CN107561591A - 基于多功能超宽带穿墙雷达的动静目标检测方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了基于多功能超宽带穿墙雷达的动静目标检测方法及系统。该方法包括确定穿墙雷达检测目标的模式；采集接收机的信号，共采集M*N组；M是有效脉冲长度，代表距离向数据；N是脉冲组数，代表速度向数据；当穿墙雷达检测目标的模式为动目标检测模式时，M>N；当穿墙雷达检测目标的模式为静目标检测模式时，M＝N；求M*N组数据的距离向傅里叶变换，傅里叶变换的点数为2k次，得到2k*N的频域数据；其中2k>M；再对M*N组数据的距离向傅里叶变换结果求取速度向傅里叶变换，傅里叶变换的点数为N次，得到2k*N的频域数据；截取2k*N的频域数据中有效距离的数据，按照多普勒向截取的数据进行累加；对累加后的结果进行目标检测处理，计算出目标位置坐标。
Description
技术领域
本发明属于雷达检测领域，尤其涉及一种基于多功能超宽带穿墙雷达的动静目标检测方法及系统。
背景技术
超宽带穿墙雷达是一种新型技术装备，它能够探测被障碍物遮挡的目标，既可以用于反恐防暴斗争中犯罪分子的搜寻，也可用于地震、塌方、火灾等重大灾害的人员救援，近年来已成为西方各国加紧研发的技术，备受军界、警界及灾害救援部门的关注。
目前国外已经研制成功并投入实际应用，见诸报道的主要有以色列Camero公司的Xaver 800/400，英国Cambridge consultants公司的PRISM 200，美国Time domain公司的RadarVision2，它们均取得了较好的成像效果，美国、以色列已经开始少量装备特种部队。国内在这方面的研究才刚刚起步，以理论方法研究为主，虽然也有超宽带快速穿墙搜救雷达研制方面的报道，但这些产品无论是功能、性能还是便携性都与国外产品存在较大的差距，难以满足我国的实际需要。
随着近些年特别是今年疆独藏独势力的抬头，我国的反恐防暴形势也变得十分严峻，国家安全、特警、公安、部队对该类产品的需求急剧增加，据不完全统计，按每个中队配备1台计算，近两年大概有近千台的配备数量，远期的需求数量将会更多，再加上抗震救灾、泥石流塌方中对人员的搜寻需求，国内现有的穿墙雷达装置有专门针对动目标检测和跟踪的，也有专门针对静目标检测的，但是很少有动静目标相互结合的，尤其是在实际应用情况下，很少有只有动目标或是只有静目标的情况。
发明内容
为了解决现有技术的不足，本发明提供了一种基于多功能的超宽带穿墙雷达的动静目标检测方法，其能够根据目标的状态准确地检测出目标的位置。
本发明实施例的第一方面提供了一种基于多功能超宽带穿墙雷达的动静目标检测方法。
本发明实施例的第一方面基于多功能超宽带穿墙雷达的动静目标检测方法，包括：
步骤1：根据目标的状态，确定穿墙雷达检测目标的模式；所述穿墙雷达检测目标的模式包括动目标检测和静目标检测这两种模式；
步骤2：采集接收机的信号，共采集M*N组；其中，M是有效脉冲长度，代表距离向数据；N是脉冲组数，代表速度向数据；M和N均为正整数且均为2的倍数；当穿墙雷达检测目标的模式为动目标检测模式时，M>N；当穿墙雷达检测目标的模式为静目标检测模式时，M＝N；
步骤3：求M*N组数据的距离向傅里叶变换，傅里叶变换的点数为2k次，得到2k*N的频域数据；其中2k>M；
步骤4：再对M*N组数据的距离向傅里叶变换结果求取速度向傅里叶变换，傅里叶变换的点数为N次，得到2k*N的频域数据；
步骤5：截取2k*N的频域数据中有效距离的数据，然后按照多普勒向截取的数据进行累加；
步骤6：对累加后的结果进行目标检测处理，再根据椭圆定位原理计算出目标位置坐标。
结合本发明实施例的第一方面，本发明实施例的第一方面的第一种实施方式中，在步骤6计算出目标位置坐标之后，还包括：将目标位置的原始坐标经过xy滤波算法进行修正后输出。
