CN107566986B - 用于车辆的数据传输方法、装置、可读存储介质及车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种用于车辆的数据传输方法、装置、可读存储介质及车辆。方法包括：当有待转发的数据分组时，若数据分组的目标接收方不在本车的通信范围内、且存在比本车距离目标接收方更近的邻居车辆，预测本车的第一位置和每个邻居车辆的第二位置；确定每个邻居车辆相对于本车的行驶方向；根据本车的第一位置、每个邻居车辆的第二位置以及其相对于本车的行驶方向，确定目标邻居车辆；向目标邻居车辆发送数据分组。由此，避免了因邻居车辆反向行驶、确定目标邻居车辆以及数据分组传输带来的时延而导致的数据传输链路失效的问题，确保确定出的目标邻居车辆的可靠性，从而提升数据分组传输路径的稳定性及数据传输的效率，保证数据分组转发的高成功率。

Description

用于车辆的数据传输方法、装置、可读存储介质及车辆

技术领域

本公开涉及车联网领域，具体地，涉及一种用于车辆的数据传输方法、装置、可读存储介质及车辆。

背景技术

由于全球汽车数量的急速增长，交通拥堵以及交通事故的发生也愈发频繁。交通拥堵不仅浪费时间、财力，还对环境造成了污染，而交通事故更是给国家和人民带来了极大的损失。因此，智能交通系统应运而生，它为解决交通拥堵和交通事故提供了有效手段。伴随着智能交通系统的逐渐普及，针对车间通信设计的自组织车联网也受到了广泛的关注。然而，车联网的网络拓扑变化频繁，传输链路频繁断裂，网络规模大，带宽有限，通信质量不稳定，稳定高效的路由协议是保证车联网性能的关键因素。在自组网的路由协议中，基于位置的路由协议由于比较适应车间网络的特点而成为了现有车联网路由协议中的主流协议。

贪婪边界无状态协议(Greedy Perimeter Stateless Routing，GPSR)是基于位置的路由协议中最具代表性的协议，它需要网络中的节点定期广播自己的位置信息，每个节点将邻居节点的位置信息保存在邻居节点表中。当一个节点收到邻居节点发送的数据分组时，它首先采用贪婪模式转发该数据分组，即该节点选择邻居节点表中比自身更接近目的节点的节点作为下一跳路由节点。如果该节点通过查找邻居节点表没有发现比自身更接近目的节点的邻居节点时，即发生路由空洞时，则采用边缘模式转发该数据分组，按照右手规则进行数据分组的转发(即，数据分组沿着路径转发，目的节点始终在转发路径的右侧)。

然而，在自组织的车间网络环境中，该GPSR协议并不能得到很好的转发效率和路径连通率。由于路由决策需要一定的时间，因此，已选择的下一跳节点在决策之后可能已不再是最优节点，这就导致数据分组转发路径中的跳数增加，从而降低了数据传输的效率，造成更高的延时。

发明内容

为了解决相关技术中存在的问题，本公开的目的是提供一种用于车辆的数据传输方法、装置、可读存储介质及车辆。

为了实现上述目的，本公开提供一种用于车辆的数据传输方法，所述方法包括：

当有待转发的数据分组时，如果所述数据分组的目标接收方不在本车的通信范围内、且存在比本车距离所述目标接收方更近的邻居车辆，预测本车的第一位置和每个邻居车辆的第二位置，其中，所述第一位置为本车在发出所述数据分组时的位置，所述第二位置为邻居车辆在接收到所述数据分组时的位置；

确定每个邻居车辆相对于本车的行驶方向，其中，所述行驶方向包括同向和反向；

根据预测出的本车的第一位置、每个邻居车辆的第二位置以及每个邻居车辆相对于本车的行驶方向，从所有邻居车辆中确定用于转发所述数据分组的目标邻居车辆；

向所述目标邻居车辆发送所述数据分组。

可选地，所述根据预测出的本车的第一位置、每个邻居车辆的第二位置以及每个邻居车辆相对于本车的行驶方向，从所有邻居车辆中确定所述目标邻居车辆，包括：

分别确定预测出的本车的第一位置与每个邻居车辆的第二位置之间的第一距离；

分别根据至少一个邻居车辆最近一次向本车广播的自身车辆行驶信息，预测所述至少一个邻居车辆在当前时刻的位置；

分别确定本车在所述当前时刻的位置与预测出的所述至少一个邻居车辆在所述当前时刻的位置之间的第二距离；

针对所述至少一个邻居车辆，根据所述本车与该邻居车辆之间的所述第一距离和所述第二距离，确定所述本车与该邻居车辆之间的相对偏移速率，其中，所述相对偏移速率的正负表征所述本车与该邻居车辆之间的相对位置变化方向，所述相对偏移速率的绝对值表征所述本车与该邻居车辆之间位置变化的相对速率；

确定所述至少一个邻居车辆中的每个所对应的目标夹角，所述目标夹角为所述本车的第一位置到该邻居车辆的第二位置之间的第一向量、与所述本车的第一位置到所述目标接收方的位置之间的第二向量之间的夹角；

针对所述至少一个邻居车辆，根据本车与该邻居车辆之间的相对偏移速率、本车与该邻居车辆之间的所述第一距离相对于所述本车的通信半径的差值、该邻居车辆相对于本车的行驶方向、以及该邻居车辆所对应的目标夹角，确定该邻居车辆的优先级值；

根据所述优先级值，确定所述目标邻居车辆。

可选地，所述至少一个邻居车辆包括满足以下条件的邻居车辆：预测出的本车的第一位置与该邻居车辆的第二位置之间的第一距离小于或等于所述本车的通信半径。

可选地，所述针对所述至少一个邻居车辆，根据本车与该邻居车辆之间的相对偏移速率、本车与该邻居车辆之间的所述第一距离相对于所述本车的通信半径的差值、该邻居车辆相对于本车的行驶方向、以及该邻居车辆所对应的目标夹角，确定该邻居车辆的优先级值，包括：

针对所述至少一个邻居车辆，根据本车与该邻居车辆之间的相对偏移速率、本车与该邻居车辆之间的所述第一距离相对于所述本车的通信半径的差值、该邻居车辆相对于本车的行驶方向、以及该邻居车辆所对应的目标夹角，通过以下等式确定该邻居车辆的优先级值：

