CN107582326A - 一种上肢理疗机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明目的是提供一种上肢理疗机器人，以期能够帮助患有半身不遂的老人理疗瘫痪的上肢；其结构包括：基座、机械臂、机械爪和控制器；控制器设置在基座上；基座上设置有用于加持在人体肩部和/或背部的安装部；机械臂与基座紧固连接，具有在基座上回转的运动自由度；机械爪的一端与机械臂铰接，机械爪的另一端设置有手部固定装置；机械臂上紧固设置有驱动机械爪相对于机械臂摆动的第一动力装置和第一震动电机；机械爪上设置有驱动机械爪震动的第二震动电机和指部按摩电极；控制器分别与第一动力装置、第一震动电机、第二震动电机和指部按摩电极电连接。本发明能够避免患半身不遂老人的上肢发生肌肉萎缩。
Description
技术领域
本发明涉及家居服务机器人技术领域，尤其是涉及一种上肢理疗机器人。
背景技术
随着社会生活水平的日益提高，人们对于居家舒适性的要求越来越高。基于我国实行计划生育政策已20多年，随着独生子女逐渐进入中年，他们的父母也相应进入了老年，因为独生子女的关系，往往独生子女的夫妻两人要负起照顾四个老人的家庭护理责任。当前社会夫妻双方的父母通常不喜欢同住在一个屋檐下，这样往往会缺少对其中一方的老人施加足够的照顾。即使老人和子女们住在一起，面对社会和生活压力，子女两人白天也需要外出工作，老人长时间在家独处依然是不可回避的社会问题。进一步地，伴随现有技术中因急性脑血管病突发而引起半身不遂的老年患者逐渐增多，为老年人的家庭护理带来沉重的作业负担，患者丧失运动能力的手臂由于难以保证每天足够的活动量，极易发生肌肉萎缩，甚至导致手臂运动功能彻底丧失。
因此，提供一种上肢理疗机器人，以期能够自发为老人患病的手臂提供理疗按摩，自动采集并记录老人的血压、脉搏及血糖参数，主动识别老人的身体状况，并能在老人身体情况异常时能主动协助拨打120电话及时报告当前病人地址及病况信息，就成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种上肢理疗机器人，以期能够帮助患有半身不遂的老人理疗瘫痪的上肢，避免上肢发生肌肉萎缩。
为了实现上述目的，本发明提供一种上肢理疗机器人，包括：基座、机械臂、机械爪和控制器；所述控制器设置在所述基座上；所述基座上设置有用于加持在人体肩部和/或背部的安装部；所述机械臂与所述基座紧固连接，具有在所述基座上回转的运动自由度；所述机械爪的一端与所述机械臂铰接，所述机械爪的另一端设置有手部固定装置；所述机械臂上紧固设置有驱动所述机械爪相对于所述机械臂摆动的第一动力装置和第一震动电机；所述机械爪上设置有驱动所述机械爪震动的第二震动电机和指部按摩电极；所述控制器分别与所述第一动力装置、第一震动电机、第二震动电机和指部按摩电极电连接。
优选地，所述第一动力装置通过连杆机构驱动所述机械爪相对于所述机械臂摆动。
优选地，所述机械爪上还设置有血压测量装置，所述血压测量装置与所述控制器电连接。
优选地，所述机械爪上还设置有心率测量装置，所述心率测量装置与所述控制器电连接。
优选地，还包括服务器，所述服务器与所述控制器通过互联网通信连接。
优选地，还包括移动终端，所述移动终端与所述服务器通过互联网通信连接。
优选地，所述移动终端包括：手机及平板电脑。
优选地，还包括报警装置，所述报警装置与所述控制器电连接；所述报警装置内预设有使用者个人信息及紧急联络人的联系电话信息；当所述控制器识别出当前使用者心率和/或血压出现异常信息时，所述报警装置主动拨打120电话和/或所述紧急联络人的联系电话，并循环语音播放所述使用者个人信息及所述异常信息。
优选地，所述报警装置内设置有定位模块，当所述报警装置主动拨打120电话和/或所述紧急联络人的联系电话时，所述控制器通过所述服务器主动向所述移动终端推送使用者当前的位置信息。
本发明通过提供一种上肢理疗机器人用于帮助老人活动瘫痪的上肢，预防已瘫痪的上肢发生肌肉萎缩；其中，基座通过安装部与人体的肩部和/或背部建立紧固连接，用于对机械臂和机械爪形成支撑；使用中第一动力装置驱动机械爪做上下往复摆动，带动老人弯曲的前臂做上下摆动，配合；第一震动电机和第二震动电机的震动能够达到有效活动老人上臂及前臂肌肉的技术效果；指部按摩电极以电击按摩的方式活动老人手部肌肉，能够在老人手部形成轻微的震颤，进而达到避免老人手部肌肉发生萎缩的技术效果。本发明上述上肢理疗机器人长期坚持使用能够维持老人丧失活动能力的手臂运动能力的功效，为老人后期康复提供优质的恢复基础。