具体地，采用xy滤波方法对计算出的目标位置坐标进行判断及纠正的过程为：
前n个(n为偶数)原始坐标记为(X1,Y1)(X2,Y2)....(Xn,Yn)，修正后的n-1个坐标记为：(Xm1,Ym1)(Xm2,Ym2).....(Xm(n-1),Ym(n-1))；
其中Ym(n-1)＝1/2*(Y(n/2)+Y(n/2+1))。
对于Y1一直到Y(n-1)，如果有Yi-Ymi>A,则令Xi＝Xmi，其中A为大于零的实数；
对于X1一直到Xn，如果有Xi-Xm(n/2)>B，则令Xi＝Xm(n/2)+B；如果有Xi-Xm(n/2)<-B，则令Xi＝Xm(n/2)-B，其中B为大于零的实数；
更新Xm(n/2+1)的数值，令
如果Xm(n/2+1)-Xm(n/2)>C，则令Xm(n/2+1)＝Xm(n/2)+C；
如果Xm(n/2+1)-Xm(n/2)<-C，则令Xm(n/2+1)＝Xm(n/2)-C；
其中C为大于零的实数；最终修正后并显示的坐标为(Xm(n/2+1)，Ym(n/2+1)。
由于在目标检测错误的情况下，计算得到的坐标是错误的，因此需要进行判断，此时使用xy滤波方法，一方面对计算错误的坐标值进行重新计算，一方面对偏差大的坐标值进行纠正。
结合本发明实施例的第一方面，本发明实施例的第一方面的第一种实施方式中，在步骤6中，利用最大值法对累加后的结果进行目标检测处理。
利用最大值法对累加后的结果进行目标检测处理，能够快速获取目标的坐标位置。
结合本发明实施例的第一方面，本发明实施例的第一方面的第二种实施方式中，在步骤6中，利用质心法对累加后的结果进行目标检测处理。
利用质心法对累加后的结果进行目标检测处理，能够准确获取目标的坐标位置。
本发明实施例第二方面提供了一种基于多功能超宽带穿墙雷达的动静目标检测系统。
本发明的基于多功能超宽带穿墙雷达的动静目标检测系统，包括目标检测控制器，所述目标检测控制器包括：
目标检测模式确定模块，其用于根据目标的状态，确定穿墙雷达检测目标的模式；所述穿墙雷达检测目标的模式包括动目标检测和静目标检测这两种模式；
接收机信号获取模块，其用于获取接收机的信号，共M*N组数据；其中，M是有效脉冲长度，代表距离向数据；N是脉冲组数，代表速度向数据；M和N均为正整数且均为2的倍数；当穿墙雷达检测目标的模式为动目标检测模式时，M>N；当穿墙雷达检测目标的模式为静目标检测模式时，M＝N；
距离向傅里叶变换模块，其用于求M*N组数据的距离向傅里叶变换，傅里叶变换的点数为2k次，得到2k*N的频域数据；其中2k>M；
速度向傅里叶变换模块，其用于对M*N组数据的距离向傅里叶变换结果求取速度向傅里叶变换，傅里叶变换的点数为N次，得到2k*N的频域数据；
数据截取模块，其用于截取2k*N的频域数据中有效距离的数据，然后按照多普勒向截取的数据进行累加；
目标位置坐标计算模块，其用于对累加后的结果进行目标检测处理，再根据椭圆定位原理计算出目标位置坐标；
目标位置修正模块，用于将目标位置的原始坐标经过xy滤波算法进行修正后并输出。
结合本发明实施例的第二方面，本发明实施例的第二方面的第一种实施方式中，所述目标位置修正模块，具体地，采用xy滤波方法对计算出的目标位置坐标进行判断及纠正的过程为：
前n个(n为偶数)原始坐标记为(X1,Y1)(X2,Y2)....(Xn,Yn)，修正后的n-1个坐标记为：(Xm1,Ym1)(Xm2,Ym2).....(Xm(n-1),Ym(n-1))；
其中Ym(n-1)＝1/2*(Y(n/2)+Y(n/2+1))。
对于Y1一直到Y(n-1)，如果有Yi-Ymi>A,则令Xi＝Xmi，其中A为大于零的实数；
对于X1一直到Xn，如果有Xi-Xm(n/2)>B，则令Xi＝Xm(n/2)+B；如果有Xi-Xm(n/2)<-B，则令Xi＝Xm(n/2)-B，其中B为大于零的实数；
更新Xm(n/2+1)的数值，令