其中，P_i表示第i个邻居车辆的优先级值；

表示本车与第i个邻居车辆之间的相对偏移速率；

Δd_i表示本车与第i个邻居车辆之间的第一距离d_i相对于本车的通信半径R的差值，其中，Δd_i＝R-d_i；

α_i表示第i个邻居车辆所对应的目标夹角；

R_orientation_i表示第i个邻居车辆相对于本车的行驶方向，其中，R_orientation_i＝1表示第i个邻居车辆相对于本车的行驶方向为同向，R_orientation_i＝-1表示第i个邻居车辆相对于本车的行驶方向为反向；

λ和μ分别表示相对偏移速率V_i和差值Δd_i的权重系数，并且λ+μ＝1。

可选地，所述根据所述优先级值，确定所述目标邻居车辆，包括：

当存在大于零的优先级值时，将大于零的优先级值中的最小优先级值所对应的邻居车辆确定为所述目标邻居车辆；

当不存在大于零的优先级值时，将最大优先级值所对应的邻居车辆确定为所述目标邻居车辆。

可选地，所述预测本车的第一位置和每个邻居车辆的第二位置，包括：

根据本车在当前时刻的车辆行驶信息，预测本车在第一时段后将处的位置，并将该位置作为所述本车的第一位置，其中，所述第一时段的起始时刻为所述当前时刻，所述第一时段的终止时刻与起始时刻之间的时间差等于预设的车辆决策时长，其中，所述车辆决策时长用于表征本车确定出所述目标邻居车辆所需的估计时长，且所述第一时段的终止时刻用于表征本车发出所述数据分组的估计时刻；

针对每个邻居车辆，根据该邻居车辆最近一次向本车广播的自身车辆行驶信息，预测该邻居车辆在第二时段后将处的位置，并将该位置作为该邻居车辆的第二位置，其中，所述第二时段的起始时刻为该邻居车辆最近一次向本车广播自身车辆行驶信息的时刻，所述第二时段的终止时刻与起始时刻之间的时间差等于以下三者之和：所述当前时刻与该邻居车辆最近一次向本车广播自身车辆行驶信息的时刻之间的时间差、所述车辆决策时长和预设的数据传输时长，其中，所述数据传输时长用于表征所述数据分组的估计传输时长，且所述第二时段的终止时刻用于表征该邻居车辆接收到所述数据分组的估计时刻。

可选地，所述根据本车在当前时刻的车辆行驶信息，预测本车在第一时段后将处的位置，包括：

根据本车在当前时刻的车辆行驶信息，通过以下等式预测本车在第一时段后将处的位置：

其中，(X_S,Y_S)表示所述本车在第一时段后将处的位置；

(X_St,Y_St)表示所述本车在当前时刻所处的位置；

表示所述本车在所述第i个邻居车辆最近一次向本车广播自身车辆行驶信息时所处的位置；

v_St表示所述本车在当前时刻的车速；

t_n表示所述预设的车辆决策时长；

a_S表示所述本车的加速度；

所述针对每个邻居车辆，根据该邻居车辆最近一次向本车广播的自身车辆行驶信息，预测该邻居车辆在第二时段后将处的位置，包括：

针对每个邻居车辆，根据该邻居车辆最近一次向本车广播的自身车辆行驶信息，通过以下等式预测该邻居车辆在第二时段后将处的位置：

其中，

表示第i个邻居车辆在所述第二时段后将处的位置；

分别表示第i个邻居车辆最近两次向本车广播的自身所处的位置；

表示第i个邻居车辆最近一次向本车广播的自身车速；

t表示所述当前时刻；

t_t表示所述预设的数据传输时长；

t_2i表示第i个邻居车辆最近一次向本车广播自身车辆行驶信息时的时刻；

表示第i个邻居车辆最近一次向本车广播的自身加速度。

本公开还提供一种用于车辆的数据传输装置，所述装置包括：

位置预测模块，用于当有待转发的数据分组时，如果所述数据分组的目标接收方不在本车的通信范围内、且存在比本车距离所述目标接收方更近的邻居车辆，预测本车的第一位置和每个邻居车辆的第二位置，其中，所述第一位置为本车在发出所述数据分组时的位置，所述第二位置为邻居车辆在接收到所述数据分组时的位置；

行驶方向确定模块，用于确定每个邻居车辆相对于本车的行驶方向，其中，所述行驶方向包括同向和反向；

目标邻居车辆确定模块，用于根据所述位置预测模块预测出的本车的第一位置、每个邻居车辆的第二位置以及所述行驶方向确定模块确定出的每个邻居车辆相对于本车的行驶方向，从所有邻居车辆中确定用于转发所述数据分组的目标邻居车辆；

发送模块，用于向所述目标邻居车辆确定模块确定出的所述目标邻居车辆发送所述数据分组。

本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的用于车辆的数据传输方法的步骤。

本公开还提供一种车辆，所述车辆包括用于本车定位的定位模块和用于车联网的通信模块，所述车辆还包括：

根据本公开提供的所述计算机可读存储介质；以及

一个或者多个处理器，用于执行所述计算机可读存储介质中的程序。

在上述技术方案中，当有待转发的数据分组时，如果该数据分组的目标接收方不在本车的通信范围内、且存在比本车距离该数据分组的目标接收方更近的邻居车辆，即，不存在路由空洞时，进行如下两方面操作：一方面，确定邻居车辆相对于本车的行驶方向，这样可以对邻居车辆进行相对方向标记，即把邻居车辆标记为同向或反向；另一方面，考虑到本车做出决策需要一定的时间、以及数据分组传输过程也需要一定的时间，因此，对本车在发出数据分组时的位置、以及每个邻居车辆在接收到该数据分组时的位置进行预测分析，最终，将车辆间的相对行驶方向和上述的预测位置共同作为确定目标邻居车辆的参考因素，以此筛选出转发效率和路径连通率均较高的可靠目标邻居车辆。如此，避免了因邻居车辆反向行驶、确定目标邻居车辆以及数据分组传输带来的时延而导致的数据传输链路失效的问题，优化了GPSR协议中确定目标邻居车辆的方法，确保确定出的目标邻居车辆的可靠性，从而有利于提升数据分组传输路径的稳定性及数据传输的效率，保证数据分组转发的高成功率。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种用于车辆的数据传输方法的流程图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种确定本车的邻居车辆的过程的示意图。