进一步地，本发明通过采用连杆机构驱动所述机械爪相对于所述机械臂摆动，具有结构简单易于实现的技术特点。
进一步地，本发明通过在机械爪上设置血压测量装置，为使用者及时获取自身的血压状况提供技术支持，便于使用者在血压发生轻微异常时能够及时通过服药挽救自己的生命。
进一步地，本发明通过在机械爪上设置心率测量装置，为使用者及时获取自身的心率状况提供技术支持，便于使用者在心率发生轻微异常时能够及时通过服药挽救自己的生命。
进一步地，本发明通过为上肢理疗机器人进一步设置服务器，为通过互联网方便方位上肢理疗机器人的工作状态以及了解老人的重要生命指标提供有力的技术支持，使用时可以通过服务器远程操控上肢理疗机器人工作，便于使用者的上肢能够及时得到理疗按摩，避免老人因不按时开启上肢理疗机器人，缺乏足够的活动量而引发肌肉萎缩，或上肢理疗机器人开启时间过长未得到及时关闭而对老人的患病上肢形成运动损伤。
进一步地，报警装置的设置用于在老人遇到心率和/或血压出现异常信息时及时辅助老人拨打120电话和/或所述紧急联络人的联系电话，并循环语音播放所述使用者个人信息及所述异常信息，有助于第一时间通知医护人员及老人家属对老人实施急救措施。
进一步地，报警装置内设置的定位模块用于当老人出现危急情况时主动将老人当前所处的位置信息通过服务器推送至移动终端，便于移动终端使用者能够快速选择抵达老人所处位置所需的最优路线，为老人得到及时救治赢得宝贵的时间。
附图说明
图1为本发明实施例1中所提供的上肢理疗机器人的结构示意图；
图2为本发明实施例2中所提供的上肢理疗机器人的结构示意图；
图3为本发明实施例3中所提供的上肢理疗机器人的结构示意图。
具体实施例
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。由于本发明下述控制方法所针对的助老机器人为现有技术中具有控制芯片及机械臂的家庭护理机器人，故与助老机器人相关的具体结构信息在此不再进一步图示与赘述。
实施例1：
请参考图1，图1为本发明所提供的上肢理疗机器人，包括：基座100、机械臂200、机械爪300和控制器400；所述控制器400设置在所述基座100上；所述基座100上设置有用于加持在人体肩部和/或背部的安装部110；所述机械臂200与所述基座100紧固连接，具有在所述基座100上回转的运动自由度；所述机械爪300的一端与所述机械臂200铰接，所述机械爪300的另一端设置有手部固定装置310；所述机械臂200上紧固设置有驱动所述机械爪300相对于所述机械臂200摆动的第一动力装置210和第一震动电机220；所述机械爪300上设置有驱动所述机械爪300震动的第二震动电机320和指部按摩电极330；所述控制器400分别与所述第一动力装置210、第一震动电机220、第二震动电机320和指部按摩电极330电连接。
需要说明的是，本发明中机械臂200在基座上并不限于设置在图示的一侧，为满足活动左臂的需要亦可将其紧固安装在图1所示的另一侧的安装座中，进而达到辅助活动左臂及左手的技术效果。
以图1所示结构为例，患有半身不遂的老人右臂运动功能丧失，通常情况下老人的右臂呈弯曲状态贴附在胸前，使用时，将老人的右手固定在指部按摩电极330上，其固定方式可以采用手套穿戴的方式或利用绑带固定，由于上述固定形式基于现有技术，故图1中未进一步示出。指部按摩电极的电极片共有5个，穿戴后分别与老人5根手指的皮肤接触；第一动力装置210驱动机械爪300做上下往复摆动，带动老人弯曲的前臂做上下摆动，配合；第一震动电机220和第二震动电机320的震动能够达到有效活动老人上臂及前臂肌肉的技术效果；指部按摩电极以电击按摩的方式活动老人手部肌肉，能够在老人手部形成轻微的震颤，进而达到避免老人手部肌肉发生萎缩的技术效果。本发明上述上肢理疗机器人长期坚持使用能够维持老人丧失活动能力的手臂运动能力的功效，为老人后期康复提供优质的恢复基础。
优选地，如图1所示，在本实施例的其中一个优选技术方案中，所述第一动力装置210通过连杆机构驱动所述机械爪相对于所述机械臂摆动。本发明通过采用连杆机构驱动所述机械爪相对于所述机械臂摆动，具有结构简单易于实现的技术特点。
实施例2：
如图2所示，本实施例在上述实施例的基础上，所述机械爪300上还设置有血压测量装置340，所述血压测量装置340与所述控制器电连接。本发明通过在机械爪300上设置血压测量装置340，为使用者及时获取自身的血压状况提供技术支持，便于使用者在血压发生轻微异常时能够及时通过服药挽救自己的生命。