如果Xm(n/2+1)-Xm(n/2)>C，则令Xm(n/2+1)＝Xm(n/2)+C；
如果Xm(n/2+1)-Xm(n/2)<-C，则令Xm(n/2+1)＝Xm(n/2)-C；
其中C为大于零的实数；最终修正后并显示的坐标为(Xm(n/2+1)，Ym(n/2+1)。
由于在目标检测错误的情况下，计算得到的坐标是错误的，因此需要进行判断，此时使用xy滤波方法，一方面对计算错误的坐标值进行重新计算，一方面对偏差大的坐标值进行纠正。
结合本发明实施例的第二方面，本发明实施例的第二方面的第一种实施方式中，在所述目标位置坐标计算模块中，利用最大值法对累加后的结果进行目标检测处理。
结合本发明实施例的第二方面，本发明实施例的第二方面的第二种实施方式中，在所述目标位置坐标计算模块中，利用质心法对累加后的结果进行目标检测处理。
结合本发明实施例的第二方面的实施方式中，所述目标检测控制器还与显示器相连，所述显示器用于显示输出的修正后目标位置。
结合本发明实施例的第二方面的实施方式中，所述目标检测控制器还与显示器之间通过智能人机接口相连。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明采用超宽带穿墙雷达探测技术手段，获得被测对象的回波信号，根据动目标和静目标功能键的选择可以实现对动静目标的同时探测，通过动静目标信号处理算法的优化，大大提高了穿墙雷达装置的探测准确度。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。
图1是本发明的基于多功能超宽带穿墙雷达的动静目标检测方法流程图。
图2是对应四个坐标值的xy滤波坐标轨迹修正算法流程图。
图3是本发明的多功能穿墙雷达的目标检测系统结构原理框图。
图4是本发明的目标检测控制器结构示意图。
图5是QT处理功能键事件流程图。
具体实施方式
应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
图1是本发明的基于多功能超宽带穿墙雷达的动静目标检测方法流程图。
如图1所示，本发明实施例的第一方面基于多功能超宽带穿墙雷达的动静目标检测方法，包括步骤1～步骤6。
其中，步骤1：根据目标的状态，确定穿墙雷达检测目标的模式；所述穿墙雷达检测目标的模式包括动目标检测和静目标检测这两种模式。
步骤2：采集接收机的信号，共采集M*N组；其中，M是有效脉冲长度，代表距离向数据；N是脉冲组数，代表速度向数据；M和N均为正整数且均为2的倍数；当穿墙雷达检测目标的模式为动目标检测模式时，M>N；当穿墙雷达检测目标的模式为静目标检测模式时，M＝N。
例如：如果是动目标检测的话，则采集1024*32组脉冲数据，如果要检测静目标的话，则采集1024*1024组脉冲数据。
步骤3：求M*N组数据的距离向傅里叶变换，傅里叶变换的点数为2k次，得到2k*N的频域数据；其中2k>M。
步骤4：再对M*N组数据的距离向傅里叶变换结果求取速度向傅里叶变换，傅里叶变换的点数为N次，得到2k*N的频域数据。
步骤5：截取2k*N的频域数据中有效距离的数据，然后按照多普勒向截取的数据进行累加。
步骤6：对累加后的结果进行目标检测处理，再根据椭圆定位原理计算出目标位置坐标。
具体地，在步骤6中，利用最大值法对累加后的结果进行目标检测处理。
利用最大值法对累加后的结果进行目标检测处理，能够快速获取目标的坐标位置。
另外一种实施例中，在步骤6中，也可以利用质心法对累加后的结果进行目标检测处理。
利用质心法对累加后的结果进行目标检测处理，能够准确获取目标的坐标位置。
其中，根据椭圆定位原理计算出目标位置坐标的原理为：
假设发射天线位于平面直角坐标系原点，坐标为(0,0)。两个接收天线分别位于发射天线两边，距离发射天线的距离分别为d1和d2。则两个接收天线的坐标分别为(-d1,0)和(d2,0)。