图3A是根据一示例性实施例示出的一种判定是否存在比本车距离数据分组的目标接收方更近的邻居车辆的过程的示意图。

图3B是根据另一示例性实施例示出的一种判定是否存在比本车距离数据分组的目标接收方更近的邻居车辆的过程的示意图。

图4是根据一示例性实施例示出的一种确定邻居车辆相对于本车的行驶方向的过程的示意图。

图5是根据另一示例性实施例示出的一种用于车辆的数据传输方法的流程图。

图6是根据一示例性实施例示出的一种确定邻居车辆所对应的目标夹角的过程的示意图。

图7是根据一示例性实施例示出的一种用于车辆的数据传输装置的框图。

图8是根据另一示例性实施例示出的一种用于车辆的数据传输装置的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

图1是根据一示例性实施例示出的一种用于车辆的数据传输方法的流程图。如图1所示，该方法可以包括以下步骤。

在步骤101中，当有待转发的数据分组时，如果该数据分组的目标接收方不在本车的通信范围内、且存在比本车距离该目标接收方更近的邻居车辆，预测本车的第一位置和每个邻居车辆的第二位置。其中，该第一位置为本车在发出该数据分组时的位置，该第二位置为邻居车辆在接收到该数据分组时的位置。

在本公开中，邻居车辆是指位置位于本车通信范围内的车辆。示例地，如图2所示，本车S的通信范围为与该本车S之间的距离小于或等于本车S的通信半径R的车辆，由于车辆V₁、V₃、V₄、V₅、V₆、V₈、V₉、V₁₁均在本车S的通信范围之内，所以车辆V₁、V₃、V₄、V₅、V₆、V₈、V₉、V₁₁均为本车S的邻居车辆，而车辆V₂、V₇、V₁₀位于本车S的通信范围之外，所以，车辆V₂、V₇、V₁₀均不是本车S的邻居车辆。

在自组织车联网(VANETs)中，每个车辆可以在本地建立并维护一邻居车辆表，该邻居车辆表记录了关于各个邻居车辆在不同时刻的车辆行驶信息。其中，车辆行驶信息可以包括但不限于以下：车辆的位置、车速、加速度等等。示例地，该邻居车辆表至少可以包含以下信息项：邻居车辆的标识、该邻居车辆本次发送车辆行驶信息对应的时间戳、该邻居车辆的位置、该邻居车辆的车速、该邻居车辆的加速度等等。本车可以根据实时接收到的各邻居车辆向其发送的车辆行驶信息来更新该邻居车辆表。

当本车S有待转发的数据分组(该数据分组可以来自于其他车辆，或者是本车S自身生成的)时，首先可以根据该数据分组的目标接收方D的位置来判定该目标接收方D是否在本车S的通信范围内(其中，该目标接收方D对于本车S而言为已知的)。当确定该数据分组的目标接收方D在本车S的通信范围内时，本车S可以直接将该数据分组发送至该数据分组的目标接收方D，该目标接收方D接收该数据分组；当确定该数据分组的目标接收方D不在本车S的通信范围内时，可以通过查找本车S的邻居车辆表来判断是否存在比本车S距离该数据分组的目标接收方D更近的邻居车辆。示例地，如图3A所示，邻居车辆V₃、V₄与数据分组的目标接收方D之间的距离均小于本车S与数据分组的目标接收方D之间的距离，此时，可以确定存在比本车S距离数据分组的目标接收方D更近的邻居车辆。又示例地，如图3B所示，本车S的所有邻居车辆(包括车辆V₁和车辆V₂)与数据分组的目标接收方D之间的距离均大于本车S与数据分组的目标接收方D之间的距离，此时，可以确定不存在比本车S距离数据分组的目标接收方D更近的邻居车辆，即发生了路由空洞。

当确定存在比本车S距离数据分组的目标接收方D更近的邻居车辆时，接下来，要从邻居车辆中确定出用于转发该数据分组的目标邻居车辆，即将该目标邻居车辆作为该数据分组转发的下一跳节点。

由于车辆具有高移动性的特点，并且本车S在确定出目标邻居车辆需要花费一定的时间，以及数据分组在本车S与邻居车辆之间传输也需要花费一定的时间，因此，当邻居车辆在接收到该数据分组时其位置很可能已经脱离了本车S自身的通信范围。然而，此时可能尚未到达该邻居车辆广播其自身车辆行驶信息的周期，本车S内维护的邻居车辆表内该邻居车辆的位置尚未更新，此时，如果直接按照该邻居车辆表内记录的信息来确定目标邻居车辆，可能会导致确定出的目标邻居车辆并非最优，因为车辆的移动性，该目标邻居车辆在接收到该数据分组时位置可能已经脱离了本车S自身的通信范围，或者虽然在本车S自身的通信范围内，但已经并非是距离目标接收方D较近的邻居车辆了。

有鉴于此，在本申请中，对于本车而言，当有待转发的数据分组、该数据分组的目标接收方不在本车的通信范围内、并且不存在路由空洞时，本车首先预测本车在发出该数据分组时的位置，以及每个邻居车辆在接收到所述数据分组时的位置。

示例地，本车可以通过以下方式来预测本车在发出该数据分组时的位置：

根据本车在当前时刻t的车辆行驶信息，预测本车在第一时段后将处的位置，并将该位置作为本车的第一位置，其中，该第一时段的起始时刻为所述当前时刻t，该第一时段的终止时刻t_Sz与起始时刻之间的时间差等于预设的车辆决策时长t_n，即t_n＝t_Sz-t，其中，该车辆决策时长t_n用于表征本车确定出目标邻居车辆所需的估计时长，且该第一时段的终止时刻t_Sz用于表征本车发出该数据分组的估计时刻。

具体地，可以通过以下等式(1)来预测本车在第一时段后将处的位置，也就是，本车的第一位置：

其中，(X_S,Y_S)表示本车在第一时段后将处的位置，即本车的第一位置；(X_St,Y_St)表示本车在当前时刻t所处的位置；

表示本车在第i个邻居车辆最近一次向本车广播自身车辆行驶信息时所处的位置，其中，第i个邻居车辆最近一次向本车广播自身车辆行驶信息时所对应的时刻为t_2i；v_St表示本车在当前时刻t的车速；a_S表示本车在当前时刻t的加速度。

