CN107590433A - 一种基于毫米波雷达和车载摄像头的行人检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于毫米波雷达和车载摄像头的行人检测方法，采用样条插值法实现毫米波雷达和摄像头数据时间上的融合，并利用毫米波雷达提取环境的深度信息，通过毫米波雷达和摄像头坐标之间的透视关系，将深度信息映射到图像中，实现毫米波雷达和摄像头数据上空间上的融合；利用毫米波雷达设定行人宽度来进行区域分割，提取图像中的感兴趣区域；采用Adaboost分类器对行人进行检测，并将行人的位置、速度以及加速度信息实时传输。本发明的检测方案采用摄像头和毫米波雷达相结合的方法，实现对真实环境下的行人检测。相比于单一传感器检测行人的方案，本方案能够有效减少天气对检测效果的影响，并且检测实时性好、准确率高。

Description

一种基于毫米波雷达和车载摄像头的行人检测方法

技术领域

本发明涉及智能车辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种基于毫米波雷达和车载摄像头的行人检测方法。

背景技术

目前采用的行人检测方法中，普遍采用摄像头或雷达等单一传感器进行检测。摄像头在检测的时候，探测范围广、监测的信息量大，能够遥测，但是其数据计算量大，系统实时性较差，易受天气影响，并且无法直接获得深度信息。毫米波雷达在检测的时候，可以直接获得深度信息，抗干扰能力强，但是成本高，大气传输损耗大。针对只采用摄像头检测时受天气影响大以及只采用毫米波雷达检测时大气传输损耗等问题，研发一种采用摄像头和毫米波雷达对行人进行检测的方法，成为本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本发明为了解决现有技术的上述不足，提供了一种基于毫米波雷达和车载摄像头的行人检测方法。

本发明的上述目的通过以下的技术方案来实现：一种基于毫米波雷达和车载摄像头的行人检测方法，采用一个120万像素的CMOS工业摄像机和一个毫米波雷达对环境数据进行采集，并在Linux+Qt环境下对采集到的数据采用C++进行编程处理；具体方法为：

首先，采用样条插值法实现毫米波雷达和摄像头数据时间上的融合；

其次，利用毫米波雷达提取环境的深度信息，通过毫米波雷达和摄像头坐标之间的透视关系，将深度信息映射到图像中，实现毫米波雷达和摄像头数据上空间上的融合；

再次，利用毫米波雷达设定行人宽度来进行区域分割，提取图像中的感兴趣区域；

最后，采用Adaboost分类器对行人进行检测，并将行人的位置、速度以及加速度信息实时传输。

本发明与现有技术相比的优点是：本发明的检测方案采用摄像头和毫米波雷达相结合的方法，实现对真实环境下的行人检测。相比于单一传感器检测行人的方案，本方案能够有效减少天气对检测效果的影响，并且检测实时性好、准确率高。

附图说明

图1为本发明的原理示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进一步详述。

如图1所示，本发明的一种基于毫米波雷达和车载摄像头的行人检测方法，采用一个120万像素的CMOS工业摄像机和一个毫米波雷达对环境数据进行采集，并在Linux+Qt环境下对采集到的数据采用C++进行编程处理；具体方法为：

首先，采用样条插值法实现毫米波雷达和摄像头数据时间上的融合；

其次，利用毫米波雷达提取环境的深度信息，通过毫米波雷达和摄像头坐标之间的透视关系，将深度信息映射到图像中，实现毫米波雷达和摄像头数据上空间上的融合；

再次，利用毫米波雷达设定行人宽度来进行区域分割，提取图像中的感兴趣区域；

最后，采用Adaboost分类器对行人进行检测，并将行人的位置、速度以及加速度信息实时传输。

上述的具体实施方式只是示例性的，是为了更好的使本领域技术人员能够理解本专利，不能理解为是对本专利包括范围的限制；只要是根据本专利所揭示精神的所作的任何等同变更或修饰，均落入本专利包括的范围。

Claims (1)

1.一种基于毫米波雷达和车载摄像头的行人检测方法，其特征在于：采用一个120万像素的CMOS工业摄像机和一个毫米波雷达对环境数据进行采集，并在Linux+Qt环境下对采集到的数据采用C++进行编程处理；具体方法为：

首先，采用样条插值法实现毫米波雷达和摄像头数据时间上的融合；

其次，利用毫米波雷达提取环境的深度信息，通过毫米波雷达和摄像头坐标之间的透视关系，将深度信息映射到图像中，实现毫米波雷达和摄像头数据上空间上的融合；

再次，利用毫米波雷达设定行人宽度来进行区域分割，提取图像中的感兴趣区域；

最后，采用Adaboost分类器对行人进行检测，并将行人的位置、速度以及加速度信息实时传输。