R0是目标和发射天线之间的距离，R1是目标和接收天线1之间的距离，R2是目标和接收天线2之间的距离。穿墙雷达测量值为发射信号经目标反射后的回波，因此
r1＝R0+R1 (1)
r2＝R0+R2 (2)
区分同一目标的距离像的方法是三角原理，两边之差小于第三边。
表达式如下
|R1-R2|＜d1+d2 (3)
等效于
|r1-r2|＜d1+d2 (4)
双边椭圆交叉定位坐标计算公式：
其中r1是目标到发射天线和接收天线1的距离之和，r2是目标到发射天线和接收天线2的距离之和。d1是接收天线1和发射天线的距离，d2是接收天线2和发射天线的距离。
如果发射天线到两个接收天线的距离相等，即d1＝d2，那么r1＝r2是x＝0的充要条件。其物理意义是，如果想要目标的x轴坐标为0，那么目标在两个通道上的距离像必然相等。如果目标在两个通道上的距离像不相等，那么目标位置则偏离中线(y轴)。
本发明的该方法还包括：将目标位置的原始坐标经过xy滤波算法进行修正后输出。
具体地，如图2所示，采用xy滤波方法对计算出的目标位置坐标进行判断及纠正的过程为：
前n个(n为偶数)原始坐标记为(X1,Y1)(X2,Y2)....(Xn,Yn)，修正后的n-1个坐标记为：(Xm1,Ym1)(Xm2,Ym2).....(Xm(n-1),Ym(n-1))；
其中Ym(n-1)＝1/2*(Y(n/2)+Y(n/2+1))。
对于Y1一直到Y(n-1)，如果有Yi-Ymi>A,则令Xi＝Xmi，其中A为大于零的实数；
对于X1一直到Xn，如果有Xi-Xm(n/2)>B，则令Xi＝Xm(n/2)+B；如果有Xi-Xm(n/2)<-B，则令Xi＝Xm(n/2)-B，其中B为大于零的实数；
更新Xm(n/2+1)的数值，令
如果Xm(n/2+1)-Xm(n/2)>C，则令Xm(n/2+1)＝Xm(n/2)+C；
如果Xm(n/2+1)-Xm(n/2)<-C，则令Xm(n/2+1)＝Xm(n/2)-C；
其中C为大于零的实数；最终修正后并显示的坐标为(Xm(n/2+1)，Ym(n/2+1)。
由于在目标检测错误的情况下，计算得到的坐标是错误的，因此需要进行判断，此时使用xy滤波方法，一方面对计算错误的坐标值进行重新计算，一方面对偏差大的坐标值进行纠正。
本发明采用超宽带穿墙雷达探测技术手段，获得被测对象的回波信号，根据动目标和静目标功能键的选择可以实现对动静目标的同时探测，通过动静目标信号处理算法的优化，大大提高了穿墙雷达装置的探测准确度。
图3是本发明的多功能穿墙雷达的目标检测系统结构原理框图。
本发明的基于超宽带穿墙雷达的动静目标检测系统，包括：
一个本振源模块，本振源模块的功能是提供2～4GHz的扫频信号，同时输出10MHz参考信号和触发脉冲信号；及
一个发射模块，发射模块将扫频信号先进行放大，再经隔离器、滤波器输出；及
一个接收模块，接收模块将接收到的天线回波信号经放大、混频、滤波后，再经AGC放大输出；及
一个电源模块，电源模块负责给整个穿墙雷达装置供电；及
至少三个天线，其中一个为发射天线，另外两个为接收天线；及
采集与处理模块，其负责信号的采集与处理，将信号处理结果发送给控制模块；及
目标检测控制器，可采ARM，通过串口接收采集与处理模块的信号处理结果，计算出被测目标的位置。
如图4所示，目标检测控制器包括：
(1)目标检测模式确定模块，其用于根据目标的状态，确定穿墙雷达检测目标的模式；所述穿墙雷达检测目标的模式包括动目标检测和静目标检测这两种模式；
(2)接收机信号获取模块，其用于获取接收机的信号，共M*N组数据；其中，M是有效脉冲长度，代表距离向数据；N是脉冲组数，代表速度向数据；M和N均为正整数且均为2的倍数；当穿墙雷达检测目标的模式为动目标检测模式时，M>N；当穿墙雷达检测目标的模式为静目标检测模式时，M＝N；
(3)距离向傅里叶变换模块，其用于求M*N组数据的距离向傅里叶变换，傅里叶变换的点数为2k次，得到2k*N的频域数据；其中2k>M；