示例地，本车可以通过以下方式来预测每个邻居车辆在接收到数据分组时的位置：

针对每个邻居车辆，根据该邻居车辆最近一次向本车广播的自身车辆行驶信息，预测该邻居车辆在第二时段后将处的位置，并将该位置作为该邻居车辆的第二位置。在本公开中，该第二时段的起始时刻为该第i个邻居车辆最近一次向本车广播自身车辆行驶信息的时刻t_2i，该第二时段的终止时刻t_Czi与起始时刻t_2i之间的时间差等于以下三者之和：当前时刻t与该第i个邻居车辆最近一次向本车广播自身车辆行驶信息的时刻t_2i之间的时间差(即t-t_2i)、车辆决策时长t_n和预设的数据传输时长t_t，即t_Czi-t_2i＝(t-t_2i)+t_n+t_t，其中，数据传输时长t_t用于表征该数据分组的估计传输时长，且第二时段的终止时刻t_Czi用于表征该第i个邻居车辆接收到该数据分组的估计时刻。

具体地，可以通过以下等式(2)来预测该邻居车辆在第二时段后将处的位置：

其中，

表示第i个邻居车辆在第二时段后将处的位置，即第i个邻居车辆的第二位置；

分别表示第i个邻居车辆最近两次向本车广播的自身所处的位置，其中，第i个邻居车辆最近两次向本车广播自身车辆行驶信息时分别所对应的时刻为t_1i和t_2i，其中，t_1i＜t_2i；

表示第i个邻居车辆最近一次向本车广播的自身车速；

表示第i个邻居车辆最近一次向本车广播的自身加速度。

另外，需要说明的是，上述的数据传输时长和车辆决策时长，二者可以根据车载处理器实际的处理能力、以及大量的实验数据来被预先设定。

在以上步骤中，充分考虑了确定目标邻居车辆所需耗费的时间、以及数据分组传输所需的时间，进而可以预测出本车在发出数据分组时的位置，以及每个邻居车辆在接收到该数据分组时的位置，以用于后续的邻居车辆的可靠性判断。

在步骤102中，确定每个邻居车辆相对于本车的行驶方向。

在本公开中，该行驶方向可以包括同向和反向。由于车辆的移动具有一定的规律性，同向车辆间的位置关系比反向车辆间的位置关系相对稳定，也就是说，在本车选择用于转发数据分组的目标邻居车辆时，选择相对于本车的行驶方向为同向的邻居车辆比选择相对于本车的行驶方向为反向的邻居车辆具有更高的可靠性和稳定性。因此，在本公开中，每个车辆在本地所维护的邻居车辆表中，还包含相对行驶方向这一信息项，构成了带方向标记的邻居车辆表。其中，可以采用参数R_orientation_i来表示相对行驶方向，其中，R_orientation_i可以为int型变量，值为1或-1，值1表示第i个邻居车辆相对于本车的行驶方向为同向，值-1表示第i个邻居车辆相对于本车的行驶方向为反向。

下面以图4所示示例来详细描述如何确定车辆间的相对行驶方向。

如图4所示，本车S从时刻t₁至时刻t₂的移动轨迹向量

邻居车辆V从时刻t₁至时刻t₂的移动轨迹向量

这样，可以根据向量的夹角公式计算该两个向量的夹角

当θ∈[0^°,90^°]时，可以确定邻居车辆V相对于本车S的行驶方向为同向，即R_orientation_i＝1；当θ∈(90°,180°]时，可以确定邻居车辆V相对于本车S的行驶方向为反向，即R_orientation_i＝-1。

按照如上方式，本车在接收到来自于某个邻居车辆广播的自身车辆行驶信息时，除了将该车辆行驶信息添加到本地的邻居车辆表中，还要基于该车辆行驶信息、以及上述确定行驶方向的方法，确定出该邻居车辆当前相对于本车的行驶方向，并将该行驶方向一同记录到该邻居车辆表中。在确定目标邻居车辆时，行驶方向这一信息项将作为一个重要的参考指标。

另外，需要说明的是，上述步骤102可以在步骤101之前执行，也可以在步骤101之后执行，二者也可以同时执行，在本公开中不作具体限定。

在步骤103中，根据预测出的本车的第一位置、每个邻居车辆的第二位置以及每个邻居车辆相对于本车的行驶方向，从所有邻居车辆中确定用于转发数据分组的目标邻居车辆。

在一种实施方式中，可以按照如下方式来确定目标邻居车辆：

首先根据每个邻居车辆相对于本车的行驶方向，筛选出相对于本车的行驶方向为同向的邻居车辆；之后，从同向行驶的邻居车辆中进行二次筛选，筛选出预测的第二位置处于以预测出的本车的第一位置为圆心、以预设的本车通信半径R为半径的圆形通信范围内的邻居车辆，即，经预测，该邻居车辆在接收到数据分组时仍处于本车的有效通信范围内；最后，将经过二次筛选的邻居车辆中、距离目标接收方D最近的邻居车辆确定为目标邻居车辆。

在另一种实施方式中，也可以根据预测出的本车的第一位置、每个邻居车辆的第二位置以及每个邻居车辆相对于本车的行驶方向，计算出至少一个邻居车辆的优先级值，其中，该优先级值可以表征对应的邻居车辆的可靠性，之后，按照优先级值来确定目标邻居车辆。

由于位置的预测受多因素影响会存在一定的误差，尤其是当选择了处于本车通信范围边缘且与本车速度差较大的节点时，可能会因为位置预测的误差导致本车选择了实际上是通信范围外的无效节点，并且如果车间速度差较大，也有可能本车在决策之后，预选的邻居车辆已不是最优邻居车辆。因此，在本公开的优选实施方式中，在确定邻居车辆的优先级值时，还充分考虑了车辆间的相对偏移速率，以确保选择出最优邻居车辆作为目标邻居车辆。