优选地，如图2所示，在本实施例的其中一个优选技术方案中，所述机械爪300上还设置有心率测量装置350，所述心率测量装置350与所述控制器电连接。本发明通过在机械爪上设置心率测量装置，为使用者及时获取自身的心率状况提供技术支持，便于使用者在心率发生轻微异常时能够及时通过服药挽救自己的生命。
优选地，在本实施例的其中一个优选技术方案中，还包括服务器，所述服务器与所述控制器通过互联网通信连接。本发明通过为上肢理疗机器人进一步设置服务器，为通过互联网方便方位上肢理疗机器人的工作状态以及了解老人的重要生命指标提供有力的技术支持，使用时可以通过服务器远程操控上肢理疗机器人工作，便于使用者的上肢能够及时得到理疗按摩，避免老人因不按时开启上肢理疗机器人，缺乏足够的活动量而引发肌肉萎缩，或上肢理疗机器人开启时间过长未得到及时关闭而对老人的患病上肢形成运动损伤。
优选地，在本实施例的其中一个优选技术方案中，还包括移动终端，所述移动终端与所述服务器通过互联网通信连接。
优选地，在本实施例的其中一个优选技术方案中，所述移动终端包括：手机及平板电脑。
实施例3：
如图3所示，本实施例在上述实施例的基础上，还包括报警装置500，所述报警装置与所述控制器电连接；所述报警装置内预设有使用者个人信息及紧急联络人的联系电话信息；当所述控制器识别出当前使用者心率和/或血压出现异常信息时，所述报警装置主动拨打120电话和/或所述紧急联络人的联系电话，并循环语音播放所述使用者个人信息及所述异常信息。
报警装置的设置用于在老人遇到心率和/或血压出现异常信息时及时辅助老人拨打120电话和/或所述紧急联络人的联系电话，并循环语音播放所述使用者个人信息及所述异常信息，有助于第一时间通知医护人员及老人家属对老人实施急救措施。
优选地，在本实施例的其中一个优选技术方案中，所述报警装置内设置有定位模块，当所述报警装置主动拨打120电话和/或所述紧急联络人的联系电话时，所述控制器通过所述服务器主动向所述移动终端推送使用者当前的位置信息。报警装置内设置的定位模块用于当老人出现危急情况时主动将老人当前所处的位置信息通过服务器推送至移动终端，便于移动终端使用者能够快速选择抵达老人所处位置所需的最优路线，为老人得到及时救治赢得宝贵的时间。
上述各实施例仅是本发明的优选实施方式，在本技术领域内，凡是基于本发明技术方案上的变化和改进，不应排除在本发明的保护范围之外。
Claims (9)
1.一种上肢理疗机器人，其特征在于，包括：基座、机械臂、机械爪和控制器；所述控制器设置在所述基座上；所述基座上设置有用于加持在人体肩部和/或背部的安装部；所述机械臂与所述基座紧固连接，具有在所述基座上回转的运动自由度；所述机械爪的一端与所述机械臂铰接，所述机械爪的另一端设置有手部固定装置；所述机械臂上紧固设置有驱动所述机械爪相对于所述机械臂摆动的第一动力装置和第一震动电机；所述机械爪上设置有驱动所述机械爪震动的第二震动电机和指部按摩电极；所述控制器分别与所述第一动力装置、第一震动电机、第二震动电机和指部按摩电极电连接。
2.根据权利要求1所述的上肢理疗机器人，其特征在于，所述第一动力装置通过连杆机构驱动所述机械爪相对于所述机械臂摆动。
3.根据权利要求1所述的上肢理疗机器人，其特征在于，所述机械爪上还设置有血压测量装置，所述血压测量装置与所述控制器电连接。
4.根据权利要求1至3项中任一项所述的上肢理疗机器人，其特征在于，所述机械爪上还设置有心率测量装置，所述心率测量装置与所述控制器电连接。
5.根据权利要求4所述的上肢理疗机器人，其特征在于，还包括服务器，所述服务器与所述控制器通过互联网通信连接。
6.根据权利要求5所述的上肢理疗机器人，其特征在于，还包括移动终端，所述移动终端与所述服务器通过互联网通信连接。
7.根据权利要求6所述的上肢理疗机器人，其特征在于，所述移动终端包括：手机及平板电脑。
8.根据权利要求7所述的上肢理疗机器人，其特征在于，还包括报警装置，所述报警装置与所述控制器电连接；所述报警装置内预设有使用者个人信息及紧急联络人的联系电话信息；当所述控制器识别出当前使用者心率和/或血压出现异常信息时，所述报警装置主动拨打120电话和/或所述紧急联络人的联系电话，并循环语音播放所述使用者个人信息及所述异常信息。
9.根据权利要求8所述的上肢理疗机器人，其特征在于，所述报警装置内设置有定位模块，当所述报警装置主动拨打120电话和/或所述紧急联络人的联系电话时，所述控制器通过所述服务器主动向所述移动终端推送使用者当前的位置信息。
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