(4)速度向傅里叶变换模块，其用于对M*N组数据的距离向傅里叶变换结果求取速度向傅里叶变换，傅里叶变换的点数为N次，得到2k*N的频域数据；
(5)数据截取模块，其用于截取2k*N的频域数据中有效距离的数据，然后按照多普勒向截取的数据进行累加；
(6)目标位置坐标计算模块，其用于对累加后的结果进行目标检测处理，再根据椭圆定位原理计算出目标位置坐标。
(7)目标位置修正模块，其用于将目标位置的原始坐标经过xy滤波算法进行修正后并输出。
具体地，采用xy滤波方法对计算出的目标位置坐标进行判断及纠正的过程为：
前n个(n为偶数)原始坐标记为(X1,Y1)(X2,Y2)....(Xn,Yn)，修正后的n-1个坐标记为：(Xm1,Ym1)(Xm2,Ym2).....(Xm(n-1),Ym(n-1))；
其中Ym(n-1)＝1/2*(Y(n/2)+Y(n/2+1))。
对于Y1一直到Y(n-1)，如果有Yi-Ymi>A,则令Xi＝Xmi，其中A为大于零的实数；
对于X1一直到Xn，如果有Xi-Xm(n/2)>B，则令Xi＝Xm(n/2)+B；如果有Xi-Xm(n/2)<-B，则令Xi＝Xm(n/2)-B，其中B为大于零的实数；
更新Xm(n/2+1)的数值，令
如果Xm(n/2+1)-Xm(n/2)>C，则令Xm(n/2+1)＝Xm(n/2)+C；
如果Xm(n/2+1)-Xm(n/2)<-C，则令Xm(n/2+1)＝Xm(n/2)-C；
其中C为大于零的实数；最终修正后并显示的坐标为(Xm(n/2+1)，Ym(n/2+1)。
由于在目标检测错误的情况下，计算得到的坐标是错误的，因此需要进行判断，此时使用xy滤波方法，一方面对计算错误的坐标值进行重新计算，一方面对偏差大的坐标值进行纠正。
在所述目标位置坐标计算模块中，利用最大值法对累加后的结果进行目标检测处理。
在另一实施例中，在所述目标位置坐标计算模块中，也可以利用质心法对累加后的结果进行目标检测处理。
在另一实施例中，所述目标检测控制器还与显示器相连，所述显示器用于显示输出的修正后目标位置。
其中，所述目标检测控制器还与显示器之间通过智能人机接口相连。如图3所示，智能人机接口，使用人员通过人机接口对穿墙雷达装置进行操作，包括触摸屏操作、USB鼠标操作、USB U盘数据拷贝、USB wifi通信模块，VGA接口，可以转HDMI，进行高清图像的显示。
智能人机接口要能够快速的响应和处理大量数据，并具备实时信息显示和人性化的界面功能，本装置以穿墙雷达系统—人机接口为背景，并利用高性能低功耗的集成电路芯片，设计一种基于ARM9的人机接口界面，能够实时的对墙体后面的人员进行定位并跟踪运动轨迹、显示存在的人员个数、监测电池电量、显示网络状态，能够在线分析人员历史轨迹。通过扩展的USB接口也可以离线分析数据。VGA接口控制本地显示模块，最终将人员目标的坐标信息显示在显示屏上，也可以接入HDMI接口，实现目标的高清显示。
如图5所示，当功能键事件发生时，会发送键事件触发键盘驱动程序的响应，主程序在接收到功能键触发信号会将功能键事件结果发送到子程序，子程序对功能键事件进行处理并发送到相应窗口，触发窗口事件，并显示相应的功能窗口；功能键1为动目标检测功能，功能键2为静目标检测功能，功能键3为U盘数据拷贝功能，能够离线分析数据并诊断异常，功能键4为探测距离参数选择，功能键5为转HDMI高清显示功能。
多功能键的设计，采用QT图像化界面编程，QT是Trolltech公司开发的一个多平台的C++图形化用户界面应用程序框架，它包含有丰富的API接口和C++基础类库，是方便人们用于GUI开发和国际化的集成工具。通过QT编译环境移植进ARM处理器，通过QT编程实现界面功能设计，并通过VGA接口控制本地显示模块，最终将人员目标的坐标信息显示在显示屏上。采用QT图像化界面编程，是为了方便GUI开发，使得超宽带雷达装置的扩展性增强。