具体地，如图5所示，上述步骤103可以包括以下步骤。

在步骤1031中，分别确定预测出的本车的第一位置与每个邻居车辆的第二位置之间的第一距离。

示例地，可以通过以下等式(3)来确定该第一距离：

其中，d_i表示预测出的本车的第一位置(X_S,Y_S)与预测出的第i个邻居车辆的第二位置

之间的第一距离。

在步骤1032中，分别根据至少一个邻居车辆最近一次向本车广播的自身车辆行驶信息，预测该至少一个邻居车辆在当前时刻的位置。

在一种实施方式中，本车可以根据每个邻居车辆最近一次向本车广播的自身车辆行驶信息，预测每个邻居车辆在当前时刻的位置。

在另一种实施方式中，本车可以筛选出预测的第二位置处于以预测出的本车的第一位置为圆心、以预设的本车通信半径R为半径的圆形通信范围内的邻居车辆，也就是说，本车可以从所有的邻居车辆中先筛选出那些预测出的本车的第一位置与该邻居车辆的第二位置之间的第一距离小于或等于本车的通信半径R的车辆，而排除掉第一距离大于通信半径R的车辆，即，可以排除掉在接收到数据分组时已经处在本车的通信范围外的邻居车辆。然后，再分别根据这些经过一次筛选后剩下的邻居车辆最近一次向本车广播的自身车辆行驶信息，预测它们在当前时刻的位置。

示例地，可以通过以下等式(4)来预测第i个邻居车辆在当前时刻t的位置：

其中，

表示第i个邻居车辆在当前时刻t的位置。

在步骤1033中，分别确定本车在当前时刻的位置与预测出的至少一个邻居车辆在当前时刻的位置之间的第二距离。

示例地，可以通过以下等式(5)来确定该第二距离：

其中，

表示本车在当前时刻t的位置(X_St,Y_St)与预测出的第i个邻居车辆在当前时刻t的位置

之间的第二距离。

在步骤1034中，针对至少一个邻居车辆，根据本车与该邻居车辆之间的第一距离和第二距离，确定本车与该邻居车辆之间的相对偏移速率。

在本公开中，该相对偏移速率的正负表征本车与该第i个邻居车辆之间的相对位置变化方向，即，当该相对偏移速率为正时，表示本车与该第i个邻居车辆之间的距离逐渐增大，二者逐渐远离，当该相对偏移速率为负时，表示本车与该第i个邻居车辆之间的距离逐渐减小，二者逐渐靠近。相对偏移速率的绝对值表征本车与该第i个邻居车辆之间位置变化的相对速率。并且，该相对偏移速率的绝对值越小，则表示本车与该第i个邻居车辆之间的位置关系越稳定，则该第i个邻居车辆被确定为目标邻居车辆的概率就相对越高。

示例地，可以通过以下等式(6)来确定本车与第i个邻居车辆之间的相对偏移速率：

其中，

表示本车与第i个邻居车辆之间的相对偏移速率。

在步骤1035中，确定至少一个邻居车辆中的每个所对应的目标夹角。

在本公开中，第i个邻居车辆所对应的目标夹角为本车的第一位置到第i个邻居车辆的第二位置之间的第一向量、与本车的第一位置到目标接收方的位置之间的第二向量之间的夹角，示例地，如图6所示，V₁、V₂、V₃、V₄为本车S的邻居车辆，其中，本车S的第一位置到邻居车辆V₁的第二位置之间的第一向量

与本车S的第一位置到目标接收方D的位置之间的第二向量

之间的夹角α₁即为该邻居车辆V₁所对应的目标夹角，同样地，邻居车辆V₂所对应的目标夹角为α₂，邻居车辆V₃所对应的目标夹角为α₃，邻居车辆V₄所对应的目标夹角为零(即邻居车辆V₄所对应的目标夹角α₄＝0)，并且α₁＞α₃＞α₂＞α₄。

示例地，可以通过以下等式(7)来确定第i个邻居车辆所对应的目标夹角：

其中，α_i表示第i个邻居车辆所对应的目标夹角；(X_D,Y_D)表示所述目标接收方的位置。

另外，本车与第i个邻居车辆之间的第一距离d_i相对于本车的通信半径的差值Δd_i(其中，Δd_i＝R-d_i)越大，表明该第i个邻居车辆距离本车越近，该差值Δd_i越小，表明该第i个邻居车辆距离本车越远，示例地，如图6所示，本车S与邻居车辆V₁、V₃、V₄之间的第一距离相对于本车的通信半径R的差值分别为Δd₁、Δd₃、Δd₄，并且Δd₁＝Δd₃＝Δd₄＝0，本车S与邻居车辆V₂之间的第一距离相对于本车的通信半径R的差值为Δd₂，且Δd₁＝Δd₃＝Δd₄＜Δd₂。此外，由图6中可知，V₁D＞V₃D＞V₂D＞V₄D(其中，V₁D、V₂D、V₃D、V₄D分别表示邻居车辆V₁、V₂、V₃、V₄与目标接收方D之间的距离)。

由此，当Δd₁＝Δd₃＝Δd₄＜Δd₂、且α₁＞α₃＞α₂＞α₄时(其中，

分别表示本车与邻居车辆V₁、V₂、V₃、V₄之间的相对偏移速率)，有V₁D＞V₃D＞V₂D＞V₄D，其中，本车与邻居车辆V₄之间的第一距离相对于本车的通信半径的差值最小、且该邻居车辆V₄所对应的目标夹角α₄最小，该邻居车辆V₄与目标接收方D之间的距离最近。并且，当Δd₄＝Δd₃＝Δd₁、且α₄＜α₃＜α₁时，V₄D＜V₃D＜V₁D，当Δd₄＜Δd₂、且α₄＜α₂时，V₄D＜V₂D，由此可见，本车与第i个邻居车辆之间的第一距离相对于本车的通信半径的差值越小、且该第i个邻居车辆所对应的目标夹角越小，该第i个邻居车辆与目标接收方之间的距离就越近，则表示该第i个邻居车辆向目标接收方转发上述数据分组的耗时就越短，因此，该第i个邻居车辆被确定为目标邻居车辆的概率就相对越高。

综上所述，当本车与第i个邻居车辆之间的相对偏移速率的绝对值越小、本车与第i个邻居车辆之间的第一距离相对于本车的通信半径的差值越小、且该第i个邻居车辆所对应的目标夹角越小时，该第i个邻居车辆被确定为目标邻居车辆的概率就相对越高。另外，由于行驶方向这一信息项是确定目标邻居车辆时的一个重要的参考指标，因此，在确定邻居车辆的优先级值时，可以同时参考本车与该邻居车辆之间的相对偏移速率、本车与该邻居车辆之间的第一距离相对于本车的通信半径的差值、该邻居车辆相对于本车的行驶方向、以及该邻居车辆与目标接收方之间的距离这些因素，即可以通过以下步骤1036来确定邻居车辆的优先级值。

