器中的任一种；或者，所述传感探头9为所述温度传感器、所述水分传感器和所述电导率传感器中的任两种的复合；或者，所述传感探头9为所述温度传感器、所述水分传感器和所述电导率传感器的复合。

进一步地，所述传感探头9为所述温度传感器、所述水分传感器和所述电导率传感器中的任两种的复合是指：将所述温度传感器、所述水分传感器和所述电导率传感器中的任两种传感器集成和一个复合性的传感器，并将所述复合性的传感器作为传感探头9。

进一步地，所述传感探头9为所述温度传感器、所述水分传感器和所述电导率传感器的复合是指：将所述温度传感器、所述水分传感器和所述电导率传感器集成和一个复合性的传感器，并将所述复合性的传感器作为传感探头9。

本发明提供的一种土壤参数的监测系统，通过设置所述传感探头包括多种传感器中一种或者多种，能够实现对于土壤参数的采集监测；通过设置温度传感器，能够用于校正所述传感探头的温度效应，使得监测采集获取的土壤参数更加精准；当所述传感探头包括多种传感器的复合时，所述监测系统能够进行土壤多参数的监测获取，规避了现有技术中只监测获取水分参数对于土壤研究作用不大的问题；所述监测系统只包含一个传感探头，能够实现对于土壤参数的精确监测获取，规避了设置多个传感探头存在的相互干扰有误差的问题。

基于上述实施例，如图1所示，所述监测系统还包括控制装置，所述控制装置用于控制所述监测装置通过设定的运行方式在所述三维运行装置上运动；所述控制装置进一步包括：上位机12和下位机4；所述上位机12用于设定运行参数；所述下位机4包括控制模块和扩展接口，所述控制模块用于接收所述上位机12设定的所述运行参数并根据所述运行参数控制所述监测装置在所述三维运行装置上运动，所述控制模块还用于接收所述监控装置发送的所述土壤参数；所述运行参数包括监测周期、监测点坐标、监测顺序、监测深度间隔、监测最大深度以及传感探头与土壤表面的距离。

相应地，所述第一步进电机1、所述第二步进电机2和所述第三步进电机3均与所述监测装置和所述控制装置连接。

进一步地，所述控制装置还包括电机驱动器6，所述电机驱动器6与所述下位机4和所述三维运行装置连接。所述下位机4还包括无线传输模块。所述上位机12与所述下位机4的连接方式为：无线连接、蓝牙连接和通过串口线连接中的任一种。

具体地，所述上位机12优选设置为PC台式机，用于设定所述运行参数，接收所述下位机4发送的所述土壤参数并在所述上位机12的显示器上显示。

进一步地，所述下位机4优选设置为微控制器，所述下位机4包括控制模块和扩展接口，所述控制模块用于接收所述上位机12设定的所述运行参数并根据所述运行参数控制所述监测装置在所述三维运行装置上运动，所述控制模块还用于接收所述监控装置发送的所述土壤参数，所述无线传输模块用于将所述土壤参数发送至远端智能移动设备。

进一步地，所述扩展接口可与其他农用设备相连，如灌溉控制设备，配合所述监测系统指导灌溉需要。

进一步地，所述运行参数包括监测周期、监测点坐标、监测顺序、传感探头与土壤表面的距离、监测深度间隔和监测最大深度是指：所述运行参数包括监测装置运行参数、位置参数、运行误差参数，所述监测装置运行参数进一步包括监测周期、监测点坐标和监测顺序，所述位置参数进一步包括传感探头与土壤表面的距离和监测深度间隔，所述运行误差参数进一步包括监测最大深度。所述监测最大深度根据通过脉冲获取的信息设定。所述监测周期为进行两次监测相隔的时间，所述监测点坐标为根据上述实施例建立的空间直角坐标系获取的三维空间内的监测点的坐标，所述坐标包括水平坐标，所述水平坐标包含所述监测点的坐标在X轴和Y轴的信息。

进一步地，所述上位机12与所述下位机4的连接方式为：无线连接、蓝牙连接和通过串口线连接中的任一种是指：所述上位机12与所述下位机4的通过无线连接，或者，所述上位机12与所述下位机4通过蓝牙连接，或者，所述上位机12与所述下位机4通过串口线连接。其中，当所述上位机12与所述下位机4的通过无线连接时，所述无线传输模块还用于将所述土壤参数发送至所述上位机12。所述串口线优选为RS485，但不限于此。所述下位机4与所述电机驱动器6为电连接。