上述虽然结合附图对本发明的具体实施方式进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。
Claims (10)
1.一种基于多功能超宽带穿墙雷达的动静目标检测方法，其特征在于，包括：
步骤1：根据目标的状态，确定穿墙雷达检测目标的模式；所述穿墙雷达检测目标的模式包括动目标检测和静目标检测这两种模式；
步骤2：采集接收机的信号，共采集M*N组；其中，M是有效脉冲长度，代表距离向数据；N是脉冲组数，代表速度向数据；M和N均为正整数且均为2的倍数；当穿墙雷达检测目标的模式为动目标检测模式时，M>N；当穿墙雷达检测目标的模式为静目标检测模式时，M＝N；
步骤3：求M*N组数据的距离向傅里叶变换，傅里叶变换的点数为2k次，得到2k*N的频域数据；其中2k>M；
步骤4：再对M*N组数据的距离向傅里叶变换结果求取速度向傅里叶变换，傅里叶变换的点数为N次，得到2k*N的频域数据；
步骤5：截取2k*N的频域数据中有效距离的数据，然后按照多普勒向截取的数据进行累加；
步骤6：对累加后的结果进行目标检测处理，再根据椭圆定位原理计算出目标位置坐标。
2.如权利要求1所述的一种基于多功能超宽带穿墙雷达的动静目标检测方法，其特征在于，在步骤6计算出目标位置坐标之后，还包括：将目标位置的原始坐标经过xy滤波算法进行修正后输出。
3.如权利要求1所述的一种基于多功能超宽带穿墙雷达的动静目标检测方法，其特征在于，在步骤6中，利用最大值法对累加后的结果进行目标检测处理。
4.如权利要求1所述的一种基于多功能超宽带穿墙雷达的动静目标检测方法，其特征在于，在步骤6中，利用质心法对累加后的结果进行目标检测处理。
5.一种基于多功能超宽带穿墙雷达的动静目标检测系统，其特征在于，包括目标检测控制器，所述目标检测控制器包括：
目标检测模式确定模块，其用于根据目标的状态，确定穿墙雷达检测目标的模式；所述穿墙雷达检测目标的模式包括动目标检测和静目标检测这两种模式；
接收机信号获取模块，其用于获取接收机的信号，共M*N组数据；其中，M是有效脉冲长度，代表距离向数据；N是脉冲组数，代表速度向数据；M和N均为正整数且均为2的倍数；当穿墙雷达检测目标的模式为动目标检测模式时，M>N；当穿墙雷达检测目标的模式为静目标检测模式时，M＝N；
距离向傅里叶变换模块，其用于求M*N组数据的距离向傅里叶变换，傅里叶变换的点数为2k次，得到2k*N的频域数据；其中2k>M；
速度向傅里叶变换模块，其用于对M*N组数据的距离向傅里叶变换结果求取速度向傅里叶变换，傅里叶变换的点数为N次，得到2k*N的频域数据；
数据截取模块，其用于截取2k*N的频域数据中有效距离的数据，然后按照多普勒向截取的数据进行累加；
目标位置坐标计算模块，其用于对累加后的结果进行目标检测处理，再根据椭圆定位原理计算出目标位置坐标。
6.如权利要求5所述的一种基于多功能超宽带穿墙雷达的动静目标检测系统，其特征在于，所述目标检测控制器还包括目标位置修正模块，其用于将目标位置的原始坐标经过xy滤波算法进行修正后并输出。
7.如权利要求5所述的一种基于多功能超宽带穿墙雷达的动静目标检测系统，其特征在于，在所述目标位置坐标计算模块中，利用最大值法对累加后的结果进行目标检测处理。
8.如权利要求5所述的一种基于多功能超宽带穿墙雷达的动静目标检测系统，其特征在于，在所述目标位置坐标计算模块中，利用质心法对累加后的结果进行目标检测处理。
9.如权利要求6所述的一种基于多功能超宽带穿墙雷达的动静目标检测系统，其特征在于，所述目标检测控制器还与显示器相连，所述显示器用于显示输出的修正后目标位置。
10.如权利要求9所述的一种基于多功能超宽带穿墙雷达的动静目标检测系统，其特征在于，所述目标检测控制器还与显示器之间通过智能人机接口相连。
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