在步骤1036中，针对至少一个邻居车辆，根据本车与该邻居车辆之间的相对偏移速率、本车与该邻居车辆之间的第一距离相对于本车的通信半径的差值、该邻居车辆相对于本车的行驶方向、以及该邻居车辆所对应的目标夹角，确定该邻居车辆的优先级值。

示例地，可以通过以下等式(8)来确定该邻居车辆的优先级值：

其中，P_i表示第i个邻居车辆的优先级值；α_i表示第i个邻居车辆所对应的目标夹角；R_orientation_i表示第i个邻居车辆相对于本车的行驶方向；Δd_i＝R-d_i；λ和μ分别表示相对偏移速率

和差值Δd_i的权重系数，并且λ+μ＝1。

在步骤1037中，根据至少一个邻居车辆的优先级值，确定目标邻居车辆。

在本公开中，邻居车辆的优先级值可能大于零，也可能小于零。当存在大于零的优先级值时，即，存在同向的邻居车辆时，可以将大于零的优先级值中的最小优先级值所对应的邻居车辆确定为是目标邻居车辆。由于同向车辆的稳定性高于反向车辆，因此，当存在同向的邻居车辆时，优先从同向的邻居车辆中进行选择。在本公开中，从大于零的优先级值中选择最小优先级值所对应的邻居车辆为目标邻居车辆。而当不存在大于零的优先级值时，即，全部为反向的邻居车辆时，可以将最大优先级值所对应的邻居车辆确定为是目标邻居车辆。

转回图1，在步骤104中，向目标邻居车辆发送数据分组。

当本车从邻居车辆中确定出用于转发数据分组的目标邻居车辆时，可以将数据分组发送至该目标邻居车辆，目标邻居车辆接收该数据分组，然后判定该数据分组的目标接收方是否在该目标邻居车辆的通信范围内，当该目标接收方在其通信范围内时，向目标接收方转发该数据分组，当该目标接收方不在其通信范围内时，可以按照上述同样的方式确定用于转发该数据分组的下一个目标邻居车辆，并将该数据分组转发至该下一个目标邻居车辆，如此循环，直至将该数据分组转发至目标接收方为止。

在上述技术方案中，当有待转发的数据分组时，如果该数据分组的目标接收方不在本车的通信范围内、且存在比本车距离该数据分组的目标接收方更近的邻居车辆，即，不存在路由空洞时，进行如下两方面操作：一方面，确定邻居车辆相对于本车的行驶方向，这样可以对邻居车辆进行相对方向标记，即把邻居车辆标记为同向或反向；另一方面，考虑到本车做出决策需要一定的时间、以及数据分组传输过程也需要一定的时间，因此，对本车在发出数据分组时的位置、以及每个邻居车辆在接收到该数据分组时的位置进行预测分析，最终，将车辆间的相对行驶方向和上述的预测位置共同作为确定目标邻居车辆的参考因素，以此筛选出转发效率和路径连通率均较高的可靠目标邻居车辆。如此，避免了因邻居车辆反向行驶、确定目标邻居车辆以及数据分组传输带来的时延而导致的数据传输链路失效的问题，优化了GPSR协议中确定目标邻居车辆的方法，确保确定出的目标邻居车辆的可靠性，从而有利于提升数据分组传输路径的稳定性及数据传输的效率，保证数据分组转发的高成功率。

此外，当有待转发的数据分组时，如果该数据分组的目标接收方不在本车的通信范围内、且不存在比本车距离该数据分组的目标接收方更近的邻居车辆，即发生路由空洞时，可以按照现有技术中的转发处理方式来完成数据分组的转发，即，首先基于边缘转发原则确定用于转发数据分组的目标车辆，接下来，向该目标车辆发送数据分组。这样，即使出现路由空洞现象，仍然可以保证数据分组的正常转发，从而进一步提升数据传输的成功率。

图7是根据一示例性实施例示出的一种用于车辆的数据传输装置的框图。参照图7，该装置700可以包括：位置预测模块701，用于当有待转发的数据分组时，如果所述数据分组的目标接收方不在本车的通信范围内、且存在比本车距离所述目标接收方更近的邻居车辆，预测本车的第一位置和每个邻居车辆的第二位置，其中，所述第一位置为本车在发出所述数据分组时的位置，所述第二位置为邻居车辆在接收到所述数据分组时的位置；行驶方向确定模块702，用于确定每个邻居车辆相对于本车的行驶方向，其中，所述行驶方向包括同向和反向；目标邻居车辆确定模块703，用于根据所述位置预测模块701预测出的本车的第一位置、每个邻居车辆的第二位置以及所述行驶方向确定模块702确定出的每个邻居车辆相对于本车的行驶方向，从所有邻居车辆中确定用于转发所述数据分组的目标邻居车辆；发送模块704，用于向所述目标邻居车辆确定模块703确定出的所述目标邻居车辆发送所述数据分组。

可选地，如图8所示，上述的目标邻居车辆确定模块703可以包括：第一确定子模块7031，用于分别确定所述位置预测模块701预测出的本车的第一位置与每个邻居车辆的第二位置之间的第一距离；预测子模块7032，用于分别根据至少一个邻居车辆最近一次向本车广播的自身车辆行驶信息，预测该至少一个邻居车辆在当前时刻的位置；第二确定子模块7033，用于分别确定本车在所述当前时刻的位置与所述预测子模块7032预测出的所述至少一个邻居车辆在所述当前时刻的位置之间的第二距离；第三确定子模块7034，用于针对所述至少一个邻居车辆，根据所述第一确定子模块7031确定出的所述本车与该邻居车辆之间的所述第一距离和所述第二确定子模块7033确定出的所述第二距离，确定所述本车与该邻居车辆之间的相对偏移速率，其中，所述相对偏移速率的正负表征所述本车与该邻居车辆之间的相对位置变化方向，所述相对偏移速率的绝对值表征所述本车与该邻居车辆之间位置变化的相对速率；目标夹角确定子模块7035，用于确定所述至少一个邻居车辆中的每个所对应的目标夹角，所述目标夹角为所述位置预测模块701预测出的所述本车的第一位置到该邻居车辆的第二位置之间的第一向量、与所述本车的第一位置到所述目标接收方的位置之间的第二向量之间的夹角；第四确定子模块7036，用于针对所述至少一个邻居车辆，根据所述第三确定子模块7034确定出的所述本车与该邻居车辆之间的相对偏移速率、所述第一确定子模块7031确定出的所述本车与该邻居车辆之间的所述第一距离相对于所述本车的通信半径的差值、所述行驶方向确定模块702确定出的该邻居车辆相对于本车的行驶方向、以及所述目标夹角确定子模块7035确定出的该邻居车辆所对应的目标夹角，确定该邻居车辆的优先级值；第五确定子模块7037，用于根据所述优先级值，确定所述目标邻居车辆。