本发明提供的一种土壤参数的监测系统，通过设置控制装置，能够实现自动监测获取土壤参数，无需人工操作，方便简单；通过设置上位机设定运行参数，下位机根据所述运行参数控制所述监测装置在所述三维运行装置上运动，使得所述监测系统能够实现自动地、精确地监测获取土壤参数，实现全自动智能控制且人机交互良好；通过设置扩展接口，能够将所述监测系统和其他设备配合；通过设置运行参数中包含监测最大深度，使得获取的所述土壤参数更加精确。

基于上述实施例，所述监测系统还包括微调装置，所述微调装置用于调整所述三维运行装置水平放置。

具体地，所述微调装置包括四个微调件，分别位于所述三维运行框架的底面的四个顶点。所述四个微调件用于配合调整所述三维运行装置，使得所述三维运行装置能够水平放置。

本发明提供的一种土壤参数的监测系统，通过设置微调装置，使得所述三维运行装置能够水平放置，进一步地使监测获取的所述土壤参数更加精准。

基于上述实施例，图2为本发明实施例中一种土壤参数的监测方法的流程图。如图2所示，所述监测方法包括：监测装置通过设定的运行方式在三维运行装置上运动；所述监测装置监测所述土壤参数，其中，对于具有相同水平坐标的多个监测点监测所述土壤参数时，自下而上监测获取所述土壤参数。

具体地，所述通过设定的运行方式在三维运行装置上运动是指：所述监测装置根据上述实施例中所述运行参数在三维运行装置上运动。

本发明提供的一种土壤参数的监测方法，通过设置自下而上监测获取所述土壤参数，降低了监测获取的所述土壤参数的误差。

作为一个优选实施例，图3为本发明实施例中一种土壤参数的监测系统的算法流程图，请参阅图1和图3。所述算法流程包括下述步骤。

首先，所述下位机4判断是否传输数据，当所述下位机4确定传输数据时，所述下位机4读取保存的上次监测的土壤参数并将所述土壤参数发送至上位机12和/或所述远端智能移动设备，再读取所述上位机12设定的运行参数。当所述下位机4确定不传输数据时，所述下位机4直接读取所述运行参数。

其次，所述下位机4运行监测子算法流程，所述监测子算法流程进一步包括：所述第一步进电机1和所述第二步进电机2驱动所述监测装置在所述第一运行装置15和所述第二运行装置14上运行至第一个测量管，即运行至具有相同水平坐标的多个监测点的上方；所述第三步进电机3驱动所述监测装置到达所述第一个测量管底部；所述第三步进电机3驱动所述监测装置向上运动，并根据所述监测深度间隔，监测获取所述土壤的土壤参数并发送至所述下位机4，直至所述监测装置运行至所述具有相同水平坐标的多个监测点的上方；行程开关对所述具有相同水平坐标的多个监测点的上方进行校准；所述第一步进电机1和所述第二步进电机2驱动所述监测装置在所述第一运行装置15和所述第二运行装置14上运行至下一个测量管，重复执行上述步骤直至所有测量管，即所有监测点的土壤参数均监测获取完毕。

在最后，所述监测系统完成监测工作。

本发明提供的一种土壤参数的监测系统和方法，通过设置三维运行装置，能够实现在三维空间内对于土壤参数的监测获取；通过设置监测装置包括一个传感探头，能够实现对于土壤参数的精确监测获取，规避了设置多个传感探头存在的相互干扰有误差的问题；通过设置控制装置，能够实现自动监测获取土壤参数，无需人工操作，方便简单；通过设置辅助引导装置包括喇叭口和重锤，使得所述传感探头能够更加顺利精准地进入测量管并监测监测点的土壤参数；通过设置三个运行装置使所述监测装置的运行方向相互垂直，能够使得监测装置在三维空间运动并监测三维空间内的土壤参数，能够获取一维、二维和三维空间内的土壤参数；能够获取土壤参数的动态变化；通过设置绕线轮和电缆线作为第三运行装置，且所述电缆线的制作材料为柔性材料，规避了现有技术中利用移动杆而导致的监测参数不精准且移动杆不能顺利进入测量管时出现碰撞、易损坏的问题，能够对土壤参数进行更加精准地测量；通过设置所述传感探头包括多种传感器中的至少一种，能够实现对于土壤参数的采集监测；通过设置温度传感器，能够用于校正所述传感探头的温度效应，使得监测采集获取的土壤参数更加精准；当所述传感探头包括多种传感器的复合时，所述监测系统能够进行土壤多参数的监测获取，规避了现有技术中只监测获取水分参数对于土壤研究作用不大的问题；所述监测系统能够实现自动地、精确地监测获取土壤参数；通过设置运行参数中包含监测最大深度，使得获取的所述土壤参数更加精确；通过设置微调装置，使得所述三维运行装置能够水平放置，进一步地使监测获取的所述土壤参数更加精准；通过设置四个限位开关，能够防止所述监测装置脱离所述三维运行装置，方便使用；通过设置三个步进电机，能够使得所述监测装置实现自动地运动；所述监测方法通过设置自下而上监测获取所述土壤参数，降低了监测获取的所述土壤参数的误差；所述土壤参数的监测系统和方法能够降低出错率，参数丰富、监测区域大、对研究土壤水分的分布特征、季节动态变化、水分动态运移规律、确定灌溉设备的布局和水量大小控制、实现精准农业和高效节水具有较大的经济效益和应用价值。