可选地，所述至少一个邻居车辆包括满足以下条件的邻居车辆：预测出的本车的第一位置与该邻居车辆的第二位置之间的第一距离小于或等于所述本车的通信半径。

可选地，第四确定子模块7036用于通过以上等式(8)确定该邻居车辆的优先级值。

可选地，所述第五确定子模块7037可以用于：当存在大于零的优先级值时，将大于零的优先级值中的最小优先级值所对应的邻居车辆确定为所述目标邻居车辆；当不存在大于零的优先级值时，将最大优先级值所对应的邻居车辆确定为所述目标邻居车辆。

可选地，所述位置预测模块701可以包括：第一位置预测子模块，用于根据本车在当前时刻的车辆行驶信息，预测本车在第一时段后将处的位置，并将该位置作为所述本车的第一位置，其中，所述第一时段的起始时刻为所述当前时刻，所述第一时段的终止时刻与起始时刻之间的时间差等于预设的车辆决策时长，其中，所述车辆决策时长用于表征本车确定出所述目标邻居车辆所需的估计时长，且所述第一时段的终止时刻用于表征本车发出所述数据分组的估计时刻；第二位置预测子模块，用于针对每个邻居车辆，根据该邻居车辆最近一次向本车广播的自身车辆行驶信息，预测该邻居车辆在第二时段后将处的位置，并将该位置作为该邻居车辆的第二位置，其中，所述第二时段的起始时刻为该邻居车辆最近一次向本车广播自身车辆行驶信息的时刻，所述第二时段的终止时刻与起始时刻之间的时间差等于以下三者之和：所述当前时刻与该邻居车辆最近一次向本车广播自身车辆行驶信息的时刻之间的时间差、所述车辆决策时长和预设的数据传输时长，其中，所述数据传输时长用于表征所述数据分组的估计传输时长，且所述第二时段的终止时刻用于表征该邻居车辆接收到所述数据分组的估计时刻。

可选地，所述第一位置预测子模块用于通过以上等式(1)来预测本车在第一时段后将处的位置；所述第二位置预测子模块，用于通过以上等式(2)来预测该邻居车辆在第二时段后将处的位置。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的用于车辆的数据传输方法的步骤。

本公开还提供一种车辆，所述车辆包括用于本车定位的定位模块和用于车联网的通信模块，所述车辆还包括：本公开提供的所述的计算机可读存储介质；以及一个或者多个处理器，用于执行所述计算机可读存储介质中的程序。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (9)

1.一种用于车辆的数据传输方法，其特征在于，所述方法包括：

当有待转发的数据分组时，如果所述数据分组的目标接收方不在本车的通信范围内、且存在比本车距离所述目标接收方更近的邻居车辆，根据本车在当前时刻的车辆行驶信息，预测本车在第一时段后将处的位置，并将该位置作为所述本车的第一位置，其中，所述第一时段的起始时刻为所述当前时刻，所述第一时段的终止时刻与起始时刻之间的时间差等于预设的车辆决策时长，所述车辆决策时长用于表征本车确定出用于转发所述数据分组的目标邻居车辆所需的估计时长，且所述第一时段的终止时刻用于表征本车发出所述数据分组的估计时刻，所述第一位置为本车在发出所述数据分组时的位置；

针对每个邻居车辆，根据该邻居车辆最近一次向本车广播的自身车辆行驶信息，预测该邻居车辆在第二时段后将处的位置，并将该位置作为该邻居车辆的第二位置，其中，所述第二时段的起始时刻为该邻居车辆最近一次向本车广播自身车辆行驶信息的时刻，所述第二时段的终止时刻与起始时刻之间的时间差等于以下三者之和：所述当前时刻与该邻居车辆最近一次向本车广播自身车辆行驶信息的时刻之间的时间差、所述车辆决策时长和预设的数据传输时长，所述数据传输时长用于表征所述数据分组的估计传输时长，且所述第二时段的终止时刻用于表征该邻居车辆接收到所述数据分组的估计时刻，所述第二位置为邻居车辆在接收到所述数据分组时的位置；

确定每个邻居车辆相对于本车的行驶方向，其中，所述行驶方向包括同向和反向；

根据预测出的本车的第一位置、每个邻居车辆的第二位置以及每个邻居车辆相对于本车的行驶方向，从所有邻居车辆中确定所述目标邻居车辆；

向所述目标邻居车辆发送所述数据分组。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预测出的本车的第一位置、每个邻居车辆的第二位置以及每个邻居车辆相对于本车的行驶方向，从所有邻居车辆中确定所述目标邻居车辆，包括：

分别确定预测出的本车的第一位置与每个邻居车辆的第二位置之间的第一距离；

分别根据至少一个邻居车辆最近一次向本车广播的自身车辆行驶信息，预测所述至少一个邻居车辆在当前时刻的位置；

分别确定本车在所述当前时刻的位置与预测出的所述至少一个邻居车辆在所述当前时刻的位置之间的第二距离；

针对所述至少一个邻居车辆，根据所述本车与该邻居车辆之间的所述第一距离和所述第二距离，确定所述本车与该邻居车辆之间的相对偏移速率，其中，所述相对偏移速率的正负表征所述本车与该邻居车辆之间的相对位置变化方向，所述相对偏移速率的绝对值表征所述本车与该邻居车辆之间位置变化的相对速率；