最后，本发明的方法仅为较佳的实施方案，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种土壤参数的监测系统，其特征在于，包括：三维运行装置和监测装置；

所述三维运行装置用于使所述监测装置在水平和竖直方向运动；

所述三维运行装置包括三维运行框架、第一运行装置、第二运行装置和第三运行装置；

所述三维运行框架为立方体框架，用于放置所述第一运行装置、所述第二运行装置和所述第三运行装置；

所述第一运行装置和所述第二运行装置均为导轨，用于使所述监测装置在水平方向运动；所述第一运行装置运动的方向和所述第二运行装置运动的方向相互垂直；所述第一运行装置和所述第二运行装置使所述监测装置运动的方向垂直；所述第三运行装置垂直于所述第一运行装置和所述第二运行装置形成的水平面；所述第三运行装置使所述监测装置在竖直方向运动；

还包括辅助引导装置；所述辅助引导装置包括喇叭口、重锤和测量管，所述测量管埋置于土壤中，所述监测装置进入所述测量管中测量土壤参数，所述喇叭口位于所述测量管的上部，所述重锤与所述监测装置连接。

2.根据权利要求1所述的监测系统，其特征在于，所述第三运行装置安装在所述第一运行装置的上侧，所述第三运行装置进一步包括绕线轮和电缆线，所述电缆线与所述绕线轮连接。

3.根据权利要求1所述的监测系统，其特征在于，所述三维运行装置还包括四个限位开关，所述四个限位开关分别位于所述第一运行装置的两端和所述第二运行装置的两端，所述四个限位开关用于防止所述监测装置脱离所述三维运行装置。

4.根据权利要求1所述的监测系统，其特征在于，所述三维运行装置还包括第一步进电机、第二步进电机和第三步进电机；

所述第一步进电机用于使所述监测装置以所述第一运行装置对应的运行方向运行，所述第二步进电机用于使所述监测装置以所述第二运行装置对应的运行方向运行，所述第三步进电机用于使所述监测装置以所述第三运行装置对应的运行方向运行；

所述第三步进电机安装在所述第一运行装置的上侧，所述监测装置与所述第三步进电机连接。

5.根据权利要求1所述的监测系统，其特征在于，所述监测装置包括一个传感探头，用于监测所述土壤参数。

6.根据权利要求5所述的监测系统，其特征在于，所述传感探头包括温度传感器、水分传感器和电导率传感器中一种或者多种。

7.根据权利要求1所述的监测系统，其特征在于，所述监测系统还包括控制装置，所述控制装置用于控制所述监测装置通过设定的运行方式在所述三维运行装置上运动；所述控制装置进一步包括：上位机和下位机；

所述上位机用于设定运行参数；所述下位机包括控制模块和扩展接口，所述控制模块用于接收所述上位机设定的所述运行参数并根据所述运行参数控制所述监测装置在所述三维运行装置上运动，所述控制模块还用于接收所述监测装置发送的所述土壤参数；

所述运行参数包括监测周期、监测点坐标、监测顺序、监测深度间隔、监测最大深度以及传感探头与土壤表面的距离。

8.根据权利要求1所述的监测系统，其特征在于，所述监测系统还包括微调装置，所述微调装置用于调整所述三维运行装置水平放置。

9.一种基于权利要求1到8任一项所述的土壤参数的监测系统进行土壤参数的监测方法，其特征在于，包括：

监测装置通过设定的运行方式在三维运行装置上运动；

所述监测装置监测所述土壤参数，其中，对于具有相同水平坐标的多个监测点监测所述土壤参数时，自下而上监测获取所述土壤参数；

所述监测装置通过重锤牵引进入测量管，并监测所述测量管内的监测点的土壤参数；所述测量管的上部设有喇叭口。