确定所述至少一个邻居车辆中的每个所对应的目标夹角，所述目标夹角为所述本车的第一位置到该邻居车辆的第二位置之间的第一向量、与所述本车的第一位置到所述目标接收方的位置之间的第二向量之间的夹角；

针对所述至少一个邻居车辆，根据本车与该邻居车辆之间的相对偏移速率、本车与该邻居车辆之间的所述第一距离相对于所述本车的通信半径的差值、该邻居车辆相对于本车的行驶方向、以及该邻居车辆所对应的目标夹角，确定该邻居车辆的优先级值；

根据所述优先级值，确定所述目标邻居车辆。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少一个邻居车辆包括满足以下条件的邻居车辆：预测出的本车的第一位置与该邻居车辆的第二位置之间的第一距离小于或等于所述本车的通信半径。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述针对所述至少一个邻居车辆，根据本车与该邻居车辆之间的相对偏移速率、本车与该邻居车辆之间的所述第一距离相对于所述本车的通信半径的差值、该邻居车辆相对于本车的行驶方向、以及该邻居车辆所对应的目标夹角，确定该邻居车辆的优先级值，包括：

针对所述至少一个邻居车辆，根据本车与该邻居车辆之间的相对偏移速率、本车与该邻居车辆之间的所述第一距离相对于所述本车的通信半径的差值、该邻居车辆相对于本车的行驶方向、以及该邻居车辆所对应的目标夹角，通过以下等式确定该邻居车辆的优先级值：

其中，P_i表示第i个邻居车辆的优先级值；

表示本车与第i个邻居车辆之间的相对偏移速率；

Δd_i表示本车与第i个邻居车辆之间的第一距离d_i相对于本车的通信半径R的差值，其中，Δd_i＝R-d_i；

α_i表示第i个邻居车辆所对应的目标夹角；

R_orientation_i表示第i个邻居车辆相对于本车的行驶方向，其中，R_orientation_i＝1表示第i个邻居车辆相对于本车的行驶方向为同向，R_orientation_i＝-1表示第i个邻居车辆相对于本车的行驶方向为反向；

λ和μ分别表示相对偏移速率

和差值Δd_i的权重系数，并且λ+μ＝1。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述优先级值，确定所述目标邻居车辆，包括：

当存在大于零的优先级值时，将大于零的优先级值中的最小优先级值所对应的邻居车辆确定为所述目标邻居车辆；

当不存在大于零的优先级值时，将最大优先级值所对应的邻居车辆确定为所述目标邻居车辆。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据本车在当前时刻的车辆行驶信息，预测本车在第一时段后将处的位置，包括：

根据本车在当前时刻的车辆行驶信息，通过以下等式预测本车在第一时段后将处的位置：

其中，(X_S,Y_S)表示所述本车在第一时段后将处的位置；

(X_St,Y_St)表示所述本车在当前时刻所处的位置；

表示所述本车在第i个邻居车辆最近一次向本车广播自身车辆行驶信息时所处的位置；

v_St表示所述本车在当前时刻的车速；

t_n表示所述预设的车辆决策时长；

a_S表示所述本车的加速度；

所述针对每个邻居车辆，根据该邻居车辆最近一次向本车广播的自身车辆行驶信息，预测该邻居车辆在第二时段后将处的位置，包括：

针对每个邻居车辆，根据该邻居车辆最近一次向本车广播的自身车辆行驶信息，通过以下等式预测该邻居车辆在第二时段后将处的位置：

其中，

表示第i个邻居车辆在所述第二时段后将处的位置；

分别表示第i个邻居车辆最近两次向本车广播的自身所处的位置；

表示第i个邻居车辆最近一次向本车广播的自身车速；

t表示所述当前时刻；

t_t表示所述预设的数据传输时长；

t_2i表示第i个邻居车辆最近一次向本车广播自身车辆行驶信息时的时刻；

表示第i个邻居车辆最近一次向本车广播的自身加速度。

7.一种用于车辆的数据传输装置，其特征在于，所述装置包括：

位置预测模块，用于当有待转发的数据分组时，如果所述数据分组的目标接收方不在本车的通信范围内、且存在比本车距离所述目标接收方更近的邻居车辆，根据本车在当前时刻的车辆行驶信息，预测本车在第一时段后将处的位置，并将该位置作为所述本车的第一位置，针对每个邻居车辆，根据该邻居车辆最近一次向本车广播的自身车辆行驶信息，预测该邻居车辆在第二时段后将处的位置，并将该位置作为该邻居车辆的第二位置，其中，所述第一时段的起始时刻为所述当前时刻，所述第一时段的终止时刻与起始时刻之间的时间差等于预设的车辆决策时长，所述车辆决策时长用于表征本车确定出用于转发所述数据分组的目标邻居车辆所需的估计时长，且所述第一时段的终止时刻用于表征本车发出所述数据分组的估计时刻，所述第二时段的起始时刻为该邻居车辆最近一次向本车广播自身车辆行驶信息的时刻，所述第二时段的终止时刻与起始时刻之间的时间差等于以下三者之和：所述当前时刻与该邻居车辆最近一次向本车广播自身车辆行驶信息的时刻之间的时间差、所述车辆决策时长和预设的数据传输时长，所述数据传输时长用于表征所述数据分组的估计传输时长，且所述第二时段的终止时刻用于表征该邻居车辆接收到所述数据分组的估计时刻，所述第一位置为本车在发出所述数据分组时的位置，所述第二位置为邻居车辆在接收到所述数据分组时的位置；

行驶方向确定模块，用于确定每个邻居车辆相对于本车的行驶方向，其中，所述行驶方向包括同向和反向；

目标邻居车辆确定模块，用于根据所述位置预测模块预测出的本车的第一位置、每个邻居车辆的第二位置以及所述行驶方向确定模块确定出的每个邻居车辆相对于本车的行驶方向，从所有邻居车辆中确定所述目标邻居车辆；

发送模块，用于向所述目标邻居车辆确定模块确定出的所述目标邻居车辆发送所述数据分组。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。

9.一种车辆，所述车辆包括用于本车定位的定位模块和用于车联网的通信模块，其特征在于，所述车辆还包括：

根据权利要求8中所述的计算机可读存储介质；以及

一个或者多个处理器，用于执行所述计算机可读存储介质中的程序。

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